JPH09243321A - 碍子位置検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】碍子が高所に配置され、しかも作業スペースが
狭い場合であっても、碍子位置を効率よく、かつ正確に
検出することができる碍子位置検出装置を提供する。 【解決手段】台車に水平方向に移動可能に搭載されて碍
子１５の表面にレーザ光２５を水平に照射し、その反射
光を受信する第１のレーザ光センサ２３と、第１のレー
ザ光センサと同一水平面にて離間した配置で台車に第１
のレーザ光センサとともに搭載されて碍子１５の表面に
レーザ光２６を水平に照射し、その反射光を受信する第
２のレーザ光センサ２４と、各センサと碍子表面の各レ
ーザ光反射位置との間の距離をそれぞれ求める距離測定
手段と、この距離測定手段で測定した距離を互いに比較
演算して、その差が略零となる地点を碍子の求める中心
位置と設定する比較演算手段２９とを備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、送配電施設におい
て室内外の高所に配設される絶縁碍子（以下、碍子とい
う）の清掃、保守または点検等のために使用される遠隔
操作用機器の位置決めに適用される碍子位置検出装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】送配電施設の屋内外に設置されている碍
子は、永年の使用によって汚れたり損傷したりする。こ
のため従来から、このような碍子についての清掃、損傷
等の点検および保守作業等が定期的に行われている。

【０００３】ところで、碍子は安全上の理由から一般的
に高所に配置されている。そして従来では、碍子の設置
場所に足場等を組み上げ、その上に作業者が登って高所
作業を行っている。したがって、作業者の体の動きに制
約があったり、危険性が伴う等、これらの作業には実施
上で種々の困難な点が存在していた。その結果、従来で
は多量の足場材、作業人員が必要であり、工期が長くか
かる等の問題があった。

【０００４】そこで最近では、落下や感電等の危険によ
る作業者の安全確保から、また送電停止等に基づく経済
上の理由、さらに作業時間の短縮等の点を考慮して、機
械設備等を導入して作業を自動化することが要求されて
いる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】碍子の清掃、保守、点
検等に係る作業の自動化を行うためには、対象となる碍
子の位置も機械的手段等を利用して正確に検出し、設備
機器を所定の位置に設置しなければならない。

【０００６】しかし、碍子は高所にあって、しかもその
周囲には送電線等が配設されており、必ずしも十分な作
業スペースが確保できない。そして従来では未だ、その
ような狭い作業スペースの中で効率よく、かつ正確に碍
子位置の検出を行うことができる装置が開発されていな
い。

【０００７】本発明は、このような事情に鑑みてなされ
たもので、碍子が高所に配置され、しかも作業スペース
が狭い場合であっても、碍子位置を効率よく、かつ正確
に検出することができ、ひいては清掃、保守、点検等に
係る作業の工数削減、工期短縮、送電停止時間の短縮化
等が図れる碍子位置検出装置を提供することを目的とす
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めに、請求項１の発明は、高所に垂直に設置された横断
面円形の碍子の中心位置を検出する碍子位置検出装置で
あって、移動できる台車に水平方向に移動可能に搭載さ
れて前記碍子の表面にレーザ光を水平に照射し、その反
射光を受信する第１のレーザ光センサと、この第１のレ
ーザ光センサと同一水平面にて離間した配置で前記台車
に前記第１のレーザ光センサとともに搭載されて前記碍
子の表面にレーザ光を前記第１のレーザ光センサとは異
なる向きで水平に照射し、その反射光を受信する第２の
レーザ光センサと、これら各センサからの出力信号に基
づいて、その各センサと前記碍子表面の各レーザ光反射
位置との間の距離（Ｌ１１），（Ｌ１２）をそれぞれ求
める距離測定手段と、この距離測定手段で測定した距離
（Ｌ１１），（Ｌ１２）を互いに比較演算して、その差
（Ｌ１１−Ｌ１２）が略零となる地点を前記碍子の求め
る中心位置と設定する比較演算手段とを備えたことを特
徴とする。

【０００９】請求項２の発明は、略同一径の複数の笠部
とこれよりも小径な略同一径の複数の幹部とが交互に上
下方向に一定の間隔で配置され、高所に垂直に設置され
た横断面円形の碍子の高さ位置を検出する碍子位置検出
装置であって、移動できる台車に昇降可能に搭載されて
前記碍子の表面にレーザ光を水平に照射し、その反射光
を受信する第１のレーザ光センサと、この第１のレーザ
光センサと上下方向の位置を異ならせて前記台車に前記
第１のレーザ光センサとともに搭載されて前記碍子の表
面にレーザ光を前記第１のレーザ光センサとは異なる高
さで水平に照射し、その反射光を受信する第２のレーザ
光センサと、これら各センサからの出力信号に基づい
て、その各センサと前記碍子表面の各レーザ光反射位置
との間の距離（Ｌ２１），（Ｌ２２）をそれぞれ求める
距離測定手段と、この距離測定手段で測定した距離（Ｌ
２１），（Ｌ２２）を互いに比較演算して、その差（Ｌ
２１−Ｌ２２）が前記碍子の笠部および幹部の外径を基
準とする値または範囲を越える値になる昇降位置を前記
碍子の求める高さ位置と設定する比較演算手段とを備え
たことを特徴とする。

【００１０】請求項３の発明は、請求項１および２記載
のレーザ光センサを同一の台車に搭載し、かつ請求項１
および２記載の距離測定手段と比較演算手段とを共に備
えたことを特徴とする。

【００１１】請求項４の発明は、請求項２または３記載
の碍子位置検出装置において、レーザ光センサからのレ
ーザ光を照射する部位は、碍子の笠部および幹部とは径
が異なる碍子上端部または下端部の碍子取付け部である
ことを特徴とする。

【００１２】請求項５の発明は、請求項１から４までの
いずれかに記載の碍子位置検出装置において、台車は、
テレスコピック状に伸縮する垂直ロッドと、この垂直ロ
ッドの上端に連結されれてテレスコピック状に伸縮する
水平ロッドとを有し、かつ前記水平ロッドの先端に、碍
子の周囲で回転して碍子の清掃、保守、点検その他の作
業を行う作業機器を有するものであり、レーザ光センサ
は前記作業機器に付随して前記水平ロッドの先端に配設
されていることを特徴とする。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態について
図面を参照して説明する。なお、この実施形態は本発明
の碍子位置検出装置を碍子清掃装置に適用した場合につ
いてのものである。

【００１４】図１は、本発明の一実施形態による碍子位
置検出装置を搭載した碍子清掃装置の全体構成を示す側
面図であり、図２はその正面図である。図３は碍子位置
検出装置の構成を示す系統図、図４および図５は碍子位
置検出装置による検出作用を示す作用説明図である。

【００１５】まず、図１および図２によって碍子清掃装
置全体の構成を説明する。

【００１６】この碍子清掃装置は、手動操作によって、
または床上に設置した走行誘導プレートに沿う自動操作
によって、所定の方向に移動できる台車１を備えてい
る。この台車１に、上下方向にテレスコピック状に伸縮
する機器昇降動作用の垂直ロッド２と、この垂直ロッド
２の上端に連結されて水平方向にテレスコピック状に伸
縮する機器水平移動用の水平ロッド３とが設けられてい
る。水平ロッド３の先端には保持機構４が設けられ、こ
の保持機構４に作業用機器である碍子清掃機構５、この
碍子清掃機構５の設置位置を決定するための碍子位置検
出装置６、および碍子清掃機構５を設定位置に固定する
ために碍子に把持固定させるチャッキング機構７等が保
持されている。

【００１７】清掃機構５は所定位置に位置決めされて碍
子の表面を清掃するもので、碍子の軸心回りで正逆回転
する水平な円弧状の回転体５ａ、および回転体５ａに支
持されて碍子を清掃する清掃マット５ｂ等を有する構成
とされている。

【００１８】また、台車１の上部には垂直ロッド２を伸
縮駆動するための昇降駆動機構８が設けられるととも
に、垂直ロッドの２の上端部には、水平ロッド３を伸縮
駆動するための横行駆動機構９が設けられている。さら
に、台車１には駆動部分の制御および操作を行うための
制御装置１１、操作盤１２、およびモニタディスプレイ
１３等が組込まれている。さらにまた、台車１の下部に
は、作業中の地震等に対する転倒防止のため、前後端位
置から左右に出没できるアウトリガー１４が設けられて
いる。

【００１９】次に、本実施形態による碍子位置検出装置
６の構成について、図３を参照して説明する。なお、本
実施形態において、碍子１５は図３に示すように、略同
一径の複数の笠部１６と、この笠部１６よりも小径な略
同一径の複数の幹部１７とが交互に上下方向に一定の間
隔で配置された横断面円形状のものであり、高所に垂直
に設置されている。この碍子１５の上下端部は、それぞ
れ金属その他の剛性材料で構成された碍子取付け部１
８，１９によって、例えば梁等に取付けられる（以下、
碍子上端側のものを碍子上端取付け部１８といい、また
碍子下端側のものを母線取付け部１９という）。

【００２０】碍子位置検出装置６は、碍子１５の中心位
置を検出するための装置２１（以下、碍子中心位置検出
装置２１という）と、碍子１５の高さ位置を検出するた
めの装置２２（以下、碍子高さ位置検出装置２２とい
う）とからなる。

【００２１】碍子中心位置検出装置２１は図３に示すよ
うに、距離検出用センサとして第１，第２のレーザ光セ
ンサ２３，２４を有する。これらの第１，第２のレーザ
光センサ２３，２４は、例えば水平ロッド３先端の保持
機構４に搭載される。そして、第１のレーザ光センサ２
３は碍子１５の表面にレーザ光２５を水平に照射し、そ
の反射光を受信する。また第２のレーザ光センサ２４
は、第１のレーザ光センサ２３と一定角度離間した配置
とされ、碍子１５の表面にレーザ光２６を第１のレーザ
光センサ２３とは異なる向きで水平に照射し、その反射
光を受信する。

【００２２】第１，第２のレーザ光センサ２３，２４
は、それぞれアンプ２７，２８を介してコントローラ２
９に接続され、さらにシーケンサ３０へと接続されてい
る。コントローラ２９には、レーザ光２５，２６の反射
光強度による各レーザ光センサ２３，２４からの出力信
号に基づいて、その各レーザ光センサ２３，２４と碍子
１５の表面、すなわち各レーザ光反射位置との間の距離
（Ｌ１１），（Ｌ１２）をそれぞれ求める距離測定手段
と、この距離測定手段で測定した距離（Ｌ１１），（Ｌ
１２）を互いに比較演算して、その差（Ｌ１１−Ｌ１
２）が略零となる地点を碍子１５の中心位置と設定する
比較演算手段とが設けられている。そして、コントロー
ラ２９での演算結果に基づく処理信号は、清掃機構５の
位置データとしてシーケンサ３０に取込まれ、清掃機構
５の旋回および停止等の動作制御に使用される。

【００２３】一方、碍子高さ位置検出装置２２は図３に
示すように、距離検出用センサとして第１，第２のレー
ザ光センサ３１，３２を有する。これらの第１，第２の
レーザ光センサ３１，３２は、例えば水平ロッド３先端
の保持機構４の上端部に搭載される。そして第１のレー
ザ光センサ３１は、碍子１５の表面にレーザ光３３を水
平に照射し、その反射光を受信する。第２のレーザ光セ
ンサ３２は、第１のレーザ光センサ３１と上下方向の位
置を異ならせて配置され、碍子１５の表面にレーザ光３
４を第１のレーザ光センサ３１とは異なる高さで水平に
照射し、その反射光を受信する。

【００２４】第１，第２のレーザ光センサ３１，３２
は、それぞれアンプ３５，３６を介してコントローラ３
７に接続され、さらにシーケンサ３０へと接続されてい
る。コントローラ３７には、レーザ光３３，３４の反射
強度による各レーザ光センサ３１，３２からの出力信号
に基づいて、その各レーザ光センサ３１，３２と碍子１
５の表面、すなわちレーザ光反射位置との間の距離（Ｌ
２１），（Ｌ２２）をそれぞれ求める距離測定手段と、
この距離測定手段で測定した距離（Ｌ２１），（Ｌ２
２）を互いに比較演算して、その差（Ｌ２１−Ｌ２２）
が碍子１５の笠部１６および幹部１７の外径を基準とす
る値を越える値になる昇降位置を求める碍子高さと設定
する比較演算手段とが設けられている。そして、コント
ローラ３７での演算結果に基づく処理信号は、清掃機構
５の位置データとしてシーケンサ３０に取込まれ、垂直
ロッド２の昇降および停止等の動作制御に使用される。

【００２５】次に、作用を具体的に説明する。

【００２６】図４（Ａ），（Ｂ）は、図３に示した碍子
中心位置検出装置２１の第１，第２のレーザ光センサ２
３，２４によって碍子中心位置の検出を行う場合におい
て、これらのレーザ光センサ２３，２４が異なる平面配
置にある場合を例示したものである。なお、この位置検
出方法では、第１，第２のレーザ光センサ２３，２４を
碍子１５の高さ方向任意位置、例えば図３に示すように
碍子１５の高さ方向略中間位置の幹部１７で行う場合を
示している。

【００２７】図４（Ａ）では、第１，第２のレーザ光セ
ンサ２３，２４が碍子１５に対して互いに異なる距離に
ある状態、すなわちこれらのレーザ光センサ２３，２４
を搭載する保持機構４の中心が碍子１５の中心からずれ
ている状態を示している。この状態においては、第１の
レーザ光センサ２３による測定距離（Ｌ′１１）と第２
のレーザ光センサ２４による測定距離（Ｌ′１２）との
差（Ｌ′１１−Ｌ′１２）が一定の許容誤差（α：例え
ば０．５mm）以上あり（Ｌ′１１−Ｌ′１２＞±α）、
第１，第２のレーザ光センサ２３，２４間の中心線上に
碍子中心がなく、清掃装置５と碍子１５とが心ずれの状
態にあると判定される。したがって、この場合には、ア
ンプ２７，２８、コントローラ２９を介して動作データ
がシーケンサ３０に出力され、旋回機構３８により保持
機構４が位置調整のために水平移動する。

【００２８】図４（Ｂ）では水平移動により、第１，第
２のレーザ光センサ２３，２４が碍子１５に対して互い
に略同一の距離にある状態（保持機構４の中心が碍子１
５の中心と略一致している状態）を示している。この状
態においては、第１のレーザ光センサ２３による測定距
離（Ｌ１１）と、第２のレーザ光センサ２４による測定
距離（Ｌ１２）との差（Ｌ１１−Ｌ１２）が、一定の許
容誤差（α）以下（略零）であり（Ｌ１１−Ｌ１２＝±
α）、第１，第２のレーザ光センサ２３，２４間の中心
線上に碍子中心があり、清掃装置５と碍子１５とが同心
状態にあると判定される。したがって、この場合には、
アンプ２７，２８、コントローラ２９を介して動作デー
タがシーケンサ３０に出力され、清掃機構５の水平移動
が停止する。

【００２９】以上の碍子中心位置検出作用によって、清
掃時における清掃装置５の水平面上での向きが決定され
る。

【００３０】次に、図５（Ａ），（Ｂ）は、図３に示し
た碍子高さ位置検出装置２２の第１，第２のレーザ光セ
ンサ３１，３２によって、清掃機構５の清掃マット５ｂ
の最上端の上昇固定位置を設定するための碍子高さ位置
の検出を行う方法を示したものである。この場合におい
て、各レーザ光センサ３１，３２は碍子１５の笠部１６
および幹部１７の位置から上昇させながら、図３に示す
ような碍子上端取付け部１８の位置まで上昇させて高さ
位置検出を行う場合を示している。そして、この位置検
出方法では、第１，第２のレーザ光センサ３１，３２の
間隔を、碍子１５の笠部１６間ピッチｐと一致させてい
る。

【００３１】図５（Ａ）では、第１，第２のレーザ光セ
ンサ３１，３２が碍子上端取付け部１８よりも下方にあ
る状態を示している。この状態においては、第１，第２
のレーザ光センサ３１，３２の間隔が碍子１５の笠部１
６間ピッチｐと一致していることから、両レーザ光セン
サ３１，３２は共に笠部１６同士、あるいは幹部１７同
士の表面にレーザ光３３，３４を照射することになる。
したがって、第１のレーザ光センサ３１による測定距離
（Ｌ′２１）と第２のレーザ光センサ３２による測定距
離（Ｌ′２２）との差（Ｌ′２１−Ｌ′２２）は常時、
一定の許容誤差（β）以下（略零）となる（Ｌ′２１−
Ｌ′２２＝０±β）。この場合には、測定距離の差
（Ｌ′２１−Ｌ′２２）が碍子１５の笠部１６および幹
部１７の外径を基準とする値を越えないので、清掃機構
５を停止すべき高さではないと判定される。したがっ
て、アンプ３５，３６、コントローラ３７を介して動作
データがシーケンサ３０に出力され、垂直ロッド２は上
昇を続ける。

【００３２】図５（Ｂ）では、第１，第２のレーザ光セ
ンサ３１，３２が碍子上端取付け部１８まで上昇した状
態を示している。この状態においては、上側にある第１
のレーザ光センサ３１が碍子上端取付け部１８の高さ位
置に達する一方、第２のレーザ光センサ３２は未だ碍子
１５の笠部１６または幹部１７の高さ位置にある。ここ
で碍子上端取付け部１８の径は笠部１６および幹部１７
と異なるため、第１のレーザ光センサ３１から照射され
るレーザ光３３の測定距離（Ｌ２１）と第２のレーザ光
センサ３６から照射されるレーザ光の測定距離（Ｌ２
２）との差（Ｌ２１−Ｌ２２）は一定の許容誤差（β）
を越えることになる（Ｌ２１−Ｌ２２≧±β）。つま
り、測定距離の差（Ｌ２１−Ｌ２２）が碍子１５の笠部
１６および幹部１７の外径を基準とする値を越えるの
で、清掃機構５を停止すべき高さと判定され、アンプ３
５，３６、コントローラ３７を介して動作データがシー
ケンサ３０に出力され、垂直ロッド２は上昇を停止す
る。

【００３３】以上の碍子高さ位置検出作用によって、清
掃時における清掃装置５の垂直方向の高さ位置が決定さ
れる。このようにして、碍子中心位置検出および碍子高
さ位置検出により清掃機構５の向きおよび高さ位置が決
定されるので、以後は清掃機構５を碍子方向に接近移動
等させるとともに、チャッキング機構７による母線取付
け部１９への把持を行わせ、その後清掃機構５を駆動し
て碍子１５の清掃を行うことができるものである。

【００３４】具体的な清掃手順を当初作業を含めて説明
すると、以下の通りである。

【００３５】まず、台車１を例えば走行誘導プレート上
を常に左右に外れないように制御しながら、かつプログ
ラムされた移動距離を演算して目的位置へ走行させる。
なお、通常の清掃作業は自動運転で行うことが望ましい
が、単体試験等においては手動運転としてもよい。台車
１が目的地点に達したら、清掃機構５を母線上部への上
昇の際に障害物に触れないように、あらかじめ設定され
たプログラムによって旋回させ、最適な水平面上での角
度にセットする。

【００３６】次に、垂直ロッド２を高速にて伸長させ、
清掃機構５が該当碍子１５の適宜の高さ位置、例えば上
下方向略中間高さ位置に達した時点で停止する。この状
態で旋回機構３８により保持機構４を水平移動させなが
ら、上述した碍子中心位置検出装置２１によって、碍子
１５の中心位置を前記の操作で検出し、清掃機構５の中
心位置と碍子１５の中心位置とを合致させる方向にセッ
トする。

【００３７】碍子中心位置検出が完了したら、今度は垂
直ロッド２を低速で伸長させて清掃機構５を上昇させな
がら、上述した碍子高さ検出装置２２によって碍子高さ
位置の検出を行う。本実施形態では、清掃機構５の上端
部が碍子の上端部の高さ位置で停止すること上述の通り
である。このようにして、碍子に対する正確な中心位置
検出および高さ位置検出を行った後、水平ロッド３を碍
子方向に伸長させて清掃機構５を碍子１５方向に前進さ
せる。

【００３８】清掃機構５は、水平ロッド３によってプロ
グラム設定位置まで碍子１５に向って前進し、清掃機構
５の円弧中心が碍子中心と一致する地点で停止する。そ
こで、チャッキング機構７が碍子１５の母線取付け部１
９を掴み、清掃マット５ｂが正転および反転を例えば２
００°の回転角度で５往復動作が繰り返され、碍子１５
の表面が清掃マット５ｂによって清掃される。

【００３９】このような本実施形態の碍子清掃装置を用
い、作業現場において実証試験を行った結果、従来方法
では機材搬入、足場組立て、碍子清掃、足場解体、機材
搬出まで約１１日間を費やしていた母線支持碍子３０本
の清掃作業に対し、本実施形態の装置を使用した方法で
は、碍子１本毎につき、清掃位置の設定とアウトリガー
張り出し作業に５．０分、垂直ロッド上昇に３．８分、
清掃作業時間に１．６分、垂直ロッド下降に３．１分、
アウトリガー戻し作業に２．０分となり、１碍子当りの
作業時間は約１５分、母線支持碍子３０本の合計清掃作
業については２日で終了することができた。また、従来
では作業人員が各工程で４〜５人必要であったところ、
本実施形態の場合は３人で済み、作業要員も減少でき
た。さらに、送電停止時間についても、従来では約９日
間必要であったところ、２日間で済んだ。

【００４０】このように、本実施形態においては、碍子
１５が高所に配置され、しかも作業スペースが狭い場合
であっても、碍子位置を効率よく、かつ正確に検出する
ことができ、ひいては清掃作業に係る作業の工数削減、
工期短縮、送電停止時間の短縮化等が図れるものであ
る。なお、本発明の碍子位置検出装置は清掃以外にも、
碍子の損傷点検および保守作業、塗料や絶縁剤の塗布、
吹き付け等、種々の作業に応用できるものである。

【００４１】また、前記実施形態では碍子高さ位置検出
装置２１について、図３および図５に示したように、清
掃機構５の上端位置を高さ設定基準とし、碍子１５の碍
子上端取付け部１８の位置でレーザ光照射を行うものと
したが、本発明はこれに限らず、母線取付け部１９位置
でレーザ光照射を行い、母線取付け部１９と清掃機構５
の下端とを一致させるものとすることができる。

【００４２】図６は、このような他の実施形態を示した
ものである。

【００４３】すなわち、一般に母線取付け部１９の外観
形状は、上下方向で外径が変化しており、例えば図６の
例では、最下端１９ａで外径が下方から上方に向かって
次第に大径となり、中間部分１９ｂでは一定径であり、
最上端１９ｃでは次第に小径となる。

【００４４】そこで、第１，第２レーザ光センサ３１，
３２を同時に下方から上昇させた場合には、まず母線取
付け部１９の中間部１９ｂでは上方に向って一定径とな
るので、第１レーザ光センサ３１から照射されるレーザ
光３３の測定距離（Ｌ２１）と第２のレーザ光センサ３
２から照射されるレーザ光の測定距離（Ｌ２２）との差
（Ｌ２１−Ｌ２２）は、零の値となり（Ｌ２１−Ｌ２２
＝０）、次に、最上端１９ｃでは上方に向って次第に小
径となるから正となる（Ｌ２１−Ｌ２２＝＋γ）：（γ
は外径の傾き）。さらに上昇により第１レーザ光３１が
最下部笠部１６ａに到達したとき、第１，第２レーザ光
センサ３１，３２から照明されるレーザ光の測定距離と
の差（Ｌ２１−Ｌ２２）は負の値となる。

【００４５】したがって、比較演算手段によって測定距
離の差（Ｌ２１−Ｌ２２）が正から負の値となった場合
を碍子高さ位置と設定しておくことにより、最下部笠部
１６ａ位置に第１レーザ光センサ３１が到達する高さを
清掃機構５等の下端部の位置決めを行うための検出位置
とすることができる。なお、この場合においても、γの
値は碍子１５の笠部１６および幹部１７の外径を基準と
する値を越える値であるから、γの設定は本発明の概念
を基本として行えるものである。勿論上記の各方法は、
上方から下方にセンサ移動させながら行うことも可能で
ある。

【００４６】なお、具体的なプログラム上では、例えば
（Ｌ２１−Ｌ２２）が−３０mm〜−６０mmの寸法差が、
０．１秒間継続したとき最下部笠部１６ａと判定する等
の手法が適用できる。

【００４７】以上のように、この他の実施形態において
も、前記一実施形態と同様に碍子高さ位置検出作用が行
えるものである。

【００４８】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、碍子が高
所に配置され、しかも作業スペースが狭い場合であって
も、碍子位置を効率よく、かつ正確に検出することがで
き、ひいては清掃、保守、点検等に係る作業の工数削
減、工期短縮、母線停止時間の短縮化等が図れる等の作
用効果が奏される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態による碍子位置検出装置を
搭載した碍子清掃装置の全体構成を示す側面図。

【図２】図１の正面図。

【図３】本発明の一実施形態による碍子位置検出装置の
構成を示す系統図。

【図４】（Ａ）、（Ｂ）は本発明の一実施形態による碍
子中心位置検出装置での検出作用を示す作用説明図。

【図５】（Ａ）、（Ｂ）は本発明の一実施形態による碍
子高さ位置検出装置での検出作用を示す作用説明図。

【図６】本発明の他の実施形態による碍子高さ位置検出
装置での検出作用を示す作用説明図。

【符号の説明】

１ 台車 ２ 垂直ロッド ３ 水平ロッド ４ 保持機構 ５ 碍子清掃機構 ５ａ 回転体 ５ｂ 清掃マット ６ 碍子位置検出装置 ７ チャッキング機構 ８ 昇降駆動機構 ９ 横行駆動機構 １１ 制御装置 １２ 操作盤 １３ モニタディスプレイ １４ アウトリガー １５ 碍子 １６ 笠部 １７ 幹部 １８ 碍子上端取付け部 １９ 母線取付け部 ２１ 碍子中心位置検出装置 ２２ 碍子高さ位置検出装置 ２３ 第１のレーザ光センサ２３ ２４ 第２のレーザ光センサ２３ ２５ レーザ光 ２６ レーザ光 ２７，２８ アンプ ２９ コントローラ ３０ シーケンサ ３１ 第１のレーザ光センサ ３２ 第２のレーザ光センサ ３３ レーザ光 ３４ レーザ光 ３５，３６ アンプ ３７ コントローラ ３８ 旋回機構

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 岡山 孝志 千葉県市原市五井海岸１番地 東京電力株 式会社五井火力発電所内 (72)発明者 土屋 公人 東京都台東区東上野３丁目３番３号 東電 設計上野センター (72)発明者 杉浦 秀男 東京都台東区東上野３丁目３番３号 東電 設計上野センター

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 高所に垂直に設置された横断面円形の碍
   子の中心位置を検出する碍子位置検出装置であって、移
   動できる台車に水平方向に移動可能に搭載されて前記碍
   子の表面にレーザ光を水平に照射し、その反射光を受信
   する第１のレーザ光センサと、この第１のレーザ光セン
   サと同一水平面にて離間した配置で前記台車に前記第１
   のレーザ光センサとともに搭載されて前記碍子の表面に
   レーザ光を前記第１のレーザ光センサとは異なる向きで
   水平に照射し、その反射光を受信する第２のレーザ光セ
   ンサと、これら各センサからの出力信号に基づいて、そ
   の各センサと前記碍子表面の各レーザ光反射位置との間
   の距離（Ｌ１１），（Ｌ１２）をそれぞれ求める距離測
   定手段と、この距離測定手段で測定した距離（Ｌ１
   １），（Ｌ１２）を互いに比較演算して、その差（Ｌ１
   １−Ｌ１２）が略零となる地点を前記碍子の求める中心
   位置と設定する比較演算手段とを備えたことを特徴とす
   る碍子位置検出装置。
2. 【請求項２】 略同一径の複数の笠部とこれよりも小径
   な略同一径の複数の幹部とが交互に上下方向に一定の間
   隔で配置され、高所に垂直に設置された横断面円形の碍
   子の高さ位置を検出する碍子位置検出装置であって、移
   動できる台車に昇降可能に搭載されて前記碍子の表面に
   レーザ光を水平に照射し、その反射光を受信する第１の
   レーザ光センサと、この第１のレーザ光センサと上下方
   向の位置を異ならせて前記台車に前記第１のレーザ光セ
   ンサとともに搭載されて前記碍子の表面にレーザ光を前
   記第１のレーザ光センサとは異なる高さで水平に照射
   し、その反射光を受信する第２のレーザ光センサと、こ
   れら各センサからの出力信号に基づいて、その各センサ
   と前記碍子表面の各レーザ光反射位置との間の距離（Ｌ
   ２１），（Ｌ２２）をそれぞれ求める距離測定手段と、
   この距離測定手段で測定した距離（Ｌ２１），（Ｌ２
   ２）を互いに比較演算して、その差（Ｌ２１−Ｌ２２）
   が前記碍子の笠部および幹部の外径を基準とする値また
   は範囲を越える値になる昇降位置を前記碍子の求める高
   さ位置と設定する比較演算手段とを備えたことを特徴と
   する碍子位置検出装置。
3. 【請求項３】 請求項１および２記載のレーザ光センサ
   を同一の台車に搭載し、かつ請求項１および２記載の距
   離測定手段と比較演算手段とを共に備えたことを特徴と
   する碍子位置検出装置。
4. 【請求項４】 請求項２または３記載の碍子位置検出装
   置において、レーザ光センサからのレーザ光を照射する
   部位は、碍子の笠部および幹部とは径が異なる碍子上端
   部または下端部の碍子取付け部であることを特徴とする
   碍子位置検出装置。
5. 【請求項５】 請求項１から４までのいずれかに記載の
   碍子位置検出装置において、台車は、テレスコピック状
   に伸縮する垂直ロッドと、この垂直ロッドの上端に連結
   されれてテレスコピック状に伸縮する水平ロッドとを有
   し、かつ前記水平ロッドの先端に、碍子の周囲で回転し
   て碍子の清掃、保守、点検その他の作業を行う作業機器
   を有するものであり、レーザ光センサは前記作業機器に
   付随して前記水平ロッドの先端に配設されていることを
   特徴とする碍子位置検出装置。