JPH09201329A - 自動化ゴニオメーター機構 - Google Patents
自動化ゴニオメーター機構Info
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- JPH09201329A JPH09201329A JP8237764A JP23776496A JPH09201329A JP H09201329 A JPH09201329 A JP H09201329A JP 8237764 A JP8237764 A JP 8237764A JP 23776496 A JP23776496 A JP 23776496A JP H09201329 A JPH09201329 A JP H09201329A
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- drive
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- drive arm
- arm
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Links
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J7/00—Micromanipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J18/00—Arms
- B25J18/007—Arms the end effector rotating around a fixed point
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0258—Two-dimensional joints
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- Measuring Pulse, Heart Rate, Blood Pressure Or Blood Flow (AREA)
- Telescopes (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】医療分野に使用される自動化（ロボット化）ゴ
ニオメーター機構を提供する。 【解決手段】患者６の身体内へ挿入できる長細いテレス
コープ（円筒状拡大光学器）１０が設けられている。駆
動アーム８が前記テレスコープに連結され、駆動手段７
により、前記駆動アームを実質的に垂直な軸を回転中心
として、回転させる。駆動アーム８に関連させて駆動手
段が設けてあり、テレスコープ又はカニューレの傾斜角
度を調節する。駆動アーム８の傾斜角度も調節される。
ニオメーター機構を提供する。 【解決手段】患者６の身体内へ挿入できる長細いテレス
コープ（円筒状拡大光学器）１０が設けられている。駆
動アーム８が前記テレスコープに連結され、駆動手段７
により、前記駆動アームを実質的に垂直な軸を回転中心
として、回転させる。駆動アーム８に関連させて駆動手
段が設けてあり、テレスコープ又はカニューレの傾斜角
度を調節する。駆動アーム８の傾斜角度も調節される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、自動化ゴニオメ
ーター機構、特に詳しくは、医療分野に使用されるゴニ
オメーター・ロボット機構に関するものである。
ーター機構、特に詳しくは、医療分野に使用されるゴニ
オメーター・ロボット機構に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】医療分野に使用されるゴニオメーター・
ロボット機構としては、従来満足できるものが存在して
いない。
ロボット機構としては、従来満足できるものが存在して
いない。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】医療分野に使用される
ゴニオメーター・ロボット機構として、優れた機構を提
供することが、この発明の解決課題である。
ゴニオメーター・ロボット機構として、優れた機構を提
供することが、この発明の解決課題である。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この発明の自動化された
医療用のゴニオメーターは、腹腔鏡を使って、患者の身
体内部の可視イメージを提供するものであるが、この発
明は、これに限定されるものではないことを最初に明記
しておく。
医療用のゴニオメーターは、腹腔鏡を使って、患者の身
体内部の可視イメージを提供するものであるが、この発
明は、これに限定されるものではないことを最初に明記
しておく。
【０００５】この発明によれば、自動化（ロボット化）
ゴニオメーター機構が提供されるもので、この機構は、
患者の腹腔内へ挿入できる長細いテレスコープ（円筒状
拡大光学器）、駆動アームで、垂直軸まわりを回転させ
る手段に接続している駆動アーム、該駆動アームを前記
テレスコープに連結する連結手段および駆動アームと関
連していて、前記テレスコープの傾斜角度を調節する駆
動手段を備えている。
ゴニオメーター機構が提供されるもので、この機構は、
患者の腹腔内へ挿入できる長細いテレスコープ（円筒状
拡大光学器）、駆動アームで、垂直軸まわりを回転させ
る手段に接続している駆動アーム、該駆動アームを前記
テレスコープに連結する連結手段および駆動アームと関
連していて、前記テレスコープの傾斜角度を調節する駆
動手段を備えている。
【０００６】一つの実施例においては、前記駆動手段
は、原傾斜位置を有し、駆動アームの下端は、連結手段
を構成するルーズな関節部によって前記テレスコープの
部分に連結され、駆動手段の上端は、駆動手段を回転す
る前記手段に連結していて、前記駆動手段は、駆動手段
の傾斜角度を調節して、テレスコープの傾斜角度を調節
するようになっている。
は、原傾斜位置を有し、駆動アームの下端は、連結手段
を構成するルーズな関節部によって前記テレスコープの
部分に連結され、駆動手段の上端は、駆動手段を回転す
る前記手段に連結していて、前記駆動手段は、駆動手段
の傾斜角度を調節して、テレスコープの傾斜角度を調節
するようになっている。
【０００７】駆動アームの傾斜角度を調節する手段は、
低トルクモーターで駆動されるクラウン歯車・ピニオン
装置を備えていることが好ましい。この発明の他の実施
例では、駆動アームにそって移動可能なキャリッジが設
けられていて、このキャリッジは、前記連結手段を備
え、テレスコープに連結されていて、前記駆動手段は、
前記キャリッジを駆動アームにそって動かし、テレスコ
ープの傾斜角度を調節する。
低トルクモーターで駆動されるクラウン歯車・ピニオン
装置を備えていることが好ましい。この発明の他の実施
例では、駆動アームにそって移動可能なキャリッジが設
けられていて、このキャリッジは、前記連結手段を備
え、テレスコープに連結されていて、前記駆動手段は、
前記キャリッジを駆動アームにそって動かし、テレスコ
ープの傾斜角度を調節する。
【０００８】支持アームは、水平であることが好まし
い。
い。
【０００９】駆動アームを回転する手段は、支持手段に
より支持されており、駆動手段により支持手段は、垂直
方向へ動かされる。
より支持されており、駆動手段により支持手段は、垂直
方向へ動かされる。
【００１０】前記支持手段は、実質的に水平に伸びてい
る支持ビームを備え、これは、長細い実質的に垂直な支
持部材により支持され、前記駆動手段は、前記支持部材
を駆動する。
る支持ビームを備え、これは、長細い実質的に垂直な支
持部材により支持され、前記駆動手段は、前記支持部材
を駆動する。
【００１１】前記支持手段は、ハウジングに内蔵され、
該ハウジングには、キャスターなどが取り付けられてい
る。支持手段を垂直方向に動かす手段は、ハイドロリッ
ク機構または再循環するボール駆動を備え、低トルクモ
ーターで駆動される。
該ハウジングには、キャスターなどが取り付けられてい
る。支持手段を垂直方向に動かす手段は、ハイドロリッ
ク機構または再循環するボール駆動を備え、低トルクモ
ーターで駆動される。
【００１２】駆動アームを回転する手段は、モーターハ
ウジングに内蔵のモーターを備え、該モーターで駆動さ
れる実質的に垂直な駆動軸が駆動アームの一端に連結し
ている。
ウジングに内蔵のモーターを備え、該モーターで駆動さ
れる実質的に垂直な駆動軸が駆動アームの一端に連結し
ている。
【００１３】前記テレスコープは、テレスコープの上端
に設けたカメラと関連している。テレスコープの下端
は、光学的にクランクしている。テレスコープの少なく
とも下端をテレスコープの軸まわりに回転させる手段が
設けられる。
に設けたカメラと関連している。テレスコープの下端
は、光学的にクランクしている。テレスコープの少なく
とも下端をテレスコープの軸まわりに回転させる手段が
設けられる。
【００１４】前記構成には、交差する光ビームを発する
光源が二つ設けてあり、交差する光ビームは、駆動アー
ムの上端下方の所定の間隔をおいた位置で交差するよう
に調節されるようになっている。
光源が二つ設けてあり、交差する光ビームは、駆動アー
ムの上端下方の所定の間隔をおいた位置で交差するよう
に調節されるようになっている。
【００１５】
【発明の実施の形態】図１に示すように、この発明のゴ
ニオメーター装置は、ロボット化されていて、ハウジン
グ１を備え、これは、移動しやすいように、車輪又はキ
ャスター２が取り付けてある。支持柱３がハウジングか
ら垂直に立ち上がり、この柱には、垂直方向に伸縮する
長細い支持部材４が取り付けてある。この長細い支持部
材４は、適当な機構によって上下動される。この上下動
させる機構は、油圧又は、その他の液圧（ハイドロリッ
ク）機構でもよいが、再循環ボールドライブのような直
接駆動機構と関連する低トルク電動モーターを備えてい
るものが好ましい。
ニオメーター装置は、ロボット化されていて、ハウジン
グ１を備え、これは、移動しやすいように、車輪又はキ
ャスター２が取り付けてある。支持柱３がハウジングか
ら垂直に立ち上がり、この柱には、垂直方向に伸縮する
長細い支持部材４が取り付けてある。この長細い支持部
材４は、適当な機構によって上下動される。この上下動
させる機構は、油圧又は、その他の液圧（ハイドロリッ
ク）機構でもよいが、再循環ボールドライブのような直
接駆動機構と関連する低トルク電動モーターを備えてい
るものが好ましい。
【００１６】長細い支持部材４は、その上端において、
水平に伸びている支持ビーム５を支持する。水平の支持
ビーム５は、ハウジング１を越えて横方向に伸び、支持
ビームの先端は、患者の上に位置できるようになってい
る。ビーム５は、モーターハウジング７が患者の直上と
なる位置になるように、このモーターハウジングを支持
する。駆動アーム８がモーターハウジング７の下から下
方へ伸び、この駆動アーム８の自由端部は、ルーズ関節
部９によってテレスコープ１０の中央部に連結されてい
る。テレスコープ１０は、腹腔鏡の一部を構成する。駆
動アーム８は、以下に詳しく述べるように、一端がモー
ターの駆動軸の垂直な回転軸上にあり、他端は、オフセ
ットされていて、両者は、水平および垂直になり、その
結果、駆動アーム８は、垂直軸ならびに水平軸に対し傾
斜する。テレスコープ１０の上端には、カメラ１１が設
けてある。
水平に伸びている支持ビーム５を支持する。水平の支持
ビーム５は、ハウジング１を越えて横方向に伸び、支持
ビームの先端は、患者の上に位置できるようになってい
る。ビーム５は、モーターハウジング７が患者の直上と
なる位置になるように、このモーターハウジングを支持
する。駆動アーム８がモーターハウジング７の下から下
方へ伸び、この駆動アーム８の自由端部は、ルーズ関節
部９によってテレスコープ１０の中央部に連結されてい
る。テレスコープ１０は、腹腔鏡の一部を構成する。駆
動アーム８は、以下に詳しく述べるように、一端がモー
ターの駆動軸の垂直な回転軸上にあり、他端は、オフセ
ットされていて、両者は、水平および垂直になり、その
結果、駆動アーム８は、垂直軸ならびに水平軸に対し傾
斜する。テレスコープ１０の上端には、カメラ１１が設
けてある。
【００１７】テレスコープ１０の下端は、切り目１２か
ら患者６の腹腔に挿入される。患者への挿入ポイントに
なる切り目１２は、前記モーターの駆動シャフトの垂直
軸の延長線上にある。テレスコープは、切り目１２の領
域にある短いカニューレに通され、このカニューレは、
テレスコープと患者との間をガスタイトにシールする。
ら患者６の腹腔に挿入される。患者への挿入ポイントに
なる切り目１２は、前記モーターの駆動シャフトの垂直
軸の延長線上にある。テレスコープは、切り目１２の領
域にある短いカニューレに通され、このカニューレは、
テレスコープと患者との間をガスタイトにシールする。
【００１８】患者の腹腔へは、窒素または炭酸ガスのよ
うなガスが吹き込まれるのが通常であって、これによっ
て、患者の腹腔内の臓器個々を分離する。これによっ
て、テレスコープの先端が患者の腹腔内で、ある程度動
けるようになる。切り目に施したカニューレのガスタイ
トシールにより、患者の腹腔内へ吹き込んだガスの抜け
を防ぐ。
うなガスが吹き込まれるのが通常であって、これによっ
て、患者の腹腔内の臓器個々を分離する。これによっ
て、テレスコープの先端が患者の腹腔内で、ある程度動
けるようになる。切り目に施したカニューレのガスタイ
トシールにより、患者の腹腔内へ吹き込んだガスの抜け
を防ぐ。
【００１９】モーターハウジング７には、複数のモータ
ーが内蔵され、その一つが駆動アーム８を垂直軸１３を
軸として回転するもので、この軸は、駆動アーム８をそ
の上端で駆動する駆動軸の軸である。軸１３は、切り目
１２に一致している。かくしてルーズ連結部９は、軸１
３を回動軸として点線１４で示すように円形回動できる
ようになっている。かくてテレスコープ１０は、円錐面
を描く。テレスコープ１０が患者の腹腔内への切り目を
通るポイントは、ゴニオメトリックポイントを有効に構
成する。連結部９は、ルーズな連結であるから、駆動ア
ーム８が回転するにつれ、カメラ１１付きテレスコープ
１０は、患者への入り口ポイントになんらのストレスを
与えずに回転する。
ーが内蔵され、その一つが駆動アーム８を垂直軸１３を
軸として回転するもので、この軸は、駆動アーム８をそ
の上端で駆動する駆動軸の軸である。軸１３は、切り目
１２に一致している。かくしてルーズ連結部９は、軸１
３を回動軸として点線１４で示すように円形回動できる
ようになっている。かくてテレスコープ１０は、円錐面
を描く。テレスコープ１０が患者の腹腔内への切り目を
通るポイントは、ゴニオメトリックポイントを有効に構
成する。連結部９は、ルーズな連結であるから、駆動ア
ーム８が回転するにつれ、カメラ１１付きテレスコープ
１０は、患者への入り口ポイントになんらのストレスを
与えずに回転する。
【００２０】上記したように垂直軸１３を軸として駆動
アーム８を回転させることで、患者の腹腔内において、
テレスコープの下端は、“パン撮り”アクションを行う
ことを理解されたい。
アーム８を回転させることで、患者の腹腔内において、
テレスコープの下端は、“パン撮り”アクションを行う
ことを理解されたい。
【００２１】図２からさらに分かるように、モーターハ
ウジング７には、駆動アーム８とモーターハウジング７
の下面との間の角度１６を変えることができる機構１５
が設けられている。機構１５は、クラウン歯車・ピニオ
ン形式のもので、該ピニオンを駆動するモーターを備え
ており、クラウン歯車は、駆動アーム８に連結してい
る。
ウジング７には、駆動アーム８とモーターハウジング７
の下面との間の角度１６を変えることができる機構１５
が設けられている。機構１５は、クラウン歯車・ピニオ
ン形式のもので、該ピニオンを駆動するモーターを備え
ており、クラウン歯車は、駆動アーム８に連結してい
る。
【００２２】したがって、駆動アーム８の傾斜角度は、
調節できるもので、駆動アーム８は、垂直軸１３に対し
傾斜し、水平軸に対しても傾斜している。この傾斜角度
の度合いは、クラウン歯車・ピニオン機構のピニオンを
モーターで駆動して調節する。
調節できるもので、駆動アーム８は、垂直軸１３に対し
傾斜し、水平軸に対しても傾斜している。この傾斜角度
の度合いは、クラウン歯車・ピニオン機構のピニオンを
モーターで駆動して調節する。
【００２３】長細い支持部材４を上へ伸ばすと、水平の
支持ビーム５も上方へ上がり、角度１６が適当なレート
で大きくなれば、テレスコープ１０は、同じ傾斜角度に
なるが、テレスコープの下端は、患者の腹腔内へさらに
深く挿入されることになる。したがって、“ズーム”効
果が得られる。ルーズな連結部９、そして、駆動アーム
８の回転軸に、挿入ポイントまたは切り目１２を合わせ
ることで、該運動がゴニオメトリック運動になる。
支持ビーム５も上方へ上がり、角度１６が適当なレート
で大きくなれば、テレスコープ１０は、同じ傾斜角度に
なるが、テレスコープの下端は、患者の腹腔内へさらに
深く挿入されることになる。したがって、“ズーム”効
果が得られる。ルーズな連結部９、そして、駆動アーム
８の回転軸に、挿入ポイントまたは切り目１２を合わせ
ることで、該運動がゴニオメトリック運動になる。
【００２４】長細い支持部材４が上昇し、水平の支持ビ
ーム５を上へ上げ、駆動アーム８とモーターハウジング
７との間の角度１６が比較的速い速度で広がると、テレ
スコープ１０は、より垂直な方向に近づくように傾斜す
る。逆に、支持ビーム５が下がると、テレスコープ１０
は、垂直な方向から遠ざかる。かくて、“ティルト（傾
むき）”機能を達成できる。ここでも、ルーズな連結部
９と、駆動アーム８の回転軸に切り目１２が整合するこ
とにより、該運動は、ゴニオメトリックムーブメントに
なる。
ーム５を上へ上げ、駆動アーム８とモーターハウジング
７との間の角度１６が比較的速い速度で広がると、テレ
スコープ１０は、より垂直な方向に近づくように傾斜す
る。逆に、支持ビーム５が下がると、テレスコープ１０
は、垂直な方向から遠ざかる。かくて、“ティルト（傾
むき）”機能を達成できる。ここでも、ルーズな連結部
９と、駆動アーム８の回転軸に切り目１２が整合するこ
とにより、該運動は、ゴニオメトリックムーブメントに
なる。
【００２５】適切なコントロールで、“ズーム”と“テ
ィルト（傾き）”を同時に行うことができる。これらが
同時に行われたとき、これらの運動の両方は、ゴニオメ
トリックになる。
ィルト（傾き）”を同時に行うことができる。これらが
同時に行われたとき、これらの運動の両方は、ゴニオメ
トリックになる。
【００２６】パン撮り、ズーミングおよびティルト機能
は、外科医または他のオペレーターにより操作される適
切なコントロール機構により達成される。コントロール
機構に内蔵された適切なソフトウエアで、長細い部材４
の上昇運動と角度１６の変化を同調し、要求されるズー
ミングとティルト作用を行うようにする。前記した３基
のモーターは、支持部材４を駆動するモーター、駆動ア
ーム８を回転するモーターおよびクラウン歯車・ピニオ
ン機構１５を駆動するモーターであって、これらモータ
ーは、すべて低トルクモーターであり、後退駆動が可能
な十分に低いローギア構成をもつダイレクトドライブの
駆動モーターであることが好ましい。緊急の場合などに
おいては、テレスコープ１０を手で動かすことも簡単に
できる。流体クラッチやすべりクラッチなどを駆動機構
に採用して、同じような作用を行うようにすることもで
きる。
は、外科医または他のオペレーターにより操作される適
切なコントロール機構により達成される。コントロール
機構に内蔵された適切なソフトウエアで、長細い部材４
の上昇運動と角度１６の変化を同調し、要求されるズー
ミングとティルト作用を行うようにする。前記した３基
のモーターは、支持部材４を駆動するモーター、駆動ア
ーム８を回転するモーターおよびクラウン歯車・ピニオ
ン機構１５を駆動するモーターであって、これらモータ
ーは、すべて低トルクモーターであり、後退駆動が可能
な十分に低いローギア構成をもつダイレクトドライブの
駆動モーターであることが好ましい。緊急の場合などに
おいては、テレスコープ１０を手で動かすことも簡単に
できる。流体クラッチやすべりクラッチなどを駆動機構
に採用して、同じような作用を行うようにすることもで
きる。
【００２７】図２から分かるように、水平の支持ビーム
５には、２基の光源２０，２１が間隔をおいて設けてあ
り、これら光源から互いに内方へ向く絞られたビーム光
線２２，２３が投光される。これらビーム光線は、軸１
３上のポイントで交わる。支持ビーム５が患者の腹腔か
ら所定の距離をおいて位置している状態のとき、前記し
た２本のビーム光線が患者の皮膚の上で互いに交差する
位置が“イニシアライジング（初期化）”位置と呼ぶ位
置になるように構成されている。かくして、水平の支持
ビーム５を患者の皮膚に対しての所定の位置へ動かし、
切り目１２が施されている患者の皮膚の面に２本の投光
ビーム光線２２，２３が集中投射されるようにできる。
このイニシャルの“イニシャライジング”は、コントロ
ールソフトウエアにリンクしていて、支持部材４を垂直
方向へ動かし、これと合わせて駆動アーム８を傾斜させ
ることで、テレスコープをズーミングし、傾斜させる。
これらの動きは、ゴニオメトリックモーションになる。
５には、２基の光源２０，２１が間隔をおいて設けてあ
り、これら光源から互いに内方へ向く絞られたビーム光
線２２，２３が投光される。これらビーム光線は、軸１
３上のポイントで交わる。支持ビーム５が患者の腹腔か
ら所定の距離をおいて位置している状態のとき、前記し
た２本のビーム光線が患者の皮膚の上で互いに交差する
位置が“イニシアライジング（初期化）”位置と呼ぶ位
置になるように構成されている。かくして、水平の支持
ビーム５を患者の皮膚に対しての所定の位置へ動かし、
切り目１２が施されている患者の皮膚の面に２本の投光
ビーム光線２２，２３が集中投射されるようにできる。
このイニシャルの“イニシャライジング”は、コントロ
ールソフトウエアにリンクしていて、支持部材４を垂直
方向へ動かし、これと合わせて駆動アーム８を傾斜させ
ることで、テレスコープをズーミングし、傾斜させる。
これらの動きは、ゴニオメトリックモーションになる。
【００２８】図３から図５には、上記したモーターハウ
ジング７の位置に使用されるハウジング３０が示されて
いる。
ジング７の位置に使用されるハウジング３０が示されて
いる。
【００２９】ハウジング３０には、二つのインレットボ
ア３１，３２が設けられていて、該ボアそれぞれにベア
リング３３を配置し、該ボアで駆動軸を受けるようにな
っている。上位のボア３１における駆動軸は、ピニオン
歯車３４に噛み合い、歯車３４は、クラウン歯車３５の
歯と噛み合う。クラウン歯車３６により、垂直方向にそ
って位置する軸３６が回転され、この軸の下端にピニオ
ン歯車３７が設けてある。ピニオン歯車３７は、一部が
クラウンになっているクラウン歯車３８と噛み合う。ク
ラウン歯車３８は、上記した実施例の駆動アーム８に当
たるシャフト３９と一体的に形成されている。シャフト
３９は、実質的に水平な軸４０を軸としてピボット運動
するように装着されている。図４と図５に示されている
ように、クラウン歯車３８がピニオン３７に対し回動す
ると、シャフト３９は、ピボット軸４０まわりをピボッ
ト運動し、垂直な状態から傾斜した状態になる。
ア３１，３２が設けられていて、該ボアそれぞれにベア
リング３３を配置し、該ボアで駆動軸を受けるようにな
っている。上位のボア３１における駆動軸は、ピニオン
歯車３４に噛み合い、歯車３４は、クラウン歯車３５の
歯と噛み合う。クラウン歯車３６により、垂直方向にそ
って位置する軸３６が回転され、この軸の下端にピニオ
ン歯車３７が設けてある。ピニオン歯車３７は、一部が
クラウンになっているクラウン歯車３８と噛み合う。ク
ラウン歯車３８は、上記した実施例の駆動アーム８に当
たるシャフト３９と一体的に形成されている。シャフト
３９は、実質的に水平な軸４０を軸としてピボット運動
するように装着されている。図４と図５に示されている
ように、クラウン歯車３８がピニオン３７に対し回動す
ると、シャフト３９は、ピボット軸４０まわりをピボッ
ト運動し、垂直な状態から傾斜した状態になる。
【００３０】下位のボア３２には、ピニオン歯車４１を
駆動する駆動軸が納められ、ピニオン歯車４１は、クラ
ウン歯車４２の外側の歯に係合する。クラウン歯車４２
は、環状の形状をもち、シャフト３６を囲む位置にあ
る。
駆動する駆動軸が納められ、ピニオン歯車４１は、クラ
ウン歯車４２の外側の歯に係合する。クラウン歯車４２
は、環状の形状をもち、シャフト３６を囲む位置にあ
る。
【００３１】クラウン歯車４２は、シャフト３６を囲む
筒状の駆動部材４３を駆動し、筒状駆動部材４３は、ハ
ウジング３０の下位部分４４とがっちり係合していて、
前記駆動部材４３の駆動で下位部分４４は、実質的に垂
直な軸を軸として回転する。ハウジングの下位部分４４
は、シャフト３９がピボット装着されているピボット４
０を支持する。
筒状の駆動部材４３を駆動し、筒状駆動部材４３は、ハ
ウジング３０の下位部分４４とがっちり係合していて、
前記駆動部材４３の駆動で下位部分４４は、実質的に垂
直な軸を軸として回転する。ハウジングの下位部分４４
は、シャフト３９がピボット装着されているピボット４
０を支持する。
【００３２】上位のボア３１を、例えば低トルクモータ
ーで駆動すると、クライン歯車・ピニオン機構の手段に
より、シャフト３９は、垂直な状態から傾斜している状
態になるように動く。下位ボア３２の軸を、例えば低ト
ルクモーターで駆動すると、ハウジングの下位部分４４
は、垂直軸を回転軸として回転し、シャフト３９は、こ
の軸まわりを回転する。なお、ハウジング３０の下位部
分４４は、ハウジングの上位部分に対し回転できるよう
に、適当なベアリングを介して上位部分に対面してい
る。
ーで駆動すると、クライン歯車・ピニオン機構の手段に
より、シャフト３９は、垂直な状態から傾斜している状
態になるように動く。下位ボア３２の軸を、例えば低ト
ルクモーターで駆動すると、ハウジングの下位部分４４
は、垂直軸を回転軸として回転し、シャフト３９は、こ
の軸まわりを回転する。なお、ハウジング３０の下位部
分４４は、ハウジングの上位部分に対し回転できるよう
に、適当なベアリングを介して上位部分に対面してい
る。
【００３３】図６が示す、この発明の他の実施例におい
ては、ハウジング、垂直支持柱および垂直支持部材（此
れ等は、図１において述べたもの）に関連する水平にな
っている支持ビーム５の先端に駆動ハウジング５０が設
けられている。駆動ハウジング５０から水平方向へ水平
アーム５１が真っすぐ伸びていて、このアーム５１にキ
ャリッジ５２が支持されている。このキャリッジ５２
は、駆動手段により、アーム５１にそって移動されるよ
うになっている。キャリッジ５２は、上記したテレスコ
ープ１０と同じのものであって、上記したように患者へ
挿入されるテレスコープ５３に連結されている。テレス
コープ５３には、上記したカメラ１１と同じカメラ５４
が取り付けてある。
ては、ハウジング、垂直支持柱および垂直支持部材（此
れ等は、図１において述べたもの）に関連する水平にな
っている支持ビーム５の先端に駆動ハウジング５０が設
けられている。駆動ハウジング５０から水平方向へ水平
アーム５１が真っすぐ伸びていて、このアーム５１にキ
ャリッジ５２が支持されている。このキャリッジ５２
は、駆動手段により、アーム５１にそって移動されるよ
うになっている。キャリッジ５２は、上記したテレスコ
ープ１０と同じのものであって、上記したように患者へ
挿入されるテレスコープ５３に連結されている。テレス
コープ５３には、上記したカメラ１１と同じカメラ５４
が取り付けてある。
【００３４】図７は、駆動ハウジング５０の断面構造を
示すもので、アーム５１とキャリエッジ５２も示されて
いる。駆動ハウジング５０には、適当なピニオン歯車で
駆動される上位のクラウン歯車５３が内蔵されている。
このクラウン歯車５３は、垂直軸５４を回転させ、この
回転で、アーム５１の基部に位置するプーリー５５が駆
動される。プーリー５５は、キャリエッジ５２に係合す
るベルト５６を駆動する。キャリエッジ５２は、前記ア
ーム５１に設けられた案内レール５７にそって水平方向
へスライドする。かくして、クラウン歯車５３を回転さ
せると、キャリエッジ５２は、アーム５１の案内レール
５７に案内されながら、アーム５１にそって、その軸方
向にスライド移動する。
示すもので、アーム５１とキャリエッジ５２も示されて
いる。駆動ハウジング５０には、適当なピニオン歯車で
駆動される上位のクラウン歯車５３が内蔵されている。
このクラウン歯車５３は、垂直軸５４を回転させ、この
回転で、アーム５１の基部に位置するプーリー５５が駆
動される。プーリー５５は、キャリエッジ５２に係合す
るベルト５６を駆動する。キャリエッジ５２は、前記ア
ーム５１に設けられた案内レール５７にそって水平方向
へスライドする。かくして、クラウン歯車５３を回転さ
せると、キャリエッジ５２は、アーム５１の案内レール
５７に案内されながら、アーム５１にそって、その軸方
向にスライド移動する。
【００３５】前記ハウジング５０には、下位の第２のク
ラウン歯車５８が内蔵されており、この歯車５８は、第
２のピニオンで駆動される。このクラウン歯車５８は、
アーム５１にダイレクトに連結されており、このクラウ
ン歯車５８の回転で前記アームは、ハウジング５０に対
し回転する。
ラウン歯車５８が内蔵されており、この歯車５８は、第
２のピニオンで駆動される。このクラウン歯車５８は、
アーム５１にダイレクトに連結されており、このクラウ
ン歯車５８の回転で前記アームは、ハウジング５０に対
し回転する。
【００３６】したがって、アーム５１が回転運動する
と、前記キャリエッジ５２は、図６に示すように、一点
鎖線で示す円形軌道５９にそって動く。キャリエッジ５
２は、アーム５１の軸方向へ動くことができるから、該
キャリエッジを動かすことで、テレスコープ５３の傾斜
角度を変えることができる。そして、前記キャリエッジ
５２をアーム５１の軸方向に動かす一方、支持ビーム５
の位置を上下させれば、前記テレスコープの態勢（傾
斜、進入度など）を種々変えることができ、これがゴニ
オメトリックである。
と、前記キャリエッジ５２は、図６に示すように、一点
鎖線で示す円形軌道５９にそって動く。キャリエッジ５
２は、アーム５１の軸方向へ動くことができるから、該
キャリエッジを動かすことで、テレスコープ５３の傾斜
角度を変えることができる。そして、前記キャリエッジ
５２をアーム５１の軸方向に動かす一方、支持ビーム５
の位置を上下させれば、前記テレスコープの態勢（傾
斜、進入度など）を種々変えることができ、これがゴニ
オメトリックである。
【００３７】腹腔鏡の構造によっては、下端が光学的に
クランクしたものがある。かくして、このような腹腔鏡
の視野は、腹腔鏡と軸方向に整合しておらず、一方のサ
イドにオフセットされている。したがって、テレスコー
プにより構成された腹腔鏡とカメラとを腹腔鏡の長さ方
向軸を軸として回転させ、患者の腹腔内をくまなく、又
は、望み通りに見えるようにすることが望ましい。した
がって、カメラ１１，５４ならびに前記テレスコープを
図１、図６の矢印６３に示す方向に回転させることがで
きる駆動モーターを前記カメラに装着しておくこともで
きる。
クランクしたものがある。かくして、このような腹腔鏡
の視野は、腹腔鏡と軸方向に整合しておらず、一方のサ
イドにオフセットされている。したがって、テレスコー
プにより構成された腹腔鏡とカメラとを腹腔鏡の長さ方
向軸を軸として回転させ、患者の腹腔内をくまなく、又
は、望み通りに見えるようにすることが望ましい。した
がって、カメラ１１，５４ならびに前記テレスコープを
図１、図６の矢印６３に示す方向に回転させることがで
きる駆動モーターを前記カメラに装着しておくこともで
きる。
【００３８】カメラ１１，５４を回転するモーターは、
カメラハウジングに内蔵させたり、モーターハウジング
７に内蔵し、これらモーターをボーデンケーブルのよう
な駆動手段を介して回転すべきカメラに接続し、カメラ
を回転させる。
カメラハウジングに内蔵させたり、モーターハウジング
７に内蔵し、これらモーターをボーデンケーブルのよう
な駆動手段を介して回転すべきカメラに接続し、カメラ
を回転させる。
【００３９】
【発明の効果】この発明によれば、テレスコープによる
腹腔鏡の視野がきわめてワイドであって、ズーミング、
パン撮りが可能なロボット化（自動化）ゴニオメトリッ
ク機構が提供される。
腹腔鏡の視野がきわめてワイドであって、ズーミング、
パン撮りが可能なロボット化（自動化）ゴニオメトリッ
ク機構が提供される。
【図１】 この発明の一つの実施例の斜視図である。
【図２】 図１の実施例の一部の側面図である。
【図３】 他の実施例の一部の断面図である。
【図４】 図３の実施例の別の断面図である。
【図５】 図３の装置を別の位置で示した図４と同じよ
うな断面図である。
うな断面図である。
【図６】 この発明の他の実施例を示す説明図である。
【図７】 図６の実施例の一部の断面図である。
１ ハウジング ２ キャスター２ ３ 支持柱 ４ 支持部材 ５ 支持ビーム ６ 患者 ７ 駆動手段 ８ 駆動アーム ９ 連結部 １０ テレスコープ（円筒状拡大光学器） １１ カメラ １２ 切り目 １３ 垂直軸 １４ 円形軌道 ６３ カメラの回転方向
Claims (17)
- 【請求項１】 自動化（ロボット化）ゴニオメーター機
構であって、この機構は、患者の腹腔内へ挿入できる長
細いテレスコープ（円筒状拡大光学器）、駆動アーム
で、垂直軸まわりを回転させる手段に接続している駆動
アーム、該駆動アームを前記テレスコープに連結する連
結手段および駆動アームと関連していて、前記テレスコ
ープの傾斜角度を調節する駆動手段を備えている自動化
（ロボット化）ゴニオメーター機構。 - 【請求項２】 前記駆動手段は、原傾斜位置を有し、駆
動アームの下端は、連結手段を構成するルーズな関節部
によって前記テレスコープの部分に連結され、駆動手段
の上端は、駆動手段を回転する前記手段に連結してい
て、前記駆動手段は、駆動手段の傾斜角度を調節して、
テレスコープの傾斜角度を調節するようになっている請
求項１による機構。 - 【請求項３】 駆動アームの傾斜角度を調節する手段
は、クラウン歯車・ピニオン装置を備えている請求項２
による機構。 - 【請求項４】 クラウン歯車・ピニオン装置は、低トル
クモーターで駆動される請求項３による機構。 - 【請求項５】 駆動アームにそって移動可能なキャリッ
ジが設けられていて、このキャリッジは、前記連結手段
を備え、テレスコープに連結されていて、前記駆動手段
は、前記キャリッジを駆動アームにそって動かし、テレ
スコープの傾斜角度を調節する請求項１による機構。 - 【請求項６】 支持アームは、水平である請求項５によ
る機構。 - 【請求項７】 駆動アームを回転する手段は、支持手段
により支持されており、駆動手段により支持手段は、垂
直方向へ動かされる前記請求項のいずれかによる機構。 - 【請求項８】 前記支持手段は、実質的に水平に伸びて
いる支持ビームを備え、これは、長細い実質的に垂直な
支持部材により支持され、前記駆動手段は、前記支持部
材を駆動する請求項７による機構。 - 【請求項９】 前記支持手段は、ハウジングに内蔵さ
れ、該ハウジングには、キャスターなどが取り付けられ
ている請求項７又は８による機構。 - 【請求項１０】 支持手段を垂直方向に動かす手段は、
ハイドロリック機構からなる請求項７による機構。 - 【請求項１１】 支持手段を垂直方向に動かす手段は、
再循環するボール駆動からなる請求項７による機構。 - 【請求項１２】 支持手段を垂直方向に動かす手段は、
低トルクモーターからなる請求項７による機構。 - 【請求項１３】 駆動アームを回転する手段は、モータ
ーハウジングに内蔵のモーターを備え、該モーターで駆
動される実質的に垂直な駆動軸が駆動アームの一端に連
結している前記請求項のいずれかによる機構。 - 【請求項１４】 前記テレスコープは、テレスコープの
上端に設けたカメラと関連している前記請求項のいずれ
かによる機構。 - 【請求項１５】 前記テレスコープの下端は、光学的に
クランクしている請求項１４による機構。 - 【請求項１６】 テレスコープの少なくとも下端をテレ
スコープの軸まわりに回転させる手段が設けられている
請求項１５による機構。 - 【請求項１７】 交差する光ビームを発する光源が二つ
設けてあり、交差する光ビームは、駆動アームの上端下
方の所定の間隔をおいた位置で交差するように調節され
るようになっている前記請求項のいずれかによる機構。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| GBGB9518402.4A GB9518402D0 (en) | 1995-09-08 | 1995-09-08 | Improvements in or relating to a robotic apparatus |
| GB9518402.4 | 1995-09-08 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09201329A true JPH09201329A (ja) | 1997-08-05 |
Family
ID=10780427
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8237764A Pending JPH09201329A (ja) | 1995-09-08 | 1996-09-09 | 自動化ゴニオメーター機構 |
Country Status (10)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5766126A (ja) |
| EP (1) | EP0761177B1 (ja) |
| JP (1) | JPH09201329A (ja) |
| KR (1) | KR970014944A (ja) |
| AT (1) | ATE215798T1 (ja) |
| CA (1) | CA2184788A1 (ja) |
| DE (1) | DE69620521T2 (ja) |
| ES (1) | ES2175003T3 (ja) |
| GB (1) | GB9518402D0 (ja) |
| NO (1) | NO963721L (ja) |
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