JPH09160643A - Diagnostic system for vehicle - Google Patents

Diagnostic system for vehicle

Info

Publication number
JPH09160643A
JPH09160643A JP7321588A JP32158895A JPH09160643A JP H09160643 A JPH09160643 A JP H09160643A JP 7321588 A JP7321588 A JP 7321588A JP 32158895 A JP32158895 A JP 32158895A JP H09160643 A JPH09160643 A JP H09160643A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
autonomous
mode
manual
abnormality
travel
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP7321588A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Kazunori Kagawa
Hiroaki Tanaka
宏明 田中
和則 香川
Original Assignee
Toyota Motor Corp
トヨタ自動車株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp, トヨタ自動車株式会社 filed Critical Toyota Motor Corp
Priority to JP7321588A priority Critical patent/JPH09160643A/en
Publication of JPH09160643A publication Critical patent/JPH09160643A/en
Application status is Granted legal-status Critical

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/0205Diagnosing or detecting failures; Failure detection models
    • B60W2050/0215Sensor drifts or sensor failures

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To diagnose whether or not both mode equipments are normal or abnormal as to a vehicle which travels by switching the autonomous travel and manual travel. SOLUTION: When the autonomous travel is carried out by an automatic drive ECU 30, a manual travel ECU 10 diagnoses whether equipments for power steering 12 and transmission 14 are normal or abnormal. If abnormality is detected as a result of the diagnosis, the shift from the autonomous travel to the manual travel is reported to the driver before the shift. When the manual travel is performed by the manual travel ECU 10, the automatic drive ECU 30 diagnoses whether or not equipments such as a travel path recognizing and obstacle detecting sensor 32, a GPS 36, etc., are normal or abnormal and if abnormality is detected, a shift to the autonomous travel is inhibited and the inhibition is reported to the driver.

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【発明の属する技術分野】本発明は車両用診断システム、特に自律走行(自動運転)モードと手動走行モードを有する車両の診断に関する。 The present invention relates to a vehicle diagnostic system, diagnostic of a vehicle, especially with autonomous (automatic operation) mode and a manual driving mode.

【0002】 [0002]

【従来の技術】従来より、各種センサからの情報に基づいて車両の速度や操舵角を制御して自律走行を行う自動運転が知られており、切換スイッチにより自律走行モードと手動走行モードを適宜切り換えられるようになっている。 Conventionally, automatic operation to perform autonomous controls the speed and steering angle of the vehicle based on information from various sensors are known, the autonomous driving mode and a manual traveling mode by the change-over switch appropriately It has been switched way. 例えば、特開平3−286315号の自動操舵装置には、車両の自動操舵と通常のハンドル操作による手動操舵との切換を任意に行わせる操舵モード切換スイッチを設けることが記載されている。 For example, the automatic steering apparatus of JP-A-3-286315, it is described that provide a steering mode selector switch for arbitrarily perform switching between the manual steering by automatic steering and normal steering of the vehicle.

【0003】 [0003]

【発明が解決しようとする課題】このように自律走行モードと手動走行モードを有する車両においては、両モードが共に正常に機能する必要があり、従って、両モードの正常/異常を診断する診断システム(ダイアグシステム)が重要である。 BRIEF Problem to be Solved] In a vehicle having such autonomous mode and a manual traveling mode, it is necessary to both modes to function properly together, therefore, the diagnostic system for diagnosing the normality / abnormality of the two modes (diagnostic system) is important.

【0004】しかしながら、例えば自律走行中に自律走行で主に用いられる進路認識・障害物センサの正常/異常の診断を開始することは好ましくなく、また、検査用信号を入力して出力を得るようなアクチュエータ系機器の診断はそのアクチュエータが作動中は不可能である。 However, for example, it is not preferable to start the diagnosis of the normality / abnormality of course recognition and obstacle sensors mainly used in autonomous during autonomous, also, to obtain an output by inputting a test signal an actuator system diagnostic equipment that the actuator is not possible in operation.

【0005】本発明は上記従来の課題に鑑みなされたものであり、その目的は、自律走行系機器及び手動走行系機器の正常/異常を早期かつ確実に診断して両モードを円滑に機能させることが可能な車両用診断システムを提供することにある。 [0005] The present invention has been made in view of the above-mentioned conventional problems, and its object is to smoothly function both modes implemented early and reliably diagnose normality / abnormality of the autonomous system equipment and manual driving system device it is to provide a vehicular diagnostic system capable.

【0006】 [0006]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するために、第1の発明は、自律走行モードと手動走行モードを有する車両の診断システムであって、自律走行モードを実行中に手動走行モードで用いられる機器の正常/異常を診断する診断手段と、前記診断手段で異常と診断された場合に手動走行モードへの移行前にその旨を報知する報知手段とを具備することを特徴とする。 To achieve the above object, according to the Invention The first aspect of the present invention, autonomous mode and a vehicle diagnostic system having a manual driving mode, the manual traveling mode during the autonomous driving mode wherein the diagnostic means, to and a notifying means for notifying to that effect before migrating to the manual driving mode when it is diagnosed as abnormal by the diagnosis means for diagnosing the normality / abnormality of the equipment used in the .

【0007】また、上記目的を達成するために、第2の発明は、自律走行モードと手動走行モードを有する車両の診断システムであって、手動走行モードを実行中に自律走行モードで用いられる機器の正常/異常を診断する診断手段と、前記診断手段で異常と診断された場合に、 [0007] To achieve the above object, the second invention is a vehicle diagnostic system having autonomous mode and a manual traveling mode, used during the manual travel mode in autonomous mode device and diagnosis means for diagnosing the normality / abnormality of, when it is diagnosed as abnormal by the diagnosis means,
自律走行モードへの移行前にその旨を報知する報知手段とを具備することを特徴とする。 Characterized by comprising a notification means for notifying to that effect before the transition to autonomous mode.

【0008】このように、自律走行時には手動走行系の機器を診断し、また手動走行時には自律走行系の機器の診断を行うので、自律走行から手動走行に切り換える際、あるいは手動走行から自律走行に切り換える際にこれから切り換えるべきモードの状態を予め知ることができ、円滑にモード移行(場合によってはモード移行の中止)を行うことができる。 [0008] Thus, at the time of autonomous diagnose equipment manual driving system, and because the diagnosis equipment autonomous system at the time of manual driving, when switched to the manual driving of autonomous, or autonomous from manual driving it can be known in advance the mode state of the to switch from now when switching, (possibly cancel the mode transition) smooth mode transition can be performed. なお、移行前とは、移行するに先だっての意味であり、例えば両モードを切り換える切換スイッチが設けられている場合には、切換スイッチを操作する前及び切換スイッチを操作した時を含み、さらにこの切換スイッチを操作後実際に走行システムのモード切換が完了するまでの時間も含む概念である。 Note that before the migration is the meaning of prior to migration, for example, when the change-over switch for switching the two modes are provided, including a case of operating the and changeover switch before operating the changeover switch, further the mode switching of the changeover switch operation after actually running system is a concept time including to complete.

【0009】 [0009]

【発明の実施の形態】以下、図面に基づき本発明の実施の形態について説明する。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention are described based on the drawings.

【0010】図1には本実施形態のシステム構成図が示されている。 [0010] have shown the system block diagram of the embodiment in FIG. 手動走行系100としては、診断手段としての電子制御装置ECU10、パワーステアリング1 The manual driving system 100, the electronic control unit ECU10 as a diagnostic means, power steering 1
2、トランスミッション14、エンジン16が設けられ、さらに走行制御機構としてABS(アンチロックブレーキシステム)18、TRC(トラクションコントロール:登録商標)20、VSC(ビークルスタビリティコントロール)22が設けられている。 2, transmission 14, the engine 16 is provided, further running control mechanism as ABS (anti-lock brake system) 18, TRC (Traction Control: registered trademark) 20, VSC (Vehicle Stability Control) 22. 一方、自律走行(自動運転)系200としては、診断手段としての自動運転ECU30、CCDカメラなどの進路認識・障害物検出センサ32、赤外線送受信器などの路車間通信装置34、GPS36、車速センサ38、自律走行と手動走行を相互に切り換える切換インターフェース(切換スイッチ)40、運転状況モニタディスプレイ42、操舵アクチュエータ44、ブレーキアクチュエータ46、アクセルアクチュエータ48、システム異常警告装置50及び注意事項告知対処方法表示装置52が設けられている。 On the other hand, the autonomous (automatic operation) system 200, automatic operation as a diagnostic means ECU 30, track recognition, such as a CCD camera obstacle detection sensor 32, an infrared transceiver, such as the road-vehicle communication device 34, GPS36, vehicle speed sensor 38 , autonomous and manual driving mutually switched switching interfaces (changeover switch) 40, the operation status monitoring display 42, a steering actuator 44, a brake actuator 46, an accelerator actuator 48, the system abnormality warning device 50 and notes notification Action display device 52 It is provided. なお、これらの区別は厳密なものではなく、両モードで共通している機器もある。 Incidentally, these distinctions are not critical, some devices are common in both modes. 例えば、パワーステアリング12やトランスミッション14、エンジン16、A For example, the power steering 12, a transmission 14, engine 16, A
BS18等は自律走行系でも使用され、車速センサ38 Etc. BS18 is also used in the autonomous system, a vehicle speed sensor 38
やシステム異常警告装置50、注意事項告知対処方法表示装置52は手動走行系でも使用される。 And system failure warning device 50, notes notification Action display device 52 is also used in the manual driving system. また、運転状況モニタディスプレイ42、システム異常警告装置5 Further, the operation status monitoring display 42, a system abnormality warning device 5
0、注意事項告知対処方法表示装置52は、運転席近傍に設けられた単一のCRT表示装置で構成することもできる。 0, notes notification Action display device 52 can also be composed of a single CRT display device provided near the driver's seat. さらに、手動走行ECU10と自動運転ECU3 In addition, manual traveling ECU10 and automatic operation ECU3
0を単一のECUで構成することも可能である。 It is also possible to configure the 0 in single ECU. この場合、切換インターフェース40が単一のECUの機能を切り換えるスイッチとして機能することになる。 In this case, the switching interface 40 functions as a switch for switching the function of a single ECU.

【0011】以下、図2のフローチャートを用いて本実施形態の処理を説明する。 [0011] Hereinafter, the processing of this embodiment with reference to the flowchart of FIG. まず、システムは、自律走行(自動運転)中か否かを判定する(S101)。 First, the system determines whether the in autonomous (automatic operation) (S101). 自動運転中である場合には、自動運転ECU30はECU10 If it is in automatic operation, automatic operation ECU30 is ECU10
に対して手動走行系の診断を行うよう制御信号を出力する。 It outputs a control signal to perform diagnosis of the manual driving system relative. ECU10は、この制御信号により、パワーステアリング12やトランスミッション14などの手動走行系の各機器の正常/異常を判定する(S102)。 ECU10 is, this control signal determines the normality / abnormality of the devices of manual driving systems such as power steering 12, a transmission 14 (S102). 具体的な診断項目は以下の通りである。 The specific diagnosis items are as follows.

【0012】<パワーステアリング> 電気パワーステアリングの場合:ECU出力、トルクセンサ出力、モータ駆動アンプ出力(電流センサで監視)、クラッチ(モータ切り離し用)(消費電流を検出) 油圧パワーステアリングの場合:ポンプ出力圧(油圧センサで監視) <トランスミッション>自動変速用油圧(油圧センサで監視) <エンジン>EFI出力 <ABS・TRC・VSC>作動状況 なお、上述したようにこれらパワーステアリング、エンジン、ABS等は自動/手動にかかわりなく動作しているので、自動運転中はECU10が、手動運転中は自動運転ECU30が正常/異常を判定する。 [0012] For <Power Steering> Electrical Power Steering: ECU output, torque sensor output, the motor drive amplifier output (monitored by the current sensor), a clutch (detected current consumption) (motor disconnected) when the hydraulic power steering: Pump output pressure (monitored by pressure sensor) <transmission> (monitored by pressure sensor) automatic shifting hydraulic <engine> EFI output <ABS · TRC · VSC> operating conditions should be noted that these power steering as described above, the engine, ABS, etc. since running irrespective of the automatic / manual, automatic operation is ECU10 is, during manual operation determines automatic operation ECU30 is normal / abnormal.

【0013】そして、これら各機器の正常/異常を判定した後、機器に異常ありと診断された場合には、直ちにその旨をシステム異常警告装置50に出力して運転者に報知するとともに、注意事項告知対処方法表示装置52 [0013] Then, after determining the normality / abnormality of each of these devices, when it is diagnosed that there is an abnormality in the apparatus immediately while notifying the fact to the system abnormality warning device driver outputs 50, note matters announcement Action display device 52
に対処方法を表示する(S104)。 Action To view the (S104). 具体的な警告の内容及び対処方法は以下の通りである。 Contents and Action specific warning is as follows.

【0014】<パワーステアリング> 警告音発生と音声による警告 「パワーステアリングに異常が検出されました」のメッセージ表示 「ハンドルを切るには通常より大きな力が必要です。手動へ移行し安全な場所に車を止めて修理を依頼するか、 [0014] <power steering> To turn off the message display "handle of the warning by the warning sound generating and sound" power steering to the abnormality has been detected "is usually required a large force than. Manually migrated to a safe place to or to request a repair to stop the car,
自動的に車両を退避エリアへ停車させるかを選択して下さい」の対処方法表示 <トランスミッション> 警告音発生と音声による警告 「トランスミッションに異常が検出されました」のメッセージ表示 「安全な場所へ退避して停車します。修理を依頼して下さい」の対処方法表示 <エンジン> 警告音発生と音声による警告 「エンジンに異常が検出されました」のメッセージ表示 「安全な場所へ退避して停車します。修理を依頼して下さい」の対処方法表示 <ABS・TRC・VSC> 各種制御装置のフェイルモードに移行 警告音発生と音声による警告 「ABS(TRS/VSC)に異常が検出されました」 Automatically saved to the message display "safe place of warning by Remedy Display <transmission> warning sound generation and audio Choose whether to stop the vehicle to the evacuation area," "abnormality was detected in the transmission." and then to stop. abnormality is stopped and retreated to the message display "a safe place was detected" warning by Remedy display <engine> warning sound generation and audio ask the repair "to" engine masu. warning by Remedy display <ABS · TRC · VSC> migration warning sound generating and sound to fail mode of the various control devices of repair ask the "" ABS abnormality has been detected (TRS / VSC) "
のメッセージ表示 「走行安定性を向上させる機能が一部失われております。早めに修理を依頼して下さい」の対処方法表示 また、手動走行系に異常なしと判定された場合には、診断できる範囲内で自律走行系の機器の診断処理に移行し(S103)、異常が検出された場合にはその告知と対処方法の指示を行う(S105)。 Message display of "function to improve the running stability we have lost some. As soon as possible should be repaired to" Action display also, if it is determined that there is no abnormality in the manual driving system, diagnosis to the extent that can be shifted to diagnosis processing equipment autonomous system (S103), when an abnormality is detected and instructs the workarounds announcement (S105). 具体的な指示としては、例えば「自動運転装置に異常が検出されました。安全な場所へ退避し停車します。修理を依頼して下さい」 The specific instructions, such as "abnormal has been detected in the automatic operation system. You saved to a safe place stop. Please have it repaired."
等である。 And the like.

【0015】一方、S101にて自動運転でないと判定された場合には、自動運転ECU30は手動走行系の診断処理に移行する(S106)。 Meanwhile, if it is determined not to be automatically operated in S101, the automatic operation ECU30 proceeds to diagnosing process of manual driving system (S106). 自動運転でない場合には、手動で走行していることになるから、この診断は可能な範囲内で行われることになる。 If not automatic operation is rather time running manually, this diagnostic will be performed to the extent possible. 例えば、パワーステアリング12やトランスミッション14、エンジン16 For example, the power steering 12, a transmission 14, an engine 16
などである。 And the like. そして、これらに異常が検出された場合には、直ちに自動運転への移行を禁止するとともにその旨を警告すると共に対処方法を表示する(S108)。 And, if these abnormal is detected, displaying the Action with a warning to that effect with immediately prohibit the shift to the automatic operation (S108). 具体的には、以下の通りである。 Specifically, as follows.

【0016】<パワーステアリング>警告音発生と音声による警告 「パワーステアリングに異常が検出されました」のメッセージ表示 「ハンドルを切るには通常より大きな力が必要です」の対処方法表示 <トランスミッション>警告音発生と音声による警告 「トランスミッションに異常が検出されました」のメッセージ表示 「安全な場所へ退避して停車して、修理を依頼して下さい」の対処方法表示 <エンジン>警告音発生と音声による警告 「エンジンに異常が検出されました」のメッセージ表示 「安全な場所へ退避して停車して、修理を依頼して下さい」の対処方法表示 また、手動走行系の機器に異常が検出されなかった場合には、自動運転ECU30は自律走行系の機器の診断処理に移行する(S107)。 [0016] <power steering> "usually greater force than is to turn off the handle is required" message display of the warning by the warning sound generating and sound "abnormal has been detected in the power steering" Action Display <transmission> Warning "I stopped and retreated to a safe place, should be repaired" warning by the sound generating and voice message display of "abnormal has been detected in transmission" Solution display <engine> warning sound generation and audio "I stopped and retreated to a safe place, should be repaired" warning message display of "abnormal has been detected in the engine" by the Action display of the addition, the abnormality is detected in the equipment of manual running system If no, the automatic operation ECU30 proceeds to diagnosis processing equipment autonomous system (S107). 具体的な診断項目は以下の通りである。 The specific diagnosis items are as follows.

【0017】<操舵アクチュエータ>電気パワーステアリングの場合にはトルクセンサの監視を除いたもの <ブレーキアクチュエータ> モータ固着か否か(起動時に回転させて異常を検出) <アクセルアクチュエータ> モータ固着か否か(クラッチを切って回転させて検出) クラッチ(モータ切り離し用)(消費電流を監視) <進路認識・障害物検出センサ>これらのセンサで冗長系を構成するため相互の出力を比較して異常を検出 <自動運転ECU>ECU10と冗長系を構成し相互の出力を比較してECU10が異常を検出 <各アクチュエータ駆動アンプ>電流指令値と出力電流の比較 <路車間通信装置>通信ループテスト <GPS>自律航法装置との出力比較(なお、自律航法装置とは、距離センサと方位センサの組み合わせを [0017] (the abnormality is detected is rotated at startup) <brake actuator> motor fixed whether excluding the monitoring of the torque sensor in the case of <steering actuator> electric power steering <accelerator actuator> whether or not the motor fixation abnormality by comparing the output of the cross for constituting the (rotated off the clutch detection) clutch (motor disconnect) (monitoring current consumption) <career recognition and obstacle detection sensor> redundant in these sensors detecting and comparing the <automatic operation ECU> ECU 10 and constitutes a redundant system detects the ECU 10 is abnormal by comparing the output of the cross and <respective actuator driving amplifiers> current command value output current <road-vehicle communication device> communication loop test <GPS > output comparison with autonomous navigation apparatus (Incidentally, the autonomous navigation system, a combination of the distance sensor and the direction sensor いう) <車速センサ>GPSデータからの計算値との比較 <切換インターフェース(スイッチ)>消費電流の監視、起動時全セグメント点灯 <音声警告装置>消費電流の監視、起動時発声 <警告音発生装置>消費電流の監視、起動時発音 <システム異常警告装置>消費電流の監視、起動時全セグメント点灯 <注意事項告知・対処方法表示装置>消費電流の監視、 Refers) Monitoring <vehicle speed sensor> compare the calculated values ​​from the GPS data <changeover interface (switch)> current consumption, all segments lit <audio warning device> startup monitoring current consumption, startup vocal <alarm generating device > monitoring of current consumption, startup pronunciation <system abnormality warning device> monitoring of current consumption, all segments light up at startup <Notes announcement and Remedy display device> monitoring of current consumption,
起動時全セグメント点灯 <運転状況モニタ・ディスプレイ>消費電流の監視、起動時全セグメント点灯 そして、この診断の結果異常が検出された場合には、直ちに自動運転への移行を禁止すると共にその旨を警告し、対処方法を表示する。 Startup monitoring all segments lit <driving condition monitor display> current consumption, all segments illuminated and startup, to that effect along with the results abnormality of the diagnosis when it is detected immediately prohibits the transition to automatic operation and warning, to display what to do. 具体的には、各種制御装置のフェイルモードへの移行、警告音発生、音声による警告、「自動運転装置に異常が検出されました」のメッセージ表示、「自動運転は出来ません。修理を依頼して下さい」の対処方法表示、である。 More specifically, the transition to fail mode of the various control devices, warning sound generation, a voice warning, message display of "abnormal has been detected in the automatic operation device", can not "automatic operation. Repaired to please "Action display, it is.

【0018】このように、本実施形態では、自動運転E [0018] Thus, in the present embodiment, automatic operation E
CU30で自律走行(自動運転)中に手動走行ECU1 Manual running in autonomous driving (automatic operation) at CU30 ECU1
0で手動走行系の正常/異常診断を完了し、手動走行E To complete the normal / abnormal diagnosis of manually running system at 0, manually running E
CU10で手動走行(手動運転)中に自動運転ECU3 Automatic operation during manual running (manual operation) in the CU10 ECU3
0で自律走行系の正常/異常診断を完了して他の走行モードに移行する前にその診断結果を運転者に報知するので、運転者は適切な措置を講じて他のモードに円滑に移行することができるようになる。 Since 0 Complete normal / abnormality diagnosis of autonomous system informs the result of the diagnosis before moving to another driving mode to the driver, the driver smooth transition take appropriate measures to another mode so that it is able to. なお、単一のECUで自律走行/手動走行を行う場合には、一方のモードを実行中にCPUのアイドルタイムを利用して、あるいは時分割処理で他方のモードの診断を行えばよい。 In performing autonomous driving / manual driving a single ECU uses the idle time of the CPU during one mode, or time-division processing may be subjected to a diagnostic of the other mode.

【0019】また、本実施形態では、異常が検出された場合に直ちにその旨を報知するようにしているが、例えば手動走行系に自律走行系の異常が検出された場合、運転者が切換スイッチ40を操作した際、あるいは操作後であって移行完了前にその旨のメッセージを表示して自律走行には移行できないことを報知してもよい。 Further, in the present embodiment, if anomalies are to be informed immediately that effect when it is detected, for example, manually running system abnormalities autonomous system is detected, the driver change-over switch when operated the 40, or may be notified can not be migrated to autonomous after the a before the migration completion by displaying a message to that effect operation.

【0020】 [0020]

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、 As described in the foregoing, according to the present invention,
自律走行系機器及び手動走行系機器の正常/異常を確実に診断して両モードを円滑に機能させることができる。 Can be smoothly function is reliably diagnose and both modes normal / abnormality of the autonomous system equipment and manual driving system equipment.
特に、一方の走行モードから他方の走行モードに移行する前にその異常が報知されるので、運転者は他のモード移行後に予期しない異常に遭遇するおそれが減少し、円滑な走行が可能となる。 In particular, since the abnormality is notified before shifting from one drive mode to another driving mode, the driver reduces the risk of encountering an abnormality unexpected after another mode shift, smooth travel can be achieved .

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】 本発明の実施形態の構成ブロック図である。 1 is a block diagram of an embodiment of the present invention.

【図2】 同実施形態の処理フローチャートである。 2 is a processing flowchart of the embodiment.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

10 手動走行ECU、12 パワーステアリング、1 10 manual driving ECU, 12 power steering, 1
4 トランスミッション、16 エンジン、18 AB 4 transmission, 16 engine, 18 AB
S、20 TRC、22 VSC、30 自動運転EC S, 20 TRC, 22 VSC, 30 automatic operation EC
U、32 進路認識・障害物検出センサ、34 路車間通信装置、36GPS、38 車速センサ、40 切換インターフェース(切換スイッチ)、42 運転状況モニタディスプレイ、44 操舵アクチュエータ、46 U, 32 course recognition and obstacle detection sensor, 34 road-vehicle communication device, 36GPS, 38 vehicle speed sensor, 40 switching interface (changeover switch), 42 driver status monitoring display, 44 a steering actuator, 46
ブレーキアクチュエータ、48 アクセルアクチュエータ、50 システム異常警告装置、52 注意事項告知対処方法表示装置。 Brake actuator, 48 accelerator actuator 50 system abnormality warning device, 52 notes notification Action display device.

Claims (2)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 自律走行モードと手動走行モードを有する車両の診断システムであって、 自律走行モードを実行中に手動走行モードで用いられる機器の正常/異常を診断する診断手段と、 前記診断手段で異常と診断された場合に、手動走行モードへの移行前にその旨を報知する報知手段と、 を具備することを特徴とする車両用診断システム。 1. A vehicle diagnostic system having autonomous mode and a manual traveling mode, diagnostic means and said diagnosing means for diagnosing the normality / abnormality of the equipment used in the manual driving mode during the autonomous driving mode in the case where it is diagnosed as abnormal, the vehicle diagnostic system characterized by comprising: a notification means for notifying to that effect before the transition to manual driving mode.
  2. 【請求項2】 自律走行モードと手動走行モードを有する車両の診断システムであって、 手動走行モードを実行中に自律走行モードで用いられる機器の正常/異常を診断する診断手段と、 前記診断手段で異常と診断された場合に、自律走行モードへの移行前にその旨を報知する報知手段と、 を具備することを特徴とする車両用診断システム。 2. A vehicle diagnostic system having autonomous mode and a manual traveling mode, a diagnostic means for diagnosing the normality / abnormality of the equipment used in autonomous mode during the manual travel mode, the diagnostic device in the case where it is diagnosed as abnormal, the vehicle diagnostic system characterized by comprising a notification unit, a notifying to that effect before the transition to autonomous mode.
JP7321588A 1995-12-11 1995-12-11 Diagnostic system for vehicle Granted JPH09160643A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP7321588A JPH09160643A (en) 1995-12-11 1995-12-11 Diagnostic system for vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP7321588A JPH09160643A (en) 1995-12-11 1995-12-11 Diagnostic system for vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH09160643A true JPH09160643A (en) 1997-06-20

Family

ID=18134226

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP7321588A Granted JPH09160643A (en) 1995-12-11 1995-12-11 Diagnostic system for vehicle

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JPH09160643A (en)

Cited By (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7630807B2 (en) 2004-07-15 2009-12-08 Hitachi, Ltd. Vehicle control system
WO2012047980A3 (en) * 2010-10-05 2012-06-21 Google Inc. Diagnosis and repair for autonomous vehicles
US8812186B2 (en) 2012-12-27 2014-08-19 Hyundai Motor Company Driving mode changing method and apparatus of autonomous navigation vehicle
US8949016B1 (en) 2012-09-28 2015-02-03 Google Inc. Systems and methods for determining whether a driving environment has changed
US8954217B1 (en) 2012-04-11 2015-02-10 Google Inc. Determining when to drive autonomously
JP2015063250A (en) * 2013-09-25 2015-04-09 日産自動車株式会社 Information display
JP2015116919A (en) * 2013-12-18 2015-06-25 株式会社ジェイテクト Vehicle control device
WO2015151243A1 (en) * 2014-04-02 2015-10-08 日産自動車株式会社 Vehicular information presentation device
US9248834B1 (en) 2014-10-02 2016-02-02 Google Inc. Predicting trajectories of objects based on contextual information
US9321461B1 (en) 2014-08-29 2016-04-26 Google Inc. Change detection using curve alignment
JP2016088334A (en) * 2014-11-06 2016-05-23 本田技研工業株式会社 Automatic-drive control apparatus
JP2016113024A (en) * 2014-12-15 2016-06-23 トヨタ自動車株式会社 Electric power steering device
JP2016181031A (en) * 2015-03-23 2016-10-13 株式会社デンソー Automatic travel control device or automatic travel control system
JP2016212905A (en) * 2012-11-30 2016-12-15 グーグル インコーポレイテッド Engaging and disengaging for autonomous driving
US9633564B2 (en) 2012-09-27 2017-04-25 Google Inc. Determining changes in a driving environment based on vehicle behavior
JP2017136015A (en) * 2016-02-03 2017-08-10 株式会社クボタ Work vehicle
WO2018030032A1 (en) * 2016-08-10 2018-02-15 日立オートモティブシステムズ株式会社 Vehicle control device
JP2018052495A (en) * 2017-12-20 2018-04-05 本田技研工業株式会社 Automatic-drive control apparatus
WO2018061154A1 (en) * 2016-09-29 2018-04-05 日産自動車株式会社 Method for adjusting switch position, and operation device for vehicle
WO2018070064A1 (en) * 2016-10-14 2018-04-19 オムロン株式会社 Driving mode switching control device, method, and program
WO2018110125A1 (en) * 2016-12-14 2018-06-21 株式会社デンソー Control device
US10082789B1 (en) 2010-04-28 2018-09-25 Waymo Llc User interface for displaying internal state of autonomous driving system
WO2018179626A1 (en) * 2017-03-30 2018-10-04 本田技研工業株式会社 Vehicle control system, vehicle control method, vehicle control device, and vehicle control program
US10093324B1 (en) 2010-04-28 2018-10-09 Waymo Llc User interface for displaying internal state of autonomous driving system
EP3452352A4 (en) * 2017-06-30 2019-07-10 Beijing Didi Infinity Technology & Dev Co Ltd Systems and methods for switching driving mode of vehicle
EP3369617A4 (en) * 2015-10-27 2019-07-24 Koito Mfg Co Ltd Vehicular illumination device, vehicle system, and vehicle

Cited By (56)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9650038B2 (en) 2004-07-15 2017-05-16 Hitachi, Ltd. Vehicle control system
US7630807B2 (en) 2004-07-15 2009-12-08 Hitachi, Ltd. Vehicle control system
US8645022B2 (en) 2004-07-15 2014-02-04 Hitachi, Ltd. Vehicle control system
US10082789B1 (en) 2010-04-28 2018-09-25 Waymo Llc User interface for displaying internal state of autonomous driving system
US10120379B1 (en) 2010-04-28 2018-11-06 Waymo Llc User interface for displaying internal state of autonomous driving system
US10093324B1 (en) 2010-04-28 2018-10-09 Waymo Llc User interface for displaying internal state of autonomous driving system
US10293838B1 (en) 2010-04-28 2019-05-21 Waymo Llc User interface for displaying internal state of autonomous driving system
US9679191B1 (en) 2010-10-05 2017-06-13 Waymo Llc System and method for evaluating the perception system of an autonomous vehicle
US8874305B2 (en) 2010-10-05 2014-10-28 Google Inc. Diagnosis and repair for autonomous vehicles
US8948955B2 (en) 2010-10-05 2015-02-03 Google Inc. System and method for predicting behaviors of detected objects
US8509982B2 (en) 2010-10-05 2013-08-13 Google Inc. Zone driving
WO2012047980A3 (en) * 2010-10-05 2012-06-21 Google Inc. Diagnosis and repair for autonomous vehicles
US8965621B1 (en) 2010-10-05 2015-02-24 Google Inc. Driving pattern recognition and safety control
US8634980B1 (en) 2010-10-05 2014-01-21 Google Inc. Driving pattern recognition and safety control
US9658620B1 (en) 2010-10-05 2017-05-23 Waymo Llc System and method of providing recommendations to users of vehicles
US9122948B1 (en) 2010-10-05 2015-09-01 Google Inc. System and method for evaluating the perception system of an autonomous vehicle
US9120484B1 (en) 2010-10-05 2015-09-01 Google Inc. Modeling behavior based on observations of objects observed in a driving environment
US10198619B1 (en) 2010-10-05 2019-02-05 Waymo Llc System and method for evaluating the perception system of an autonomous vehicle
US10372129B1 (en) 2010-10-05 2019-08-06 Waymo Llc System and method of providing recommendations to users of vehicles
US9268332B2 (en) 2010-10-05 2016-02-23 Google Inc. Zone driving
US8688306B1 (en) 2010-10-05 2014-04-01 Google Inc. Systems and methods for vehicles with limited destination ability
US9911030B1 (en) 2010-10-05 2018-03-06 Waymo Llc System and method for evaluating the perception system of an autonomous vehicle
US8954217B1 (en) 2012-04-11 2015-02-10 Google Inc. Determining when to drive autonomously
US10192442B2 (en) 2012-09-27 2019-01-29 Waymo Llc Determining changes in a driving environment based on vehicle behavior
US9633564B2 (en) 2012-09-27 2017-04-25 Google Inc. Determining changes in a driving environment based on vehicle behavior
US8949016B1 (en) 2012-09-28 2015-02-03 Google Inc. Systems and methods for determining whether a driving environment has changed
US9821818B2 (en) 2012-11-30 2017-11-21 Waymo Llc Engaging and disengaging for autonomous driving
JP2016212905A (en) * 2012-11-30 2016-12-15 グーグル インコーポレイテッド Engaging and disengaging for autonomous driving
US10300926B2 (en) 2012-11-30 2019-05-28 Waymo Llc Engaging and disengaging for autonomous driving
US10000216B2 (en) 2012-11-30 2018-06-19 Waymo Llc Engaging and disengaging for autonomous driving
KR101449210B1 (en) * 2012-12-27 2014-10-08 현대자동차주식회사 Apparatus for converting driving mode of autonomous vehicle and method thereof
US8812186B2 (en) 2012-12-27 2014-08-19 Hyundai Motor Company Driving mode changing method and apparatus of autonomous navigation vehicle
JP2015063250A (en) * 2013-09-25 2015-04-09 日産自動車株式会社 Information display
JP2015116919A (en) * 2013-12-18 2015-06-25 株式会社ジェイテクト Vehicle control device
JPWO2015151243A1 (en) * 2014-04-02 2017-04-13 日産自動車株式会社 Vehicle information presentation device
CN106163858A (en) * 2014-04-02 2016-11-23 日产自动车株式会社 Vehicular information presents device
WO2015151243A1 (en) * 2014-04-02 2015-10-08 日産自動車株式会社 Vehicular information presentation device
US9840257B2 (en) 2014-04-02 2017-12-12 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle information presenting apparatus
US9836052B1 (en) 2014-08-29 2017-12-05 Waymo Llc Change detection using curve alignment
US9321461B1 (en) 2014-08-29 2016-04-26 Google Inc. Change detection using curve alignment
US9248834B1 (en) 2014-10-02 2016-02-02 Google Inc. Predicting trajectories of objects based on contextual information
US9669827B1 (en) 2014-10-02 2017-06-06 Google Inc. Predicting trajectories of objects based on contextual information
US9914452B1 (en) 2014-10-02 2018-03-13 Waymo Llc Predicting trajectories of objects based on contextual information
US10421453B1 (en) 2014-10-02 2019-09-24 Waymo Llc Predicting trajectories of objects based on contextual information
JP2016088334A (en) * 2014-11-06 2016-05-23 本田技研工業株式会社 Automatic-drive control apparatus
JP2016113024A (en) * 2014-12-15 2016-06-23 トヨタ自動車株式会社 Electric power steering device
JP2016181031A (en) * 2015-03-23 2016-10-13 株式会社デンソー Automatic travel control device or automatic travel control system
EP3369617A4 (en) * 2015-10-27 2019-07-24 Koito Mfg Co Ltd Vehicular illumination device, vehicle system, and vehicle
JP2017136015A (en) * 2016-02-03 2017-08-10 株式会社クボタ Work vehicle
WO2018030032A1 (en) * 2016-08-10 2018-02-15 日立オートモティブシステムズ株式会社 Vehicle control device
WO2018061154A1 (en) * 2016-09-29 2018-04-05 日産自動車株式会社 Method for adjusting switch position, and operation device for vehicle
WO2018070064A1 (en) * 2016-10-14 2018-04-19 オムロン株式会社 Driving mode switching control device, method, and program
WO2018110125A1 (en) * 2016-12-14 2018-06-21 株式会社デンソー Control device
WO2018179626A1 (en) * 2017-03-30 2018-10-04 本田技研工業株式会社 Vehicle control system, vehicle control method, vehicle control device, and vehicle control program
EP3452352A4 (en) * 2017-06-30 2019-07-10 Beijing Didi Infinity Technology & Dev Co Ltd Systems and methods for switching driving mode of vehicle
JP2018052495A (en) * 2017-12-20 2018-04-05 本田技研工業株式会社 Automatic-drive control apparatus

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE60319895T2 (en) Method and device for assistance in parking
EP2467290B1 (en) Fail safe operational steering system for autonomous driving
US5505277A (en) Control for electric assist vehicle
DE102008003073B4 (en) Processing for risk assessment of a condition for collision warning, mitigation and / or avoidance in ground-based vehicles
US9102335B2 (en) Vehicle and method for controlling a vehicle
US7822516B2 (en) Automotive vehicle with redundant controller
US5658131A (en) Electric pump control system
US5752748A (en) Electronic brake system with back-up control during central module failure
JP2752539B2 (en) The control device of the motor vehicle
US6969127B2 (en) Electric parking brake system
KR100520565B1 (en) Method and system for controlling regenerative braking of a four wheel drive electric vehicle
JPH05202793A (en) Arrangement for controlling drive power of motor vehicle
US7344205B2 (en) Parking assist control apparatus and storage medium for parking assist control program
EP1418103B1 (en) Electric parking brake apparatus
JPH0993714A (en) Driver for electric vehicle
JPH10217935A (en) Regenerative braking force test method in electric vehicle
JP2000168519A (en) Slope start control device for automobile and start controlling method
JP2654657B2 (en) Failure determination method for an automobile anti-skid device
JPH09240502A (en) Vehicular steering apparatus
JPH1148945A (en) Vehicular brake controller
JP5008051B2 (en) Stop device for motor failure
JP2002529314A (en) Apparatus and method for controlling electrical operable parking brake
EP2094549B1 (en) Reduced power mode for an aircraft electric brake system
EP2444293A2 (en) Vehicle creep control device
WO2011043078A1 (en) Hill start assist for vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

S111 Request for change of ownership or part of ownership

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113

R360 Written notification for declining of transfer of rights

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R360

R370 Written measure of declining of transfer procedure

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R370

S111 Request for change of ownership or part of ownership

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

S111 Request for change of ownership or part of ownership

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

S533 Written request for registration of change of name

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

S531 Written request for registration of change of domicile

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080822

Year of fee payment: 11

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

EXPY Cancellation because of completion of term
FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Year of fee payment: 11

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080822