JP7155753B2

JP7155753B2 - vehicle controller

Info

Publication number: JP7155753B2
Application number: JP2018157336A
Authority: JP
Inventors: 茂神尾
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2018-08-24
Filing date: 2018-08-24
Publication date: 2022-10-19
Anticipated expiration: 2038-08-24
Also published as: JP2020031515A

Description

本開示は、車両制御装置に関する。 The present disclosure relates to vehicle control devices.

電動発電機を駆動源とする車両（以下、「電気自動車とも呼ぶ」）において、電動発電機を制御する電動発電機制御装置に対して車両制御装置が目標トルクの方向と大きさを指示することにより、前進または後退の適切な方向に適切な大きさのトルクを出力させる構成が採用される場合がある。内燃機関を駆動源とする車両と同様に、電気自動車においても、運転席の近傍にシフトレバーが備えられ、シフトレバーにより前進（Ｄ）や後退（Ｒ）等のいずれかのシフトレンジが指定される（特許文献１参照）。 In a vehicle using a motor-generator as a drive source (hereinafter also referred to as an "electric vehicle"), the vehicle control device instructs the direction and magnitude of the target torque to the motor-generator control device that controls the motor-generator. Therefore, a configuration may be adopted in which torque of an appropriate magnitude is output in an appropriate forward or backward direction. As with vehicles using an internal combustion engine as a drive source, an electric vehicle is also provided with a shift lever near the driver's seat, and either forward (D) or reverse (R) shift range is designated by the shift lever. (see Patent Document 1).

特開２０１７－５２４２３号公報JP 2017-52423 A

シフトレバーの操作により、例えば、ＤからＲ、または、ＲからＤへとシフトレンジが変更されると、電動発電機への通電方向が切り替わり、電動発電機の回転方向が逆向きに切り替わる。しかし、車両が走行中に誤ってシフトレバーが操作された場合でも、電動発電機の回転方向が逆向きに切り替わろうとするため、車両がスピンするなどして走行が不安定になるおそれがある。特に、シフトレバーが操作されてシフトレンジが指定された際に、指定されたシフトレンジにシフトレバーがメカ的にロックされる構成においては、かかる誤操作をキャンセルさせることは容易ではなく、シフトレバーの操作通りに電動発電機への通電方向が切り替わろうとする。このようなことから、走行中にシフトレバーの誤操作が起きた場合に走行が不安定になることを抑制可能な技術が望まれている。 When the shift range is changed, for example, from D to R or from R to D by operating the shift lever, the direction of energization to the motor-generator is switched, and the direction of rotation of the motor-generator is reversed. However, even if the shift lever is operated by mistake while the vehicle is in motion, the direction of rotation of the electric motor/generator will be reversed, which may cause the vehicle to spin, resulting in unstable driving. . In particular, in a configuration in which the shift lever is mechanically locked in the designated shift range when the shift lever is operated and the shift range is designated, it is not easy to cancel such an erroneous operation, and the shift lever cannot be moved. The energization direction to the motor generator is about to switch as per the operation. For this reason, there is a demand for a technology capable of suppressing unstable driving when an erroneous operation of the shift lever occurs during driving.

本発明は、以下の形態として実現することが可能である。
［形態１］電動発電機（４０）を駆動源とし、シフトレバー（５０）が操作されてシフトレンジが指定された際に該指定されたシフトレンジに前記シフトレバーがメカ的にロックされる構成を有する車両（５００）を、制御する車両制御装置（１００）であって、（ｉ）前記車両に搭載されたアクセル開度センサ（６３）による検出結果と、前記車両に搭載された車速センサ（６４）による検出結果と、のうちの少なくとも一方を利用して目標トルクの大きさを算出する処理と、（ｉｉ）前記シフトレバーにより指定されたシフトレンジを検出するレンジセンサ（６１；６２）の検出結果を利用して、前記目標トルクの方向を算出する処理と、を含む目標トルク算出処理と、前記目標トルク算出処理により算出された前記目標トルクの大きさおよび方向を、前記電動発電機を制御する電動発電機制御装置（４１）に通知する通知処理と、を有する通常制御を実行する走行制御部を備え、前記走行制御部は、前記車速センサによる検出結果が予め定められた第１閾値車速以上であり、且つ、前記レンジセンサの検出結果が現在の走行方向（Ｄ）とは逆向きの走行方向を示すシフトレンジ（Ｒ）である場合には、前記目標トルク算出処理により算出される前記目標トルクの大きさおよび方向に関わらず、前記目標トルクとして、予め定められた値以下の大きさであり、且つ、前記車両の走行方向が前記現在の走行方向となる方向のトルクを設定して、前記電動発電機制御装置に通知し、前記車両に搭載されている報知部（７０）を制御する報知制御部（３０）を、さらに備え、前記報知制御部は、前記車速センサによる検出結果が前記第１閾値車速以上であり、且つ、前記レンジセンサの検出結果が前記逆向きの走行方向を示すシフトレンジである場合には、前記現在の走行方向を示すシフトレンジが指定されるように前記シフトレバーの操作を促す報知を、前記報知部に実行させ、前記走行制御部は、前記目標トルクとして前記予め定められた値以下の大きさのトルクを設定した後において、前記車速センサによる検出結果が予め定められた第２閾値車速以下であり、且つ、前記レンジセンサの検出結果が前記現在の走行方向を示すシフトレンジとなった場合には、前記通常制御の実行に復帰し、前記走行制御部は、前記車速センサによる検出結果が前記第１閾値車速以上であり、且つ、前記レンジセンサの検出結果が現在の走行方向（Ｄ）とは逆向きの走行方向を示すシフトレンジ（Ｒ）である場合には、誤操作防止フラグを１に設定し、前記目標トルクとして前記予め定められた値以下の大きさのトルクを設定した後において、前記車速センサによる検出結果が前記第２閾値車速以下であり、且つ、前記レンジセンサの検出結果が前記現在の走行方向を示すシフトレンジとなった場合には、前記誤操作防止フラグを０に設定し、前記報知制御部は、前記誤操作防止フラグが１に設定されている場合に、前記報知を前記報知制御部に実行させ、前記誤操作防止フラグが０に設定されている場合に、前記報知を前記報知制御部に実行させない、車両制御装置。 The present invention can be implemented as the following modes.
[Mode 1] A configuration in which a motor-generator (40) is used as a drive source, and when a shift range is designated by operating a shift lever (50), the shift lever is mechanically locked in the designated shift range. A vehicle control device (100) for controlling a vehicle (500) having (i) a detection result of an accelerator opening sensor (63) mounted on the vehicle and a vehicle speed sensor mounted on the vehicle ( 64), a process of calculating the magnitude of the target torque using at least one of the detection result of 64); a target torque calculation process including a process of calculating the direction of the target torque using the detection result; a notification process for notifying a motor-generator control device (41) to be controlled; is equal to or higher than the vehicle speed, and when the detection result of the range sensor is the shift range (R) indicating the direction of travel opposite to the current direction of travel (D), the target torque is calculated by the target torque calculation process. Regardless of the magnitude and direction of the target torque, the target torque is set to a torque that is equal to or less than a predetermined value and in a direction in which the traveling direction of the vehicle is the current traveling direction. and a notification control unit (30) for controlling a notification unit (70) mounted on the vehicle, the notification control unit notifying the motor-generator control device of is equal to or higher than the first threshold vehicle speed, and the detection result of the range sensor is a shift range indicating the reverse traveling direction, the shift range indicating the current traveling direction is specified. After causing the notification unit to issue a notification prompting the operator to operate the shift lever, and the travel control unit setting a torque equal to or less than the predetermined value as the target torque, the vehicle speed sensor detects the target torque. When the result is equal to or less than a predetermined second threshold vehicle speed and the detection result of the range sensor indicates the shift range indicating the current traveling direction, the execution of the normal control is resumed and the traveling is performed. The controller determines that the detection result of the vehicle speed sensor is equal to or higher than the first threshold vehicle speed, and that the detection result of the range sensor is currently If the shift range (R) indicates a traveling direction opposite to the traveling direction (D) of , the erroneous operation prevention flag is set to 1, and the target torque is set to a value equal to or less than the predetermined value. After setting the torque, when the detection result of the vehicle speed sensor is equal to or less than the second threshold vehicle speed and the detection result of the range sensor is the shift range indicating the current traveling direction, the erroneous operation is detected. A prevention flag is set to 0, and the notification control unit causes the notification control unit to perform the notification when the erroneous operation prevention flag is set to 1, and the erroneous operation prevention flag is set to 0. a vehicle control device that does not cause the notification control unit to perform the notification in the case of

（１）本発明の一形態によれば、電動発電機（４０）を駆動源とし、シフトレバー（５０）が操作されてシフトレンジが指定された際に該指定されたシフトレンジに前記シフトレバーがメカ的にロックされる構成を有する車両（５００）を、制御する車両制御装置（１００）が提供される。この車両制御装置は、（ｉ）前記車両に搭載されたアクセル開度センサ（６３）による検出結果と、前記車両に搭載された車速センサ（６４）による検出結果と、のうちの少なくとも一方を利用して目標トルクの大きさを算出する処理と、（ｉｉ）前記シフトレバーにより指定されたシフトレンジを検出するレンジセンサ（６１；６２）の検出結果を利用して、前記目標トルクの方向を算出する処理と、を含む目標トルク算出処理（Ｓ１２５）と、前記目標トルク算出処理により算出された前記目標トルクの大きさおよび方向を、前記電動発電機を制御する電動発電機制御装置（４１）に通知する通知処理と、を有する通常制御を実行する走行制御部を備える。前記走行制御部は、前記車速センサによる検出結果が予め定められた第１閾値車速以上であり、且つ、前記レンジセンサの検出結果が現在の走行方向（Ｄ）とは逆向きの走行方向を示すシフトレンジ（Ｒ）である場合には、前記目標トルク算出処理により算出される前記目標トルクの大きさおよび方向に関わらず、前記目標トルクとして、予め定められた値以下の大きさであり、且つ、前記車両の走行方向が前記現在の走行方向となる方向のトルクを設定して、前記電動発電機制御装置に通知する。 (1) According to one aspect of the present invention, a motor-generator (40) is used as a drive source, and when a shift range is specified by operating a shift lever (50), the shift lever is set to the specified shift range. A vehicle control device (100) is provided for controlling a vehicle (500) having a configuration in which the is mechanically locked. This vehicle control device uses at least one of (i) a detection result of an accelerator opening sensor (63) mounted on the vehicle and a detection result of a vehicle speed sensor (64) mounted on the vehicle. and (ii) calculating the direction of the target torque using the detection result of the range sensor (61; 62) for detecting the shift range designated by the shift lever. a target torque calculation process (S125) including a process for calculating a target torque, and transmitting the magnitude and direction of the target torque calculated by the target torque calculation process to a motor-generator control device (41) that controls the motor-generator and a travel control unit that executes normal control. The travel control unit is configured such that the detection result of the vehicle speed sensor is equal to or higher than a predetermined first threshold vehicle speed, and the detection result of the range sensor indicates a travel direction opposite to the current travel direction (D). In the case of the shift range (R), regardless of the magnitude and direction of the target torque calculated by the target torque calculation process, the target torque is equal to or less than a predetermined value, and , sets the torque in the direction in which the running direction of the vehicle becomes the current running direction, and notifies the motor-generator control device.

この形態の車両制御装置によれば、車速センサによる検出結果が予め定められた第１閾値車速以上であり、且つ、レンジセンサの検出結果が現在の走行方向とは逆向きの走行方向を示すレンジである場合には、目標トルク算出処理により算出される目標トルクの大きさおよび方向に関わらず、目標トルクとして、予め定められた値以下の大きさであり、且つ、車両の走行方向が現在の走行方向となる方向のトルクを設定して、電動発電機制御装置に通知するので、走行中にシフトレバーの誤操作により逆向きの走行方向を示すシフトレンジが指定された場合に、目標トルクとして、予め定められた値よりも大きく、且つ、車両の走行方向が逆向きの走行方向となるような方向のトルクが設定されてしまう構成に比べて、走行が不安定になることを抑制できる。 According to the vehicle control device of this aspect, the detection result of the vehicle speed sensor is equal to or higher than the predetermined first threshold vehicle speed, and the detection result of the range sensor indicates the traveling direction opposite to the current traveling direction. , regardless of the magnitude and direction of the target torque calculated by the target torque calculation process, the target torque is equal to or less than a predetermined value, and the vehicle is traveling in the current direction. Since the torque in the direction of travel is set and notified to the motor-generator control device, when a shift range indicating the opposite travel direction is specified due to an erroneous operation of the shift lever during travel, the target torque is: Instability of running can be suppressed as compared with a configuration in which a torque larger than a predetermined value and in a direction in which the running direction of the vehicle is reversed is set.

本開示は、車両制御装置以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、車両制御装置と電動発電機制御装置とを有する制御装置、車両制御装置を備える車両、車両の制御方法、かかる方法を実現するためのコンピュータプログラム、かかるコンピュータプログラムを記憶した記憶媒体等の形態で実現することができる。 The present disclosure can also be implemented in various forms other than the vehicle control device. For example, a control device having a vehicle control device and a motor-generator control device, a vehicle having the vehicle control device, a vehicle control method, a computer program for realizing such a method, a storage medium storing such a computer program, etc. can be realized by

本発明の一実施形態としての車両制御装置を搭載した車両の概略構成を示す説明図である。1 is an explanatory diagram showing a schematic configuration of a vehicle equipped with a vehicle control device as one embodiment of the present invention; FIG. 車両制御装置の機能的構成を示す第１のブロック図である。1 is a first block diagram showing a functional configuration of a vehicle control device; FIG. 車両制御装置の機能的構成を示す第２のブロック図である。2 is a second block diagram showing the functional configuration of the vehicle control device; FIG. 走行制御処理の手順を示すフローチャートである。4 is a flowchart showing the procedure of travel control processing; 目標トルク算出処理の手順を示すフローチャートである。4 is a flowchart showing a procedure of target torque calculation processing; 目標トルクマップの設定内容の一例を示す説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram showing an example of setting contents of a target torque map;

Ａ．実施形態：
Ａ１．装置構成：
図１に示すように、本実施形態の車両制御装置１００は、車両５００に搭載されて用いられる。車両制御装置１００は、車両５００の制御を実行する。車両５００は、電動発電機４０を駆動源として備える電気自動車である。車両５００には、車両制御装置１００および電動発電機４０に加えて、電動発電機制御装置４１、シフトレバー５０、第１レンジセンサ６１、第２レンジセンサ６２、アクセル開度センサ６３、車速センサ６４、および報知部７０を備える。 A. Embodiment:
A1. Device configuration:
As shown in FIG. 1, a vehicle control device 100 of the present embodiment is mounted on a vehicle 500 and used. Vehicle control device 100 executes control of vehicle 500 . Vehicle 500 is an electric vehicle that includes motor generator 40 as a drive source. In addition to vehicle control device 100 and motor generator 40 , vehicle 500 includes motor generator control device 41 , shift lever 50 , first range sensor 61 , second range sensor 62 , accelerator opening sensor 63 , vehicle speed sensor 64 . , and a notification unit 70 .

電動発電機４０は、交流三相モータであり、電動機または発電機として機能し得る。なお、本実施形態は、少なくとも駆動源の全部または一部として少なくとも電動機を備える車両に適用可能である。したがって、本実施形態は、電動発電機を備える電気自動車のみならず、駆動源として内燃機関と電動発電機とを備えるハイブリッド自動車やプラグインハイブリッド自動車、電動発電機４０に代えて電動機を備える電気自動車に適用され得る。 Motor generator 40 is an AC three-phase motor and can function as an electric motor or a generator. It should be noted that this embodiment can be applied to a vehicle that includes at least an electric motor as at least all or part of the drive source. Therefore, the present embodiment is applicable not only to an electric vehicle having a motor-generator, but also to a hybrid vehicle and a plug-in hybrid vehicle having an internal combustion engine and a motor-generator as drive sources, and an electric vehicle having an electric motor instead of the motor-generator 40. can be applied to

電動発電機制御装置４１は、電動発電機４０にＭ／Ｇ制御信号Ｓｍｇを入力することに、電動発電機４０の出力トルクを制御する。 The motor-generator control device 41 controls the output torque of the motor-generator 40 by inputting the M/G control signal Smg to the motor-generator 40 .

シフトレバー５０は、車両５００における運転席の近傍に配置され、複数のシフトレンジのうちからいずれかのシフトレンジを指定するために、運転者より操作される。本実施形態において、上述の複数のシフトレンジは、駐車（Ｐ）、後退（Ｒ）、ニュートラル（Ｎ）、前進（Ｄ）の４つのシフトレンジからなる。なお、これら４つのシフトレンジのうちのいずれかに代えて、または、４つのシフトレンジに加えて、ブレーキ（Ｂ）や、マニュアル（Ｍ）などの他の任意の種類のシフトレンジが含まれてもよい。本実施形態の車両５００は、シフトレバー５０が操作されてシフトレンジが指定された際に、該指定されたシフトレンジにシフトレバー５０がメカ的にロックされる構成を有する。 Shift lever 50 is arranged near the driver's seat in vehicle 500 and is operated by the driver to designate one of a plurality of shift ranges. In this embodiment, the plurality of shift ranges described above consist of four shift ranges of park (P), reverse (R), neutral (N), and forward (D). Any other type of shift range, such as brake (B) or manual (M), may be included in place of or in addition to any of these four shift ranges. good too. Vehicle 500 of this embodiment has a configuration in which, when shift lever 50 is operated to designate a shift range, shift lever 50 is mechanically locked to the designated shift range.

第１レンジセンサ６１は、シフトレバー５０により指定されたシフトレンジ（以下、「指定レンジ」とも呼ぶ）を検出し、かかるシフトレンジを特定可能な信号（以下、「レンジ指定信号」と呼ぶ）を、シフトレバー５０の操作に応じて出力する。本実施形態において、第１レンジセンサ６１は、接点式センサとして構成されている。具体的には、第１レンジセンサ６１は、シフトレバー５０の動きに連動してブラシ等の図示しない接点部材が各レンジに対応した抵抗体（導電体）の上を移動して、レンジ毎に互いに異なる予め定められた位置に設けられた接点と接触することにより、各レンジに対応する信号がオンして出力する構成を有する。 The first range sensor 61 detects a shift range designated by the shift lever 50 (hereinafter also referred to as "designated range"), and outputs a signal (hereinafter referred to as "range designation signal") that can specify the shift range. , is output according to the operation of the shift lever 50 . In this embodiment, the first range sensor 61 is configured as a contact sensor. Specifically, in the first range sensor 61, in conjunction with the movement of the shift lever 50, a contact member (not shown) such as a brush moves over a resistor (conductor) corresponding to each range, It has a configuration in which a signal corresponding to each range is turned on and output by contact with contacts provided at predetermined positions different from each other.

第２レンジセンサ６２は、シフトレバー５０により指定されたシフトレンジの検出およびレンジ指定信号の送信の冗長性を確保するために、第１レンジセンサ６１とは独立して設けられている。本実施形態において、第２レンジセンサ６２は、第１レンジセンサ６１と同様な構成を有する。すなわち、指定レンジを検出し、レンジ指定信号をシフトレバー５０の操作に応じて出力する。なお、図２および図３に示すように、第１レンジセンサ６１から出力されるレンジ指定信号をレンジ指定信号Ｓｒ１と呼び、第２レンジセンサ６２から出力されるレンジ指定信号をレンジ指定信号Ｓｒ２と呼ぶ。 The second range sensor 62 is provided independently of the first range sensor 61 in order to ensure redundancy in detection of the shift range designated by the shift lever 50 and transmission of the range designation signal. In this embodiment, the second range sensor 62 has a configuration similar to that of the first range sensor 61 . That is, the designated range is detected, and a range designation signal is output according to the operation of the shift lever 50 . 2 and 3, the range designation signal output from the first range sensor 61 is called the range designation signal Sr1, and the range designation signal output from the second range sensor 62 is called the range designation signal Sr2. call.

図１および図３に示すアクセル開度センサ６３は、車両５００が備える図示しないアクセルペダルの踏み込み量を、開度、すなわち、回転角度として検出するセンサである。アクセル開度センサ６３により検出されたアクセル開度Ａｃｃは、アクセル開度信号として出力され、車両制御装置１００に入力される。アクセルオフは、アクセル開度＝０度を意味し、アクセルオンはアクセル開度＞０度を意味する。 Accelerator opening sensor 63 shown in FIGS. 1 and 3 is a sensor that detects the amount of depression of an accelerator pedal (not shown) of vehicle 500 as an opening, that is, a rotation angle. The accelerator opening Acc detected by the accelerator opening sensor 63 is output as an accelerator opening signal and input to the vehicle control device 100 . Accelerator off means accelerator opening=0 degrees, and accelerator on means accelerator opening>0 degrees.

図１および図３に示す車速センサ６４は、車輪５１の回転速度を検出するセンサであり、各車輪５１に備えられ得る。車速センサ６４から出力される車速Ｖを示す車速信号は、車輪速度に比例する電圧値または車輪速度に応じた間隔を示すパルス波であり、車両制御装置１００に入力される。車両制御装置１００は、車速センサ６４から出力される検出信号を用いることによって、車両速度、車両の走行距離等の情報を得ることができる。 The vehicle speed sensor 64 shown in FIGS. 1 and 3 is a sensor that detects the rotational speed of the wheels 51 and can be provided for each wheel 51 . A vehicle speed signal indicating the vehicle speed V output from the vehicle speed sensor 64 is a voltage value proportional to the wheel speed or a pulse wave indicating an interval corresponding to the wheel speed, and is input to the vehicle control device 100 . The vehicle control device 100 can obtain information such as the vehicle speed and the travel distance of the vehicle by using the detection signal output from the vehicle speed sensor 64 .

報知部７０は、所定の報知を実行する。図３に示すように、報知部７０は、表示装置７１とスピーカ７２とを備える。表示装置７１は、後述の報知制御部３０による制御の下、所定の画像を表示することにより報知を行う。かかる画像については後述する。表示装置７１は、例えば、液晶ディスプレイにより構成され、車両５００のインストルメントパネルに配置されていてもよい。また、表示装置７１は、いわゆるヘッドアップディスプレイとして構成されてもよい。スピーカ７２は、後述の報知制御部３０による制御の下、所定の音声を出力する。かかる音声については後述する。 The notification unit 70 executes predetermined notification. As shown in FIG. 3 , the notification unit 70 has a display device 71 and a speaker 72 . The display device 71 provides notification by displaying a predetermined image under the control of the notification control unit 30, which will be described later. Such images will be described later. The display device 71 may be configured by, for example, a liquid crystal display and arranged on the instrument panel of the vehicle 500 . Moreover, the display device 71 may be configured as a so-called head-up display. The speaker 72 outputs a predetermined sound under the control of the notification control section 30, which will be described later. Such sounds will be described later.

図２および図３に示すように、車両制御装置１００は、走行制御部１０と、走行制御監視部２０と、報知制御部３０とを備える。 As shown in FIGS. 2 and 3 , the vehicle control device 100 includes a travel control section 10 , a travel control monitoring section 20 and a notification control section 30 .

図２に示すように、走行制御部１０は、後述する目標トルク算出処理を実行することにより目標トルクＴｔを算出し、電動発電機制御装置４１に対して送信する。図２に示すように、走行制御部１０は、アクセル開度Ａｃｃを示すアクセル開度信号と、車速Ｖを示す車速信号とを入力し、これらの信号の値を利用して目標トルクＴｔの大きさを算出する。また、走行制御部１０は、第１レンジセンサ６１から出力されるレンジ指定信号Ｓｒ１を入力し、かかる信号を利用して目標トルクＴｔの方向、すなわち、前進か後退かの方向を算出する（特定する）。具体的には、指定レンジがＲの場合には、目標トルクＴｔの方向として、後退する方向（マイナス方向）を算出する。また、指定レンジがＤの場合には、目標Ｔｔの方向として、前進する方向（プラス方向）を算出する。なお、目標トルク算出処理と、目標トルク算出処理により算出された目標トルクＴｔの大きさおよび方向を電動発電機制御装置４１に通知する通知処理とを含む処理を、本実施形態では、「通常制御」と呼ぶ。 As shown in FIG. 2 , the travel control unit 10 calculates a target torque Tt by executing target torque calculation processing, which will be described later, and transmits the calculated target torque Tt to the motor-generator control device 41 . As shown in FIG. 2, the travel control unit 10 receives an accelerator opening signal indicating the accelerator opening Acc and a vehicle speed signal indicating the vehicle speed V, and uses the values of these signals to determine the magnitude of the target torque Tt. to calculate the Further, the travel control unit 10 receives a range designation signal Sr1 output from the first range sensor 61, and uses this signal to calculate the direction of the target torque Tt, that is, the forward or backward direction (specific do). Specifically, when the specified range is R, the backward direction (minus direction) is calculated as the direction of the target torque Tt. Further, when the designated range is D, the forward direction (plus direction) is calculated as the direction of the target Tt. In this embodiment, a process including a target torque calculation process and a notification process for notifying the motor-generator control device 41 of the magnitude and direction of the target torque Tt calculated by the target torque calculation process is referred to as "normal control ”.

走行制御監視部２０は、走行制御部１０を監視する。より具体的には、走行制御部１０の故障の有無を監視する。本実施形態において、走行制御部１０に入力されるアクセル開度信号、車速信号、およびレンジ指定信号は、冗長化信号である。冗長化信号とは、冗長化されているセンサから走行制御部１０に入力される信号、または、センサから冗長化された信号線により走行制御部１０に入力される信号を意味する。このように走行制御部１０に入力されている信号が冗長化信号であったとしても、走行制御部１０自体が故障して誤ったトルクＴｔを出力するおそれがある。そこで、本実施形態では、かかる走行制御部１０の正常を、走行制御監視部２０により監視するようにしている。 The travel control monitoring unit 20 monitors the travel control unit 10 . More specifically, the presence or absence of failure of the travel control unit 10 is monitored. In this embodiment, the accelerator opening signal, the vehicle speed signal, and the range designation signal input to the travel control unit 10 are redundant signals. The redundant signal means a signal input to the running control unit 10 from a redundant sensor or a signal input to the running control unit 10 through a redundant signal line from the sensor. Even if the signal input to the travel control unit 10 is a redundant signal, the travel control unit 10 itself may malfunction and output an erroneous torque Tt. Therefore, in the present embodiment, the normality of the travel control unit 10 is monitored by the travel control monitoring unit 20 .

具体的には、走行制御監視部２０は、走行制御部１０と同様に、アクセル開度Ａｃｃを示すアクセル開度信号と、車速Ｖを示す車速信号とを入力し、これらの信号の値を利用して目標トルクの大きさを算出する。なお、走行制御監視部２０が算出した目標トルクを「目標トルクＴｔｗ」と呼ぶ。また、走行制御監視部２０は、第２レンジセンサ６２から出力されるレンジ指定信号Ｓｒ２を入力し、かかる信号を利用して目標トルクＴｔｗの方向、すなわち、前進か後退かの方向を算出する（特定する）。他方、走行制御監視部２０には、走行制御部１０により算出された目標トルクＴｔの向きおよび大きさが、走行制御部１０から通知される。そして、走行制御監視部２０は、自身により算出された目標トルクＴｔｗの方向および大きさと、走行制御部１０から通知された目標トルクＴｔの方向および大きさと、を比較して、該方向および大きさのうちの少なくとも一方に予め定められた範囲を超える差異がある場合に、故障を示す信号（以下、「故障信号」と呼ぶ）Ｓｆｓを、電動発電機制御装置４１に送信する。本実施形態において、電動発電機制御装置４１は、故障信号Ｓｆｓを受信すると、フェールセーフ動作を実行する。本実施形態において、フェールセーフ動作には、電動発電機４０の停止が含まれる。なお、フェールセーフ動作として、電動発電機４０の停止に代えて、または、電動発電機４０の停止に加えて、他の任意の処理を実行してもよい。例えば、報知部７０を利用して報知を行ってもよい。また、車両５００に搭載された図示しない記憶装置に故障発生をログとして記録してもよい。 Specifically, the driving control monitoring unit 20, like the driving control unit 10, inputs an accelerator opening signal indicating the accelerator opening Acc and a vehicle speed signal indicating the vehicle speed V, and uses the values of these signals. to calculate the magnitude of the target torque. The target torque calculated by the travel control monitoring unit 20 is called "target torque Ttw". Further, the traveling control monitoring unit 20 receives the range designation signal Sr2 output from the second range sensor 62, and uses this signal to calculate the direction of the target torque Ttw, that is, the direction of forward or backward ( Identify). On the other hand, the travel control monitoring unit 20 is notified of the direction and magnitude of the target torque Tt calculated by the travel control unit 10 from the travel control unit 10 . Then, the traveling control monitoring unit 20 compares the direction and magnitude of the target torque Ttw calculated by itself with the direction and magnitude of the target torque Tt notified from the traveling control unit 10, and compares the direction and magnitude of the target torque Tt. If at least one of them has a difference exceeding a predetermined range, a signal Sfs indicating a failure (hereinafter referred to as a “failure signal”) is sent to the motor-generator control device 41 . In this embodiment, the motor-generator control device 41 performs a fail-safe operation upon receiving the failure signal Sfs. In this embodiment, the failsafe operation includes stopping the motor-generator 40 . As a fail-safe operation, any other processing may be executed instead of or in addition to stopping the motor generator 40 . For example, the notification may be made using the notification unit 70 . Further, the failure occurrence may be recorded as a log in a storage device (not shown) mounted on the vehicle 500 .

報知制御部３０は、報知部７０を制御して、所定の報知を実現させる。かかる報知については、後述する。 The notification control unit 30 controls the notification unit 70 to implement a predetermined notification. Such notification will be described later.

図３に示すように、車両制御装置１００は、ＣＰＵ１１と、メモリ１２と、入出力インターフェイス１３と、内部バス１４とを備えるコンピュータとして構成されている。ＣＰＵ１１と、メモリ１２と、入出力インターフェイス１３とは、内部バス１４を介して互いに通信可能に構成されている。メモリ１２は、制御プログラムを不揮発的且つ読み出し専用に格納する記憶装置、例えばＲＯＭと、ＣＰＵ１１による読み書きが可能な記憶装置、例えばＲＡＭとを含んでいる。ＣＰＵ１１は、メモリ１２に記憶されている上述の制御プログラムを読み書き可能な記憶装置に読み出して実行することにより、上述の走行制御部１０、走行制御監視部２０、および報知制御部３０として機能する。入出力インターフェイス１３には、電動発電機制御装置４１、第１レンジセンサ６１、第２レンジセンサ６２、アクセル開度センサ６３、車速センサ６４、および報知部７０を構成する表示装置７１およびスピーカ７２がそれぞれ信号線を介して電気的に接続されている。 As shown in FIG. 3 , vehicle control device 100 is configured as a computer including CPU 11 , memory 12 , input/output interface 13 , and internal bus 14 . The CPU 11 , memory 12 and input/output interface 13 are configured to communicate with each other via an internal bus 14 . The memory 12 includes a storage device such as a ROM that stores the control program in a non-volatile and read-only manner, and a storage device that can be read and written by the CPU 11 such as a RAM. The CPU 11 functions as the running control unit 10, the running control monitoring unit 20, and the notification control unit 30 by reading the control program stored in the memory 12 into a readable/writable storage device and executing it. The input/output interface 13 includes a motor-generator control device 41, a first range sensor 61, a second range sensor 62, an accelerator opening sensor 63, a vehicle speed sensor 64, and a display device 71 and a speaker 72 that constitute a notification unit 70. They are electrically connected via signal lines.

上記構成を有する車両制御装置１００は、後述の走行制御処理を実行することにより、車両５００の走行中にシフトレバー５０の誤操作が起きた場合に走行が不安定になることを抑制できる。 The vehicle control device 100 configured as described above can suppress unstable running when an erroneous operation of the shift lever 50 occurs while the vehicle 500 is running, by executing a running control process which will be described later.

Ａ２．走行制御処理：
車両５００の始動ボタンが押下されて車両５００が始動すると、車両制御装置１００において、図４に示す走行制御処理が実行される。走行制御処理は、運転者の操作に応じて電動発電機４０の動作を制御することにより、車両５００の走行を制御する処理である。走行制御処理が開始される時点において、後述の誤操作防止フラグは「０」に設定されている。なお、この走行制御処理を実行中において、走行制御監視部２０は、上述した走行制御部１０の監視を実行する。 A2. Driving control processing:
When the start button of vehicle 500 is pressed and vehicle 500 is started, vehicle control device 100 executes the running control process shown in FIG. The travel control process is a process of controlling the travel of the vehicle 500 by controlling the operation of the motor generator 40 according to the operation of the driver. At the time when the travel control process is started, an erroneous operation prevention flag, which will be described later, is set to "0". During execution of this travel control process, the travel control monitoring unit 20 monitors the travel control unit 10 described above.

走行制御部１０は、車速信号の示す車速Ｖが第１閾値車速以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。なお、本実施形態において、車速Ｖは、前進方向の速度である。このステップＳ１０５は、車両５００が移動中であるか否かを判定するための処理である。このため、第１閾値車速としては、比較的低い速度、例えば、時速５ｋｍ（キロメートル）としてもよい。なお、第１閾値車速としては、時速５ｋｍに限らず、時速０ｋｍよりも高い任意の速度にしてもよい。 The travel control unit 10 determines whether or not the vehicle speed V indicated by the vehicle speed signal is equal to or higher than the first threshold vehicle speed (step S105). In addition, in this embodiment, the vehicle speed V is the speed in the forward direction. This step S105 is a process for determining whether the vehicle 500 is moving. Therefore, the first threshold vehicle speed may be a relatively low speed, for example, 5 km/h (kilometers). Note that the first threshold vehicle speed is not limited to 5 km/h, and may be any speed higher than 0 km/h.

車速Ｖが第１閾値車速以上であると判定された場合（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）、走行制御部１０は、レンジ指定信号Ｓｒ１に基づき、シフトレンジをＤからＲへと切替える操作が行われているか否かを判定する（ステップＳ１１０）。シフトレンジをＤからＲへと切替える操作が行われていると判定された場合（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）、走行制御部１０は、誤操作防止フラグを「１」に設定する（ステップＳ１１５）。誤操作防止フラグとは、誤操作、すなわち、前進の走行中であるにも関わらず指定レンジがＲに切り替わるようなシフトレバー５０の操作が起きたか否かを示すフラグであり、「１」は誤操作が起きたことを示し、「０」は誤操作が起きていないことを示す。なお、誤操作防止フラグは、車両制御装置１００が有する図示しない書き換え可能なＲＯＭに記憶される。例えば、車両５００が時速１００ｋｍで走行中に、運転者が誤ってシフトレバー５０を操作してシフトレンジがＤからＲに切り替わった場合、誤操作防止フラグは、「０」から「１」に変更される。 When it is determined that the vehicle speed V is equal to or higher than the first threshold vehicle speed (step S105: YES), the driving control unit 10 determines whether an operation to switch the shift range from D to R has been performed based on the range designation signal Sr1. It is determined whether or not (step S110). When it is determined that an operation to switch the shift range from D to R is being performed (step S110: YES), the traveling control unit 10 sets the erroneous operation prevention flag to "1" (step S115). The erroneous operation prevention flag is a flag indicating whether or not an erroneous operation, that is, an operation of the shift lever 50 that causes the designated range to switch to R while the vehicle is traveling forward, has occurred. "0" indicates that no erroneous operation has occurred. The erroneous operation prevention flag is stored in a rewritable ROM (not shown) of the vehicle control device 100 . For example, when the vehicle 500 is running at a speed of 100 km/h and the driver erroneously operates the shift lever 50 to switch the shift range from D to R, the erroneous operation prevention flag is changed from "0" to "1". be.

上述のステップＳ１０５において車速Ｖが第１閾値車速以上でないと判定された場合（ステップＳ１０５：ＮＯ）と、上述のステップＳ１１０においてシフトレンジをＤからＲへと切替える操作が行われていないと判定された場合（ステップＳ１１０：ＮＯ）と、上述のステップＳ１１５が実行された場合とにおいて、走行制御部１０は、誤操作防止フラグが「１」であるか否かを判定する（ステップＳ１２０）。 If it is determined in step S105 that the vehicle speed V is not equal to or greater than the first threshold vehicle speed (step S105: NO), it is determined in step S110 that an operation to switch the shift range from D to R has not been performed. When the above-described step S115 is executed (step S110: NO), the traveling control unit 10 determines whether or not the erroneous operation prevention flag is "1" (step S120).

誤操作防止フラグが「１」でないと判定された場合（ステップＳ１２０：ＮＯ）、走行制御部１０は、目標トルク算出処理を実行する（ステップＳ１２５）。目標トルク算出処理は、電動発電機４０の目標トルクを算出するための処理である。 When it is determined that the erroneous operation prevention flag is not "1" (step S120: NO), the travel control unit 10 executes target torque calculation processing (step S125). The target torque calculation process is a process for calculating the target torque of the motor generator 40 .

図５に示すように、目標トルク算出処理では、まず、走行制御部１０は、第１レンジセンサ６１の検出結果、すなわち、第１レンジセンサ６１から受信するレンジ指定信号Ｓｒ１の示すシフトレンジを利用して、目標トルクの方向を算出（特定）する（ステップＳ２０５）。具体的には、例えば、レンジ指定信号Ｓｒ１が示すシフトレンジがＤであれば、目標トルクの方向として、前進（プラス）の方向を算出する。これとは逆に、レンジ指定信号Ｓｒ１が示すシフトレンジがＲであれば、目標トルクの方向として、後退（マイナス）の方向を算出する。 As shown in FIG. 5, in the target torque calculation process, first, the traveling control unit 10 uses the detection result of the first range sensor 61, that is, the shift range indicated by the range designation signal Sr1 received from the first range sensor 61. Then, the direction of the target torque is calculated (specified) (step S205). Specifically, for example, if the shift range indicated by the range designation signal Sr1 is D, the forward (plus) direction is calculated as the direction of the target torque. Conversely, if the shift range indicated by the range designation signal Sr1 is R, the reverse (minus) direction is calculated as the target torque direction.

走行制御部１０は、アクセル開度センサ６３による検出結果、すなわちアクセル開度Ａｃｃと、車速センサ６４による検出結果、すなわち車速Ｖとを利用して、目標トルクの大きさを算出する（ステップＳ２１０）。 The travel control unit 10 uses the detection result of the accelerator opening sensor 63, that is, the accelerator opening Acc, and the detection result of the vehicle speed sensor 64, that is, the vehicle speed V, to calculate the magnitude of the target torque (step S210). .

上述のステップＳ２０５およびＳ２１０では、図６に示す目標トルクマップが参照される。目標トルクマップは、アクセル開度と目標トルクとを対応付けたマップであり、車速毎に対して設けられている。図６において、横軸はアクセル開度を示し、縦軸は目標トルクを示す。目標トルクにおいて、プラス「＋」とは、目標トルクの方向が前進方向であることを意味し、マイナス「－」とは、目標トルクの方向が後退方向であることを意味する。図６に示すように、目標トルクの大きさは、アクセル開度が増加するにしたがって増加する値に設定されている。なお、図６では、車速Ｖがｖ１、ｖ２、ｖ３の場合のマップのみを表しているが、他の速度についても適宜マップが用意されている。 In steps S205 and S210 described above, the target torque map shown in FIG. 6 is referred to. The target torque map is a map that associates accelerator opening and target torque, and is provided for each vehicle speed. In FIG. 6, the horizontal axis indicates the accelerator opening, and the vertical axis indicates the target torque. In the target torque, plus "+" means that the direction of the target torque is the forward direction, and minus "-" means that the direction of the target torque is the backward direction. As shown in FIG. 6, the magnitude of the target torque is set to a value that increases as the accelerator opening increases. Although FIG. 6 shows only the maps when the vehicle speed V is v1, v2, and v3, maps are prepared as appropriate for other speeds.

図４に示すように、目標トルク算出処理（ステップＳ１２５）の完了後、走行制御部１０は、目標トルク算出処理により算出された目標トルクを電動発電機制御装置４１に通知する（ステップＳ１３０）。このステップＳ１３０と、上述のステップＳ１２５とは、上述の「通常制御」に該当する。つまり、ステップＳ１２０において誤操作防止フラグが「１」でないと判定された場合（ステップＳ１２０：ＮＯ）、走行制御部１０は、通常制御を実行する。目標トルク、すなわち、目標トルクの大きさおよび方向を通知された電動発電機制御装置４１は、通知された目標トルクの大きさおよび方向を実現するようなＭ／Ｇ制御信号Ｓｍｇを、電動発電機４０に送信する。ステップＳ１３０の実行後、上述のステップＳ１０５に戻る。 As shown in FIG. 4, after completion of the target torque calculation process (step S125), the travel control unit 10 notifies the motor-generator control device 41 of the target torque calculated by the target torque calculation process (step S130). This step S130 and the above-described step S125 correspond to the above-described "normal control". That is, when it is determined in step S120 that the erroneous operation prevention flag is not "1" (step S120: NO), the traveling control unit 10 executes normal control. The motor-generator control device 41 that has been notified of the target torque, that is, the magnitude and direction of the target torque, outputs the M/G control signal Smg that realizes the notified target torque magnitude and direction to the motor-generator. 40. After execution of step S130, the process returns to step S105 described above.

上述のステップＳ１２０において、誤操作防止フラグが「１」であると判定された場合（ステップＳ１２０：ＹＥＳ）、走行制御部１０は、車速信号およびアクセル開度信号が示す目標トルクの大きさおよび方向に関わらず、目標トルクを０（ゼロ）に設定する（ステップＳ１３５）。走行制御部１０は、ステップＳ１３５により設定された目標トルク、すなわち、０（ゼロ）を、電動発電機制御装置４１に通知する（ステップＳ１４０）。このように、目標トルクとして０が通知されると、電動発電機制御装置４１は、電動発電機４０への通電を停止させる。このため、電動発電機４０はなりゆきで回転を継続するものの、回転数は次第に低下する。また、これに応じて、下り坂を走行中の場合を除く多くの場合、車両５００の速度は次第に低下する。 In step S120 described above, when it is determined that the erroneous operation prevention flag is "1" (step S120: YES), the travel control unit 10 controls the target torque indicated by the vehicle speed signal and the accelerator opening signal. Regardless, the target torque is set to 0 (zero) (step S135). The traveling control unit 10 notifies the target torque set in step S135, ie, 0 (zero), to the motor-generator control device 41 (step S140). Thus, when 0 is notified as the target torque, the motor-generator control device 41 stops energizing the motor-generator 40 . Therefore, although the motor generator 40 continues to rotate by chance, the number of revolutions gradually decreases. In addition, in response to this, the speed of vehicle 500 gradually decreases in most cases except when traveling downhill.

報知制御部３０は、報知部７０を制御して、シフトレンジの「Ｄ」が指定されるようにシフトレバー５０の操作を促す報知を、報知部７０に実行させる（ステップＳ１４５）。本実施形態では、具体的には、以下の２つの報知が行われる。１つめの報知は、表示装置７１において、「シフトレンジをＲからＤに変更してください。」との文字列を含む画像を表示する報知である。２つめの報知は、スピーカ７２において「シフトレンジをＲからＤに変更してください。」との音声を出力する報知である。一般には、かかる報知を受けた運転者は、シフトレバー５０の誤操作が行われたことに気付き、シフトレバー５０を操作してシフトレンジをＲからＤに変更する。 The notification control unit 30 controls the notification unit 70 to perform notification to prompt the user to operate the shift lever 50 so that the shift range "D" is designated (step S145). Specifically, in this embodiment, the following two notifications are performed. The first notification is to display an image including a character string "Please change the shift range from R to D" on the display device 71 . The second notification is a notification outputting a voice saying “Please change the shift range from R to D” from the speaker 72 . In general, the driver who receives such notification notices that the shift lever 50 has been erroneously operated, and operates the shift lever 50 to change the shift range from R to D.

走行制御部１０は、車速信号の示す車速Ｖが第２閾値車速以下であるか否かを判定する（ステップＳ１５０）。このステップＳ１５０は、目標トルクを０（ゼロ）から、車速Ｖやアクセル開度Ａｃｃから定められるトルクとするように変更しても走行が不安定とならない程度の速度として予め設定されている。本実施形態において、第２閾値車速は、上述の第１閾値車速よりも高く、時速１０ｋｍ（キロメートル）である。なお、第２閾値車速としては、時速１０ｋｍに限らず、第１閾値車速よりも高い任意の速度にしてもよい。また、第１閾値車速よりも低い速度としてもよい。 The travel control unit 10 determines whether or not the vehicle speed V indicated by the vehicle speed signal is equal to or lower than the second threshold vehicle speed (step S150). In this step S150, a speed is set in advance such that running does not become unstable even if the target torque is changed from 0 (zero) to a torque determined by the vehicle speed V and the accelerator opening Acc. In the present embodiment, the second threshold vehicle speed is higher than the above first threshold vehicle speed and is 10 km/h (kilometers). The second threshold vehicle speed is not limited to 10 km/h, and may be any speed higher than the first threshold vehicle speed. Alternatively, the speed may be lower than the first threshold vehicle speed.

車速信号の示す車速Ｖが第２閾値車速以下でないと判定された場合（ステップＳ１５０：ＮＯ）、上述のステップＳ１０５に戻る。この場合、ステップＳ１３５が実行されて、目標トルクは０（ゼロ）に設定される。これに対して、車速信号の示す車速Ｖが第２閾値車速以下であると判定された場合（ステップＳ１５０：ＹＥＳ）、走行制御部１０は、レンジ指定信号Ｓｒ１に基づき、シフトレンジをＲからＤへと切替える操作が行われているか否かを判定する（ステップＳ１６０）。 If it is determined that the vehicle speed V indicated by the vehicle speed signal is not equal to or lower than the second threshold vehicle speed (step S150: NO), the process returns to step S105. In this case, step S135 is executed to set the target torque to 0 (zero). On the other hand, if it is determined that the vehicle speed V indicated by the vehicle speed signal is equal to or lower than the second threshold vehicle speed (step S150: YES), the travel control unit 10 shifts the shift range from R to D based on the range designation signal Sr1. It is determined whether or not an operation to switch to is performed (step S160).

シフトレンジをＲからＤへと切替える操作が行われていないと判定された場合（ステップＳ１６０：ＮＯ）、上述のステップＳ１０５に戻る。この場合、ステップＳ１３５が実行されて、目標トルクは０（ゼロ）に設定される。これに対して、シフトレンジをＲからＤへと切替える操作が行われていると判定された場合（ステップＳ１６０：ＹＥＳ）、走行制御部１０は、誤操作防止フラグを「０」に設定する（ステップＳ１６５）。ステップＳ１６５の実行後、ステップＳ１０５に戻る。したがって、ステップＳ１６５において、誤操作防止フラグが「１」から「０」に変更された後、ステップＳ１２０において、誤操作防止フラグが「１」であると判定されることとなる（ステップＳ１２０：ＮＯ）。この場合、走行制御部１０は、通常制御の実行に復帰する。すなわち、目標トルク算出処理（ステップＳ１２５）が実行され、目標トルクは０（ゼロ）から、車速Ｖおよびアクセル開度Ａｃｃに応じた値に変化することとなる。また、通知処理（ステップＳ１３０）が実行され、目標トルクＴｔの大きさおよび方向が電動発電機制御装置４１に通知される。 If it is determined that an operation to switch the shift range from R to D has not been performed (step S160: NO), the process returns to step S105. In this case, step S135 is executed to set the target torque to 0 (zero). On the other hand, if it is determined that an operation is performed to switch the shift range from R to D (step S160: YES), the traveling control unit 10 sets the erroneous operation prevention flag to "0" (step S165). After executing step S165, the process returns to step S105. Therefore, after the erroneous operation prevention flag is changed from "1" to "0" in step S165, it is determined in step S120 that the erroneous operation prevention flag is "1" (step S120: NO). In this case, the travel control unit 10 returns to normal control execution. That is, the target torque calculation process (step S125) is executed, and the target torque changes from 0 (zero) to a value according to the vehicle speed V and the accelerator opening Acc. Further, a notification process (step S130) is executed, and the motor-generator control device 41 is notified of the magnitude and direction of the target torque Tt.

シフトレンジがＲからＤへと切替える操作が行われていないと判定された場合（ステップＳ１６０：ＮＯ）に、上述のステップＳ１０５に戻るようにして誤操作防止フラグを「１」のままにしているのは、シフトレンジがＲのまま車両５００が前進し続けることを防止するためである。目標トルクが０「ゼロ」の場合には、車両５００はなりゆきで走行し、多くの場合、車速Ｖは低下する。かかる速度の低下、および上述のステップＳ１４５による報知によって、運転者は、シフトレンジが誤操作されてＲのままであることに気付き、シフトレバー５０を操作してシフトレンジをＲからＤへと切替える。 If it is determined that the operation to switch the shift range from R to D has not been performed (step S160: NO), the process returns to step S105 to leave the erroneous operation prevention flag at "1". is to prevent the vehicle 500 from continuing to move forward while the shift range is R. When the target torque is 0 (zero), the vehicle 500 runs by chance, and in many cases, the vehicle speed V decreases. Due to this speed reduction and the notification in step S145, the driver realizes that the shift range has been erroneously operated and remains in R, and operates the shift lever 50 to switch the shift range from R to D.

以上説明した本実施形態の車両制御装置１００によれば、車速センサ６４による検出結果が予め定められた第１閾値車速以上であり、且つ、第１レンジセンサ６１の検出結果がＲ（後退）を示すレンジである場合には、目標トルク算出処理（ステップＳ１２５）により算出される目標トルクの大きさおよび方向に関わらず、目標トルクとして０（ゼロ）を設定して電動発電機制御装置４１に通知するので、走行中にシフトレバー５０の誤操作によりＲのシフトレンジが指定された場合に、目標トルクとして、車速Ｖおよびアクセル開度Ａｃｃに基づき算出される大きさであり後退方向のトルクが設定される構成に比べて、車両５００の走行が不安定になることを抑制できる。具体的には、目標トルクとして０を設定するので、車両５００をなりゆきで減速させるように制御でき、走行が不安定となることをより抑制できる。 According to the vehicle control device 100 of the present embodiment described above, the detection result of the vehicle speed sensor 64 is equal to or higher than the predetermined first threshold vehicle speed, and the detection result of the first range sensor 61 is R (reverse). If it is in the indicated range, 0 (zero) is set as the target torque and notified to the motor-generator control device 41 regardless of the magnitude and direction of the target torque calculated by the target torque calculation process (step S125). Therefore, when the R shift range is specified due to an erroneous operation of the shift lever 50 while the vehicle is running, the torque in the reverse direction having a magnitude calculated based on the vehicle speed V and the accelerator opening Acc is set as the target torque. Instability of the running of the vehicle 500 can be suppressed as compared with the configuration in which the Specifically, since 0 is set as the target torque, it is possible to control the vehicle 500 to decelerate the vehicle 500 by chance, thereby further suppressing unstable running.

また、車速センサ６４による検出結果が第１閾値車速以上であり、且つ、第１レンジセンサ６１の検出結果がＲを示すシフトレンジである場合には、Ｄを示すレンジが指定されるようにシフトレバー５０の操作を促す報知を報知部７０に実行させるので、車両５００の運転者に対して、指定レンジを現在の走行方向、すなわち前進方向と一致させるようにシフトレバー５０の操作を促すことができる。このため、シフトレバー５０が現在の走行方向とは逆向きの方向のシフトレンジ、すなわちＲを示すシフトレンジを指定したままとなることを抑制できる。 Further, when the detection result of the vehicle speed sensor 64 is equal to or higher than the first threshold vehicle speed and the detection result of the first range sensor 61 is the shift range indicating R, the shift range is designated to indicate D. Since the notification unit 70 is caused to issue a notification prompting the operator to operate the lever 50, it is possible to prompt the driver of the vehicle 500 to operate the shift lever 50 so that the designated range coincides with the current traveling direction, that is, the forward direction. can. For this reason, it is possible to prevent the shift lever 50 from remaining designated the shift range in the direction opposite to the current traveling direction, that is, the shift range indicating R.

また、走行中にシフトレバー５０の誤操作によりＲのシフトレンジが指定された場合に、表示装置７１に対する予め定められた画像の表示と、予め定められた音声のスピーカ７２からの出力と、が車両５００において実行されるので、車両５００の運転者に対して、指定されるシフトレンジを現在の走行方向（前進方向）と一致させるようにシフトレバー５０の操作を促すことができる。 Further, when the R shift range is designated by an erroneous operation of the shift lever 50 while driving, the display of a predetermined image on the display device 71 and the output of a predetermined sound from the speaker 72 are controlled by the vehicle. 500, the driver of the vehicle 500 can be urged to operate the shift lever 50 so as to match the designated shift range with the current traveling direction (forward direction).

また、目標トルクとして０（ゼロ）を設定した後において、第１レンジセンサ６１の検出結果が現在の走行方向を示すシフトレンジ、すなわちＤを示すシフトレンジとなった場合には、通常制御の実行に復帰するので、シフトレバー５０の誤操作が解消された場合には、車両５００の走行状態に応じた適切な大きさおよび方向の目標トルクを算出でき、且つ、かかる目標トルクに基づき電動発電機４０を制御できる。加えて、車速センサ６４による検出結果、すなわち、車速Ｖが予め定められた第２閾値車速以下である場合に、通常制御の実行に復帰するので、目標トルクの大きさおよび方向の算出方法（決定方法）が切り替わる際の走行の安定性を向上できる。 Further, after setting 0 (zero) as the target torque, when the detection result of the first range sensor 61 indicates the shift range indicating the current traveling direction, that is, the shift range indicating D, normal control is executed. Therefore, when the erroneous operation of the shift lever 50 is eliminated, the target torque of an appropriate magnitude and direction according to the running state of the vehicle 500 can be calculated, and based on the target torque, the motor generator 40 can be controlled. In addition, when the detection result of the vehicle speed sensor 64, that is, when the vehicle speed V is equal to or lower than the predetermined second threshold vehicle speed, the execution of normal control is resumed. method) can be improved.

Ｂ．その他の実施形態：
（１）上述の実施形態では、誤操作防止フラグが「１」である場合に設定される目標トルクは０（ゼロ）であったが、本開示はこれに限定されない。例えば、０よりも大きな任意の大きさのトルクであって、前進方向のトルクであってもよい。この場合、目標トルクが設定された後の車両５００の走行の安定性が確保可能な一定のトルクの大きさを実験等で求め、得られた大きさを、誤操作防止フラグが「１」である場合に設定される目標トルクの大きさに設定してもよい。また、この場合、目標トルクの方向を前進方向としてもよい。 B. Other embodiments:
(1) In the above-described embodiment, the target torque that is set when the erroneous operation prevention flag is "1" is 0 (zero), but the present disclosure is not limited to this. For example, it may be a torque of any magnitude greater than 0 and in the forward direction. In this case, the magnitude of the constant torque that can ensure the running stability of the vehicle 500 after the target torque is set is determined by experiment or the like, and the obtained magnitude is set to "1" by the erroneous operation prevention flag. It may be set to the magnitude of the target torque set in the case. Also, in this case, the direction of the target torque may be the forward direction.

（２）上述の実施形態では、車速Ｖは、前進方向の速度であったが、後退方向の速度であってもよい。この構成では、走行制御部１０は、ステップＳ１１０において、レンジ指定信号Ｓｒ１に基づき、シフトレンジをＤからＲへと切替える操作が行われているか否かを判定する。また、走行制御部１０は、ステップＳ１６０において、レンジ指定信号Ｓｒ１に基づき、シフトレンジがＲからＤへと切替える操作が行われているか否かを判定する。 (2) In the above embodiment, the vehicle speed V is the speed in the forward direction, but it may be the speed in the backward direction. In this configuration, in step S110, the travel control unit 10 determines whether or not an operation to switch the shift range from D to R is being performed based on the range designation signal Sr1. Further, in step S160, the travel control unit 10 determines whether or not an operation to switch the shift range from R to D is being performed based on the range designation signal Sr1.

（３）上述の実施形態の走行制御処理において、ステップＳ１５０とステップＳ１６０とを入れ替えて実行してもよい。また、ステップＳ１５０とステップＳ１６０とのうち、少なくとも一方を省略してもよい。 (3) Steps S150 and S160 may be exchanged and executed in the travel control process of the above-described embodiment. At least one of step S150 and step S160 may be omitted.

（４）上述の実施形態において、報知制御部３０、報知部７０、およびステップＳ１４５を省略してもよい。かかる構成においても、走行中にシフトレバー５０の誤操作によりＲのシフトレンジが指定された場合には、目標トルクとして０が設定され、多くの場合、車両５００は次第に減速する。したがって、車両５００の運転者は、何らかの問題が起きていることに気付き、その上で、シフトレバー５０の誤操作に気が付く可能性がある。 (4) In the above-described embodiment, the notification control section 30, the notification section 70, and step S145 may be omitted. Even in such a configuration, if the R shift range is designated by an erroneous operation of the shift lever 50 during running, 0 is set as the target torque, and in many cases the vehicle 500 gradually decelerates. Therefore, the driver of vehicle 500 may become aware that some kind of problem has occurred, and then become aware of the erroneous operation of shift lever 50 .

（５）上述の実施形態において、ステップＳ１４５では、表示装置７１に対する予め定められた画像の表示と、予め定められた音声のスピーカ７２からの出力と、のうちのいずれか一方のみを実行してもよい。また、ステップＳ１４５において表示装置７１に表示される画像は、「シフトレンジをＲからＤに変更してください。」との文字列を含む画像であったが、本開示はこれに限定されない。例えば、シフトレバー５０の外観を模した画像と、かかるシフトレバー５０においてＲからＤへとシフトレンジの変更操作を行う動作を示す画像、例えば、矢印の画像とを含む画像としてもよい。また、ステップＳ１４５においてスピーカ７２から出力される音声は、「シフトレンジをＲからＤに変更してください。」との音声であったが、本開示はこれに限定されない。例えば、「シフトレバーを確認してください。」といった音声であってもよい。また、単なる警報音であってもよい。なお、画像表示および音声出力に代えて、例えば、所定ランプの点灯状態を変更させてもよい。例えば、所定ランプを消灯状態から点灯した状態に変更させてもよい。 (5) In the above-described embodiment, in step S145, only one of displaying a predetermined image on the display device 71 and outputting a predetermined sound from the speaker 72 is executed. good too. In addition, the image displayed on the display device 71 in step S145 was an image including a character string "Please change the shift range from R to D.", but the present disclosure is not limited to this. For example, the image may include an image simulating the appearance of the shift lever 50 and an image showing an operation of changing the shift range from R to D on the shift lever 50, such as an arrow image. Also, the voice output from the speaker 72 in step S145 was the voice saying "Please change the shift range from R to D.", but the present disclosure is not limited to this. For example, it may be a voice such as "Please check the shift lever." Alternatively, it may be a simple alarm sound. Instead of image display and sound output, for example, the lighting state of a predetermined lamp may be changed. For example, a predetermined lamp may be changed from an off state to an on state.

（６）上述の実施形態において、シフトレバー５０により指定されたシフトレンジの検出およびレンジ指定信号の送信の冗長性を確保するために、レンジセンサとして、第１レンジセンサ６１と第２レンジセンサ６２との２つが設けられていたが、いずれか一方のみであってもよい。かかる構成においては、単一のレンジセンサの出力を、走行制御部１０と走行制御監視部２０とにそれぞれ入力するようにしてもよい。 (6) In the above-described embodiment, the first range sensor 61 and the second range sensor 62 are used as range sensors in order to ensure redundancy in detection of the shift range designated by the shift lever 50 and transmission of the range designation signal. and two are provided, but only one of them may be provided. In such a configuration, the output of a single range sensor may be input to the travel control unit 10 and the travel control monitoring unit 20, respectively.

（７）上述の実施形態において、第１レンジセンサ６１および第２レンジセンサ６２は、いずれも接点式レンジセンサとして構成されていたが、これら２つのレンジセンサ６１、６２のうち、少なくとも一方は、接点式レンジセンサに代えて、無接点式レンジセンサにより構成されてもよい。無接点式レンジセンサとしては、例えば、ホール素子を用いた磁気センサを利用したレンジセンサを用いてもよい。 (7) In the above-described embodiment, both the first range sensor 61 and the second range sensor 62 are configured as contact type range sensors. A non-contact range sensor may be used instead of the contact range sensor. As the contactless range sensor, for example, a range sensor using a magnetic sensor using a Hall element may be used.

（８）上述の実施形態において、ハードウェアによって実現されていた構成の一部をソフトウェアに置き換えるようにしてもよく、逆に、ソフトウェアによって実現されていた構成の一部をハードウェアに置き換えるようにしてもよい。例えば、走行制御部１０、走行制御監視部２０、および報知制御部３０のうちの少なくとも１つの機能部を、集積回路、ディスクリート回路、またはそれらの回路を組み合わせたモジュールにより実現してもよい。また、本開示の機能の一部または全部がソフトウェアで実現される場合には、そのソフトウェア（コンピュータプログラム）は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納された形で提供することができる。「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスクやＣＤ－ＲＯＭのような携帯型の記録媒体に限らず、各種のＲＡＭやＲＯＭ等のコンピュータ内の内部記憶装置や、ハードディスク等のコンピュータに固定されている外部記憶装置も含んでいる。すなわち、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、データパケットを一時的ではなく固定可能な任意の記録媒体を含む広い意味を有している。 (8) In the above-described embodiments, part of the configuration implemented by hardware may be replaced with software, or conversely, part of the configuration implemented by software may be replaced with hardware. may For example, at least one of the running control unit 10, the running control monitoring unit 20, and the notification control unit 30 may be realized by an integrated circuit, a discrete circuit, or a module combining these circuits. In addition, when part or all of the functions of the present disclosure are realized by software, the software (computer program) can be provided in a form stored in a computer-readable recording medium. "Computer-readable recording medium" means not only portable recording media such as flexible disks and CD-ROMs, but also various internal storage devices such as RAM and ROM, and fixed to computers such as hard disks. It also includes an external storage device. That is, the term "computer-readable recording medium" has a broad meaning including any recording medium capable of fixing data packets instead of being temporary.

本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。 The present disclosure is not limited to the embodiments described above, and can be implemented in various configurations without departing from the scope of the present disclosure. For example, the technical features in the embodiments corresponding to the technical features in the form described in the Summary of the Invention are used to solve some or all of the above problems, or Alternatively, replacements and combinations can be made as appropriate to achieve all. Also, if the technical features are not described as essential in this specification, they can be deleted as appropriate.

４０電動発電機、４１電動発電機制御装置、５０シフトレバー、６１第１レンジセンサ、６２第２レンジセンサ、６３アクセル開度センサ、６４車速センサ、１００車両制御装置、５００車両 40 motor generator 41 motor generator control device 50 shift lever 61 first range sensor 62 second range sensor 63 accelerator opening sensor 64 vehicle speed sensor 100 vehicle control device 500 vehicle

Claims

A vehicle having a configuration in which a motor generator (40) is used as a drive source, and when a shift range is designated by operating a shift lever (50), the shift lever is mechanically locked in the designated shift range. 500), a vehicle control device (100) that controls
(i) using at least one of a detection result of an accelerator opening sensor (63) mounted on the vehicle and a detection result of a vehicle speed sensor (64) mounted on the vehicle to determine the magnitude of the target torque; and (ii) a process of calculating the direction of the target torque using the detection results of range sensors (61; 62) that detect the shift range designated by the shift lever. a target torque calculation process; and a notification process for notifying a motor-generator control device (41) that controls the motor-generator of the magnitude and direction of the target torque calculated by the target torque calculation process. Equipped with a travel control unit that executes control,
The travel control unit is configured such that the detection result of the vehicle speed sensor is equal to or higher than a predetermined first threshold vehicle speed, and the detection result of the range sensor indicates a travel direction opposite to the current travel direction (D). In the case of the shift range (R), regardless of the magnitude and direction of the target torque calculated by the target torque calculation process, the target torque is equal to or less than a predetermined value, and , setting the torque in the direction in which the running direction of the vehicle becomes the current running direction, and notifying the motor-generator control device;
further comprising a notification control unit (30) that controls the notification unit (70) mounted on the vehicle,
When the detection result of the vehicle speed sensor is equal to or higher than the first threshold vehicle speed and the detection result of the range sensor is a shift range indicating the opposite traveling direction, the notification control unit detects the current shift range. causing the notification unit to perform notification that prompts the operator to operate the shift lever so that a shift range indicating the traveling direction is specified;
After setting the target torque to a torque equal to or less than the predetermined value, the travel control unit determines that the detection result of the vehicle speed sensor is equal to or less than a predetermined second threshold vehicle speed, and When the detection result of the range sensor indicates the shift range indicating the current traveling direction, the execution of the normal control is resumed,
The travel control unit controls the shift range ( R), after setting the erroneous operation prevention flag to 1 and setting a torque equal to or less than the predetermined value as the target torque, the detection result of the vehicle speed sensor reaches the second threshold value. setting the erroneous operation prevention flag to 0 when the speed is equal to or lower than the vehicle speed and the detection result of the range sensor indicates the shift range indicating the current traveling direction;
The notification control unit causes the notification control unit to perform the notification when the erroneous operation prevention flag is set to 1, and the notification when the erroneous operation prevention flag is set to 0. Do not let the control unit execute
Vehicle controller.

In the vehicle control device according to claim 1,
The vehicle control device, wherein the magnitude below the predetermined value is zero.

In the vehicle control device according to claim 1 or claim 2 ,
The notification unit includes at least one of a display device (71) mounted on the vehicle and a speaker (72) mounted on the vehicle,
The vehicle control device, wherein the notification includes at least one of displaying a predetermined image on the display device and outputting a predetermined sound from the speaker.

In the vehicle control device according to any one of claims 1 to 3 ,
When the detection result of the range sensor is the shift range indicating the current traveling direction after setting the torque equal to or less than the predetermined value as the target torque, the traveling control unit , a vehicle control device that returns to execution of the normal control.