JPH09158141A - 自動散水作業車 - Google Patents
自動散水作業車Info
- Publication number
- JPH09158141A JPH09158141A JP31678095A JP31678095A JPH09158141A JP H09158141 A JPH09158141 A JP H09158141A JP 31678095 A JP31678095 A JP 31678095A JP 31678095 A JP31678095 A JP 31678095A JP H09158141 A JPH09158141 A JP H09158141A
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- Japan
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- On-Site Construction Work That Accompanies The Preparation And Application Of Concrete (AREA)
- Cleaning Of Streets, Tracks, Or Beaches (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 作業区域内をくまなく自動的に走行し、乾湿
を検知して乾燥部に自動的に適量の散水をする作業車の
提供。 【解決手段】 走行台車に散水機器、制御機器、通信機
器およびセンサーを搭載し、基地に設けられた操作機器
よりの指令により、予め定められた走行ルートに従って
自動的に作業区域内をくまなく走行するとともに、乾燥
部を検知した時は自動的に散水する。
を検知して乾燥部に自動的に適量の散水をする作業車の
提供。 【解決手段】 走行台車に散水機器、制御機器、通信機
器およびセンサーを搭載し、基地に設けられた操作機器
よりの指令により、予め定められた走行ルートに従って
自動的に作業区域内をくまなく走行するとともに、乾燥
部を検知した時は自動的に散水する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ダムのコンクリー
ト打設表面などの大規模なコンクリート打設表面やゴル
フ場の地盤表面などの乾燥部に自動的に散水する自動散
水作業車に関するものである。
ト打設表面などの大規模なコンクリート打設表面やゴル
フ場の地盤表面などの乾燥部に自動的に散水する自動散
水作業車に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ダムなどの大規模なコンクリートの打設
を行う場合は打設後の硬化に伴う発熱によるクラックな
どの発生を防止するため、コンクリート表面に散水して
放熱を促進し、温度分布を和らげながら養生している。
この散水は作業員によるかスプリンクラーによって行わ
れるのが一般的である。
を行う場合は打設後の硬化に伴う発熱によるクラックな
どの発生を防止するため、コンクリート表面に散水して
放熱を促進し、温度分布を和らげながら養生している。
この散水は作業員によるかスプリンクラーによって行わ
れるのが一般的である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】散水養生はコンクリー
ト表面が乾燥しないように常に監視し、必要に応じて散
水する必要があるため、人手による場合は休日、夜間を
問わず作業員を必要とする。スプリンクラーなどの固定
設備による場合は、作業員は必要としないが固定配管な
どが他の作業の障害になるばかりでなく、散水量が絶え
ず多めになり汚水処理設備の負担増に繋がる。従って、
コンクリート表面が乾燥しないよう絶えず自動的に散水
する技術が求められている。
ト表面が乾燥しないように常に監視し、必要に応じて散
水する必要があるため、人手による場合は休日、夜間を
問わず作業員を必要とする。スプリンクラーなどの固定
設備による場合は、作業員は必要としないが固定配管な
どが他の作業の障害になるばかりでなく、散水量が絶え
ず多めになり汚水処理設備の負担増に繋がる。従って、
コンクリート表面が乾燥しないよう絶えず自動的に散水
する技術が求められている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明はかかる要望に応
えるためになされたもので、各種センサーの検知技術や
コンピュータによる制御システムを利用して自動的に走
行し必要に応じて自動的に散水する自動散水作業車を提
供するものである。
えるためになされたもので、各種センサーの検知技術や
コンピュータによる制御システムを利用して自動的に走
行し必要に応じて自動的に散水する自動散水作業車を提
供するものである。
【０００５】即ち、本発明は、走行台車に散水機器、制
御機器、通信機器およびセンサーを搭載し、基地に設け
られた操作機器よりの指令により、予め定められた走行
ルートに従って自動的に作業区域内をくまなく走行する
とともに、乾燥部を検知した時は自動的に散水すること
を特徴とする自動散水作業車である。
御機器、通信機器およびセンサーを搭載し、基地に設け
られた操作機器よりの指令により、予め定められた走行
ルートに従って自動的に作業区域内をくまなく走行する
とともに、乾燥部を検知した時は自動的に散水すること
を特徴とする自動散水作業車である。
【０００６】本発明の自動散水作業車の走行台車とそれ
に搭載されている散水機器は通常の人手操縦の散水作業
車と特に異なるところはなく、本発明の自動散水作業車
ではその他に制御機器、通信機器および各種のセンサー
が搭載されている。
に搭載されている散水機器は通常の人手操縦の散水作業
車と特に異なるところはなく、本発明の自動散水作業車
ではその他に制御機器、通信機器および各種のセンサー
が搭載されている。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下図面を参照しながら本発明を
説明する。
説明する。
【０００８】図１は本発明の自動散水作業車の概念斜視
図であり、図２は走行散水中の自動散水作業車の概念斜
視図であり、図３は作業区域および走行ルートの設定の
例を示す平面図である。
図であり、図２は走行散水中の自動散水作業車の概念斜
視図であり、図３は作業区域および走行ルートの設定の
例を示す平面図である。
【０００９】図１に示すように、本発明の自動散水作業
車Ａにはセンサーとして（１）自己の位置を検知するた
めの無線モデムおよびＧＰＳレシーバー１、（２）乾湿
検知センサー２、（３）近距離障害物検知センサー３、
（４）タッチセンサー付きバンパー４、が搭載されてい
る。（１）の無線モデムおよびＧＰＳレシーバー１はＧ
ＰＳ（複数の人工衛星よりの信号を受信して自己の絶対
位置を認識するシステム）の受信機器であるが、自動散
水作業車Ａに搭載した１台の受信機器（移動局）のみで
は測定誤差が大きいので、作業区域が見渡せる高所にも
う１台の受信機器を備えた固定局６を設け、固定局６と
交信して測定誤差を小さくするための無線モデムが一体
として組み込まれている。（２）の乾湿検知センサー２
は前方のコンクリートなどの表面の乾湿を検知するセン
サーで、例えば前方のコンクリートなどの表面を照射す
る光源２ａと、その反射光を集光する偏光フィルター付
きカメラとから構成される。（３）および（４）は自動
散水作業車Ａがこの作業だけを行っている場所で設定通
り自動走行している場合には必要のないセンサーである
が、異常事態やモードを切り換えて人手操縦とした時、
または、他の作業用の機械や作業員が存在する時の危険
防止のためのセンサーであり、（３）は障害物に近づき
過ぎることを防止し、（４）は障害物に近づいた場合、
衝突は避け接触する程度で停止もしくは方向変換させる
ためのセンサーである。
車Ａにはセンサーとして（１）自己の位置を検知するた
めの無線モデムおよびＧＰＳレシーバー１、（２）乾湿
検知センサー２、（３）近距離障害物検知センサー３、
（４）タッチセンサー付きバンパー４、が搭載されてい
る。（１）の無線モデムおよびＧＰＳレシーバー１はＧ
ＰＳ（複数の人工衛星よりの信号を受信して自己の絶対
位置を認識するシステム）の受信機器であるが、自動散
水作業車Ａに搭載した１台の受信機器（移動局）のみで
は測定誤差が大きいので、作業区域が見渡せる高所にも
う１台の受信機器を備えた固定局６を設け、固定局６と
交信して測定誤差を小さくするための無線モデムが一体
として組み込まれている。（２）の乾湿検知センサー２
は前方のコンクリートなどの表面の乾湿を検知するセン
サーで、例えば前方のコンクリートなどの表面を照射す
る光源２ａと、その反射光を集光する偏光フィルター付
きカメラとから構成される。（３）および（４）は自動
散水作業車Ａがこの作業だけを行っている場所で設定通
り自動走行している場合には必要のないセンサーである
が、異常事態やモードを切り換えて人手操縦とした時、
または、他の作業用の機械や作業員が存在する時の危険
防止のためのセンサーであり、（３）は障害物に近づき
過ぎることを防止し、（４）は障害物に近づいた場合、
衝突は避け接触する程度で停止もしくは方向変換させる
ためのセンサーである。
【００１０】制御機器としては図示してないが、制御コ
ンピュータが搭載されており、センサーで感知した各種
のデータに基づき、自己位置の計算、表面乾燥部の検
知、散水量の計算、障害物の検知、走行速度の調整、走
行ルートの修正など自動作業の中枢部を司る。
ンピュータが搭載されており、センサーで感知した各種
のデータに基づき、自己位置の計算、表面乾燥部の検
知、散水量の計算、障害物の検知、走行速度の調整、走
行ルートの修正など自動作業の中枢部を司る。
【００１１】通信機器は制御コンピュータと基地のコン
ピュータとの交信に使用されるもので通常の無線通信機
器５が搭載されている。この無線通信機器５により制御
コンピュータは基地コンピュータより自動走行開始、パ
ラメーターの変更、異常停止命令などの指定を受信し、
一方、現在位置、乾燥部の場所、散水量などを送信す
る。従って、基地コンピュータ側で気象条件によって作
業パラメーターを変更して制御コンピュータ側に自動走
行を指示すること等が可能であるばかりでなく、基地コ
ンピュータ側で自動散水作業車Ａの作業をモニターする
ことができる。
ピュータとの交信に使用されるもので通常の無線通信機
器５が搭載されている。この無線通信機器５により制御
コンピュータは基地コンピュータより自動走行開始、パ
ラメーターの変更、異常停止命令などの指定を受信し、
一方、現在位置、乾燥部の場所、散水量などを送信す
る。従って、基地コンピュータ側で気象条件によって作
業パラメーターを変更して制御コンピュータ側に自動走
行を指示すること等が可能であるばかりでなく、基地コ
ンピュータ側で自動散水作業車Ａの作業をモニターする
ことができる。
【００１２】このモニターのみでなく、基地コンピュー
タ側で自動散水作業車による散水場所、散水量などの作
業記録とその時の気象条件とを関連づけて学習させるこ
とにより、より適切な作業パラメーターの設定、場所に
よる乾燥速度の偏りなどが把握できるようになり、益々
運転効率が向上する。
タ側で自動散水作業車による散水場所、散水量などの作
業記録とその時の気象条件とを関連づけて学習させるこ
とにより、より適切な作業パラメーターの設定、場所に
よる乾燥速度の偏りなどが把握できるようになり、益々
運転効率が向上する。
【００１３】さらに、基地コンピュータ側に予め、自動
走行の開始時刻やその際の各種作業パラメーターを入力
・記憶させておけば、基地コンピュータも無人で操作可
能となる。
走行の開始時刻やその際の各種作業パラメーターを入力
・記憶させておけば、基地コンピュータも無人で操作可
能となる。
【００１４】図２に示すように自動散水作業車Ａは基地
コンピュータの指令により予め設定された走行ルート１
０に沿い、障害物７を避けながら走行し乾燥部を検知す
ると散水する。
コンピュータの指令により予め設定された走行ルート１
０に沿い、障害物７を避けながら走行し乾燥部を検知す
ると散水する。
【００１５】なお、符号１３は給水設備、１４は給水ポ
イント、１５は散水部、１６は乾湿検知部である。
イント、１５は散水部、１６は乾湿検知部である。
【００１６】本発明の自動散水作業車Ａは無人運転モー
ドから有人運転モードに切り換えることもできる。仮に
複雑な地形や障害物形状のため無人運転モードで散水で
きない場所がある場合には止むを得ず有人運転モードに
切り換えて作業する。
ドから有人運転モードに切り換えることもできる。仮に
複雑な地形や障害物形状のため無人運転モードで散水で
きない場所がある場合には止むを得ず有人運転モードに
切り換えて作業する。
【００１７】なお、本発明の自動散水作業車Ａを無人運
転するには、予め、作業区域と走行ルートを制御コンピ
ュータに入力しておく必要がある。この作業区域と走行
ルートの設定の例を図３を参照して説明する。
転するには、予め、作業区域と走行ルートを制御コンピ
ュータに入力しておく必要がある。この作業区域と走行
ルートの設定の例を図３を参照して説明する。
【００１８】（１）図３（ａ）に示すように、位置セン
サー（無線モデムおよびＧＰＳレシーバー１）により自
己位置を確認しながら有人運転モードにより自動散水作
業車Ａを作業区域周縁を周回して周縁走行ルート８を設
定し、この内部が作業区域となる。作業区域内に障害物
がある場合には障害物に沿った障害物接近走行ルート９
を設定する。
サー（無線モデムおよびＧＰＳレシーバー１）により自
己位置を確認しながら有人運転モードにより自動散水作
業車Ａを作業区域周縁を周回して周縁走行ルート８を設
定し、この内部が作業区域となる。作業区域内に障害物
がある場合には障害物に沿った障害物接近走行ルート９
を設定する。
【００１９】（２）図３（ｂ）に示すように、作業区域
内の障害物接近走行ルート９を除いた部分について、制
御コンピュータにより最適走行ルートを計算し、走行ル
ート１０とする。なお、障害物接近走行ルート９を設け
なくとも障害物に接近して走行・散水が可能であると計
算される場合には障害物接近走行ルート９は廃止する。
内の障害物接近走行ルート９を除いた部分について、制
御コンピュータにより最適走行ルートを計算し、走行ル
ート１０とする。なお、障害物接近走行ルート９を設け
なくとも障害物に接近して走行・散水が可能であると計
算される場合には障害物接近走行ルート９は廃止する。
【００２０】なお、符号１１は出発点、１２は終点であ
る。
る。
【００２１】
【発明の効果】本発明は以上のように構成されており、
次の効果を奏する。
次の効果を奏する。
【００２２】予め、走行ルートと乾湿判断基準を設定す
るだけで、無人運転による自動散水作業車により所定の
場所に所定量の水を自動的に散水することができる。
るだけで、無人運転による自動散水作業車により所定の
場所に所定量の水を自動的に散水することができる。
【図１】本発明の自動散水作業車の概念斜視図である。
【図２】走行散水中の自動散水作業車の概念斜視図であ
る。
る。
【図３】作業区域および走行ルートの設定の例を示す平
面図である。
面図である。
Ａ・・自動散水作業車、１・・無線モデムおよびＧＰＳ
レシーバー、２・・乾湿検知センサー、２ａ・・光源、
３・・近距離障害物検知センサー、４・・タッチセンサ
ー付きバンパー、５・・無線通信機器、６・・固定局、
７・・障害物、８・・周縁走行ルート、９・・障害物接
近走行ルート、１０・・走行ルート、１１・・出発点、
１２・・終点、１３・・給水設備、１４・・給水ポイン
ト、１５・・散水部、１６・・乾湿検知部。
レシーバー、２・・乾湿検知センサー、２ａ・・光源、
３・・近距離障害物検知センサー、４・・タッチセンサ
ー付きバンパー、５・・無線通信機器、６・・固定局、
７・・障害物、８・・周縁走行ルート、９・・障害物接
近走行ルート、１０・・走行ルート、１１・・出発点、
１２・・終点、１３・・給水設備、１４・・給水ポイン
ト、１５・・散水部、１６・・乾湿検知部。
フロントページの続き (71)出願人 595052013 エリック ホフマン アメリカ合衆国 15221 ペンシルバニア 州 ピッツバーグ ウイルキンス ロード 14番地 (72)発明者 松永 義憲 東京都港区元赤坂１丁目２番７号 鹿島建 設株式会社内 (72)発明者 中川 毅 東京都港区元赤坂１丁目２番７号 鹿島建 設株式会社内 (72)発明者 大津賀 進 東京都港区元赤坂１丁目２番７号 鹿島建 設株式会社内 (72)発明者 金出 武雄 アメリカ合衆国 15208 ペンシルバニア 州 ピッツバーグ ペンローズ ドライブ 130番地 (72)発明者 チャールズ イー ソープ アメリカ合衆国 15044 ペンシルバニア 州 ジブソニア バードナ サークル 3025番地 (72)発明者 エリック ホフマン アメリカ合衆国 15212 ペンシルバニア 州 ピッツバーグ ウイルキンス ロード 14番地
Claims (1)
- 【請求項１】 走行台車に散水機器、制御機器、通信機
器およびセンサーを搭載し、基地に設けられた操作機器
よりの指令により、予め定められた走行ルートに従って
自動的に作業区域内をくまなく走行するとともに、乾燥
部を検知した時は自動的に散水することを特徴とする自
動散水作業車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31678095A JPH09158141A (ja) | 1995-12-05 | 1995-12-05 | 自動散水作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31678095A JPH09158141A (ja) | 1995-12-05 | 1995-12-05 | 自動散水作業車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09158141A true JPH09158141A (ja) | 1997-06-17 |
Family
ID=18080835
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31678095A Withdrawn JPH09158141A (ja) | 1995-12-05 | 1995-12-05 | 自動散水作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09158141A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013121333A (ja) * | 2011-12-09 | 2013-06-20 | Yanmar Co Ltd | 電動作業車両 |
| CN109487741A (zh) * | 2017-09-11 | 2019-03-19 | 徐州德胜石油机械有限公司 | 一种云计算洒水车自规划系统 |
| CN110284489A (zh) * | 2019-06-13 | 2019-09-27 | 水电水利规划设计总院 | 一种土石坝填筑料移动补水装置及方法 |
| CN113737703A (zh) * | 2021-10-08 | 2021-12-03 | 徐州徐工环境技术有限公司 | 一种扫路机的喷水降尘自动控制方法、系统及扫路机 |
| WO2022149373A1 (ja) * | 2021-01-06 | 2022-07-14 | 株式会社小松製作所 | 散水車両の制御システム、散水車両、及び散水車両の制御方法 |
| WO2022209192A1 (ja) * | 2021-03-30 | 2022-10-06 | 株式会社小松製作所 | 作業現場の管理システム及び作業現場の管理方法 |
| WO2024062873A1 (ja) * | 2022-09-21 | 2024-03-28 | 株式会社小松製作所 | 作業現場の管理システム及び作業現場の管理方法 |
| WO2024062908A1 (ja) * | 2022-09-21 | 2024-03-28 | 株式会社小松製作所 | 作業現場の管理システム及び作業現場の管理方法 |
-
1995
- 1995-12-05 JP JP31678095A patent/JPH09158141A/ja not_active Withdrawn
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013121333A (ja) * | 2011-12-09 | 2013-06-20 | Yanmar Co Ltd | 電動作業車両 |
| CN109487741A (zh) * | 2017-09-11 | 2019-03-19 | 徐州德胜石油机械有限公司 | 一种云计算洒水车自规划系统 |
| CN110284489A (zh) * | 2019-06-13 | 2019-09-27 | 水电水利规划设计总院 | 一种土石坝填筑料移动补水装置及方法 |
| WO2022149373A1 (ja) * | 2021-01-06 | 2022-07-14 | 株式会社小松製作所 | 散水車両の制御システム、散水車両、及び散水車両の制御方法 |
| WO2022209192A1 (ja) * | 2021-03-30 | 2022-10-06 | 株式会社小松製作所 | 作業現場の管理システム及び作業現場の管理方法 |
| CN113737703A (zh) * | 2021-10-08 | 2021-12-03 | 徐州徐工环境技术有限公司 | 一种扫路机的喷水降尘自动控制方法、系统及扫路机 |
| WO2024062873A1 (ja) * | 2022-09-21 | 2024-03-28 | 株式会社小松製作所 | 作業現場の管理システム及び作業現場の管理方法 |
| WO2024062908A1 (ja) * | 2022-09-21 | 2024-03-28 | 株式会社小松製作所 | 作業現場の管理システム及び作業現場の管理方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20030304 |