WO2022209192A1 - 作業現場の管理システム及び作業現場の管理方法 - Google Patents

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WO2022209192A1
WO2022209192A1 PCT/JP2022/002044 JP2022002044W WO2022209192A1 WO 2022209192 A1 WO2022209192 A1 WO 2022209192A1 JP 2022002044 W JP2022002044 W JP 2022002044W WO 2022209192 A1 WO2022209192 A1 WO 2022209192A1
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WO
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watering
area
unmanned
transport vehicle
workplace
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/002044
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English (en)
French (fr)
Inventor
実里 前田
貴士 平中
研太 長川
Original Assignee
株式会社小松製作所
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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Priority to AU2022252276A priority patent/AU2022252276A1/en
Priority to US18/278,653 priority patent/US20240134395A1/en
Priority to CA3211972A priority patent/CA3211972A1/en
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    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/20—Control system inputs
    • G05D1/22—Command input arrangements
    • G05D1/229—Command input data, e.g. waypoints
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/60—Intended control result
    • G05D1/648—Performing a task within a working area or space, e.g. cleaning
    • G05D1/6484—Performing a task within a working area or space, e.g. cleaning by taking into account parameters or characteristics of the working area or space, e.g. size or shape
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01H—STREET CLEANING; CLEANING OF PERMANENT WAYS; CLEANING BEACHES; DISPERSING OR PREVENTING FOG IN GENERAL CLEANING STREET OR RAILWAY FURNITURE OR TUNNEL WALLS
    • E01H1/00—Removing undesirable matter from roads or like surfaces, with or without moistening of the surface
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
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    • E01H3/00—Applying liquids to roads or like surfaces, e.g. for dust control; Stationary flushing devices
    • E01H3/02—Mobile apparatus, e.g. watering-vehicles
    • G—PHYSICS
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    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2105/00—Specific applications of the controlled vehicles
    • G05D2105/05—Specific applications of the controlled vehicles for soil shifting, building, civil engineering or mining, e.g. excavators
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
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    • G05D2107/70—Industrial sites, e.g. warehouses or factories
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    • G05D2107/00—Specific environments of the controlled vehicles
    • G05D2107/90—Building sites; Civil engineering
    • G—PHYSICS
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    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2109/00—Types of controlled vehicles
    • G05D2109/10—Land vehicles

Definitions

  • the present disclosure relates to a work site management system and a work site management method.
  • Patent Document 1 there are cases where watering is carried out by a watering truck at a work site.
  • Sprinkling water suppresses the spread of dust or sand at the work site.
  • a technique that can efficiently water an area where dust or sand is likely to spread.
  • An object of the present disclosure is to efficiently sprinkle water in an area where dust or sand is likely to spread in a work site.
  • a workplace data acquisition unit that acquires workplace data set in a workplace where an unmanned transport vehicle travels
  • a watering area setting unit that sets a watering area where the unmanned watering vehicle sprinkles water in the workplace based on the workplace data.
  • a worksite management system comprising:
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing a work site management system according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a perspective view showing the unmanned transport vehicle according to the embodiment.
  • FIG. 3 is a perspective view showing the unmanned water sprinkler vehicle according to the embodiment.
  • FIG. 4 is a schematic diagram showing a work site according to the embodiment.
  • FIG. 5 is a functional block diagram showing a work site management system according to the embodiment.
  • FIG. 6 is a diagram for explaining transport travel data of the unmanned transport vehicle according to the embodiment.
  • FIG. 7 is a diagram for explaining watering running data of the unmanned watering vehicle according to the embodiment.
  • FIG. 8 is a diagram for explaining an example of a traveling area and a watering area in the loading area according to the embodiment;
  • FIG. 8 is a diagram for explaining an example of a traveling area and a watering area in the loading area according to the embodiment; FIG.
  • FIG. 9 is a diagram for explaining an example of a traveling area and a watering area in the loading area according to the embodiment.
  • FIG. 10 is a diagram for explaining an example of a traveling area and a watering area in the earth unloading site according to the embodiment.
  • FIG. 11 is a diagram for explaining an example of a traveling area and a watering area in the earth unloading site according to the embodiment;
  • FIG. 12 is a flow chart showing a method for managing a loading area according to the embodiment.
  • FIG. 13 is a flowchart showing a method for managing an unloading site according to the embodiment.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing a work site management system 1 according to an embodiment.
  • the management system 1 manages unmanned vehicles operating at work sites.
  • An unmanned vehicle is a work vehicle that operates unmanned without being driven by a driver.
  • unmanned vehicles operating at work sites include an unmanned transport vehicle 10 and an unmanned watering vehicle 20 .
  • the unmanned transport vehicle 10 unmannedly travels through the work site and transports cargo.
  • An unmanned dump truck is exemplified as the unmanned transport vehicle 10 .
  • Excavated material excavated at a work site is exemplified as a load to be transported by the unmanned transport vehicle 10 .
  • the unmanned watering vehicle 20 unmannedly travels the work site and sprinkles water.
  • An unmanned water truck is exemplified as the unmanned water vehicle 20 .
  • the unmanned water sprinkler vehicle 20 sprinkles water to suppress the spread of dust or sand at the work site.
  • the management system 1 includes a management device 2 and a communication system 3.
  • the management device 2 is installed in a control facility 4 at a work site. An administrator exists at the control facility 4 .
  • the unmanned transport vehicle 10 has a control device 11.
  • the unmanned watering vehicle 20 has a control device 21 .
  • the management device 2 , the control device 11 and the control device 21 wirelessly communicate via the communication system 3 .
  • a wireless communication device 3A is connected to the management device 2 .
  • a wireless communication device 3B is connected to the control device 11 .
  • a wireless communication device 3C is connected to the control device 21 .
  • the communication system 3 includes a wireless communication device 3A, a wireless communication device 3B, and a wireless communication device 3C.
  • FIG. 2 is a perspective view showing the unmanned transport vehicle 10 according to the embodiment.
  • the unmanned transport vehicle 10 includes a wireless communication device 3B, a control device 11, a vehicle body 12, a traveling device 13, a dump body 14, and a sensor system 15.
  • the vehicle body 12 includes a body frame.
  • the vehicle body 12 is supported by the travel device 13 .
  • the vehicle body 12 supports the dump body 14 .
  • the traveling device 13 generates a driving force for causing the unmanned transport vehicle 10 to travel.
  • the travel device 13 generates a braking force for decelerating or stopping the unmanned transport vehicle 10 .
  • the travel device 13 generates a steering force for turning the unmanned transport vehicle 10 .
  • the travel device 13 moves the unmanned transport vehicle 10 forward or backward.
  • Traveling device 13 includes wheels 16 .
  • a tire 17 is attached to the wheel 16 .
  • the wheels 16 include front wheels 16F and rear wheels 16R.
  • the tire 17 includes a front tire 17F attached to the front wheel 16F and a rear tire 17R attached to the rear wheel 16R.
  • the wheels 16 rotate while the tires 17 are in contact with the road surface of the work site, so that the unmanned transport vehicle 10 travels on the work site.
  • the dump body 14 is a member on which cargo is loaded. At least part of the dump body 14 is arranged above the vehicle body 12 .
  • the sensor system 15 includes a position sensor 15A, an orientation sensor 15B, a speed sensor 15C, and an obstacle sensor 15D.
  • the position sensor 15A detects the position of the unmanned transport vehicle 10 .
  • the position of the unmanned vehicle 10 is detected using the Global Navigation Satellite System (GNSS).
  • the position sensor 15A includes a GNSS receiver and detects the position of the unmanned transport vehicle 10 in the global coordinate system.
  • the azimuth sensor 15B detects the azimuth of the unmanned transport vehicle 10 .
  • a gyro sensor is exemplified as the direction sensor 15B.
  • the speed sensor 15C detects the travel speed of the unmanned transport vehicle 10 .
  • a pulse sensor that detects the rotation of the wheels 16 is exemplified as the speed sensor 15C.
  • the obstacle sensor 15D detects obstacles around the unmanned transport vehicle 10 .
  • the obstacle sensor 15D detects obstacles in a non-contact manner.
  • a laser sensor LIDAR: Light Detection and Ranging
  • RADAR Radio Detection and Ranging
  • FIG. 3 is a perspective view showing the unmanned water sprinkler vehicle 20 according to the embodiment.
  • the unmanned watering vehicle 20 includes a wireless communication device 3C, a control device 21, a vehicle body 22, a traveling device 23, a tank 24, a sensor system 25, and a watering spray 28.
  • a wireless communication device 3C a control device 21, a vehicle body 22, a traveling device 23, a tank 24, a sensor system 25, and a watering spray 28.
  • the vehicle body 22 includes a body frame.
  • the vehicle body 22 is supported by the travel device 23 .
  • the vehicle body 22 supports the tank 24 .
  • the vehicle body 22 is provided with a cab 29 .
  • the cab 29 is provided at the front portion of the vehicle body 22 .
  • a driver can get on the cab 29 and operate the unmanned watering vehicle 20 .
  • the driver performs driving operation of the unmanned watering vehicle 20 .
  • the unmanned watering vehicle 20 operates unmanned at least when watering a work site.
  • the cab 29 may not be provided in the unmanned watering vehicle 20 .
  • the traveling device 23 generates driving force for causing the unmanned watering vehicle 20 to travel.
  • the travel device 23 generates braking force for decelerating or stopping the unmanned water vehicle 20 .
  • the travel device 23 generates a steering force for turning the unmanned water vehicle 20 .
  • the traveling device 23 advances or reverses the unmanned watering vehicle 20 .
  • the travel device 23 includes wheels 26 .
  • a tire 27 is attached to the wheel 26 .
  • the wheels 26 include front wheels 26F and rear wheels 26R.
  • the front wheels 26F are steering wheels and the rear wheels 26R are driving wheels. Both the front wheels 26F and the rear wheels 26R may be steering wheels. Both the front wheels 26F and the rear wheels 26R may be driving wheels.
  • the front wheels 26F may be driving wheels and the rear wheels 26R may be steering wheels.
  • the tire 27 includes a front tire 27F attached to the front wheel 26F and a rear tire 27R attached to the rear wheel 26R. As the wheels 26 rotate while the tires 27 are in contact with the road surface of the work site, the unmanned watering vehicle 20 travels on the work site.
  • the tank 24 is a member that stores water for watering. At least part of the tank 24 is arranged above the vehicle body 22 .
  • the sensor system 25 includes a position sensor 25A, an orientation sensor 25B, a speed sensor 25C, and an obstacle sensor 25D.
  • the position sensor 25A detects the position of the unmanned watering vehicle 20 .
  • the position of the unmanned water vehicle 20 is detected using the Global Navigation Satellite System (GNSS).
  • Position sensor 25A includes a GNSS receiver and detects the position of unmanned water vehicle 20 in the global coordinate system.
  • the azimuth sensor 25B detects the azimuth of the unmanned water vehicle 20 .
  • a gyro sensor is exemplified as the direction sensor 25B.
  • a speed sensor 25 ⁇ /b>C detects the running speed of the unmanned water vehicle 20 .
  • a pulse sensor that detects the rotation of the wheels 26 is exemplified as the speed sensor 25C.
  • the obstacle sensor 25 ⁇ /b>D detects obstacles around the unmanned water vehicle 20 .
  • the obstacle sensor 25D detects obstacles without contact.
  • a laser sensor LIDAR: Light Detection and Ranging
  • RADAR Radio Detection and Ranging
  • the water spray 28 sprays water from the tank 24 .
  • a watering spray 28 is arranged at the rear of the tank 24 .
  • a watering spray 28 is watered behind the unmanned watering vehicle 20 .
  • a plurality of water sprays 28 are provided.
  • a plurality of watering sprays 28 are arranged at intervals in the vehicle width direction of the unmanned watering vehicle 20 at the rear portion of the tank 24 .
  • the vehicle width direction refers to a direction parallel to the rotation axis of the wheels 26 when the unmanned water sprinkler vehicle 20 is in a straight-ahead state.
  • FIG. 4 is a schematic diagram showing a work site according to the embodiment.
  • a mine or a quarry is exemplified as a work site.
  • a mine is a place or establishment from which minerals are extracted.
  • a quarry is a place or establishment where stone is mined.
  • the unmanned transport vehicle 10 and the unmanned sprinkler vehicle 20 operate.
  • the work site is a mine.
  • mines include metal mines for mining metals, non-metal mines for mining limestone, and coal mines for mining coal.
  • a work site 30, an apron 33, a refueling station 34, a water supply station 35, a running path 36, and an intersection 37 are provided at the work site.
  • the work place 30 includes at least one of a loading place 31 and an unloading place 32 .
  • the loading area 31 is an area where the loading operation of loading the unmanned transport vehicle 10 by the loader 5 is carried out.
  • the loader 5 operates at the loading site 31 .
  • a hydraulic excavator is exemplified as the loader 5 .
  • the unloading site 32 is an area where the unmanned transport vehicle 10 unloads the load.
  • a crusher 6 is provided in the dumping site 32 .
  • the parking lot 33 is an area where at least one of the unmanned transport vehicle 10 and the unmanned watering vehicle 20 is parked.
  • the refueling station 34 is an area where at least one of the unmanned transport vehicle 10 and the unmanned watering vehicle 20 is refueled.
  • a fueling station 34 is provided with a fueling machine 7 for supplying fuel.
  • the water supply station 35 refers to an area where the unmanned watering vehicle 20 is supplied with water. Water for watering is supplied to the tank 24 at the water supply station 35 .
  • a water supply station 35 is provided with a water supply machine 8 for supplying water to the tank 24 .
  • the travel path 36 refers to an area where an unmanned vehicle travels toward at least one of the workshop 30, parking lot 33, refueling station 34, and water supply station 35.
  • the travel path 36 is provided so as to connect at least the loading site 31 and the earth discharging site 32 .
  • the travel path 36 is connected to each of the loading area 31, the unloading area 32, the parking area 33, the refueling area 34, and the water supply area 35.
  • An intersection 37 is an area where a plurality of roads 36 intersect or an area where one road 36 branches into a plurality of roads 36 .
  • FIG. 5 is a functional block diagram showing the work site management system 1 according to the embodiment.
  • the management system 1 has a management device 2 , a communication system 3 , a control device 11 and a control device 21 .
  • the management device 2 includes a computer system.
  • the management device 2 is connected to the input device 9 .
  • the management device 2 has a communication interface 41 , a storage circuit 42 and a processing circuit 43 .
  • the input device 9 is connected to the processing circuit 43 .
  • the input device 9 is operated by an administrator of the control facility 4 .
  • the input device 9 generates input data based on the administrator's operation. Input data generated by the input device 9 is input to the processing circuit 43 .
  • Examples of the input device 9 include a touch panel, a computer keyboard, a mouse, or operation buttons.
  • the input device 9 may be a non-contact input device including an optical sensor, or may be a voice input device.
  • the communication interface 41 is connected to the processing circuit 43 .
  • the communication interface 41 controls communication between the management device 2 and at least one of the control devices 11 and 21 .
  • the communication interface 41 communicates with at least one of the control device 11 and the control device 21 via the communication system 3 .
  • the storage circuit 42 is connected to the processing circuit 43 .
  • the storage circuit 42 stores data.
  • a non-volatile memory or a volatile memory is exemplified as the storage circuit 42 .
  • Non-volatile memory is exemplified by ROM (Read Only Memory) or storage. Examples of storage include a hard disk drive (HDD) or a solid state drive (SSD).
  • RAM Random Access Memory
  • the processing circuit 43 performs arithmetic processing and output processing of control commands.
  • a processor is exemplified as the processing circuit 43 .
  • a CPU Central Processing Unit
  • MPU Micro Processing Unit
  • a computer program is stored in the storage circuit 42 .
  • the processing circuit 43 obtains a computer program from the storage circuit 42 and executes it to perform a predetermined function.
  • the processing circuit 43 includes a transportation path generation unit 61, a work place data acquisition unit 62, a travel area identification unit 63, a watering area setting unit 64, a watering path generation unit 65, a first output unit 66, and a second output. 67.
  • the transport path generation unit 61 generates transport travel data indicating the travel conditions of the unmanned transport vehicle 10 set at the work site.
  • the travel conditions of the unmanned transport vehicle 10 include a haul path 102 indicating a target travel route of the unmanned transport vehicle 10 .
  • the transportation path generation unit 61 may generate transportation travel data based on input data from the input device 9 .
  • FIG. 6 is a diagram for explaining transportation travel data of the unmanned transportation vehicle 10 according to the embodiment.
  • the transport travel data defines travel conditions of the unmanned transport vehicle 10 .
  • the transport travel data includes course points 101 , transport paths 102 , target positions of the unmanned transport vehicle 10 , target orientations of the unmanned transport vehicle 10 , and target travel speeds of the unmanned transport vehicle 10 .
  • a plurality of course points 101 are set at least in the workplace 30 .
  • a plurality of course points 101 are set on the travel path 36 .
  • a course point 101 defines a target position for the unmanned transport vehicle 10 .
  • a target azimuth and a target traveling speed of the unmanned transport vehicle 10 are set for each of the plurality of course points 101 .
  • a plurality of course points 101 are set at intervals. The interval between the course points 101 is set to, for example, 1 [m] or more and 5 [m] or less. The intervals between the course points 101 may be uniform or non-uniform.
  • the transport path 102 is a virtual line that indicates the target travel route of the unmanned transport vehicle 10 .
  • a haul path 102 is defined by a trajectory passing through a plurality of course points 101 .
  • the unmanned transport vehicle 10 travels through the work site following the transport path 102 .
  • the target position of the unmanned transport vehicle 10 refers to the target position of the unmanned transport vehicle 10 when passing the course point 101.
  • the target position of the unmanned transport vehicle 10 may be defined in the local coordinate system of the unmanned transport vehicle 10, or may be defined in the global coordinate system.
  • the target orientation of the unmanned transport vehicle 10 refers to the target orientation of the unmanned transport vehicle 10 when passing the course point 101 .
  • the target running speed of the unmanned transport vehicle 10 means the target running speed of the unmanned transport vehicle 10 when passing the course point 101 .
  • the workplace data acquisition unit 62 acquires workplace data set for the workplace 30 where the unmanned transport vehicle 10 travels.
  • the workplace data includes at least one of a position at which the unmanned transport vehicle 10 travels and a position at which it stops in the workplace 30 .
  • the workplace data may be a factor that determines the travel locus of the unmanned transport vehicle 10 in the workplace 30 , or may be the transport path 102 set in the workplace 30 or the travel area 300 set in the workplace 30 .
  • the workplace data includes a target point that indicates the position to which the unmanned transport vehicle 10 is heading in the workplace 30 .
  • a target point is set at the workplace 30 .
  • the target points include work points that indicate locations at which work on the unmanned transport vehicle 10 is performed.
  • a plurality of work points are set in the workshop 30. Note that the number of work points set in the work place 30 may be one.
  • a work point refers to a position where work related to the unmanned transport vehicle 10 is performed. At the work point, work related to the unmanned transport vehicle 10 is performed.
  • the work related to the unmanned transport vehicle 10 includes loading work in which the loader 5 loads the unmanned transport vehicle 10 with cargo.
  • the work related to the unmanned transport vehicle 10 includes earth unloading work in which the unmanned transport vehicle 10 unloads the load.
  • the work points include at least one of a loading point LP indicating the position of the unmanned transport vehicle 10 during the loading work and a loader point LMP indicating the position of the loader 5 during the loading work.
  • a loading point LP and a loader point LMP are set in the loading field 31 . Only one loading point LP may be set in the loading field 31, or a plurality of loading points LP may be set.
  • the unmanned transport vehicle 10 may stop at the loading point LP, or may not stop at the loading point LP.
  • the work point also includes an earth unloading point DP that indicates the position of the unmanned transport vehicle 10 in the earth unloading work.
  • the unloading point DP is set at the unloading site 32 . Only one unloading point DP may be set in the unloading station 32, or a plurality of unloading points DP may be set.
  • the unmanned transport vehicle 10 may stop at the earth unloading point DP, or may not stop at the earth unloading point DP.
  • the workplace data also includes a discharge area DPA where the unmanned transport vehicle 10 can discharge the load.
  • the dumping area DPA is set at the dumping site 32 .
  • the earth unloading point DP is set inside the earth unloading area DPA.
  • the workplace data also includes at least one of an entry point EP indicating the position at which the unmanned transport vehicle 10 enters the workplace 30 and an exit point MP indicating the position at which the unmanned transport vehicle 10 leaves the workplace 30 .
  • Each of the entry point EP and exit point MP is set at the workplace 30 .
  • the unmanned transport vehicle 10 enters the workplace 30 from the travel path 36 , it passes through an entry point EP set in the workplace 30 . After passing the entry point EP, the unmanned transport vehicle 10 travels toward the work point set in the work place 30 .
  • the unmanned transport vehicle 10 passes through an exit point MP set in the workplace 30 . After passing the exit point MP, the unmanned transport vehicle 10 travels along the travel path 36 .
  • the workplace data also includes the carriage path 102 in the workplace 30 generated by the carriage path generation unit 61 .
  • the travel area identification unit 63 identifies the travel area 300 of the unmanned transport vehicle 10 in the workplace 30 based on the workplace data.
  • the travel area 300 is an area in which the unmanned transport vehicle 10 travels in the workshop 30 .
  • the travel area 300 includes at least one of an area where the unmanned transport vehicle 10 is scheduled to travel, an area where the unmanned transport vehicle 10 may travel, and an area where the unmanned transport vehicle 10 has already traveled.
  • the travel area specifying unit 63 can specify the travel area 300 of the unmanned transport vehicle 10 based on the target point of the workshop 30, for example. That is, the travel area specifying unit 63 can specify the travel area 300 of the unmanned transport vehicle 10 traveling toward the target point of the workshop 30 .
  • the travel area specifying unit 63 can specify the travel area 300 of the unmanned transport vehicle 10 based on at least one of the entry point EP and the exit point MP of the workshop 30, for example. That is, the travel area specifying unit 63 can specify the travel area 300 of the unmanned transport vehicle 10 passing through at least one of the entry point EP and the exit point MP of the workplace 30 .
  • the travel area specifying unit 63 can specify the travel area 300 of the unmanned transport vehicle 10 based on, for example, the position of the dumping area DPA. That is, the travel area specifying unit 63 can specify the travel area 300 of the unmanned transport vehicle 10 that travels toward the dumping area DPA of the workshop 30 .
  • the travel area specifying unit 63 can specify the travel area 300 of the unmanned transport vehicle 10 based on the position of the transport path 102, for example. That is, the travel area specifying unit 63 can specify the travel area 300 of the unmanned transport vehicle 10 that travels along the transport path 102 set in the workshop 30 .
  • the travel area identification unit 63 determines the travel area acquired by the workplace data acquisition unit 62 as the travel area 300. can be specified.
  • the watering area setting unit 64 sets watering data for controlling the watering spray 28 .
  • the watering data set by the watering area setting unit 64 includes execution and stoppage of watering from the watering sprayer 28 .
  • the watering data set by the watering area setting unit 64 includes the watering amount from the watering sprayer 28 .
  • the watering data set by the watering area setting unit 64 includes the number of watering sprayers 28 that perform watering.
  • the watering data set by the watering area setting unit 64 includes the installation position of the watering sprayer 28 that performs watering.
  • the watering data set by the watering area setting unit 64 includes the watering area 400 in the workshop 30 where the unmanned watering vehicle 20 waters.
  • the watering area 400 is an area in the workshop 30 that is watered from the watering spray 28 of the unmanned watering vehicle 20 .
  • the watering area setting unit 64 sets a watering area 400 where the unmanned watering vehicle 20 sprinkles water in the workplace 30 based on the workplace data acquired by the workplace data acquiring unit 62 .
  • the watering area setting unit 64 sets the watering area 400 where the unmanned watering vehicle 20 waters in the workshop 30 based on the traveling area 300 specified by the traveling area specifying unit 63 .
  • Watering area setting unit 64 sets watering area 400 such that watering area 400 includes at least part of running area 300 specified by running area specifying unit 63 . That is, the watering area setting unit 64 sets the watering area 400 so that water is sprinkled on at least a part of the running area 300 specified by the running area specifying unit 63 .
  • the watering area setting unit 64 sets the watering area 400 so that the watering area 400 includes all of the running area 300 specified by the running area specifying unit 63 . That is, the watering area setting unit 64 sets the watering area 400 so that water is sprinkled on the entire running area 300 specified by the running area specifying unit 63 .
  • the watering area setting unit 64 may set the watering area 400 so that part of the running area 300 specified by the running area specifying unit 63 is included in the watering area 400 .
  • the watering path generation unit 65 generates watering travel data indicating travel conditions of the unmanned watering vehicle 20 set at the work site.
  • the travel conditions of the unmanned water vehicle 20 include a watering path 202 that indicates the target travel route of the unmanned water vehicle 20 .
  • the watering path generation unit 65 generates the watering path 202 based on the workplace data acquired by the workplace data acquisition unit 62 .
  • the watering path generation unit 65 generates the watering path 202 of the unmanned watering vehicle 20 so that the watering area 400 set by the watering area setting unit 64 is watered.
  • the watering path generation unit 65 may generate the watering path 202 based on the travel area 300 of the unmanned transport vehicle 10 identified by the travel area identification unit 63 .
  • FIG. 7 is a diagram for explaining the water running data of the unmanned water vehicle 20 according to the embodiment.
  • the water running data defines the running conditions of the unmanned water vehicle 20 .
  • the watering travel data includes course points 201 , watering paths 202 , the target position of the unmanned watering vehicle 20 , the target orientation of the unmanned watering vehicle 20 , and the target running speed of the unmanned watering vehicle 20 .
  • a plurality of course points 201 are set at least in the workshop 30 .
  • a plurality of course points 201 are set on the travel path 36 .
  • the watering path 202 is a virtual line indicating the target travel route of the unmanned watering vehicle 20 .
  • the function of the transportation travel data and the function of the watering travel data are the same. A description of the water running data is omitted.
  • the first output unit 66 (transportation travel data output unit) transmits the transportation travel data generated by the transportation path generation unit 61 to the unmanned transport vehicle 10 .
  • the first output unit 66 transmits transportation travel data from the communication interface 41 to the control device 11 of the unmanned transportation vehicle 10 .
  • the second output section 67 (sprinkling traveling data output section) transmits the water traveling data generated by the watering path generating section 65 to the unmanned watering vehicle 20 .
  • the second output unit 67 transmits the water running data from the communication interface 41 to the control device 21 of the unmanned water vehicle 20 .
  • the second output unit 67 transmits watering data including the watering area 400 set by the watering area setting unit 64 to the unmanned watering vehicle 20 .
  • the second output unit 67 transmits watering data including the watering area 400 from the communication interface 41 to the control device 21 of the unmanned watering vehicle 20 .
  • the control device 11 includes a computer system. Like the management device 2, the control device 11 has a communication interface, storage circuitry, and processing circuitry. The control device 11 has a travel control unit 71 that controls the travel device 13 . The travel control unit 71 controls the travel device 13 based on the transportation travel data transmitted from the management device 2 .
  • the control device 21 includes a computer system. Like the management device 2, the control device 21 has a communication interface, storage circuitry, and processing circuitry. The control device 21 has a traveling control section 81 that controls the traveling device 23 and a watering control section 82 that controls the watering spray 28 . The travel control unit 81 controls the travel device 23 based on the water spray travel data transmitted from the management device 2 . The watering control unit 82 controls the watering spray 28 based on the watering data transmitted from the management device 2 .
  • the travel control unit 71 controls the travel device 13 based on the transportation travel data and the detection data of the sensor system 15 .
  • the travel control unit 71 controls the travel device 13 so that the unmanned transport vehicle 10 travels along the transport path 102 based on the detection data of the position sensor 15A and the detection data of the orientation sensor 15B. That is, the travel control unit 71 determines that the deviation between the detection position of the unmanned transport vehicle 10 detected by the position sensor 15A when passing the course point 101 and the target position of the unmanned transport vehicle 10 set at the course point 101 is The travel device 13 is controlled so that it becomes smaller.
  • the travel control unit 71 determines that the deviation between the detected orientation of the unmanned transport vehicle 10 detected by the orientation sensor 15B when passing the course point 101 and the target orientation of the unmanned transport vehicle 10 set at the course point 101 is The travel device 13 is controlled so that it becomes smaller. Further, the travel control unit 71 controls the travel device 13 based on the detection data of the speed sensor 15C so that the unmanned transport vehicle 10 travels at the target travel speed. That is, the traveling control unit 71 controls the difference between the detected travel speed of the unmanned transport vehicle 10 detected by the speed sensor 15C when passing the course point 101 and the target travel speed of the unmanned transport vehicle 10 set at the course point 101. The travel device 13 is controlled so that the deviation becomes small.
  • the travel control unit 81 controls the travel device 23 based on the water spray travel data and the detection data of the sensor system 25 .
  • the traveling control unit 81 controls the traveling device 23 so that the unmanned water vehicle 20 travels along the watering path 202 based on the detection data of the position sensor 25A and the detection data of the direction sensor 25B. Further, the travel control unit 81 controls the travel device 23 based on the detection data of the speed sensor 25C so that the unmanned water sprinkler vehicle 20 travels at the target travel speed.
  • FIG. 8 is a diagram for explaining an example of the traveling area 300 and the watering area 400 in the loading area 31 according to the embodiment.
  • the transportation path generation unit 61 generates transportation travel data so that the unmanned transport vehicle 10 travels toward the loading point LP.
  • the unmanned transport vehicle 10 travels in the loading field 31 according to the transportation travel data.
  • An entry point EP, a switchback point SP, a loading point LP, and an exit point MP are set in the loading field 31 .
  • Each of the entry point EP, switchback point SP, loading point LP, and exit point MP may be set by an administrator. The administrator can operate the input device 9 to set the entry point EP, the switchback point SP, the loading point LP, and the exit point MP.
  • the unmanned transport vehicle 10 that has traveled along the travel path 36 and passed through the entrance point EP enters the loading area 31 while moving forward. After entering the loading site 31, the unmanned transport vehicle 10 switches back at the switchback point SP and then moves backward to enter the loading point LP.
  • Switchback refers to an operation in which the advancing unmanned transport vehicle 10 changes its traveling direction and travels in the target direction while moving backward. Switchback is performed based on haul trip data.
  • the loader 5 loads a dump body 14 of the unmanned transport vehicle 10 with a load.
  • the unmanned transport vehicle 10 moves forward to the exit point MP.
  • the unmanned transport vehicle 10 leaves the loading area 31 after passing the exit point MP while moving forward.
  • the travel area identification unit 63 identifies the travel area 300 based on the transport path 102 .
  • the travel area specifying unit 63 specifies the travel area 300 based on, for example, the transport path 102 and the vehicle width of the unmanned transport vehicle 10 .
  • the travel area 300 is specified so that the entire hauling path 102 is included in the travel area 300 .
  • a plurality of switchback points SP may be set in the loading field 31 and a plurality of transportation paths 102 may be set in the loading field 31 .
  • each of the plurality of transportation paths 102 is set in the loading area 31 so as to have mutually different target travel routes.
  • the switchback point SP does not have to be set at the loading site 31 .
  • the transport path 102 is set in the loading area 31 so as to be a target travel route on which the unmanned transport vehicle 10 does not switch back.
  • the watering area setting unit 64 sets the watering area 400 so that the entire running area 300 is included in the watering area 400, as shown in FIG. 8(B).
  • the watering area setting unit 64 sets the watering area 400 so that the edge of the watering area 400 surrounds the running area 300 .
  • the watering area setting unit 64 sets the watering area 400 such that the entire edge of the watering area 400 is arranged outside the edge of the running area 300 .
  • the watering area 400 is smaller than the loading area 31. - ⁇
  • the watering path generation unit 65 generates the watering path 202 so that the watering area 400 is watered from the unmanned watering vehicle 20 .
  • the second output unit 67 transmits the water running data generated by the water path generation unit 65 to the unmanned water vehicle 20 .
  • the unmanned watering vehicle 20 travels the loading area 31 based on the watering path 202 while watering from the watering spray 28 so as to water at least a part of the watering area 400. do.
  • the watering path generation unit 65 generates the watering path 202 so that the unmanned watering vehicle 20 waters the watering area 400 while moving forward without going backwards.
  • the water sprayer 28 is provided at the rear part of the unmanned watering vehicle 20, it is preferable that the unmanned watering vehicle 20 spray water from the watering spray 28 while moving forward without moving backward.
  • the watering path generation unit 65 may generate the watering path 202 so that the unmanned watering vehicle 20 waters the watering area 400 while moving backward.
  • the watering path generation unit 65 may generate the watering path 202 so that the unmanned watering vehicle 20 waters the watering area 400 while moving forward and backward.
  • the watering area setting unit 64 may set the watering area 400 such that part of the running area 300 is included in the watering area 400 .
  • the watering area setting unit 64 may set the watering area 400 such that the edge of the running area 300 is arranged inside the edge of the watering area 400 .
  • the transportation path generation unit 61 may generate the transportation path 102 based on the loading point LP indicating the position of the unmanned transport vehicle 10 in the loading work, or the position of the loader 5 in the loading work.
  • a haul path 102 may be generated based on the indicated loader point LMP.
  • the carriage path generation unit 61 may predict the loading point LP from the loader point LMP and generate the carriage path 102 based on the predicted loading point LP.
  • FIG. 9 is a diagram for explaining an example of the traveling area 300 and the watering area 400 in the loading area 31 according to the embodiment.
  • the travel area specifying unit 63 can specify the travel area 300 of the unmanned transport vehicle 10 based on the loading point LP, the entry point EP, and the exit point MP.
  • the travel area identification unit 63 estimates a plurality of travel trajectories along which the unmanned transport vehicle 10 may travel, based on the relative positions of the loading point LP, the entry point EP, and the exit point MP.
  • the travel area specifying unit 63 can set the travel area 300 so as to include a plurality of estimated travel trajectories.
  • the traveling area specifying unit 63 sets a switchback point SP based on the loading point LP so as to suppress a decrease in the work efficiency of the loading work, and based on the set switchback point SP, a plurality of traveling areas. Estimate the trajectory.
  • the travel area specifying unit 63 may specify the travel area 300 of the unmanned transport vehicle 10 based on the loading point LP without using the entry point EP and the exit point MP.
  • the watering area setting unit 64 sets the watering area 400 so that the entire running area 300 is included in the watering area 400, as shown in FIG. 9(B).
  • the watering area setting unit 64 sets the watering area 400 so that the edge of the watering area 400 surrounds the running area 300 .
  • the watering area setting unit 64 sets the watering area 400 so that the edges of the watering area 400 and the edges of the running area 300 match.
  • the watering area 400 is smaller than the loading area 31. - ⁇
  • the watering area setting unit 64 may set the watering area 400 such that part of the running area 300 is included in the watering area 400 .
  • the watering area setting unit 64 may set the watering area 400 such that the edge of the running area 300 is arranged inside the edge of the watering area 400 .
  • the watering path generation unit 65 generates the watering path 202 so that the watering area 400 is watered from the unmanned watering vehicle 20 .
  • the second output unit 67 transmits the water running data generated by the water path generation unit 65 to the unmanned water vehicle 20 .
  • the unmanned watering vehicle 20 travels in the loading area 31 based on the watering path 202 while watering from the watering spray 28 so as to water the entire watering area 400 .
  • the travel area specifying unit 63 may specify the travel area 300 based on the loading point LP indicating the position of the unmanned transport vehicle 10 in the loading work, or may specify the position of the loader 5 in the loading work.
  • the travel area 300 may be identified based on the indicated loader point LMP.
  • FIG. 10 is a diagram for explaining an example of the running area 300 and the watering area 400 in the earth unloading site 32 according to the embodiment.
  • the transportation path generation unit 61 generates transportation travel data so that the unmanned transport vehicle 10 travels toward the earth unloading point DP.
  • the unmanned transport vehicle 10 travels in the unloading site 32 according to the transportation travel data.
  • An entry point EP, a switchback point SP, an earth unloading point DP, and an exit point MP are set in the unloading station 32 .
  • a plurality of earth unloading points DP are set.
  • the earth unloading point DP is set inside the earth unloading area DPA.
  • Each of the entry point EP, the switchback point SP, the earth unloading point DP, the exit point MP, and the earth unloading area DPA may be set by the administrator.
  • the administrator can operate the input device 9 to set the entry point EP, the switchback point SP, the earth unloading point DP, the exit point MP, and the earth unloading area DPA.
  • the unmanned transport vehicle 10 that has traveled along the travel path 36 and passed through the entrance point EP enters the unloading site 32 while moving forward.
  • the unmanned transport vehicle 10 that has entered the earth unloading site 32 switches back at the switchback point SP, and then enters the earth unloading point DP while moving backward. Switchback is performed based on haul trip data.
  • the unmanned transport vehicle 10 moves backward to enter the earth unloading point DP, and after stopping at the earth unloading point DP, earth unloading work is carried out.
  • the unmanned transport vehicle 10 dumps the dump body 14 to discharge the load from the dump body 14 .
  • the unmanned transport vehicle 10 that has completed the earth removal work moves forward to the exit point MP.
  • the unmanned transport vehicle 10 withdraws from the unloading site 32 after passing the exit point MP while moving forward.
  • a plurality of switchback points SP are set in the unloading site 32 .
  • a plurality of transport paths 102 are set in the unloading site 32 .
  • Each of the plurality of hauling paths 102 is set in the unloading site 32 so as to have mutually different target travel routes.
  • the travel area identification unit 63 identifies the travel area 300 based on the plurality of transport paths 102.
  • the travel area specifying unit 63 specifies the travel area 300 based on, for example, the transport path 102 and the vehicle width of the unmanned transport vehicle 10 .
  • the travel area 300 specifies the travel area 300 such that all of the plurality of hauling paths 102 are included in the travel area 300 .
  • the watering area setting unit 64 sets the watering area 400 so that the entire running area 300 is included in the watering area 400, as shown in FIG. 10(B).
  • the watering area setting unit 64 sets the watering area 400 so that the edge of the watering area 400 surrounds the running area 300 .
  • the watering area setting unit 64 sets the watering area 400 such that the entire edge of the watering area 400 is arranged outside the edge of the running area 300 .
  • the watering area 400 is smaller than the dumping site 32 .
  • the watering path generation unit 65 generates watering paths 202 so that the watering area 400 is watered from the unmanned watering vehicle 20 .
  • the second output unit 67 transmits the water running data generated by the water path generation unit 65 to the unmanned water vehicle 20 .
  • the unmanned watering vehicle 20 travels along the watering path 202 along the watering path 202 while watering from the watering spray 28 so as to water at least a part of the watering area 400 . do.
  • the watering path generation unit 65 generates the watering path 202 so that the unmanned watering vehicle 20 waters the watering area 400 while moving forward without going backwards.
  • the water sprayer 28 is provided at the rear part of the unmanned watering vehicle 20, it is preferable that the unmanned watering vehicle 20 spray water from the watering spray 28 while moving forward without moving backward.
  • the watering path generation unit 65 may generate the watering path 202 so that the unmanned watering vehicle 20 waters the watering area 400 while moving backward.
  • the watering path generation unit 65 may generate the watering path 202 so that the unmanned watering vehicle 20 waters the watering area 400 while moving forward and backward.
  • the transportation path generation unit 61 may generate the transportation path 102 based on the earth unloading point DP that indicates the position of the unmanned transportation vehicle 10 in the earth unloading work, or the unmanned transportation vehicle 10 can unload the load.
  • the carriage path 102 may be generated based on the position of the dumping area DPA.
  • the watering area setting unit 64 may set the watering area 400 such that part of the running area 300 is included in the watering area 400 .
  • the watering area setting unit 64 may set the watering area 400 such that the edge of the running area 300 is arranged inside the edge of the watering area 400 .
  • FIG. 11 is a diagram for explaining an example of the traveling area 300 and the watering area 400 in the dumping site 32 according to the embodiment.
  • the travel area specifying unit 63 can specify the travel area 300 of the unmanned transport vehicle 10 based on the earth unloading point DP, the entry point EP, and the exit point MP.
  • the travel area identification unit 63 estimates a plurality of travel trajectories along which the unmanned transport vehicle 10 may travel, based on the relative positions of the earth unloading point DP, the entrance point EP, and the exit point MP.
  • the travel area specifying unit 63 can set the travel area 300 so as to include a plurality of estimated travel trajectories. Note that if the distance between the switchback point SP and the earth unloading point DP is too long, the working efficiency of the earth unloading work will decrease.
  • the traveling area specifying unit 63 sets a switchback point SP based on the earth unloading point DP so as to suppress a decrease in the work efficiency of the earth discharging work, and based on the set switchback point SP, a plurality of traveling areas. Estimate the trajectory.
  • the travel area specifying unit 63 may specify the travel area 300 of the unmanned transport vehicle 10 based on the earth unloading point DP without using the entry point EP and the exit point MP.
  • the watering area setting unit 64 sets the watering area 400 so that the entire running area 300 is included in the watering area 400 as shown in FIG. 11(B).
  • the watering area setting unit 64 sets the watering area 400 so that the edge of the watering area 400 surrounds the running area 300 .
  • the watering area setting unit 64 sets the watering area 400 so that the edges of the watering area 400 and the edges of the running area 300 match.
  • the watering area 400 is smaller than the dumping site 32 .
  • the watering area setting unit 64 may set the watering area 400 such that part of the running area 300 is included in the watering area 400 .
  • the watering area setting unit 64 may set the watering area 400 such that the edge of the running area 300 is arranged inside the edge of the watering area 400 .
  • the watering path generation unit 65 generates the watering path 202 so that the watering area 400 is watered from the unmanned watering vehicle 20 .
  • the second output unit 67 transmits the water running data generated by the water path generation unit 65 to the unmanned water vehicle 20 .
  • the unmanned watering vehicle 20 travels along the watering path 202 along the watering path 202 while watering the entire watering area 400 from the watering spray 28 .
  • the travel area specifying unit 63 may specify the travel area 300 based on the earth unloading point DP that indicates the position of the unmanned transport vehicle 10 in the earth unloading work, or the unmanned transport vehicle 10 can unload the load.
  • the travel area 300 may be specified based on the position of the dumping area DPA.
  • FIG. 12 is a flow chart showing a method for managing the loading space 31 according to the embodiment.
  • the travel area identification unit 63 determines whether or not the transportation path 102 has been generated (step SL1).
  • step SL1 If it is determined in step SL1 that the transport path 102 has been generated (step SL1: Yes), the travel area specifying unit 63 specifies the travel area 300 based on the transport path 102.
  • the watering area setting unit 64 sets the watering area 400 based on the travel area 300 . That is, the watering area setting unit 64 sets the watering area 400 based on the transport path 102 (step SL2).
  • step SL3 determines whether or not there is a loader 5 that can carry out the loading work.
  • step SL3 When it is determined in step SL3 that there is a loader 5 capable of carrying out the loading work (step SL3: Yes), the watering area setting unit 64 determines the position of the loader 5 capable of carrying out the loading work. to set the watering area 400.
  • a loading point LP is set in the vicinity of the position of the loader 5 that can carry out the loading work.
  • the watering area setting unit 64 sets the watering area 400 based on the loading point LP, the entry point EP, and the exit point MP (step SL4).
  • step SL3 when it is determined that there is no loader 5 capable of carrying out the loading work (step SL3: No), the watering area setting unit 64 sets the entire loading area 31 as the watering area 400 (step SL5).
  • the watering path generation unit 65 generates the watering path 202 based on the watering area 400 set based on one process of steps SL2, SL4, and SL5 (step SL6).
  • the watering travel data including the watering path 202 generated by the watering path generation unit 65 is transmitted to the control device 21 of the unmanned watering vehicle 20 via the communication system 3 .
  • the control device 21 controls the unmanned watering vehicle 20 to water the watering area 400 based on the watering path 202 .
  • the unmanned watering vehicle 20 travels in the loading area 31 based on the watering path 202 while watering from the watering spray 28 .
  • FIG. 13 is a flow chart showing a method for managing the unloading site 32 according to the embodiment.
  • the traveling area specifying unit 63 determines whether or not the transportation path 102 has been generated (step SD1).
  • step SD1 When it is determined in step SD1 that the transportation path 102 has been generated (step SD1: Yes), the travel area identification unit 63 identifies the travel area 300 based on the transportation path 102.
  • the watering area setting unit 64 sets the watering area 400 based on the travel area 300 . That is, the watering area setting unit 64 sets the watering area 400 based on the transport path 102 (step SD2).
  • step SD3 determines whether or not the earth unloading point DP exists (step SD3).
  • step SD3 When it is determined in step SD3 that the earth unloading point DP exists (step SD3: Yes), the watering area setting unit 64 sets the watering area 400 based on the earth unloading point DP, the entrance point EP, and the exit point MP. (step SD4).
  • step SD3 When it is determined in step SD3 that the earth unloading point DP does not exist (step SD3: No), the travel area specifying unit 63 determines whether or not there is an earth unloading area DPA in which the earth unloading work can be performed ( Step SD5).
  • step SD5 When it is determined in step SD5 that there is a dumping area DPA in which the dumping work can be performed (step SD5: Yes), the watering area setting unit 64 sets the position of the dumping area DPA, the entry point EP, and the exit point. A watering area 400 is set based on MP (step SD6).
  • step SD5 When it is determined in step SD5 that there is no dumping area DPA where the dumping work can be performed (step SD5: No), the watering area setting unit 64 sets the entire dumping site 32 as the watering area 400 ( Step SD7).
  • the watering path generation unit 65 generates the watering path 202 based on the watering area 400 set based on one process of steps SD2, SD4, SD6, and SD7 (step SD8).
  • the watering travel data including the watering path 202 generated by the watering path generation unit 65 is transmitted to the control device 21 of the unmanned watering vehicle 20 via the communication system 3 .
  • the control device 21 controls the unmanned watering vehicle 20 to water the watering area 400 based on the watering path 202 .
  • the unmanned watering vehicle 20 travels in the dumping site 32 based on the watering path 202 while watering from the watering spray 28 .
  • the watering area 400 is set based on the workshop data set for the workshop 30 on which the unmanned transport vehicle 10 travels.
  • the work place data in the loading field 31 includes the loading point LP, the loading machine point LMP, the entrance point EP of the loading field 31, the exit point MP of the loading field 31, the transport path 102 set in the loading field 31, and at least one of the running area 300 .
  • the work place data in the unloading site 32 includes the unloading point DP, the unloading area DPA, the entrance point EP of the unloading site 32, the exit point MP of the unloading site 32, the transport path 102 set in the unloading site 32, and the At least one of the running areas 300 is included.
  • a position where the unmanned transport vehicle 10 travels or stops is an area in the workplace 30 where there is a high possibility that dust or sand will spread.
  • the unmanned watering vehicle 20 efficiently waters the area where dust or sand is likely to spread. can be done.
  • the travel area 300 of the unmanned transport vehicle 10 in the workplace 30 is specified based on the workplace data obtained by acquiring the workplace data set in the workplace 30 where the unmanned transport vehicle 10 travels.
  • a watering area 400 is set based on the identified travel area 300 .
  • a travel area 300 of the unmanned transport vehicle 10 is an area in the workplace 30 where dust or sand is likely to spread.
  • the unmanned watering vehicle 20 can efficiently water the traveling area 300 where dust or sand is likely to spread.
  • the travel area 300 is accurately specified by using not only the loading point LP but also at least one of the entry point EP and the exit point MP.
  • the travel area 300 in the earth unloading site 32 not only the earth unloading point DP but also at least one of the entry point EP and the exit point MP is used to accurately specify the travel area 300.
  • the travel area 300 is specified with high accuracy by specifying the travel area 300 based on the transport path 102.
  • the watering path 202 of the unmanned watering vehicle 20 is generated so that the watering area 400 set by the watering area setting unit 64 is watered.
  • the unmanned watering vehicle 20 can evenly water the watering area 400 by traveling through the workshop 30 while watering based on the watering data including the watering area 400 and the watering path 202 .
  • the workplace data may include work plans for the unmanned guided vehicle 10 at the workplace 30 .
  • a work plan is determined in advance as to which transport path 102 of which work site 30 each of the plurality of unmanned transport vehicles 10 is to travel.
  • the work place data acquisition unit 62 acquires the work plan of the unmanned transport vehicle 10 in the work place 30, and the watering area setting unit 64 sets the watering area 400 based on the work plan of the unmanned transport vehicle 10 in the work place 30. good too.
  • the workplace data may also include terrain data of the workplace 30 . For example, when the workplace data acquisition unit 62 acquires the terrain data of the workplace 30 and the watering area setting unit 64 sets the watering area 400 for the entire workplace 30, the watering area 400 is set based on the terrain data of the workplace 30. May be set.
  • control device 11 and the functions of the control device 21 may be provided in the management device 2, and at least some of the functions of the management device 2 may be provided in the control device 11 and the control device 21. may be provided on one or both of the
  • control device 11 may have the functions of the transport path generation unit 61 , the workplace data acquisition unit 62 , and the travel area identification unit 63 .
  • the control device 21 may have the function of the watering area setting unit 64 and the function of the watering path generation unit 65 .
  • each of the transport path generation unit 61, the workplace data acquisition unit 62, the traveling area identification unit 63, the watering area setting unit 64, the watering path generation unit 65, the first output unit 66, and the second output unit 67 may be configured by separate hardware.
  • SYMBOLS 1 Management system, 2... Management apparatus, 3... Communication system, 3A... Wireless communication apparatus, 3B... Wireless communication apparatus, 3C... Wireless communication apparatus, 4... Control facility, 5... Loader, 6... Crusher, 7 ... refueling machine, 8 ... water supply machine, 9 ... input device, 10 ... unmanned transport vehicle, 11 ... control device, 12 ... vehicle main body, 13 ... travel device, 14 ... dump body, 15 ... sensor system, 15A ... position sensor, 15B... direction sensor, 15C... speed sensor, 15D... obstacle sensor, 16... wheel, 16F... front wheel, 16R... rear wheel, 17... tire, 17F... front tire, 17R... rear tire, 20...
  • unmanned watering vehicle 21 Control device 22 Vehicle body 23 Running device 24 Tank 25 Sensor system 25A Position sensor 25B Orientation sensor 25C Speed sensor 25D Obstacle sensor 26 Wheel 26F Front wheel 26R...Rear wheel 27...Tire 27F...Front tire 27R...Rear tire 28...Sprinkling spray 29...Cab 30...Work place 31...Loading place 32...Discharge place 33...Apron , 34... Refueling station, 35... Water supply station, 36... Running path, 37... Intersection, 41... Communication interface, 42... Storage circuit, 43... Processing circuit, 61... Conveyance path generation unit, 62... Workplace data acquisition unit, 63 ... traveling area specifying unit 64 ... watering area setting unit 65 ... watering path generation unit 66 ...

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Abstract

作業現場の管理システムは、無人運搬車両が走行する作業場に設定された作業場データを取得する作業場データ取得部と、作業場データに基づいて作業場において無人散水車両が散水する散水エリアを設定する散水エリア設定部と、を備える。

Description

作業現場の管理システム及び作業現場の管理方法
　本開示は、作業現場の管理システム及び作業現場の管理方法に関する。
　特許文献１に開示されているように、作業現場において散水トラックにより散水が実施される場合がある。
米国特許出願公開第２０１５／０２３３２４５号
　散水により作業現場において粉塵又は砂埃が拡散することが抑制される。作業現場に散水する場合、粉塵又は砂埃が拡散する可能性が高いエリアに効率良く散水できる技術が要望される。
　本開示は、作業現場において粉塵又は砂埃が拡散する可能性が高いエリアに効率良く散水することを目的とする。
　本開示に従えば、無人運搬車両が走行する作業場に設定された作業場データを取得する作業場データ取得部と、作業場データに基づいて作業場において無人散水車両が散水する散水エリアを設定する散水エリア設定部と、を備える、作業現場の管理システムが提供される。
　本開示によれば、作業現場において粉塵又は砂埃が拡散する可能性が高いエリアに効率良く散水することができる。
図１は、実施形態に係る作業現場の管理システムを示す模式図である。 図２は、実施形態に係る無人運搬車両を示す斜視図である。 図３は、実施形態に係る無人散水車両を示す斜視図である。 図４は、実施形態に係る作業現場を示す模式図である。 図５は、実施形態に係る作業現場の管理システムを示す機能ブロック図である。 図６は、実施形態に係る無人運搬車両の運搬走行データを説明するための図である。 図７は、実施形態に係る無人散水車両の散水走行データを説明するための図である。 図８は、実施形態に係る積込場における走行エリア及び散水エリアの一例を説明するための図である。 図９は、実施形態に係る積込場における走行エリア及び散水エリアの一例を説明するための図である。 図１０は、実施形態に係る排土場における走行エリア及び散水エリアの一例を説明するための図である。 図１１は、実施形態に係る排土場における走行エリア及び散水エリアの一例を説明するための図である。 図１２は、実施形態に係る積込場の管理方法を示すフローチャートである。 図１３は、実施形態に係る排土場の管理方法を示すフローチャートである。
　以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本開示は実施形態に限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
［管理システムの概要］
　図１は、実施形態に係る作業現場の管理システム１を示す模式図である。管理システム１は、作業現場で稼働する無人車両を管理する。無人車両とは、運転者による運転操作によらずに無人で稼働する作業車両をいう。実施形態において、作業現場で稼働する無人車両は、無人運搬車両１０と無人散水車両２０とを含む。
　無人運搬車両１０は、無人で作業現場を走行して積荷を運搬する。無人運搬車両１０として、無人ダンプトラックが例示される。無人運搬車両１０に運搬される積荷として、作業現場において掘削された掘削物が例示される。
　無人散水車両２０は、無人で作業現場を走行して散水する。無人散水車両２０として、無人散水トラックが例示される。無人散水車両２０は、作業現場において粉塵又は砂埃が拡散することを抑制するために散水する。
　管理システム１は、管理装置２と、通信システム３とを備える。管理装置２は、作業現場の管制施設４に設置される。管制施設４に管理者が存在する。
　無人運搬車両１０は、制御装置１１を有する。無人散水車両２０は、制御装置２１を有する。管理装置２と制御装置１１と制御装置２１とは、通信システム３を介して無線通信する。管理装置２に無線通信機３Ａが接続される。制御装置１１に無線通信機３Ｂが接続される。制御装置２１に無線通信機３Ｃが接続される。通信システム３は、無線通信機３Ａ、無線通信機３Ｂ、及び無線通信機３Ｃを含む。
［無人運搬車両］
　図２は、実施形態に係る無人運搬車両１０を示す斜視図である。図１及び図２に示すように、無人運搬車両１０は、無線通信機３Ｂと、制御装置１１と、車両本体１２と、走行装置１３と、ダンプボディ１４と、センサシステム１５とを備える。
　車両本体１２は、車体フレームを含む。車両本体１２は、走行装置１３に支持される。車両本体１２は、ダンプボディ１４を支持する。
　走行装置１３は、無人運搬車両１０を走行させるための駆動力を発生する。走行装置１３は、無人運搬車両１０を減速又は停止させるための制動力を発生する。走行装置１３は、無人運搬車両１０を旋回させるための操舵力を発生する。走行装置１３は、無人運搬車両１０を前進又は後進させる。走行装置１３は、車輪１６を含む。車輪１６にタイヤ１７が装着される。車輪１６は、前輪１６Ｆと、後輪１６Ｒとを含む。タイヤ１７は、前輪１６Ｆに装着される前タイヤ１７Ｆと、後輪１６Ｒに装着される後タイヤ１７Ｒとを含む。タイヤ１７が作業現場の路面に接触した状態で車輪１６が回転することにより、無人運搬車両１０は、作業現場を走行する。
　ダンプボディ１４は、積荷が積載される部材である。ダンプボディ１４の少なくとも一部は、車両本体１２よりも上方に配置される。
　センサシステム１５は、位置センサ１５Ａと、方位センサ１５Ｂと、速度センサ１５Ｃと、障害物センサ１５Ｄとを含む。位置センサ１５Ａは、無人運搬車両１０の位置を検出する。無人運搬車両１０の位置は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）を利用して検出される。位置センサ１５Ａは、ＧＮＳＳ受信機を含み、無人運搬車両１０のグローバル座標系の位置を検出する。方位センサ１５Ｂは、無人運搬車両１０の方位を検出する。方位センサ１５Ｂとして、ジャイロセンサが例示される。速度センサ１５Ｃは、無人運搬車両１０の走行速度を検出する。速度センサ１５Ｃとして、車輪１６の回転を検出するパルスセンサが例示される。障害物センサ１５Ｄは、無人運搬車両１０の周囲の障害物を検出する。障害物センサ１５Ｄは、非接触で障害物を検出する。障害物センサ１５Ｄとして、レーザセンサ（ＬＩＤＡＲ：Light　Detection　and　Ranging）又はレーダセンサ（ＲＡＤＡＲ：Radio　Detection　and　Ranging）が例示される。
［無人散水車両］
　図３は、実施形態に係る無人散水車両２０を示す斜視図である。図１及び図３に示すように、無人散水車両２０は、無線通信機３Ｃと、制御装置２１と、車両本体２２と、走行装置２３と、タンク２４と、センサシステム２５と、散水スプレー２８とを備える。
　車両本体２２は、車体フレームを含む。車両本体２２は、走行装置２３に支持される。車両本体２２は、タンク２４を支持する。
　実施形態において、車両本体２２にキャブ２９が設けられる。キャブ２９は、車両本体２２の前部に設けられる。運転者は、キャブ２９に搭乗して、無人散水車両２０の運転操作を実施することができる。例えば無人散水車両２０の保守又は点検を実施する場合、運転者は、無人散水車両２０の運転操作を実施する。実施形態において、無人散水車両２０は、少なくとも作業現場において散水するときに無人で稼働する。なお、無人散水車両２０にキャブ２９は設けられなくてもよい。
　走行装置２３は、無人散水車両２０を走行させるための駆動力を発生する。走行装置２３は、無人散水車両２０を減速又は停止させるための制動力を発生する。走行装置２３は、無人散水車両２０を旋回させるための操舵力を発生する。走行装置２３は、無人散水車両２０を前進又は後進させる。走行装置２３は、車輪２６を含む。車輪２６にタイヤ２７が装着される。車輪２６は、前輪２６Ｆと、後輪２６Ｒとを含む。前輪２６Ｆは操舵輪であり、後輪２６Ｒは駆動輪である。なお、前輪２６Ｆ及び後輪２６Ｒの両方が操舵輪でもよい。前輪２６Ｆ及び後輪２６Ｒの両方が駆動輪でもよい。前輪２６Ｆが駆動輪で後輪２６Ｒが操舵輪でもよい。タイヤ２７は、前輪２６Ｆに装着される前タイヤ２７Ｆと、後輪２６Ｒに装着される後タイヤ２７Ｒとを含む。タイヤ２７が作業現場の路面に接触した状態で車輪２６が回転することにより、無人散水車両２０は、作業現場を走行する。
　タンク２４は、散水のための水を貯蔵する部材である。タンク２４の少なくとも一部は、車両本体２２よりも上方に配置される。
　センサシステム２５は、位置センサ２５Ａと、方位センサ２５Ｂと、速度センサ２５Ｃと、障害物センサ２５Ｄとを含む。位置センサ２５Ａは、無人散水車両２０の位置を検出する。無人散水車両２０の位置は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）を利用して検出される。位置センサ２５Ａは、ＧＮＳＳ受信機を含み、無人散水車両２０のグローバル座標系の位置を検出する。方位センサ２５Ｂは、無人散水車両２０の方位を検出する。方位センサ２５Ｂとして、ジャイロセンサが例示される。速度センサ２５Ｃは、無人散水車両２０の走行速度を検出する。速度センサ２５Ｃとして、車輪２６の回転を検出するパルスセンサが例示される。障害物センサ２５Ｄは、無人散水車両２０の周囲の障害物を検出する。障害物センサ２５Ｄは、非接触で障害物を検出する。障害物センサ２５Ｄとして、レーザセンサ（ＬＩＤＡＲ：Light　Detection　and　Ranging）又はレーダセンサ（ＲＡＤＡＲ：Radio　Detection　and　Ranging）が例示される。
　散水スプレー２８は、タンク２４の水を噴射する。散水スプレー２８は、タンク２４の後部に配置される。散水スプレー２８は、無人散水車両２０の後方に散水する。実施形態において、散水スプレー２８は、複数設けられる。複数の散水スプレー２８は、タンク２４の後部において無人散水車両２０の車幅方向に間隔をあけて配置される。車幅方向とは、無人散水車両２０が直進状態のときの車輪２６の回転軸と平行な方向をいう。
［作業現場］
　図４は、実施形態に係る作業現場を示す模式図である。作業現場として、鉱山又は採石場が例示される。鉱山とは、鉱物を採掘する場所又は事業所をいう。採石場とは、石材を採掘する場所又は事業所をいう。作業現場において、無人運搬車両１０及び無人散水車両２０のそれぞれが稼働する。
　実施形態において、作業現場は、鉱山である。鉱山として、金属を採掘する金属鉱山、石灰石を採掘する非金属鉱山、又は石炭を採掘する石炭鉱山が例示される。
　作業現場に、作業場３０、駐機場３３、給油場３４、給水場３５、走行路３６、及び交差点３７が設けられる。作業場３０は、積込場３１及び排土場３２の少なくとも一方を含む。
　積込場３１とは、積込機５が無人運搬車両１０に積荷を積み込む積込作業が実施されるエリアをいう。積込機５は、積込場３１において稼働する。積込機５として、油圧ショベルが例示される。
　排土場３２とは、無人運搬車両１０が積荷を排土する排土作業が実施されるエリアをいう。排土場３２に、破砕機６が設けられる。
　駐機場３３とは、無人運搬車両１０及び無人散水車両２０の少なくとも一方が駐機されるエリアをいう。
　給油場３４とは、無人運搬車両１０及び無人散水車両２０の少なくとも一方が給油されるエリアをいう。給油場３４に、燃料を供給する給油機７が設けられる。
　給水場３５とは、無人散水車両２０が給水されるエリアをいう。給水場３５において、散水のための水がタンク２４に供給される。給水場３５に、タンク２４に水を供給する給水機８が設けられる。
　走行路３６とは、作業場３０、駐機場３３、給油場３４、及び給水場３５の少なくとも一つに向かう無人車両が走行するエリアをいう。走行路３６は、少なくとも積込場３１と排土場３２とを繋ぐように設けられる。実施形態において、走行路３６は、積込場３１、排土場３２、駐機場３３、給油場３４、及び給水場３５のそれぞれに繋がる。
　交差点３７とは、複数の走行路３６が交わるエリア又は１つの走行路３６が複数の走行路３６に分岐するエリアをいう。
［管理システム］
　図５は、実施形態に係る作業現場の管理システム１を示す機能ブロック図である。管理システム１は、管理装置２と、通信システム３と、制御装置１１と、制御装置２１とを有する。
　管理装置２は、コンピュータシステムを含む。管理装置２は、入力装置９に接続される。管理装置２は、通信インタフェース４１と、記憶回路４２と、処理回路４３とを有する。
　入力装置９は、処理回路４３に接続される。入力装置９は、管制施設４の管理者に操作される。入力装置９は、管理者の操作に基づいて、入力データを生成する。入力装置９により生成された入力データは、処理回路４３に入力される。入力装置９として、タッチパネル、コンピュータ用キーボード、マウス、又は操作ボタンが例示される。なお、入力装置９は、光学センサを含む非接触型入力装置でもよいし、音声入力装置でもよい。
　通信インタフェース４１は、処理回路４３に接続される。通信インタフェース４１は、管理装置２と制御装置１１及び制御装置２１の少なくとも一方との間の通信を制御する。通信インタフェース４１は、通信システム３を介して制御装置１１及び制御装置２１の少なくとも一方と通信する。
　記憶回路４２は、処理回路４３に接続される。記憶回路４２は、データを記憶する。記憶回路４２として、不揮発性メモリ又は揮発性メモリが例示される。不揮発性メモリとして、ＲＯＭ（Read　Only　Memory）又はストレージが例示される。ストレージとして、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ：Hard　Disk　Drive）又はソリッドステートドライブ（ＳＳＤ：Solid　State　Drive）が例示される。揮発性メモリとして、ＲＡＭ（Random　Access　Memory）が例示される。
　処理回路４３は、演算処理及び制御指令の出力処理を実施する。処理回路４３として、プロセッサが例示される。プロセッサとして、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）又はＭＰＵ（Micro　Processing　Unit）が例示される。コンピュータプログラムが記憶回路４２に記憶される。処理回路４３は、記憶回路４２からコンピュータプログラムを取得して実行することにより、所定の機能を発揮する。
　処理回路４３は、運搬パス生成部６１と、作業場データ取得部６２と、走行エリア特定部６３と、散水エリア設定部６４と、散水パス生成部６５と、第１出力部６６と、第２出力部６７とを有する。
　運搬パス生成部６１は、作業現場に設定される無人運搬車両１０の走行条件を示す運搬走行データを生成する。無人運搬車両１０の走行条件は、無人運搬車両１０の目標走行経路を示す運搬パス１０２を含む。運搬パス生成部６１は、入力装置９からの入力データに基づいて、運搬走行データを生成してもよい。
　図６は、実施形態に係る無人運搬車両１０の運搬走行データを説明するための図である。運搬走行データは、無人運搬車両１０の走行条件を規定する。運搬走行データは、コース点１０１、運搬パス１０２、無人運搬車両１０の目標位置、無人運搬車両１０の目標方位、及び無人運搬車両１０の目標走行速度を含む。
　コース点１０１は、少なくとも作業場３０に複数設定される。また、コース点１０１は、走行路３６に複数設定される。コース点１０１は、無人運搬車両１０の目標位置を規定する。複数のコース点１０１のそれぞれに、無人運搬車両１０の目標方位及び目標走行速度が設定される。複数のコース点１０１は、間隔をあけて設定される。コース点１０１の間隔は、例えば１［ｍ］以上５［ｍ］以下に設定される。コース点１０１の間隔は、均一でもよいし、不均一でもよい。
　運搬パス１０２とは、無人運搬車両１０の目標走行経路を示す仮想線をいう。運搬パス１０２は、複数のコース点１０１を通過する軌跡によって規定される。無人運搬車両１０は、運搬パス１０２に従って、作業現場を走行する。
　無人運搬車両１０の目標位置とは、コース点１０１を通過するときの無人運搬車両１０の目標位置をいう。無人運搬車両１０の目標位置は、無人運搬車両１０のローカル座標系において規定されてもよいし、グローバル座標系において規定されてもよい。
　無人運搬車両１０の目標方位とは、コース点１０１を通過するときの無人運搬車両１０の目標方位をいう。
　無人運搬車両１０の目標走行速度とは、コース点１０１を通過するときの無人運搬車両１０の目標走行速度をいう。
　作業場データ取得部６２は、無人運搬車両１０が走行する作業場３０に設定された作業場データを取得する。作業場データは、作業場３０において無人運搬車両１０が走行する位置及び停止する位置の少なくとも一方を含む。作業場データは、作業場３０における無人運搬車両１０の走行軌跡を決定するファクタでもよいし、作業場３０に設定された運搬パス１０２又は作業場３０に設定された走行エリア３００でもよい。
　作業場データは、作業場３０において無人運搬車両１０が向かう位置を示す目標点を含む。目標点は、作業場３０に設定される。目標点は、無人運搬車両１０に係る作業が実施される位置を示す作業点を含む。
　作業点は、作業場３０に複数設定される。なお、作業場３０に設定される作業点は、１つでもよい。作業点とは、無人運搬車両１０に係る作業が実施される位置をいう。作業点において、無人運搬車両１０に係る作業が実施される。無人運搬車両１０に係る作業は、積込機５が無人運搬車両１０に積荷を積み込む積込作業を含む。無人運搬車両１０に係る作業は、無人運搬車両１０が積荷を排土する排土作業を含む。
　作業点は、積込作業における無人運搬車両１０の位置を示す積込点ＬＰ及び積込作業における積込機５の位置を示す積込機点ＬＭＰの少なくとも一方を含む。積込点ＬＰ及び積込機点ＬＭＰは、積込場３１に設定される。積込点ＬＰは、積込場３１に１つだけ設定されてもよいし、複数設定されてもよい。無人運搬車両１０は、積込点ＬＰにおいて停車してもよいし、積込点ＬＰにおいて停車しなくてもよい。
　また、作業点は、排土作業における無人運搬車両１０の位置を示す排土点ＤＰを含む。排土点ＤＰは、排土場３２に設定される。排土点ＤＰは、排土場３２に１つだけ設定されてもよいし、複数設定されてもよい。無人運搬車両１０は、排土点ＤＰにおいて停車してもよいし、排土点ＤＰにおいて停車しなくてもよい。
　また、作業場データは、無人運搬車両１０が積荷を排土可能な排土エリアＤＰＡを含む。排土エリアＤＰＡは、排土場３２に設定される。排土点ＤＰは、排土エリアＤＰＡの内側に設定される。
　また、作業場データは、無人運搬車両１０が作業場３０に進入する位置を示す入口点ＥＰ及び無人運搬車両１０が作業場３０から退去する位置を示す出口点ＭＰの少なくとも一方を含む。入口点ＥＰ及び出口点ＭＰのそれぞれは、作業場３０に設定される。無人運搬車両１０は、走行路３６から作業場３０に進入する場合、作業場３０に設定されている入口点ＥＰを通過する。入口点ＥＰを通過した無人運搬車両１０は、作業場３０に設定されている作業点に向かって走行する。無人運搬車両１０は、作業場３０から退去する場合、作業場３０に設定されている出口点ＭＰを通過する。出口点ＭＰを通過した無人運搬車両１０は、走行路３６を走行する。
　また、作業場データは、運搬パス生成部６１により生成された作業場３０における運搬パス１０２を含む。
　走行エリア特定部６３は、作業場データに基づいて作業場３０における無人運搬車両１０の走行エリア３００を特定する。走行エリア３００とは、作業場３０において無人運搬車両１０が走行するエリアをいう。走行エリア３００は、無人運搬車両１０の走行が予定されているエリア、無人運搬車両１０が走行する可能性があるエリア、及び無人運搬車両１０が既に走行したエリアの少なくとも一つを含む。
　走行エリア特定部６３は、例えば作業場３０の目標点に基づいて、無人運搬車両１０の走行エリア３００を特定することができる。すなわち、走行エリア特定部６３は、作業場３０の目標点に向かって走行する無人運搬車両１０の走行エリア３００を特定することができる。
　走行エリア特定部６３は、例えば作業場３０の入口点ＥＰ及び出口点ＭＰの少なくとも一方に基づいて、無人運搬車両１０の走行エリア３００を特定することができる。すなわち、走行エリア特定部６３は、作業場３０の入口点ＥＰ及び出口点ＭＰの少なくとも一方を通過する無人運搬車両１０の走行エリア３００を特定することができる。
　走行エリア特定部６３は、例えば排土エリアＤＰＡの位置に基づいて、無人運搬車両１０の走行エリア３００を特定することができる。すなわち、走行エリア特定部６３は、作業場３０の排土エリアＤＰＡに向かって走行する無人運搬車両１０の走行エリア３００を特定することができる。
　走行エリア特定部６３は、例えば運搬パス１０２の位置に基づいて、無人運搬車両１０の走行エリア３００を特定することができる。すなわち、走行エリア特定部６３は、作業場３０に設定された運搬パス１０２に従って走行する無人運搬車両１０の走行エリア３００を特定することができる。
　走行エリア特定部６３は、作業場データ取得部６２により入力装置９等から作業場データとして無人運搬車両１０の走行エリアが取得された場合、作業場データ取得部６２により取得された走行エリアを走行エリア３００として特定することができる。
　散水エリア設定部６４は、散水スプレー２８を制御するための散水データを設定する。散水エリア設定部６４により設定される散水データは、散水スプレー２８からの散水の実行及び散水の停止を含む。散水エリア設定部６４により設定される散水データは、散水スプレー２８からの散水量を含む。無人散水車両２０に散水スプレー２８が複数設けられる場合、散水エリア設定部６４により設定される散水データは、散水を実行する散水スプレー２８の数を含む。無人散水車両２０の複数の位置のそれぞれに散水スプレー２８が設置される場合、散水エリア設定部６４により設定される散水データは、散水を実行する散水スプレー２８の設置位置を含む。
　また、散水エリア設定部６４により設定される散水データは、作業場３０において無人散水車両２０が散水する散水エリア４００を含む。散水エリア４００とは、作業場３０において無人散水車両２０の散水スプレー２８から散水されるエリアをいう。散水エリア設定部６４は、作業場データ取得部６２により取得された作業場データに基づいて、作業場３０において無人散水車両２０が散水する散水エリア４００を設定する。
　実施形態において、散水エリア設定部６４は、走行エリア特定部６３により特定された走行エリア３００に基づいて、作業場３０において無人散水車両２０が散水する散水エリア４００を設定する。散水エリア設定部６４は、走行エリア特定部６３により特定された走行エリア３００の少なくとも一部が散水エリア４００に含まれるように、散水エリア４００を設定する。すなわち、散水エリア設定部６４は、走行エリア特定部６３により特定された走行エリア３００の少なくとも一部に散水されるように、散水エリア４００を設定する。
　実施形態において、散水エリア設定部６４は、走行エリア特定部６３により特定された走行エリア３００の全部が散水エリア４００に含まれるように、散水エリア４００を設定する。すなわち、散水エリア設定部６４は、走行エリア特定部６３により特定された走行エリア３００の全部に散水されるように、散水エリア４００を設定する。
　なお、散水エリア設定部６４は、走行エリア特定部６３により特定された走行エリア３００の一部が散水エリア４００に含まれるように、散水エリア４００を設定してもよい。
　散水パス生成部６５は、作業現場に設定される無人散水車両２０の走行条件を示す散水走行データを生成する。無人散水車両２０の走行条件は、無人散水車両２０の目標走行経路を示す散水パス２０２を含む。散水パス生成部６５は、作業場データ取得部６２により取得された作業場データに基づいて、散水パス２０２を生成する。散水パス生成部６５は、散水エリア設定部６４により設定された散水エリア４００に散水されるように、無人散水車両２０の散水パス２０２を生成する。散水パス生成部６５は、走行エリア特定部６３により特定された無人運搬車両１０の走行エリア３００に基づいて、散水パス２０２を生成してもよい。
　図７は、実施形態に係る無人散水車両２０の散水走行データを説明するための図である。散水走行データは、無人散水車両２０の走行条件を規定する。散水走行データは、コース点２０１、散水パス２０２、無人散水車両２０の目標位置、無人散水車両２０の目標方位、及び無人散水車両２０の目標走行速度を含む。コース点２０１は、少なくとも作業場３０に複数設定される。また、コース点２０１は、走行路３６に複数設定される。散水パス２０２とは、無人散水車両２０の目標走行経路を示す仮想線をいう。運搬走行データの機能と散水走行データの機能とは、同様である。散水走行データについての説明は省略する。
　第１出力部６６（運搬走行データ出力部）は、運搬パス生成部６１により生成された運搬走行データを無人運搬車両１０に送信する。第１出力部６６は、通信インタフェース４１から無人運搬車両１０の制御装置１１に運搬走行データを送信する。
　第２出力部６７（散水走行データ出力部）は、散水パス生成部６５により生成された散水走行データを無人散水車両に２０に送信する。第２出力部６７は、通信インタフェース４１から無人散水車両２０の制御装置２１に散水走行データを送信する。
　第２出力部６７は、散水エリア設定部６４により設定された散水エリア４００を含む散水データを無人散水車両２０に送信する。第２出力部６７は、通信インタフェース４１から無人散水車両２０の制御装置２１に散水エリア４００を含む散水データを送信する。
　制御装置１１は、コンピュータシステムを含む。管理装置２と同様、制御装置１１は、通信インタフェース、記憶回路、及び処理回路を有する。制御装置１１は、走行装置１３を制御する走行制御部７１を有する。走行制御部７１は、管理装置２から送信された運搬走行データに基づいて、走行装置１３を制御する。
　制御装置２１は、コンピュータシステムを含む。管理装置２と同様、制御装置２１は、通信インタフェース、記憶回路、及び処理回路を有する。制御装置２１は、走行装置２３を制御する走行制御部８１と、散水スプレー２８を制御する散水制御部８２とを有する。走行制御部８１は、管理装置２から送信された散水走行データに基づいて、走行装置２３を制御する。散水制御部８２は、管理装置２から送信された散水データに基づいて、散水スプレー２８を制御する。
　走行制御部７１は、運搬走行データ及びセンサシステム１５の検出データに基づいて、走行装置１３を制御する。走行制御部７１は、位置センサ１５Ａの検出データ及び方位センサ１５Ｂの検出データに基づいて、無人運搬車両１０が運搬パス１０２に基づいて走行するように、走行装置１３を制御する。すなわち、走行制御部７１は、コース点１０１を通過するときに位置センサ１５Ａにより検出された無人運搬車両１０の検出位置とコース点１０１に設定されている無人運搬車両１０の目標位置との偏差が小さくなるように、走行装置１３を制御する。また、走行制御部７１は、コース点１０１を通過するときに方位センサ１５Ｂにより検出された無人運搬車両１０の検出方位とコース点１０１に設定されている無人運搬車両１０の目標方位との偏差が小さくなるように、走行装置１３を制御する。また、走行制御部７１は、速度センサ１５Ｃの検出データに基づいて、無人運搬車両１０が目標走行速度で走行するように、走行装置１３を制御する。すなわち、走行制御部７１は、コース点１０１を通過するときに速度センサ１５Ｃにより検出された無人運搬車両１０の検出走行速度とコース点１０１に設定されている無人運搬車両１０の目標走行速度との偏差が小さくなるように、走行装置１３を制御する。
　走行制御部８１は、散水走行データ及びセンサシステム２５の検出データに基づいて、走行装置２３を制御する。走行制御部８１は、位置センサ２５Ａの検出データ及び方位センサ２５Ｂの検出データに基づいて、無人散水車両２０が散水パス２０２に基づいて走行するように、走行装置２３を制御する。また、走行制御部８１は、速度センサ２５Ｃの検出データに基づいて、無人散水車両２０が目標走行速度で走行するように、走行装置２３を制御する。
［積込場における散水制御］
　図８は、実施形態に係る積込場３１における走行エリア３００及び散水エリア４００の一例を説明するための図である。
　図８（Ａ）に示すように、運搬パス生成部６１は、積込点ＬＰに向かって無人運搬車両１０が走行するように、運搬走行データを生成する。無人運搬車両１０は、積込場３１において、運搬走行データに従って走行する。積込場３１には、入口点ＥＰと、スイッチバック点ＳＰと、積込点ＬＰと、出口点ＭＰとが設定される。入口点ＥＰ、スイッチバック点ＳＰ、積込点ＬＰ、及び出口点ＭＰのそれぞれは、管理者により設定されてもよい。管理者は、入力装置９を操作して、入口点ＥＰ、スイッチバック点ＳＰ、積込点ＬＰ、及び出口点ＭＰのそれぞれを設定することができる。
　走行路３６を走行し、入口点ＥＰを通過した無人運搬車両１０は、前進しながら積込場３１に進入する。積込場３１に進入した無人運搬車両１０は、スイッチバック点ＳＰでスイッチバックした後、後進しながら積込点ＬＰに進入する。スイッチバックとは、前進する無人運搬車両１０が進行方向を転換して後進しながら目標方向に進行する動作をいう。スイッチバックは、運搬走行データに基づいて実施される。
　無人運搬車両１０が後進しながら積込点ＬＰに進入し、積込点ＬＰにおいて停車した後、積込作業が実施される。積込機５は、無人運搬車両１０のダンプボディ１４に積荷を積み込む。
　積込作業を終了した無人運搬車両１０は、出口点ＭＰまで前進する。無人運搬車両１０は、前進しながら出口点ＭＰを通過した後、積込場３１から退去する。
　図８（Ａ）に示すように、走行エリア特定部６３は、運搬パス１０２に基づいて、走行エリア３００を特定する。走行エリア特定部６３は、例えば運搬パス１０２と無人運搬車両１０の車幅とに基づいて、走行エリア３００を特定する。走行エリア３００は、運搬パス１０２の全部が走行エリア３００に含まれるように、走行エリア３００を特定する。
　なお、スイッチバック点ＳＰが積込場３１に複数設定され、運搬パス１０２が積込場３１に複数設定されてもよい。この場合、複数の運搬パス１０２のそれぞれは、相互に異なる目標走行経路になるように積込場３１に設定される。なお、スイッチバック点ＳＰは、積込場３１に設定されなくてもよい。この場合、運搬パス１０２は、無人運搬車両１０がスイッチバックしない目標走行経路になるように積込場３１に設定される。
　走行エリア３００が特定された後、図８（Ｂ）に示すように、散水エリア設定部６４は、走行エリア３００の全部が散水エリア４００に含まれるように、散水エリア４００を設定する。散水エリア設定部６４は、散水エリア４００のエッジが走行エリア３００を囲むように、散水エリア４００を設定する。図８に示す例において、散水エリア設定部６４は、散水エリア４００のエッジの全部が走行エリア３００のエッジの外側に配置されるように、散水エリア４００を設定する。散水エリア４００は、積込場３１よりも小さい。
　図８（Ｃ）に示すように、散水パス生成部６５は、無人散水車両２０から散水エリア４００に散水されるように、散水パス２０２を生成する。第２出力部６７は、散水パス生成部６５により生成された散水走行データを無人散水車両２０に送信する。図８（Ｃ）に示すように、無人散水車両２０は、散水エリア４００の少なくとも一部に散水されるように、散水スプレー２８から散水しながら、散水パス２０２に基づいて積込場３１を走行する。
　実施形態において、散水パス生成部６５は、無人散水車両２０が後進することなく前進しながら散水エリア４００に散水するように散水パス２０２を生成する。散水スプレー２８が無人散水車両２０の後部に設けられている場合、無人散水車両２０は、後進することなく前進しながら散水スプレー２８から散水することが好ましい。なお、散水パス生成部６５は、無人散水車両２０が後進しながら散水エリア４００に散水するように散水パス２０２を生成してもよい。散水パス生成部６５は、無人散水車両２０が前進及び後進しながら散水エリア４００に散水するように散水パス２０２を生成してもよい。
　なお、散水エリア設定部６４は、走行エリア３００の一部が散水エリア４００に含まれるように、散水エリア４００を設定してもよい。散水エリア設定部６４は、走行エリア３００のエッジが散水エリア４００のエッジの内側に配置されるように、散水エリア４００を設定してもよい。
　なお、運搬パス生成部６１は、積込作業における無人運搬車両１０の位置を示す積込点ＬＰに基づいて運搬パス１０２を生成してもよいし、積込作業における積込機５の位置を示す積込機点ＬＭＰに基づいて運搬パス１０２を生成してもよい。例えば、運搬パス生成部６１は、積込機点ＬＭＰから積込点ＬＰを予測し、予測した積込点ＬＰに基づいて運搬パス１０２を生成してもよい。
　図９は、実施形態に係る積込場３１における走行エリア３００及び散水エリア４００の一例を説明するための図である。
　図９（Ａ）に示すように、積込場３１に運搬パス１０２が設定されず、積込点ＬＰ、入口点ＥＰ、及び出口点ＭＰが設定される場合がある。運搬パス１０２が設定されなくても、走行エリア特定部６３は、積込点ＬＰ、入口点ＥＰ、及び出口点ＭＰに基づいて、無人運搬車両１０の走行エリア３００を特定することができる。実施形態において、走行エリア特定部６３は、積込点ＬＰと入口点ＥＰと出口点ＭＰとの相対位置に基づいて、無人運搬車両１０が走行する可能性がある複数の走行軌跡を推定する。走行エリア特定部６３は、推定した複数の走行軌跡が含まれるように走行エリア３００を設定することができる。なお、スイッチバック点ＳＰと積込点ＬＰとの距離が長過ぎると、積込作業の作業効率が低下する。走行エリア特定部６３は、積込作業の作業効率の低下が抑制されるように、積込点ＬＰに基づいてスイッチバック点ＳＰを設定し、設定したスイッチバック点ＳＰに基づいて、複数の走行軌跡を推定する。
　なお、走行エリア特定部６３は、入口点ＥＰ及び出口点ＭＰを用いずに、積込点ＬＰに基づいて、無人運搬車両１０の走行エリア３００を特定してもよい。
　走行エリア３００が特定された後、図９（Ｂ）に示すように、散水エリア設定部６４は、走行エリア３００の全部が散水エリア４００に含まれるように、散水エリア４００を設定する。散水エリア設定部６４は、散水エリア４００のエッジが走行エリア３００を囲むように、散水エリア４００を設定する。図９に示す例において、散水エリア設定部６４は、散水エリア４００のエッジと走行エリア３００のエッジとが一致するように、散水エリア４００を設定する。散水エリア４００は、積込場３１よりも小さい。
　なお、散水エリア設定部６４は、走行エリア３００の一部が散水エリア４００に含まれるように、散水エリア４００を設定してもよい。散水エリア設定部６４は、走行エリア３００のエッジが散水エリア４００のエッジの内側に配置されるように、散水エリア４００を設定してもよい。
　図９（Ｃ）に示すように、散水パス生成部６５は、無人散水車両２０から散水エリア４００に散水されるように、散水パス２０２を生成する。第２出力部６７は、散水パス生成部６５により生成された散水走行データを無人散水車両２０に送信する。図９（Ｃ）に示すように、無人散水車両２０は、散水エリア４００の全部に散水されるように、散水スプレー２８から散水しながら、散水パス２０２に基づいて積込場３１を走行する。
　なお、走行エリア特定部６３は、積込作業における無人運搬車両１０の位置を示す積込点ＬＰに基づいて走行エリア３００を特定してもよいし、積込作業における積込機５の位置を示す積込機点ＬＭＰに基づいて走行エリア３００を特定してもよい。
［排土場における散水制御］
　図１０は、実施形態に係る排土場３２における走行エリア３００及び散水エリア４００の一例を説明するための図である。
　図１０（Ａ）に示すように、運搬パス生成部６１は、排土点ＤＰに向かって無人運搬車両１０が走行するように、運搬走行データを生成する。無人運搬車両１０は、排土場３２において、運搬走行データに従って走行する。排土場３２には、入口点ＥＰと、スイッチバック点ＳＰと、排土点ＤＰと、出口点ＭＰとが設定される。実施形態において、排土点ＤＰは、複数設定される。排土点ＤＰは、排土エリアＤＰＡの内側に設定される。入口点ＥＰ、スイッチバック点ＳＰ、排土点ＤＰ、出口点ＭＰ、及び排土エリアＤＰＡのそれぞれは、管理者により設定されてもよい。管理者は、入力装置９を操作して、入口点ＥＰ、スイッチバック点ＳＰ、排土点ＤＰ、出口点ＭＰ、及び排土エリアＤＰＡのそれぞれを設定することができる。
　走行路３６を走行し、入口点ＥＰを通過した無人運搬車両１０は、前進しながら排土場３２に進入する。排土場３２に進入した無人運搬車両１０は、スイッチバック点ＳＰでスイッチバックした後、後進しながら排土点ＤＰに進入する。スイッチバックは、運搬走行データに基づいて実施される。
　無人運搬車両１０が後進しながら排土点ＤＰに進入し、排土点ＤＰにおいて停車した後、排土作業が実施される。無人運搬車両１０は、ダンプボディ１４をダンプ動作させて、ダンプボディ１４から積荷を排土する。
　排土作業を終了した無人運搬車両１０は、出口点ＭＰまで前進する。無人運搬車両１０は、前進しながら出口点ＭＰを通過した後、排土場３２から退去する。
　図１０（Ａ）に示すように、スイッチバック点ＳＰは、排土場３２に複数設定される。運搬パス１０２は、排土場３２に複数設定される。複数の運搬パス１０２のそれぞれは、相互に異なる目標走行経路になるように排土場３２に設定される。
　図１０（Ａ）に示すように、走行エリア特定部６３は、複数の運搬パス１０２に基づいて、走行エリア３００を特定する。走行エリア特定部６３は、例えば運搬パス１０２と無人運搬車両１０の車幅とに基づいて、走行エリア３００を特定する。走行エリア３００は、複数の運搬パス１０２の全部が走行エリア３００に含まれるように、走行エリア３００を特定する。
　走行エリア３００が特定された後、図１０（Ｂ）に示すように、散水エリア設定部６４は、走行エリア３００の全部が散水エリア４００に含まれるように、散水エリア４００を設定する。散水エリア設定部６４は、散水エリア４００のエッジが走行エリア３００を囲むように、散水エリア４００を設定する。図１０に示す例において、散水エリア設定部６４は、散水エリア４００のエッジの全部が走行エリア３００のエッジの外側に配置されるように、散水エリア４００を設定する。散水エリア４００は、排土場３２よりも小さい。
　図１０（Ｃ）に示すように、散水パス生成部６５は、無人散水車両２０から散水エリア４００に散水されるように、散水パス２０２を生成する。第２出力部６７は、散水パス生成部６５により生成された散水走行データを無人散水車両２０に送信する。図１０（Ｃ）に示すように、無人散水車両２０は、散水エリア４００の少なくとも一部に散水されるように、散水スプレー２８から散水しながら、散水パス２０２に基づいて排土場３２を走行する。
　実施形態において、散水パス生成部６５は、無人散水車両２０が後進することなく前進しながら散水エリア４００に散水するように散水パス２０２を生成する。散水スプレー２８が無人散水車両２０の後部に設けられている場合、無人散水車両２０は、後進することなく前進しながら散水スプレー２８から散水することが好ましい。なお、散水パス生成部６５は、無人散水車両２０が後進しながら散水エリア４００に散水するように散水パス２０２を生成してもよい。散水パス生成部６５は、無人散水車両２０が前進及び後進しながら散水エリア４００に散水するように散水パス２０２を生成してもよい。
　なお、運搬パス生成部６１は、排土作業における無人運搬車両１０の位置を示す排土点ＤＰに基づいて運搬パス１０２を生成してもよいし、無人運搬車両１０が積荷を排土可能な排土エリアＤＰＡの位置に基づいて運搬パス１０２を生成してもよい。
　なお、散水エリア設定部６４は、走行エリア３００の一部が散水エリア４００に含まれるように、散水エリア４００を設定してもよい。散水エリア設定部６４は、走行エリア３００のエッジが散水エリア４００のエッジの内側に配置されるように、散水エリア４００を設定してもよい。
　図１１は、実施形態に係る排土場３２における走行エリア３００及び散水エリア４００の一例を説明するための図である。
　図１１（Ａ）に示すように、排土場３２に運搬パス１０２が設定されず、排土点ＤＰ、入口点ＥＰ、及び出口点ＭＰが設定される場合がある。運搬パス１０２が設定されなくても、走行エリア特定部６３は、排土点ＤＰ、入口点ＥＰ、及び出口点ＭＰに基づいて、無人運搬車両１０の走行エリア３００を特定することができる。実施形態において、走行エリア特定部６３は、排土点ＤＰと入口点ＥＰと出口点ＭＰとの相対位置に基づいて、無人運搬車両１０が走行する可能性がある複数の走行軌跡を推定する。走行エリア特定部６３は、推定した複数の走行軌跡が含まれるように走行エリア３００を設定することができる。なお、スイッチバック点ＳＰと排土点ＤＰとの距離が長過ぎると、排土作業の作業効率が低下する。走行エリア特定部６３は、排土作業の作業効率の低下が抑制されるように、排土点ＤＰに基づいてスイッチバック点ＳＰを設定し、設定したスイッチバック点ＳＰに基づいて、複数の走行軌跡を推定する。
　なお、走行エリア特定部６３は、入口点ＥＰ及び出口点ＭＰを用いずに、排土点ＤＰに基づいて、無人運搬車両１０の走行エリア３００を特定してもよい。
　走行エリア３００が特定された後、図１１（Ｂ）に示すように、散水エリア設定部６４は、走行エリア３００の全部が散水エリア４００に含まれるように、散水エリア４００を設定する。散水エリア設定部６４は、散水エリア４００のエッジが走行エリア３００を囲むように、散水エリア４００を設定する。図１１に示す例において、散水エリア設定部６４は、散水エリア４００のエッジと走行エリア３００のエッジとが一致するように、散水エリア４００を設定する。散水エリア４００は、排土場３２よりも小さい。
　なお、散水エリア設定部６４は、走行エリア３００の一部が散水エリア４００に含まれるように、散水エリア４００を設定してもよい。散水エリア設定部６４は、走行エリア３００のエッジが散水エリア４００のエッジの内側に配置されるように、散水エリア４００を設定してもよい。
　図１１（Ｃ）に示すように、散水パス生成部６５は、無人散水車両２０から散水エリア４００に散水されるように、散水パス２０２を生成する。第２出力部６７は、散水パス生成部６５により生成された散水走行データを無人散水車両２０に送信する。図１１（Ｃ）に示すように、無人散水車両２０は、散水エリア４００の全部に散水されるように、散水スプレー２８から散水しながら、散水パス２０２に基づいて排土場３２を走行する。
　なお、走行エリア特定部６３は、排土作業における無人運搬車両１０の位置を示す排土点ＤＰに基づいて走行エリア３００を特定してもよいし、無人運搬車両１０が積荷を排土可能な排土エリアＤＰＡの位置に基づいて走行エリア３００を特定してもよい。
［積込場の管理方法］
　図１２は、実施形態に係る積込場３１の管理方法を示すフローチャートである。
　走行エリア特定部６３は、運搬パス１０２が生成されているか否かを判定する（ステップＳＬ１）。
　ステップＳＬ１において、運搬パス１０２が生成されていると判定した場合（ステップＳＬ１：Ｙｅｓ）、走行エリア特定部６３は、運搬パス１０２に基づいて走行エリア３００を特定する。散水エリア設定部６４は、走行エリア３００に基づいて散水エリア４００を設定する。すなわち、散水エリア設定部６４は、運搬パス１０２に基づいて散水エリア４００を設定する（ステップＳＬ２）。
　ステップＳＬ１において、運搬パス１０２が生成されていないと判定した場合（ステップＳＬ１：Ｎｏ）、走行エリア特定部６３は、積込作業を実施可能な積込機５が存在するか否かを判定する（ステップＳＬ３）。
　ステップＳＬ３において、積込作業を実施可能な積込機５が存在すると判定した場合（ステップＳＬ３：Ｙｅｓ）、散水エリア設定部６４は、積込作業を実施可能な積込機５の位置に基づいて散水エリア４００を設定する。積込作業を実施可能な積込機５の位置の近傍に積込点ＬＰが設定される。散水エリア設定部６４は、積込点ＬＰ、入口点ＥＰ、及び出口点ＭＰに基づいて散水エリア４００を設定する（ステップＳＬ４）。
　ステップＳＬ３において、積込作業を実施可能な積込機５が存在しないと判定した場合（ステップＳＬ３：Ｎｏ）、散水エリア設定部６４は、積込場３１の全部を散水エリア４００に設定する（ステップＳＬ５）。
　散水パス生成部６５は、ステップＳＬ２、ステップＳＬ４、及びステップＳＬ５の一つの処理に基づいて設定された散水エリア４００に基づいて、散水パス２０２を生成する（ステップＳＬ６）。
　散水パス生成部６５により生成された散水パス２０２を含む散水走行データは、通信システム３を介して無人散水車両２０の制御装置２１に送信される。制御装置２１は、散水パス２０２に基づいて、散水エリア４００に散水されるように、無人散水車両２０を制御する。無人散水車両２０は、散水スプレー２８から散水しながら、散水パス２０２に基づいて積込場３１を走行する。
［排土場の管理方法］
　図１３は、実施形態に係る排土場３２の管理方法を示すフローチャートである。
　走行エリア特定部６３は、運搬パス１０２が生成されているか否かを判定する（ステップＳＤ１）。
　ステップＳＤ１において、運搬パス１０２が生成されていると判定した場合（ステップＳＤ１：Ｙｅｓ）、走行エリア特定部６３は、運搬パス１０２に基づいて走行エリア３００を特定する。散水エリア設定部６４は、走行エリア３００に基づいて散水エリア４００を設定する。すなわち、散水エリア設定部６４は、運搬パス１０２に基づいて散水エリア４００を設定する（ステップＳＤ２）。
　ステップＳＤ１において、運搬パス１０２が生成されていないと判定した場合（ステップＳＤ１：Ｎｏ）、走行エリア特定部６３は、排土点ＤＰが存在するか否かを判定する（ステップＳＤ３）。
　ステップＳＤ３において、排土点ＤＰが存在すると判定された場合（ステップＳＤ３：Ｙｅｓ）、散水エリア設定部６４は、排土点ＤＰ、入口点ＥＰ、及び出口点ＭＰに基づいて散水エリア４００を設定する（ステップＳＤ４）。
　ステップＳＤ３において、排土点ＤＰが存在しないと判定した場合（ステップＳＤ３：Ｎｏ）、走行エリア特定部６３は、排土作業を実施可能な排土エリアＤＰＡが存在するか否かを判定する（ステップＳＤ５）。
　ステップＳＤ５において、排土作業を実施可能な排土エリアＤＰＡが存在すると判定された場合（ステップＳＤ５：Ｙｅｓ）、散水エリア設定部６４は、排土エリアＤＰＡの位置、入口点ＥＰ、及び出口点ＭＰに基づいて散水エリア４００を設定する（ステップＳＤ６）。
　ステップＳＤ５において、排土作業を実施可能な排土エリアＤＰＡが存在しないと判定した場合（ステップＳＤ５：Ｎｏ）、散水エリア設定部６４は、排土場３２の全部を散水エリア４００に設定する（ステップＳＤ７）。
　散水パス生成部６５は、ステップＳＤ２、ステップＳＤ４、ステップＳＤ６、及びステップＳＤ７の一つの処理に基づいて設定された散水エリア４００に基づいて、散水パス２０２を生成する（ステップＳＤ８）。
　散水パス生成部６５により生成された散水パス２０２を含む散水走行データは、通信システム３を介して無人散水車両２０の制御装置２１に送信される。制御装置２１は、散水パス２０２に基づいて、散水エリア４００に散水されるように、無人散水車両２０を制御する。無人散水車両２０は、散水スプレー２８から散水しながら、散水パス２０２に基づいて排土場３２を走行する。
［効果］
　以上説明したように、実施形態によれば、無人運搬車両１０が走行する作業場３０に設定された作業場データに基づいて、散水エリア４００が設定される。積込場３１における作業場データは、積込点ＬＰ、積込機点ＬＭＰ、積込場３１の入口点ＥＰ、積込場３１の出口点ＭＰ、積込場３１に設定された運搬パス１０２、及び走行エリア３００の少なくとも一つを含む。排土場３２における作業場データは、排土点ＤＰ、排土エリアＤＰＡ、排土場３２の入口点ＥＰ、排土場３２の出口点ＭＰ、排土場３２に設定された運搬パス１０２、及び走行エリア３００の少なくとも一つを含む。無人運搬車両１０が走行又は停止する位置は、作業場３０において粉塵又は砂埃が拡散する可能性が高いエリアである。無人運搬車両１０が走行又は停止する位置を含む作業場データに基づいて散水エリア４００が設定されることにより、無人散水車両２０は、粉塵又は砂埃が拡散する可能性が高いエリアに効率良く散水することができる。
　実施形態においては、無人運搬車両１０が走行する作業場３０に設定された作業場データを取得する作業場データに基づいて、作業場３０における無人運搬車両１０の走行エリア３００が特定される。特定された走行エリア３００に基づいて散水エリア４００が設定される。無人運搬車両１０の走行エリア３００は、作業場３０において粉塵又は砂埃が拡散する可能性が高いエリアである。走行エリア３００に基づいて散水エリア４００が設定されることにより、無人散水車両２０は、粉塵又は砂埃が拡散する可能性が高い走行エリア３００に効率良く散水することができる。
　積込場３１において走行エリア３００を特定する場合、積込点ＬＰのみならず、入口点ＥＰ及び出口点ＭＰの少なくとも一方が用いられることにより、走行エリア３００が精度良く特定される。同様に、排土場３２において走行エリア３００を特定する場合、排土点ＤＰのみならず、入口点ＥＰ及び出口点ＭＰの少なくとも一方が用いられることにより、走行エリア３００が精度良く特定される。
　作業場３０に無人運搬車両１０の運搬パス１０２が生成されている場合、運搬パス１０２に基づいて走行エリア３００が特定されることにより、走行エリア３００が精度良く特定される。
　散水エリア設定部６４により設定された散水エリア４００に散水されるように、無人散水車両２０の散水パス２０２が生成される。無人散水車両２０は、散水エリア４００を含む散水データ及び散水パス２０２に基づいて散水しながら作業場３０を走行することにより、散水エリア４００に満遍なく散水することができる。
［その他の実施形態］
　上述の実施形態において、作業場データは、作業場３０における無人運搬車両１０の作業計画を含んでもよい。例えば、作業現場における複数の無人運搬車両１０及び複数の作業場３０について、複数の無人運搬車両１０のそれぞれがどの作業場３０の運搬パス１０２を走行させるかが作業計画として予め定められる。そして、作業場データ取得部６２は、作業場３０における無人運搬車両１０の作業計画を取得し、散水エリア設定部６４は、作業場３０における無人運搬車両１０の作業計画に基づいて散水エリア４００を設定してもよい。また、作業場データは、作業場３０の地形データを含んでもよい。例えば、作業場データ取得部６２が作業場３０の地形データを取得し、散水エリア設定部６４は、作業場３０の全部を散水エリア４００に設定するときに、作業場３０の地形データに基づいて散水エリア４００を設定してもよい。
　上述の実施形態において、制御装置１１の機能及び制御装置２１の機能の少なくとも一部が管理装置２に設けられてもよいし、管理装置２の機能の少なくとも一部が制御装置１１及び制御装置２１の一方又は両方に設けられてもよい。例えば、上述の実施形態において、制御装置１１が運搬パス生成部６１の機能、作業場データ取得部６２の機能、及び走行エリア特定部６３の機能を有してもよい。制御装置２１が散水エリア設定部６４の機能及び散水パス生成部６５の機能を有してもよい。
　上述の実施形態において、運搬パス生成部６１、作業場データ取得部６２、走行エリア特定部６３、散水エリア設定部６４、散水パス生成部６５、第１出力部６６、及び第２出力部６７のそれぞれが、別々のハードウエアにより構成されてもよい。
　１…管理システム、２…管理装置、３…通信システム、３Ａ…無線通信機、３Ｂ…無線通信機、３Ｃ…無線通信機、４…管制施設、５…積込機、６…破砕機、７…給油機、８…給水機、９…入力装置、１０…無人運搬車両、１１…制御装置、１２…車両本体、１３…走行装置、１４…ダンプボディ、１５…センサシステム、１５Ａ…位置センサ、１５Ｂ…方位センサ、１５Ｃ…速度センサ、１５Ｄ…障害物センサ、１６…車輪、１６Ｆ…前輪、１６Ｒ…後輪、１７…タイヤ、１７Ｆ…前タイヤ、１７Ｒ…後タイヤ、２０…無人散水車両、２１…制御装置、２２…車両本体、２３…走行装置、２４…タンク、２５…センサシステム、２５Ａ…位置センサ、２５Ｂ…方位センサ、２５Ｃ…速度センサ、２５Ｄ…障害物センサ、２６…車輪、２６Ｆ…前輪、２６Ｒ…後輪、２７…タイヤ、２７Ｆ…前タイヤ、２７Ｒ…後タイヤ、２８…散水スプレー、２９…キャブ、３０…作業場、３１…積込場、３２…排土場、３３…駐機場、３４…給油場、３５…給水場、３６…走行路、３７…交差点、４１…通信インタフェース、４２…記憶回路、４３…処理回路、６１…運搬パス生成部、６２…作業場データ取得部、６３…走行エリア特定部、６４…散水エリア設定部、６５…散水パス生成部、６６…第１出力部、６７…第２出力部、７１…走行制御部、８１…走行制御部、８２…散水制御部、１０１…コース点、１０２…運搬パス、２０１…コース点、２０２…散水パス、３００…走行エリア、４００…散水エリア、ＤＰ…排土点、ＤＰＡ…排土エリア、ＥＰ…入口点、ＬＰ…積込点、ＬＭＰ…積込機点、ＭＰ…出口点、ＳＰ…スイッチバック点。

Claims (20)

  1. 　無人運搬車両が走行する作業場に設定された作業場データを取得する作業場データ取得部と、
    　前記作業場データに基づいて前記作業場において無人散水車両が散水する散水エリアを設定する散水エリア設定部と、を備える、
    　作業現場の管理システム。
  2. 　前記無人運搬車両の目標走行経路を示す運搬パスを生成する運搬パス生成部を備え、
    　前記作業場データは、前記運搬パスを含む、
    　請求項１に記載の作業現場の管理システム。
  3. 　前記作業場データは、前記無人運搬車両が向かう位置を示す目標点を含む、
    　請求項１に記載の作業現場の管理システム。
  4. 　前記目標点は、前記無人運搬車両に係る作業が実施される位置を示す作業点を含む、
    　請求項３に記載の作業現場の管理システム。
  5. 　前記作業は、積込機が前記無人運搬車両に積荷を積み込む積込作業を含み、
    　前記作業点は、前記積込作業における前記無人運搬車両の位置を示す積込点及び前記積込作業における積込機の位置を示す積込機点の少なくとも一方を含む、
    　請求項４に記載の作業現場の管理システム。
  6. 　前記作業は、前記無人運搬車両が積荷を排土する排土作業を含み、
    　前記作業点は、前記排土作業における前記無人運搬車両の位置を示す排土点を含む、
    　請求項４又は請求項５に記載の作業現場の管理システム。
  7. 　前記作業点は、前記作業場に複数設定される、
    　請求項４から請求項６のいずれか一項に記載の作業現場の管理システム。
  8. 　前記作業場データは、前記無人運搬車両が前記作業場に進入する位置を示す入口点及び前記無人運搬車両が前記作業場から退去する位置を示す出口点の少なくとも一方を含む、
    　請求項１に記載の作業現場の管理システム。
  9. 　前記作業場データは、前記無人運搬車両が積荷を排土可能な排土エリアを含む、
    　請求項１に記載の作業現場の管理システム。
  10. 　前記作業場データに基づいて前記作業場における前記無人運搬車両の走行エリアを特定する走行エリア特定部を備え、
    　前記散水エリア設定部は、前記走行エリアに基づいて前記散水エリアを設定する、
    　請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の作業現場の管理システム。
  11. 　前記散水エリア設定部は、前記走行エリアの少なくとも一部が前記散水エリアに含まれるように、前記散水エリアを設定する、
    　請求項１０に記載の作業現場の管理システム。
  12. 　前記作業場データに基づいて前記無人散水車両の目標走行経路を示す散水パスを生成する散水パス生成部を備える、
    　請求項１から請求項１１のいずれか一項に記載の作業現場の管理システム。
  13. 　前記散水パス生成部は、前記散水エリアに散水されるように前記散水パスを生成する、
    　請求項１２に記載の作業現場の管理システム。
  14. 　無人運搬車両が走行する作業場に設定された作業場データに基づいて前記作業場に散水エリアを設定すること、
    　前記散水エリアに散水されるように無人散水車両を制御することと、を含む、
    　作業現場の管理方法。
  15. 　前記作業場データは、前記無人運搬車両が向かう位置を示す目標点を含む、
    　請求項１４に記載の作業現場の管理方法。
  16. 　前記目標点は、前記無人運搬車両に係る作業が実施される位置を示す作業点を含む、
    　請求項１５に記載の作業現場の管理方法。
  17. 　前記作業場データは、前記無人運搬車両が前記作業場に進入する位置を示す入口点及び前記無人運搬車両が前記作業場から退去する位置を示す出口点の少なくとも一方を含む、
    　請求項１４に記載の作業現場の管理方法。
  18. 　前記作業場データは、前記無人運搬車両が積荷を排土可能な排土エリアを含む、
    　請求項１４に記載の作業現場の管理方法。
  19. 　前記作業場データは、前記無人運搬車両の目標走行経路を示す運搬パスを含む、
    　請求項１４に記載の作業現場の管理方法。
  20. 　前記作業場データに基づいて前記散水エリアに散水されるように前記無人散水車両の目標走行経路を示す散水パスを生成することと、
    　前記散水パスに基づいて走行するように前記無人散水車両を制御することと、を含む、
    　請求項１４から請求項１９のいずれか一項に記載の作業現場の管理方法。
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