JP7472058B2 - 散水車両の管理システム、散水車両、及び散水車両の管理方法 - Google Patents

Description

本開示は、散水車両の管理システム、散水車両、及び散水車両の管理方法に関する。

作業現場において粉塵又は砂埃の拡散を抑制するために、散水車両により散水が実施される場合がある。特許文献１には、流体を現場に輸送する可動式流体輸送機が開示されている。

特表２０１３－５１６５５７号公報

散水車両の走行速度が一律に設定されると、散水車両の作業効率が低下する可能性がある。散水車両の作業効率の低下を抑制するためには、散水車両の走行速度を柔軟に調整できる技術が要望される。

本開示は、散水車両の走行速度を柔軟に調整することを目的とする。

本開示に従えば、散水のために散水車両のタンクに収容されている水量を示す水量データを取得する水量データ取得部と、水量データに基づいて、散水車両の走行速度を設定する速度設定部と、を備える、散水車両の管理システムが提供される。

本開示によれば、散水車両の走行速度を柔軟に調整することができる。

図１は、実施形態に係る無人車両の管理システムを示す模式図である。 図２は、実施形態に係る無人散水車両を示す斜視図である。 図３は、実施形態に係る作業現場を示す模式図である。 図４は、実施形態に係る無人車両の管理システムを示す機能ブロック図である。 図５は、実施形態に係る速度条件記憶部に記憶されている速度条件を説明するための図である。 図６は、実施形態に係る走行データを説明するための図である。 図７は、実施形態に係る無人散水車両の管理方法を示すフローチャートである。

以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本開示は実施形態に限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。

［管理システムの概要］
図１は、実施形態に係る無人車両の管理システム１を示す模式図である。管理システム１は、作業現場で稼働する無人車両を管理する。無人車両とは、運転者による運転操作によらずに無人で稼働する作業車両をいう。実施形態において、作業現場で稼働する無人車両は、無人運搬車両１０と無人散水車両２０とを含む。

無人運搬車両１０は、無人で作業現場を走行して積荷を運搬する。無人運搬車両１０として、無人ダンプトラックが例示される。無人運搬車両１０に運搬される積荷として、作業現場において掘削された掘削物が例示される。

無人散水車両２０は、無人で作業現場を走行して散水する。無人散水車両２０として、無人散水トラックが例示される。無人散水車両２０は、作業現場において粉塵又は砂埃が拡散することを抑制するために散水する。

管理システム１は、管理装置２と、通信システム３とを備える。管理装置２は、作業現場の管制施設４に設置される。管制施設４に管理者が存在する。

無人運搬車両１０は、制御装置１１を有する。無人散水車両２０は、制御装置２１を有する。管理装置２と制御装置１１と制御装置２１とは、通信システム３を介して無線通信する。管理装置２に無線通信機３Ａが接続される。制御装置１１に無線通信機３Ｂが接続される。制御装置２１に無線通信機３Ｃが接続される。通信システム３は、無線通信機３Ａ、無線通信機３Ｂ、及び無線通信機３Ｃを含む。

［無人散水車両］
図２は、実施形態に係る無人散水車両２０を示す斜視図である。図１及び図２に示すように、無人散水車両２０は、無線通信機３Ｃと、制御装置２１と、車両本体２２と、走行装置２３と、タンク２４と、センサシステム２５と、散水スプレー２８とを備える。

車両本体２２は、車体フレームを含む。車両本体２２は、走行装置２３に支持される。車両本体２２は、タンク２４を支持する。

実施形態において、車両本体２２にキャブ２９が設けられる。キャブ２９は、車両本体２２の前部に設けられる。運転者は、キャブ２９に搭乗して、無人散水車両２０の運転操作を実施することができる。例えば無人散水車両２０の保守又は点検を実施する場合、運転者は、無人散水車両２０の運転操作を実施する。実施形態において、無人散水車両２０は、少なくとも作業現場において散水するときに無人で稼働する。なお、無人散水車両２０にキャブ２９は設けられなくてもよい。

走行装置２３は、無人散水車両２０を走行させるための駆動力を発生する。走行装置２３は、無人散水車両２０を減速又は停止させるための制動力を発生する。走行装置２３は、無人散水車両２０を旋回させるための操舵力を発生する。走行装置２３は、無人散水車両２０を前進又は後進させる。走行装置２３は、車輪２６を含む。車輪２６にタイヤ２７が装着される。車輪２６は、前輪２６Ｆと、後輪２６Ｒとを含む。前輪２６Ｆは操舵輪であり、後輪２６Ｒは駆動輪である。なお、前輪２６Ｆ及び後輪２６Ｒの両方が操舵輪でもよい。前輪２６Ｆ及び後輪２６Ｒの両方が駆動輪でもよい。前輪２６Ｆが駆動輪で後輪２６Ｒが操舵輪でもよい。タイヤ２７は、前輪２６Ｆに装着される前タイヤ２７Ｆと、後輪２６Ｒに装着される後タイヤ２７Ｒとを含む。タイヤ２７が作業現場の路面に接触した状態で車輪２６が回転することにより、無人散水車両２０は、作業現場を走行する。

タンク２４は、散水のための水を収容する部材である。タンク２４の少なくとも一部は、車両本体２２よりも上方に配置される。

センサシステム２５は、位置センサ２５Ａと、方位センサ２５Ｂと、速度センサ２５Ｃと、水量センサ２５Ｄとを含む。位置センサ２５Ａは、無人散水車両２０の位置を検出する。無人散水車両２０の位置は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）を利用して検出される。位置センサ２５Ａは、ＧＮＳＳ受信機を含み、無人散水車両２０のグローバル座標系の位置を検出する。方位センサ２５Ｂは、無人散水車両２０の方位を検出する。方位センサ２５Ｂとして、ジャイロセンサが例示される。速度センサ２５Ｃは、無人散水車両２０の走行速度を検出する。速度センサ２５Ｃとして、車輪２６の回転を検出するパルスセンサが例示される。

水量センサ２５Ｄは、タンク２４に収容されている水量を検出する。実施形態において、水量センサ２５Ｄは、タンク２４に収容されている水の重量を検出する重量センサである。

なお、タンク２４に収容されている水量が水量センサ２５Ｄにより直接検出されなくてもよい。無人散水車両２０の総重量が重量センサにより検出され、無人散水車両２０の総重量に基づいてタンク２４に収容されている水量が推定されてもよい。例えば、車輪２６と車両本体２２との間にサスペンションシリンダが配置され、サスペンションシリンダの内部空間の作動油の圧力を検出する圧力センサの検出データに基づいてタンク２４に収容されている水量が推定されてもよい。この場合、圧力センサが水量センサ２５Ｄとして機能する。すなわち、水量センサ２５Ｄは、車両本体２２の重量とタンク２４の重量とタンク２４に収容されている水の重量との総和を示す総重量が重量センサにより検出され、総重量の変化に基づいてタンク２４に収容されている水量が推定されてもよい。この場合、重量センサが水量センサ２５Ｄとして機能する。

なお、水量センサ２５Ｄにより検出される水量は、水の重量を含む概念でもよいし、水の重量とは異なる量を含む概念でもよい。例えば、水量センサ２５Ｄは、タンク２４に収容されている水の体積を検出してもよい。水量センサ２５Ｄは、タンク２４に収容されている水の表面の高さを示す水位を検出してもよい。

散水スプレー２８は、タンク２４の水を噴射する。散水スプレー２８は、無人散水車両２０の後部に設けられる。散水スプレー２８は、無人散水車両２０の後方に散水する。実施形態において、散水スプレー２８は、複数設けられる。複数の散水スプレー２８は、タンク２４の後部において無人散水車両２０の車幅方向に間隔をあけて配置される。車幅方向とは、無人散水車両２０が直進状態のときの車輪２６の回転軸と平行な方向をいう。

［作業現場］
図３は、実施形態に係る作業現場を示す模式図である。作業現場として、鉱山又は採石場が例示される。鉱山とは、鉱物を採掘する場所又は事業所をいう。採石場とは、石材を採掘する場所又は事業所をいう。作業現場において、無人運搬車両１０及び無人散水車両２０のそれぞれが稼働する。

実施形態において、作業現場は、鉱山である。鉱山として、金属を採掘する金属鉱山、石灰石を採掘する非金属鉱山、又は石炭を採掘する石炭鉱山が例示される。

作業現場に、積込場３１、排土場３２、駐機場３３、給油場３４、給水場３５、走行路３６、及び交差点３７が設けられる。

積込場３１とは、無人運搬車両１０に積荷を積載する積込作業が実施されるエリアをいう。積込場３１において、積込機５が稼働する。積込機５として、油圧ショベルが例示される。

排土場３２とは、無人運搬車両１０から積荷が排出される排出作業が実施されるエリアをいう。排土場３２に、破砕機６が設けられる。

駐機場３３とは、無人運搬車両１０及び無人散水車両２０の少なくとも一方が駐機されるエリアをいう。

給油場３４とは、無人運搬車両１０及び無人散水車両２０の少なくとも一方が給油されるエリアをいう。給油場３４に、燃料を供給する給油機７が設けられる。

給水場３５とは、無人散水車両２０が給水されるエリアをいう。給水場３５において、散水のための水がタンク２４に供給される。給水場３５に、タンク２４に水を供給する給水機８が設けられる。

走行路３６とは、積込場３１、排土場３２、駐機場３３、給油場３４、及び給水場３５の少なくとも一つに向かう無人車両が走行するエリアをいう。走行路３６は、少なくとも積込場３１と排土場３２とを繋ぐように設けられる。実施形態において、走行路３６は、積込場３１、排土場３２、駐機場３３、給油場３４、及び給水場３５のそれぞれに繋がる。

交差点３７とは、複数の走行路３６が交わるエリア又は１つの走行路３６が複数の走行路３６に分岐するエリアをいう。

［管理システム］
図４は、実施形態に係る無人車両の管理システム１を示す機能ブロック図である。管理システム１は、管理装置２と、通信システム３と、制御装置１１と、制御装置２１とを有する。

管理装置２は、コンピュータシステムを含む。管理装置２は、入力装置９に接続される。管理装置２は、通信インタフェース４１と、記憶回路４２と、処理回路４３とを有する。

入力装置９は、処理回路４３に接続される。入力装置９は、管制施設４の管理者に操作される。入力装置９は、管理者の操作に基づいて、入力データを生成する。入力装置９により生成された入力データは、処理回路４３に入力される。入力装置９として、タッチパネル、コンピュータ用キーボード、マウス、又は操作ボタンが例示される。なお、入力装置９は、光学センサを含む非接触型入力装置でもよいし、音声入力装置でもよい。

通信インタフェース４１は、処理回路４３に接続される。通信インタフェース４１は、管理装置２と制御装置１１及び制御装置２１の少なくとも一方との間の通信を制御する。通信インタフェース４１は、通信システム３を介して制御装置１１及び制御装置２１の少なくとも一方と通信する。

記憶回路４２は、処理回路４３に接続される。記憶回路４２は、データを記憶する。記憶回路４２として、不揮発性メモリ又は揮発性メモリが例示される。不揮発性メモリとして、ＲＯＭ（Read Only Memory）又はストレージが例示される。ストレージとして、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ：Hard Disk Drive）又はソリッドステートドライブ（ＳＳＤ：Solid State Drive）が例示される。揮発性メモリとして、ＲＡＭ（Random Access Memory）が例示される。

処理回路４３は、演算処理及び制御指令の出力処理を実施する。処理回路４３として、プロセッサが例示される。プロセッサとして、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＭＰＵ（Micro Processing Unit）が例示される。コンピュータプログラムが記憶回路４２に記憶される。処理回路４３は、記憶回路４２からコンピュータプログラムを取得して実行することにより、所定の機能を発揮する。

記憶回路４２は、速度条件記憶部５１と、散水条件記憶部５２を有する。

速度条件記憶部５１は、無人散水車両２０の目標走行速度に係る速度条件を記憶する。無人散水車両２０の目標走行速度は、無人散水車両２０の上限速度を含む。無人散水車両２０の上限速度とは、無人散水車両２０の走行速度の上限値をいう。無人散水車両２０は、上限速度を上回らない走行速度で作業現場を走行する。

速度条件は、タンク２４に収容されている水量と無人散水車両２０の走行速度との関係を示す。散水スプレー２８から散水されると、タンク２４に収容されている水量は減少する。給水場３５において水がタンク２４に供給されると、タンク２４に収容されている水量は増加する。すなわち、タンク２４に収容されている水量は、変化する。

タンク２４に収容されている水量が多いと、無人散水車両２０の総重量は重くなる。タンク２４に収容されている水量が少ないと、無人散水車両２０の総重量は軽くなる。総重量が重い無人散水車両２０と総重量が軽い無人散水車両２０とが同一条件で走行し、同一条件で制動したとき、総重量が軽い無人散水車両２０の制動距離は、総重量が重い無人散水車両２０の制動距離よりも短い。そのため、総重量が軽い無人散水車両２０は、総重量が重い無人散水車両２０よりも高速で走行することが許容される。すなわち、タンク２４に収容されている水量が少ない無人散水車両２０は、タンク２４に収容されている水量が多い無人散水車両２０よりも高速で走行することが許容される。

速度条件記憶部５１には、タンク２４に収容されている水量と無人散水車両２０の走行速度との関係を示す速度条件が記憶されている。タンク２４に収容されている水量が少ない場合、無人散水車両２０の走行速度は高い値に設定される。タンク２４に収容されている水量が多い場合、無人散水車両２０の走行速度は低い値に設定される。速度条件は、無人散水車両２０に要求される制動距離に基づいて予め定められる。

また、速度条件は、無人散水車両２０が走行する走行路３６の傾斜角度と無人散水車両２０の走行速度との関係を示す。

実施形態においては、走行路３６の傾斜角度を［％］で表記することとする。例えば、水平方向に１００［ｍ］前進したときに１０［ｍ］下降する傾斜角度は－１０［％］である。傾斜角度が０［％］とは、無人散水車両２０が走行する走行路３６の路面が水平面と平行であることを意味する。水平方向に１００［ｍ］前進したときに１０［ｍ］上昇する傾斜角度は＋１０［％］である。すなわち、下り坂の傾斜角度は、負の値である。上り坂の傾斜角度は、正の値である。下り坂の傾斜角度の絶対値が大きいほど、下り坂が急激であることを意味する。下り坂の傾斜角度の絶対値が小さいほど、下り坂が緩やかであることを意味する。

急激な下り坂（傾斜角度の絶対値が大きい下り坂）及び緩やかな下り坂（傾斜角度の絶対値が小さい下り坂）のそれぞれを無人散水車両２０が同一条件で走行し、同一条件で制動したとき、緩やかな下り坂における無人散水車両２０の制動距離は、急激な下り坂における無人散水車両２０の制動距離よりも短い。そのため、緩やかな下り坂を走行する無人散水車両２０は、急激な下り坂を走行する無人散水車両２０よりも高速で走行することが許容される。

速度条件記憶部５１には、無人散水車両２０が走行する走行路３６の傾斜角度と無人散水車両２０の走行速度との関係を示す速度条件も記憶されている。緩やかな下り坂の場合、無人散水車両２０の走行速度は高い値に設定される。急激な下り坂の場合、無人散水車両２０の走行速度は低い値に設定される。速度条件は、無人散水車両２０に要求される制動距離に基づいて予め定められる。

図５は、実施形態に係る速度条件記憶部５１に記憶されている速度条件を説明するための図である。図５に示すグラフにおいて、横軸は無人散水車両２０が走行する下り坂の傾斜角度［％］を示し、縦軸は無人散水車両２０の走行速度［ｋｍ／ｈ］を示す。

図５に示す例において、速度条件記憶部５１には、タンク２４に収容されている水量と無人散水車両２０の走行速度との関係を示す速度条件が４種類記憶されている。図５において、ラインＬａは、タンク２４に収容されている水量が第１水量であるときの速度条件を示す。ラインＬｂは、タンク２４に収容されている水量が第１水量よりも少ない第２水量であるときの速度条件を示す。ラインＬｃは、タンク２４に収容されている水量が第２水量よりも少ない第３水量であるときの速度条件を示す。ラインＬｄは、タンク２４に収容されている水量が第３水量よりも少ない第４水量であるときの速度条件を示す。

図５に示すように、タンク２４に収容されている水量が多いほど走行速度が低くなり、タンク２４に収容されている水量が少ないほど走行速度が高くなるように、速度条件が設定される。

また、無人散水車両２０が走行する下り坂が急激なほど走行速度が低くなり、無人散水車両２０が走行する下り坂が緩やかなほど走行速度が高くなるように、速度条件が設定される。図５に示す例においては、傾斜角度が－２［％］以上である場合、４種類の速度条件のそれぞれにおいて、走行速度は一定である。傾斜角度が－２［％］未満である場合、４種類の速度条件のそれぞれにおいて、下り坂が急激なほど走行速度が低くなる。

なお、図５に示す例においては、速度条件記憶部５１に４種類の速度条件が記憶されていることとした。タンク２４に収容されている水量と無人散水車両２０の走行速度との関係を示す速度条件は、複数種類記憶されていればよく、５種類以上でもよいし、２種類又は３種類でもよい。また、タンク２４に収容されている水量が少ないほど無人散水車両２０の走行速度が単調増加してもよい。タンク２４に収容されている水量と無人散水車両２０の走行速度とは、比例関係でもよい。

散水条件記憶部５２は、散水スプレー２８の散水条件を記憶する。散水条件は、散水スプレー２８からの散水の実行及び散水の停止、作業現場において散水スプレー２８が散水する散水位置、及び散水スプレー２８からの散水量の少なくとも一つを含む。また、無人散水車両２０に散水スプレー２８が複数設けられる場合、散水条件は、散水を実行する散水スプレー２８の数を含む。また、無人散水車両２０の複数の位置のそれぞれに散水スプレー２８が設置される場合、散水条件は、散水を実行する散水スプレー２８の設置位置を含む。散水条件は、管理者により指定される。散水条件は、入力装置９を介して記憶回路４２に入力される。散水条件記憶部５２は、入力装置９から入力された散水条件を記憶する。

なお、散水条件は、作業現場の地形条件に基づいて定められてもよい。例えば、水平な地面の作業現場、傾斜している地面の作業現場、及び傾斜状態が不明な地面の作業現場のそれぞれについて、散水条件が定められてもよい。

処理回路４３は、水量データ取得部６１と、走行データ生成部６２と、散水データ生成部６３と、出力部６４とを有する。

水量データ取得部６１は、散水のために無人散水車両２０のタンク２４に収容されている水量を示す水量データを取得する。タンク２４に収容されている水量は、水量センサ２５Ｄにより検出される。水量センサ２５Ｄの検出データは、通信システム３を介して管理装置２に送信される。水量センサ２５Ｄの検出データは、タンク２４に収容されている水量データを示す。水量データ取得部６１は、通信システム３を介して水量センサ２５Ｄからタンク２４に収容されている水量を示す水量データを取得する。

走行データ生成部６２は、水量データ取得部６１により取得された水量データに基づいて、無人散水車両２０の走行速度を設定する。実施形態において、走行データ生成部６２は、タンク２４に収容されている水量データ又は水量データ取得部６１により取得された水量データに基づいて、無人散水車両２０の走行速度を設定する速度設定部として機能する。走行データ生成部６２により設定される無人散水車両２０の走行速度は、無人散水車両２０の走行速度の上限値を示す上限速度を含む。走行データ生成部６２は、水量データ取得部６１により取得された水量データと、速度条件記憶部５１に記憶されている速度条件とに基づいて、無人散水車両２０の走行速度を設定する。走行データ生成部６２は、タンク２４に収容されている水量が多いほど走行速度を低くし、タンク２４に収容されている水量が少ないほど走行速度を高くする。

上述のように、タンク２４に収容されている水量は、変化する。水量データ取得部６１は、水量センサ２５Ｄの検出データである水量データを監視する。走行データ生成部６２は、水量データ取得部６１により取得された水量データに基づいて、無人散水車両２０の走行速度を更新する。すなわち、走行データ生成部６２は、タンク２４に収容されている水量の変化に伴って、無人散水車両２０の走行速度を順次更新する。

また、走行データ生成部６２は、無人散水車両２０が走行する走行路３６の傾斜角度に基づいて、無人散水車両２０の走行速度を設定する。走行データ生成部６２は、例えば測量調査により取得された走行路３６の下り坂の傾斜角度と、速度条件記憶部５１に記憶されている速度条件とに基づいて、無人散水車両２０の走行速度を設定する。走行データ生成部６２は、無人散水車両２０が走行する走行路３６の下り坂が急激なほど走行速度を低くし、無人散水車両２０が走行する走行路３６の下り坂が緩やかなほど走行速度を高くする。

図５に示すように、例えば水量センサ２５Ｄにより検出された水量が第１水量であり、下り坂の傾斜角度が－２［％］である場合、走行データ生成部６２は、無人散水車両２０の走行速度を走行速度Ｖ１に設定する。例えば水量センサ２５Ｄにより検出された水量が第１水量であり、下り坂の傾斜角度が－１０［％］である場合、走行データ生成部６２は、無人散水車両２０の走行速度を走行速度Ｖ２に設定する。

また、走行データ生成部６２は、走行速度を含む無人散水車両２０の走行条件を示す走行データを生成する。また、走行データ生成部６２は、無人運搬車両１０の走行条件を示す走行データを生成する。

散水データ生成部６３は、散水スプレー２８を制御するための散水データを生成する。散水データ生成部６３は、散水条件記憶部５２に記憶されている散水条件に基づいて、散水スプレー２８を制御するための散水データを生成する。散水データは、散水スプレー２８からの散水の実行及び散水の停止、作業現場において散水スプレー２８が散水する散水位置、及び散水スプレー２８からの散水量の少なくとも一つを含む。また、散水スプレー２８が複数設けられる場合、散水データは、散水を実行する散水スプレー２８の数を含む。また、無人散水車両２０の複数の位置のそれぞれに散水スプレー２８が設置される場合、散水データは、散水を実行する散水スプレー２８の設置位置を含む。

出力部６４は、走行データ生成部６２により生成された走行データを無人散水車両２０及び無人運搬車両１０のそれぞれに送信する。上述のように、タンク２４に収容されている水量の変化に伴って、無人散水車両２０の走行速度が順次更新される。出力部６４は、更新された走行速度を含む走行データを無人散水車両２０に送信する。

また、出力部６４は、散水データ生成部６３により生成された散水データを無人散水車両２０に送信する。

出力部６４は、通信インタフェース４１から無人散水車両２０の制御装置２１に走行データ及び散水データを送信する。出力部６４は、通信インタフェース４１から無人運搬車両１０の制御装置１１に走行データを送信する。

制御装置１１は、コンピュータシステムを含む。管理装置２と同様、制御装置１１は、通信インタフェース、記憶回路、及び処理回路を有する。制御装置１１は、管理装置２から送信された走行データに基づいて、無人運搬車両１０を走行させる。

制御装置２１は、コンピュータシステムを含む。管理装置２と同様、制御装置２１は、通信インタフェース、記憶回路、及び処理回路を有する。制御装置２１は、走行装置２３を制御する走行制御部８１と、散水スプレー２８を制御する散水制御部８２とを有する。走行制御部８１は、管理装置２から送信された走行データに基づいて、走行装置２３を制御する。散水制御部８２は、管理装置２から送信された散水データに基づいて、散水スプレー２８を制御する。

［走行データ］
図６は、実施形態に係る走行データを説明するための図である。

走行データは、無人散水車両２０の走行条件を規定する。走行データは、コース点２０１、走行コース２０２、無人散水車両２０の目標位置、無人散水車両２０の目標方位、及び無人散水車両２０の目標走行速度を含む。

コース点２０１は、作業現場に複数設定される。コース点２０１は、無人散水車両２０の目標位置を規定する。複数のコース点２０１のそれぞれに、無人散水車両２０の目標方位、及び目標走行速度が設定される。複数のコース点２０１は、間隔をあけて設定される。コース点２０１の間隔は、例えば１［ｍ］以上５［ｍ］以下に設定される。コース点２０１の間隔は、均一でもよいし、不均一でもよい。

走行コース２０２とは、無人散水車両２０の目標走行経路を示す仮想線をいう。走行コース２０２は、複数のコース点２０１を通過する軌跡によって規定される。無人散水車両２０は、走行コース２０２に従って、作業現場を走行する。

無人散水車両２０の目標位置とは、コース点２０１を通過するときの無人散水車両２０の目標位置をいう。無人散水車両２０の目標位置は、無人散水車両２０のローカル座標系において規定されてもよいし、グローバル座標系において規定されてもよい。

無人散水車両２０の目標方位とは、コース点２０１を通過するときの無人散水車両２０の目標方位をいう。

無人散水車両２０の目標走行速度とは、コース点２０１を通過するときの無人散水車両２０の目標走行速度をいう。

実施形態において、無人散水車両２０が走行する走行路３６の下り坂の傾斜角度は、隣り合うコース点２０１の高度差によって規定される。走行データ生成部６２は、隣り合うコース点２０１の高度差に基づいて、無人散水車両２０の目標走行速度を設定する。実施形態においては、走行路３６の三次元形状が測量調査によって取得される。コース点２０１の高度は、走行路３６の測量調査に基づいて規定される。なお、走行路３６の三次元形状がドローンのような飛行体に搭載された三次元計測装置によって計測され、コース点２０１の高度が三次元計測装置の計測データに基づいて規定されてもよい。

走行制御部８１は、走行データ及びセンサシステム２５の検出データに基づいて、走行装置２３を制御する。走行制御部８１は、位置センサ２５Ａの検出データ及び方位センサ２５Ｂの検出データに基づいて、無人散水車両２０が走行コース２０２に従って走行するように、走行装置２３を制御する。すなわち、走行制御部８１は、コース点２０１を通過するときに位置センサ２５Ａにより検出された無人散水車両２０の検出位置とコース点２０１に設定されている無人散水車両２０の目標位置との偏差が小さくなるように、走行装置２３を制御する。また、走行制御部８１は、コース点２０１を通過するときに方位センサ２５Ｂにより検出された無人散水車両２０の検出方位とコース点２０１に設定されている無人散水車両２０の目標方位との偏差が小さくなるように、走行装置２３を制御する。また、無人散水車両２０は、速度センサ２５Ｃの検出データに基づいて、無人散水車両２０が目標走行速度を上回らない走行速度で走行するように、走行装置２３を制御する。すなわち、走行制御部８１は、コース点２０１を通過するときに速度センサ２５Ｃにより検出された無人散水車両２０の検出走行速度がコース点２０１に設定されている無人散水車両２０の目標走行速度を上回らないように、走行装置２３を制御する。

無人散水車両２０と同様、無人運搬車両１０も走行データに基づいて走行する。無人散水車両２０の走行データと同様、無人運搬車両１０の走行データも、コース点、走行コース１０２（図３参照）、無人運搬車両１０の目標位置、無人運搬車両１０の目標方位、及び無人運搬車両１０の目標走行速度を含む。無人運搬車両１０についての説明は省略する。

［無人散水車両の管理方法］
図７は、実施形態に係る無人散水車両２０の管理方法を示すフローチャートである。無人散水車両２０は、散水スプレー２８から散水しながら作業現場を走行する。水量センサ２５Ｄは、タンク２４に収容されている水量を検出する（ステップＳＢ１）。

水量センサ２５Ｄの検出データは、通信システム３を介して管理装置２に送信される。水量データ取得部６１は、水量センサ２５Ｄの検出データを取得する（ステップＳＡ１）。

速度条件記憶部５１には、タンク２４に収容されている水量と無人散水車両２０の走行速度との関係を示す速度条件が予め記憶されている。走行データ生成部６２は、水量データ取得部６１により取得された水量センサ２５Ｄの検出データである水量データと、速度条件記憶部５１に記憶されている速度条件とに基づいて、無人散水車両２０の走行速度を設定する（ステップＳＡ２）。

走行データ生成部６２は、ステップＳＡ２において設定した走行速度を含む無人散水車両２０の走行データを生成する（ステップＳＡ３）。

出力部６４は、走行データ生成部６２により生成された走行データを送信する。通信インタフェース４１は、通信システム３を介して走行データを無人散水車両２０に送信する。

また、出力部６４は、散水データ生成部６３により生成された散水データを送信する。通信インタフェース４１は、通信システム３を介して散水データを無人散水車両２０に送信する。

走行制御部８１は、管理装置２から送信された走行速度を含む走行データに基づいて、無人散水車両２０の走行装置２３を制御する。走行制御部８１は、無人散水車両２０の走行速度が走行データ生成部６２により設定された目標走行速度を上回らないように、走行装置２３を制御する。

散水制御部８２は、管理装置２から送信された散水データに基づいて、無人散水車両２０の散水スプレー２８を制御する。

上述の処理が繰り返される。散水スプレー２８からの散水によりタンク２４に収容されている水量は減少する。水量センサ２５Ｄは、タンク２４に収容されている水量を検出する。水量センサ２５Ｄの検出データは、通信システム３を介して管理装置２に順次送信される。水量データ取得部６１は、水量センサ２５Ｄの検出データである水量データを監視する。走行データ生成部６２は、水量センサ２５Ｄの検出データである水量データに基づいて、目標走行速度を含む走行データを順次更新する。走行制御部８１は、更新された走行データを、通信システム３を介して取得する。走行データ生成部６２が走行データを更新したとき、走行制御部８１は、更新された走行データを取得する。走行制御部８１は、走行データが更新される度に走行データを取得する。走行制御部８１は、更新された目標走行速度を含む走行データに基づいて、走行装置２３を制御する。

［効果］
以上説明したように、実施形態によれば、散水のために無人散水車両２０のタンク２４に収容されている水量を示す水量データに基づいて、無人散水車両２０の走行速度が設定される。これにより、無人散水車両２０の走行速度が柔軟に調整される。タンク２４に収容されている水量が少ない場合、無人散水車両２０が高速で走行することにより、無人散水車両２０は、作業現場の広範囲に短時間で散水することができる。そのため、無人散水車両２０の作業効率の低下が抑制される。タンク２４に収容されている水量が多い場合、無人散水車両２０が低速で走行することにより、無人散水車両２０の制動距離が過度に長くなることが抑制される。無人散水車両２０は、作業現場に適正に散水することができる。

走行データ生成部６２は、タンク２４に収容されている水量が多いほど走行速度を低くし、タンク２４に収容されている水量が少ないほど走行速度を高くする。タンク２４に収容されている水量が少ないほど、走行速度が単調増加することにより、無人散水車両２０の作業効率の低下が抑制される。タンク２４に収容されている水量が多いほど、走行速度が単調減少することにより、無人散水車両２０の制動距離が過度に長くなることが抑制される。

無人散水車両２０に、タンク２４に収容されている水量を検出する水量センサ２５Ｄが設けられる。これにより、水量データ取得部６１は、水量センサ２５Ｄの検出データである水量データに基づいて、タンク２４に収容されている水量を常時監視することができる。

速度条件記憶部５１には、タンク２４に収容されている水量と無人散水車両２０の走行速度との関係を示す速度条件が予め記憶されている。速度条件は、無人散水車両２０に要求される制動距離に基づいて予め定められる。これにより、走行データ生成部６２は、水量センサ２５Ｄの検出データである水量データと速度条件記憶部５１に記憶されている速度条件とに基づいて、無人散水車両２０の走行速度を適正に設定することができる。

走行データ生成部６２は、無人散水車両２０が走行する下り坂が急激なほど走行速度を低くし、無人散水車両２０が走行する下り坂が緩やかなほど走行速度を高くする。タンク２４に収容されている水量のみならず、無人散水車両２０が走行する傾斜角度も考慮されることにより、無人散水車両２０の走行速度が柔軟に調整される。下り坂が緩やかな場合、無人散水車両２０が高速で走行することにより、無人散水車両２０は作業現場の広範囲に短時間で散水することができる。そのため、無人散水車両２０の作業効率の低下が抑制される。下り坂が急激な場合、無人散水車両２０が低速で走行することにより、無人散水車両２０の制動距離が過度に長くなることが抑制される。無人散水車両２０は、作業現場に適正に散水することができる。

無人散水車両２０の走行条件を示す走行データは、無人散水車両２０の走行速度及び走行コース２０２を含む。これにより、無人散水車両２０は、走行データに基づいて、作業現場を適正に走行することができる。

タンク２４に収容されている水量は、変化する。タンク２４に収容されている水量に基づいて走行速度を含む走行データが更新されることにより、無人散水車両２０の走行速度が柔軟に調整される。

［その他の実施形態］
上述の実施形態において、走行データ生成部６２は、走行速度及び走行コース２０２を含む無人散水車両２０の走行データを生成することとした。また、無人散水車両２０は、走行速度及び走行コース２０２を含む走行データに基づいて走行することとした。走行データ生成部６２は、無人散水車両２０の走行速度を設定し、走行コース２０２を生成しなくてもよい。無人散水車両２０は、走行データ生成部６２により設定された走行速度を上回らない走行速度で走行すればよい。

上述の実施形態において、制御装置１１の機能及び制御装置２１の機能の少なくとも一部が管理装置２に設けられてもよいし、管理装置２の機能の少なくとも一部が制御装置１１及び制御装置２１の一方又は両方に設けられてもよい。例えば、上述の実施形態において、制御装置２１が、速度条件記憶部５１の機能、水量データ取得部６１の機能、及び走行データ生成部６２の機能を有してもよい。

例えば、無人散水車両２０が、走行装置２３と、走行装置２３に支持される車両本体２２と、車両本体２２に支持されるタンク２４とを備える場合、無人散水車両２０の制御装置２１が、タンク２４に収容されている水量を示す水量データに基づいて、走行装置２３の走行速度を設定してもよい。上述の実施形態で説明した速度条件記憶部５１が無人散水車両２０に設けられている場合、制御装置２１は、水量センサ２５Ｄの検出データである水量データと速度条件記憶部５１に記憶されている速度条件とに基づいて、走行装置２３の走行速度を設定してもよい。制御装置２１は、タンク２４に収容されている水量が多いほど走行装置２３の走行速度を低くし、タンク２４に収容されている水量が少ないほど走行装置２３の走行速度を高くしてもよい。制御装置２１は、走行装置２３が走行する下り坂が急激なほど走行装置２３の走行速度を低くし、走行装置２３が走行する下り坂が緩やかなほど走行装置２３の走行速度を高くしてもよい。制御装置２１は、タンク２４に収容されている水量データに基づいて、走行装置２３の走行速度を更新してもよい。

上述の実施形態において、水量データ取得部６１、走行データ生成部６２、散水データ生成部６３、及び出力部６４のそれぞれが、別々のハードウエアにより構成されてもよい。走行制御部８１及び散水制御部８２のそれぞれが、別々のハードウエアにより構成されてもよい。

１…管理システム、２…管理装置、３…通信システム、３Ａ…無線通信機、３Ｂ…無線通信機、３Ｃ…無線通信機、４…管制施設、５…積込機、６…破砕機、７…給油機、８…給水機、９…入力装置、１０…無人運搬車両、１１…制御装置、２０…無人散水車両、２１…制御装置、２２…車両本体、２３…走行装置、２４…タンク、２５…センサシステム、２５Ａ…位置センサ、２５Ｂ…方位センサ、２５Ｃ…速度センサ、２５Ｄ…水量センサ、２６…車輪、２６Ｆ…前輪、２６Ｒ…後輪、２７…タイヤ、２７Ｆ…前タイヤ、２７Ｒ…後タイヤ、２８…散水スプレー、２９…キャブ、３１…積込場、３２…排土場、３３…駐機場、３４…給油場、３５…給水場、３６…走行路、３７…交差点、４１…通信インタフェース、４２…記憶回路、４３…処理回路、５１…速度条件記憶部、５２…散水条件記憶部、６１…水量データ取得部、６２…走行データ生成部（速度設定部）、６３…散水データ生成部、６４…出力部、８１…走行制御部、８２…散水制御部、１０２…走行コース、２０１…コース点、２０２…走行コース。

Claims (14)

1. 散水のために散水車両のタンクに収容されている水量を示す水量データを取得する水量データ取得部と、
   前記水量データに基づいて、前記散水車両の走行速度を設定する速度設定部と、を備える、
   散水車両の管理システム。
2. 前記速度設定部は、前記水量が多いほど前記走行速度を低くし、前記水量が少ないほど前記走行速度を高くする、
   請求項１に記載の散水車両の管理システム。
3. 前記散水車両は、前記水量を検出する水量センサを有し、
   前記水量データ取得部は、前記水量センサから前記水量データを取得する、
   請求項１又は請求項２に記載の散水車両の管理システム。
4. 前記タンクに収容されている水量と前記散水車両の走行速度との関係を示す速度条件を記憶する速度条件記憶部を備え、
   前記速度設定部は、前記水量データと前記速度条件とに基づいて、前記走行速度を設定する、
   請求項３に記載の散水車両の管理システム。
5. 前記速度設定部は、前記散水車両が走行する下り坂が急激なほど前記走行速度を低くし、前記下り坂が緩やかなほど前記走行速度を高くする、
   請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の散水車両の管理システム。
6. 前記速度設定部は、前記走行速度を含む前記散水車両の走行データを生成し、
   前記走行データを前記散水車両に送信する出力部を備える、
   請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の散水車両の管理システム。
7. 前記速度設定部は、前記水量データに基づいて前記走行速度を更新し、
   前記出力部は、更新された前記走行速度を含む前記走行データを前記散水車両に送信する、
   請求項６に記載の散水車両の管理システム。
8. 走行装置と、
   前記走行装置に支持される車両本体と、
   前記車両本体に支持されるタンクと、
   前記タンクに収容されている水量を示す水量データに基づいて、前記走行装置の走行速度を設定する制御装置と、を備える、
   散水車両。
9. 散水のために散水車両のタンクに収容されている水量を示す水量データに基づいて、前記散水車両の走行速度を設定することと、
   前記走行速度に基づいて、前記散水車両の走行装置を制御することと、を含む、
   散水車両の管理方法。
10. 前記水量が多いほど前記走行速度を低くし、前記水量が少ないほど前記走行速度を高くする、
    請求項９に記載の散水車両の管理方法。
11. 前記走行速度は、前記水量データと、前記タンクに収容されている水量と前記散水車両の走行速度との関係を示す速度条件とに基づいて、設定される、
    請求項９又は請求項１０に記載の散水車両の管理方法。
12. 前記散水車両が走行する下り坂が急激なほど前記走行速度を低くし、前記下り坂が緩やかなほど前記走行速度を高くする、
    請求項９から請求項１１のいずれか一項に記載の散水車両の管理方法。
13. 前記走行速度を含む前記散水車両の走行データを生成することと、
    前記走行データに基づいて前記走行装置を制御することと、を含む、
    請求項９から請求項１２のいずれか一項に記載の散水車両の管理方法。
14. 前記水量データに基づいて前記走行速度を更新することを含む、
    請求項９から請求項１３のいずれか一項に記載の散水車両の管理方法。

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