WO2022176496A1 - 無人車両の管理システム、及び無人車両の管理方法 - Google Patents

無人車両の管理システム、及び無人車両の管理方法 Download PDF

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WO2022176496A1
WO2022176496A1 PCT/JP2022/002043 JP2022002043W WO2022176496A1 WO 2022176496 A1 WO2022176496 A1 WO 2022176496A1 JP 2022002043 W JP2022002043 W JP 2022002043W WO 2022176496 A1 WO2022176496 A1 WO 2022176496A1
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WO
WIPO (PCT)
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watering
unmanned
vehicle
area
water
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/002043
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
和真 竹田
貴士 平中
研太 長川
Original Assignee
株式会社小松製作所
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Filing date
Publication date
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Priority to US18/268,365 priority patent/US20240016138A1/en
Priority to CA3206334A priority patent/CA3206334A1/en
Priority to AU2022223921A priority patent/AU2022223921A1/en
Publication of WO2022176496A1 publication Critical patent/WO2022176496A1/ja

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Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01M—CATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
    • A01M7/00—Special adaptations or arrangements of liquid-spraying apparatus for purposes covered by this subclass
    • A01M7/0089—Regulating or controlling systems
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01H—STREET CLEANING; CLEANING OF PERMANENT WAYS; CLEANING BEACHES; DISPERSING OR PREVENTING FOG IN GENERAL CLEANING STREET OR RAILWAY FURNITURE OR TUNNEL WALLS
    • E01H3/00—Applying liquids to roads or like surfaces, e.g. for dust control; Stationary flushing devices
    • E01H3/02—Mobile apparatus, e.g. watering-vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
    • G05D1/225—
    • G05D1/229—
    • G05D1/637—
    • G05D1/693—
    • G05D1/6987—
    • G05D2105/05—
    • G05D2107/73—
    • G05D2109/10—

Definitions

  • the present disclosure relates to an unmanned vehicle management system and an unmanned vehicle management method.
  • Patent Literature 1 discloses a movable fluid transporter that transports fluid to a site.
  • Unmanned vehicles are in operation at large work sites such as mines. If the unmanned vehicle is too close to the watering vehicle during watering, there is a possibility that unmanned vehicles around the watering vehicle will be hindered from traveling.
  • the purpose of the present disclosure is to suppress the influence of a water sprinkler vehicle on surrounding unmanned vehicles.
  • protection area setting for setting a protection area that prohibits unmanned vehicles traveling around the watering vehicle from entering based on the state of water spraying from the watering spray provided on the watering vehicle traveling through the work site and an output unit that outputs the protected area set by the protected area setting unit.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing a work site management system according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a perspective view showing the unmanned transport vehicle according to the embodiment.
  • FIG. 3 is a perspective view showing the unmanned water sprinkler vehicle according to the embodiment.
  • FIG. 4 is a schematic diagram showing a work site according to the embodiment.
  • FIG. 5 is a functional block diagram showing a work site management system according to the embodiment.
  • FIG. 6 is a diagram for explaining first course data and protection areas of the unmanned transport vehicle according to the embodiment;
  • FIG. 7 is a diagram for explaining second course data and protection areas of the unmanned watering vehicle according to the embodiment.
  • FIG. 8 is a diagram for explaining a watering state from the water spray according to the embodiment.
  • FIG. 9 is a diagram for explaining processing of the second protection area setting unit according to the embodiment.
  • FIG. 10 is a diagram for explaining processing of the second protected area setting unit according to the embodiment.
  • FIG. 11 is a diagram illustrating a relationship between an unmanned watering vehicle and an unmanned transport vehicle according to the embodiment;
  • FIG. 12 is a flowchart showing a method for managing unmanned vehicles according to the embodiment.
  • FIG. 13 is a diagram for explaining a watering state from the water spray according to the embodiment.
  • FIG. 14 is a diagram for explaining a watering state from the water spray according to the embodiment.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing an unmanned vehicle management system 1 according to an embodiment.
  • the management system 1 manages unmanned vehicles operating at work sites.
  • An unmanned vehicle is a work vehicle that operates unmanned without being driven by a driver.
  • the unmanned vehicles that operate at the work site include the first unmanned vehicle 10 and the second unmanned vehicle 20 .
  • the first unmanned vehicle 10 is an unmanned transport vehicle.
  • the second unmanned vehicle 20 is an unmanned sprinkler vehicle.
  • the first unmanned vehicle 10 will be referred to as the unmanned transport vehicle 10
  • the second unmanned vehicle 20 will be referred to as the unmanned sprinkler vehicle 20.
  • the unmanned transport vehicle 10 unmannedly travels through the work site and transports cargo.
  • An unmanned dump truck is exemplified as the unmanned transport vehicle 10 .
  • Excavated material excavated at a work site is exemplified as a load to be transported by the unmanned transport vehicle 10 .
  • the unmanned watering vehicle 20 unmannedly travels the work site and sprinkles water.
  • An unmanned water truck is exemplified as the unmanned water vehicle 20 .
  • the unmanned water sprinkler vehicle 20 sprinkles water to suppress the spread of dust or sand at the work site.
  • the management system 1 includes a management device 2 and a communication system 3.
  • the management device 2 is installed in a control facility 4 at a work site. An administrator exists at the control facility 4 .
  • the unmanned transport vehicle 10 has a control device 11.
  • the unmanned watering vehicle 20 has a control device 21 .
  • the management device 2 , the control device 11 and the control device 21 wirelessly communicate via the communication system 3 .
  • a wireless communication device 3A is connected to the management device 2 .
  • a wireless communication device 3B is connected to the control device 11 .
  • a wireless communication device 3C is connected to the control device 21 .
  • the communication system 3 includes a wireless communication device 3A, a wireless communication device 3B, and a wireless communication device 3C.
  • FIG. 2 is a perspective view showing the unmanned transport vehicle 10 according to the embodiment.
  • the unmanned transport vehicle 10 includes a wireless communication device 3B, a control device 11, a vehicle body 12, a travel device 13, a dump body 14, and a sensor system 15.
  • the vehicle body 12 includes a body frame.
  • the vehicle body 12 is supported by the travel device 13 .
  • the vehicle body 12 supports the dump body 14 .
  • the traveling device 13 generates a driving force for causing the unmanned transport vehicle 10 to travel.
  • the travel device 13 generates a braking force for decelerating or stopping the unmanned transport vehicle 10 .
  • the travel device 13 generates a steering force for turning the unmanned transport vehicle 10 .
  • the travel device 13 moves the unmanned transport vehicle 10 forward or backward.
  • Traveling device 13 includes wheels 16 .
  • a tire 17 is attached to the wheel 16 .
  • the wheels 16 include front wheels 16F and rear wheels 16R.
  • the tire 17 includes a front tire 17F attached to the front wheel 16F and a rear tire 17R attached to the rear wheel 16R.
  • the wheels 16 rotate while the tires 17 are in contact with the road surface of the work site, so that the unmanned transport vehicle 10 travels on the work site.
  • the dump body 14 is a member on which cargo is loaded. At least part of the dump body 14 is arranged above the vehicle body 12 .
  • the sensor system 15 includes a position sensor 15A, an orientation sensor 15B, a speed sensor 15C, and an obstacle sensor 15D.
  • the position sensor 15A detects the position of the unmanned transport vehicle 10 .
  • the position of the unmanned vehicle 10 is detected using the Global Navigation Satellite System (GNSS).
  • the position sensor 15A includes a GNSS receiver and detects the position of the unmanned transport vehicle 10 in the global coordinate system.
  • the azimuth sensor 15B detects the azimuth of the unmanned transport vehicle 10 .
  • a gyro sensor is exemplified as the direction sensor 15B.
  • the speed sensor 15C detects the travel speed of the unmanned transport vehicle 10 .
  • a pulse sensor that detects the rotation of the wheels 16 is exemplified as the speed sensor 15C.
  • the obstacle sensor 15D detects obstacles around the unmanned transport vehicle 10 .
  • the obstacle sensor 15D detects obstacles in a non-contact manner.
  • a laser sensor LIDAR: Light Detection and Ranging
  • RADAR Radio Detection and Ranging
  • FIG. 3 is a perspective view showing the unmanned water sprinkler vehicle 20 according to the embodiment.
  • the unmanned watering vehicle 20 includes a wireless communication device 3C, a control device 21, a vehicle body 22, a traveling device 23, a tank 24, a sensor system 25, and a watering spray 28.
  • a wireless communication device 3C a control device 21, a vehicle body 22, a traveling device 23, a tank 24, a sensor system 25, and a watering spray 28.
  • the vehicle body 22 includes a body frame.
  • the vehicle body 22 is supported by the travel device 23 .
  • the vehicle body 22 supports the tank 24 .
  • the vehicle body 22 is provided with a cab 29 .
  • the cab 29 is provided at the front portion of the vehicle body 22 .
  • a driver can get on the cab 29 and operate the unmanned watering vehicle 20 .
  • the driver performs driving operation of the unmanned watering vehicle 20 .
  • the unmanned watering vehicle 20 operates unmanned at least when watering a work site.
  • the cab 29 may not be provided in the unmanned watering vehicle 20 .
  • the traveling device 23 generates driving force for causing the unmanned watering vehicle 20 to travel.
  • the travel device 23 generates braking force for decelerating or stopping the unmanned water vehicle 20 .
  • the travel device 23 generates a steering force for turning the unmanned water vehicle 20 .
  • the traveling device 23 advances or reverses the unmanned watering vehicle 20 .
  • the travel device 23 includes wheels 26 .
  • a tire 27 is attached to the wheel 26 .
  • the wheels 26 include front wheels 26F and rear wheels 26R.
  • the front wheels 26F are steering wheels and the rear wheels 26R are driving wheels. Both the front wheels 26F and the rear wheels 26R may be steering wheels. Both the front wheels 26F and the rear wheels 26R may be drive wheels.
  • the front wheels 26F may be driving wheels and the rear wheels 26R may be steering wheels.
  • the tire 27 includes a front tire 27F attached to the front wheel 26F and a rear tire 27R attached to the rear wheel 26R. As the wheels 26 rotate while the tires 27 are in contact with the road surface of the work site, the unmanned watering vehicle 20 travels on the work site.
  • the tank 24 is a member that stores water for watering. At least part of the tank 24 is arranged above the vehicle body 22 .
  • the sensor system 25 includes a position sensor 25A, an orientation sensor 25B, a speed sensor 25C, and an obstacle sensor 25D.
  • the position sensor 25A detects the position of the unmanned watering vehicle 20 .
  • the position of the unmanned water vehicle 20 is detected using the Global Navigation Satellite System (GNSS).
  • Position sensor 25A includes a GNSS receiver and detects the position of unmanned water vehicle 20 in the global coordinate system.
  • the azimuth sensor 25B detects the azimuth of the unmanned water vehicle 20 .
  • a gyro sensor is exemplified as the direction sensor 25B.
  • a speed sensor 25 ⁇ /b>C detects the running speed of the unmanned water vehicle 20 .
  • a pulse sensor that detects the rotation of the wheels 26 is exemplified as the speed sensor 25C.
  • the obstacle sensor 25 ⁇ /b>D detects obstacles around the unmanned water vehicle 20 .
  • the obstacle sensor 25D detects obstacles without contact.
  • a laser sensor LIDAR: Light Detection and Ranging
  • RADAR Radio Detection and Ranging
  • the water spray 28 sprays water from the tank 24 .
  • a watering sprayer 28 is arranged at the rear of the unmanned watering vehicle 20 .
  • the water spray 28 is positioned at the rear of the tank 24 .
  • a watering spray 28 is watered behind the unmanned watering vehicle 20 .
  • a plurality of water sprays 28 are provided.
  • a plurality of watering sprays 28 are arranged at intervals in the vehicle width direction of the unmanned watering vehicle 20 at the rear portion of the tank 24 .
  • the vehicle width direction refers to a direction parallel to the rotation axis of the wheels 26 when the unmanned water sprinkler vehicle 20 is in a straight-ahead state.
  • FIG. 4 is a schematic diagram showing a work site according to the embodiment.
  • a mine or a quarry is exemplified as a work site.
  • a mine is a place or establishment from which minerals are extracted.
  • a quarry is a place or establishment where stone is mined.
  • the unmanned transport vehicle 10 and the unmanned sprinkler vehicle 20 operate.
  • the work site is a mine.
  • mines include metal mines for mining metals, non-metal mines for mining limestone, and coal mines for mining coal.
  • a loading site 31, a dumping site 32, an apron 33, a refueling station 34, a water supply station 35, a running path 36, and an intersection 37 are provided at the work site.
  • the loading area 31 is an area where the loading operation of loading the unmanned transport vehicle 10 is carried out.
  • the loading machine 5 operates.
  • a hydraulic excavator is exemplified as the loader 5 .
  • the unloading site 32 is an area where the unmanned transport vehicle 10 discharges the load.
  • a crusher 6 is provided in the dumping site 32 .
  • the parking lot 33 is an area where at least one of the unmanned transport vehicle 10 and the unmanned watering vehicle 20 is parked.
  • the refueling station 34 is an area where at least one of the unmanned transport vehicle 10 and the unmanned watering vehicle 20 is refueled.
  • a fueling station 34 is provided with a fueling machine 7 for supplying fuel.
  • the water supply station 35 refers to an area where the unmanned watering vehicle 20 is supplied with water. Water for watering is supplied to the tank 24 at the water supply station 35 .
  • a water supply station 35 is provided with a water supply machine 8 for supplying water to the tank 24 .
  • the travel path 36 refers to an area where unmanned vehicles travel toward at least one of the loading area 31, the unloading area 32, the apron 33, the refueling area 34, and the water supply area 35.
  • the travel path 36 is provided so as to connect at least the loading site 31 and the earth discharging site 32 .
  • the travel path 36 is connected to each of the loading area 31, the unloading area 32, the parking area 33, the refueling area 34, and the water supply area 35.
  • An intersection 37 is an area where a plurality of roads 36 intersect or an area where one road 36 branches into a plurality of roads 36 .
  • FIG. 5 is a functional block diagram showing the work site management system 1 according to the embodiment.
  • the management system 1 has a management device 2 , a communication system 3 , a control device 11 and a control device 21 .
  • the management device 2 includes a computer system.
  • the management device 2 is connected to the input device 9 .
  • the management device 2 has a communication interface 41 , a storage circuit 42 and a processing circuit 43 .
  • the input device 9 is connected to the processing circuit 43 .
  • the input device 9 is operated by an administrator of the control facility 4 .
  • the input device 9 generates input data based on the administrator's operation. Input data generated by the input device 9 is input to the processing circuit 43 .
  • Examples of the input device 9 include a touch panel, a computer keyboard, a mouse, or operation buttons.
  • the input device 9 may be a non-contact input device including an optical sensor, or may be a voice input device.
  • the communication interface 41 is connected to the processing circuit 43 .
  • the communication interface 41 controls communication between the management device 2 and at least one of the control devices 11 and 21 .
  • the communication interface 41 communicates with at least one of the control device 11 and the control device 21 via the communication system 3 .
  • the storage circuit 42 is connected to the processing circuit 43 .
  • the storage circuit 42 stores data.
  • a non-volatile memory or a volatile memory is exemplified as the storage circuit 42 .
  • Non-volatile memory is exemplified by ROM (Read Only Memory) or storage. Examples of storage include a hard disk drive (HDD) or a solid state drive (SSD).
  • RAM Random Access Memory
  • the processing circuit 43 performs arithmetic processing and output processing of control commands.
  • a processor is exemplified as the processing circuit 43 .
  • a CPU Central Processing Unit
  • MPU Micro Processing Unit
  • a computer program is stored in the storage circuit 42 .
  • the processing circuit 43 obtains a computer program from the storage circuit 42 and executes it to perform a predetermined function.
  • the processing circuit 43 includes a first course data generation unit 61, a second course data generation unit 62, a first protection area setting unit 63, a second protection area setting unit 64, a watering data generation unit 65, and a first course data generation unit 65. It has an output section 66 and a second output section 67 .
  • the first course data generation unit 61 generates first course data indicating the traveling conditions of the unmanned transport vehicle 10 set at the work site.
  • the first course data generator 61 may generate the first course data based on input data from the input device 9 .
  • the second course data generation unit 62 generates second course data indicating the traveling conditions of the unmanned watering vehicle 20 set at the work site.
  • the second course data generator 62 may generate the second course data based on the input data from the input device 9 .
  • the first protection area setting unit 63 sets a protection area 103 at least in front of the unmanned transport vehicle 10 in which the unmanned transport vehicle 10 is allowed to travel.
  • the second protected area setting unit 64 sets a protected area 203 at least in front of the unmanned water vehicle 20 in which the unmanned water vehicle 20 is permitted to travel.
  • FIG. 6 is a diagram for explaining the first course data and the protection area 103 of the unmanned transport vehicle 10 according to the embodiment.
  • the first course data defines travel conditions for the unmanned transport vehicle 10 .
  • the first course data includes course points 101 , travel course 102 , target position of unmanned transport vehicle 10 , target orientation of unmanned transport vehicle 10 , and target running speed of unmanned transport vehicle 10 .
  • a plurality of course points 101 are set on the travel path 36 including the intersection 37 .
  • a plurality of course points 101 are set at each of the loading area 31 , the earth discharging area 32 , the parking area 33 , and the refueling area 34 .
  • a course point 101 defines a target position for the unmanned transport vehicle 10 .
  • a target azimuth and a target traveling speed of the unmanned transport vehicle 10 are set for each of the plurality of course points 101 .
  • a plurality of course points 101 are set at intervals. The interval between the course points 101 is set to, for example, 1 [m] or more and 5 [m] or less. The intervals between the course points 101 may be uniform or non-uniform.
  • the travel course 102 is a virtual line indicating the target travel route of the unmanned transport vehicle 10 .
  • a travel course 102 is defined by a trajectory passing through a plurality of course points 101 .
  • the unmanned transport vehicle 10 travels through the work site according to the traveling course 102 .
  • the target position of the unmanned transport vehicle 10 refers to the target position of the unmanned transport vehicle 10 when passing the course point 101.
  • the target position of the unmanned transport vehicle 10 may be defined in the local coordinate system of the unmanned transport vehicle 10, or may be defined in the global coordinate system.
  • the target orientation of the unmanned transport vehicle 10 refers to the target orientation of the unmanned transport vehicle 10 when passing the course point 101 .
  • the target running speed of the unmanned transport vehicle 10 means the target running speed of the unmanned transport vehicle 10 when passing the course point 101 .
  • the target travel speed of the unmanned transport vehicle 10 includes an upper limit speed (speed limit) that indicates the upper limit of the travel speed of the unmanned transport vehicle 10 .
  • the unmanned transport vehicle 10 travels in the work site at a travel speed not exceeding the upper limit speed.
  • the protected area 103 is an area in which the unmanned transport vehicle 10 is permitted to travel.
  • the protected area 103 is an area where other unmanned transport vehicles 10 traveling around the unmanned transport vehicle 10 and unmanned sprinkler vehicles 20 are prohibited from entering. That is, the protection area 103 functions as a permission area that permits the unmanned transport vehicle 10 to travel.
  • the protection area 103 functions as a no-entry area that prohibits other unmanned transport vehicles 10 traveling around the unmanned transport vehicle 10 and the unmanned watering vehicle 20 from entering.
  • the protection area 103 is set in the traveling direction of the unmanned transport vehicle 10 . At least part of the protection area 103 is set in front of the unmanned transport vehicle 10 when the unmanned transport vehicle 10 moves forward.
  • the protection area 103 is set in a strip shape so as to include the travel course 102 . Also, the protected area 103 is set to include the unmanned transport vehicle 10 .
  • the length of the protection area 103 in the traveling direction of the unmanned transport vehicle 10 is, for example, 20 [m] or more and 500 [m] or less.
  • a stop point 104 for the unmanned transport vehicle 10 is set inside the protected area 103 .
  • a stop point 104 is set at the tip of the protected area 103 .
  • the travel speed of the unmanned transport vehicle 10 is controlled so that the unmanned transport vehicle 10 can stop at the stop point 104 .
  • the first protection area setting unit 63 sequentially updates the protection area 103 as the unmanned transport vehicle 10 advances.
  • the first protected area setting unit 63 sequentially cancels the protected areas 103 after the unmanned transport vehicle 10 has passed through.
  • the first protection area setting unit 63 sequentially extends the protection area 103 before the unmanned transport vehicle 10 passes through in the traveling direction of the unmanned transport vehicle 10 .
  • By releasing the protected area 103 after the unmanned transport vehicle 10 has passed other unmanned transport vehicles 10 and unmanned watering vehicles 20 can travel.
  • the unmanned transport vehicle 10 continues to advance. In the event that the protection area 103 cannot be extended, the unmanned vehicle 10 stops at the stop point 104 .
  • An example of an event in which the protection area 103 cannot be extended is an event in which another unmanned transport vehicle 10 or an unmanned watering vehicle 20 is stopped in front of the protection area 103 .
  • FIG. 7 is a diagram for explaining the second course data and the protection area 203 of the unmanned watering vehicle 20 according to the embodiment.
  • the second course data defines the running conditions of the unmanned water vehicle 20 .
  • the second course data includes course points 201 , travel course 202 , target position of unmanned water vehicle 20 , target orientation of unmanned water vehicle 20 , and target traveling speed of unmanned water vehicle 20 .
  • a plurality of course points 201 are set on the travel path 36 including the intersection 37 .
  • a plurality of course points 201 are set at each of the loading area 31 , the earth discharging area 32 , the parking area 33 , the refueling area 34 and the water supply area 35 .
  • a course point 201 defines the target position of the unmanned water vehicle 20 .
  • a target azimuth and a target traveling speed of the unmanned water vehicle 20 are set for each of the plurality of course points 201 .
  • a plurality of course points 201 are set at intervals. The interval between the course points 201 is set to, for example, 1 [m] or more and 5 [m] or less. The intervals between the course points 201 may be uniform or non-uniform.
  • the travel course 202 is a virtual line indicating the target travel route of the unmanned water vehicle 20 .
  • a travel course 202 is defined by a trajectory passing through a plurality of course points 201 .
  • the unmanned watering vehicle 20 travels through the work site along a travel course 202 .
  • the target position of the unmanned watering vehicle 20 refers to the target position of the unmanned watering vehicle 20 when passing the course point 201 .
  • the target position of the unmanned watering vehicle 20 may be defined in the local coordinate system of the unmanned watering vehicle 20 or in the global coordinate system.
  • the target orientation of the unmanned watering vehicle 20 refers to the target orientation of the unmanned watering vehicle 20 when passing the course point 201 .
  • the target running speed of the unmanned watering vehicle 20 means the target running speed of the unmanned watering vehicle 20 when passing the course point 201 .
  • the target running speed of the unmanned water vehicle 20 includes an upper limit speed (speed limit) that indicates the upper limit of the running speed of the unmanned water vehicle 20 .
  • the unmanned watering vehicle 20 travels the work site at a travel speed not exceeding the upper limit speed.
  • the protected area 203 is an area in which the unmanned watering vehicle 20 is permitted to travel.
  • the protected area 203 is an area where other unmanned watering vehicles 20 traveling around the unmanned watering vehicle 20 and unmanned transport vehicles 10 are prohibited from entering. That is, the protection area 203 functions as a permission area that permits the unmanned water vehicle 20 to travel.
  • the protection area 203 functions as a no-entry area that prohibits other unmanned watering vehicles 20 traveling around the unmanned watering vehicle 20 and unmanned transport vehicles 10 from entering.
  • the protected area 203 is set in the traveling direction of the unmanned water vehicle 20 . When the unmanned watering vehicle 20 moves forward, at least part of the protected area 203 is set in front of the unmanned watering vehicle 20 .
  • the protection area 203 is set in a strip shape so as to include the running course 202 . Also, the protected area 203 is set to include the unmanned watering vehicle 20 .
  • the length of the protection area 203 in the traveling direction of the unmanned watering vehicle 20 is, for example, 20 [m] or more and 500 [m] or less.
  • a stop point 204 for the unmanned watering vehicle 20 is set inside the protected area 203 .
  • a stop point 204 is set at the tip of the protected area 203 .
  • the traveling speed of the unmanned watering vehicle 20 is controlled so that the unmanned watering vehicle 20 can stop at the stop point 204 .
  • the second protected area setting unit 64 sequentially updates the protected area 203 as the unmanned watering vehicle 20 advances.
  • the second protection area setting unit 64 sequentially cancels the protection area 203 after the unmanned water vehicle 20 passes through.
  • the second protected area setting unit 64 sequentially extends the protected area 203 before the unmanned water vehicle 20 passes through in the traveling direction of the unmanned water vehicle 20 .
  • the other unmanned watering vehicles 20 and the unmanned transport vehicle 10 can travel.
  • the unmanned watering vehicle 20 continues to advance. If an event occurs in which the protection area 203 cannot be extended, the unmanned water vehicle 20 stops at the stop point 204 .
  • an event in which the protection area 203 cannot be extended an event in which another unmanned watering vehicle 20 or an unmanned transport vehicle 10 is stopped in front of the protection area 203 is exemplified.
  • the first protection area setting unit 63 sets protection areas 103 for each of the plurality of unmanned transport vehicles 10 operating at the work site.
  • the second protection area setting unit 64 sets protection areas 203 for each of the plurality of unmanned water sprinkler vehicles 20 operating at the work site.
  • the first protected area setting unit 63 sets the protected areas 103 so that the plurality of protected areas 103 do not overlap each other.
  • the second protected area setting unit 64 sets the protected areas 203 so that the plurality of protected areas 203 do not overlap each other.
  • the first protected area setting unit 63 and the second protected area setting unit 64 set the protected area 103 and the protected area 203 so that the protected area 103 and the protected area 203 do not overlap each other.
  • the second protection area setting unit 64 selects an unmanned vehicle traveling around the unmanned watering vehicle 20 (other unmanned watering vehicles) based on the state of water spraying from the water sprayer 28 provided on the unmanned watering vehicle 20 traveling through the work site.
  • a protected area 203 is set to prohibit entry of the vehicle 20 and the unmanned transport vehicle 10).
  • the watering data generation unit 65 generates watering data for controlling the water spray 28 .
  • the watering data includes at least one of execution and stoppage of watering from the watering sprayer 28, watering positions at the work site where the watering sprayer 28 waters, and watering amount per unit area from the watering sprayer 28.
  • the watering positions where the watering sprayer 28 waters include a watering area indicating an area on the travel path 36 (work site) watered from the watering sprayer 28 .
  • the watering data includes the number of the watering sprayers 28 that perform watering.
  • the watering data includes the installation position of the watering sprayer 28 that performs watering.
  • the watering data generator 65 may generate watering data based on input data from the input device 9 .
  • the watering state from the watering spray 28 is defined by the watering data.
  • the second protected area setting unit 64 can acquire the watering state of the water spray 28 by acquiring the watering data generated by the watering data generation unit 65 .
  • the first output unit 66 outputs the first course data generated by the first course data generation unit 61 to the unmanned transport vehicle 10.
  • the first output unit 66 transmits the first course data from the communication interface 41 to the control device 11 of the unmanned transport vehicle 10 .
  • the first output unit 66 outputs the protected area 103 set by the first protected area setting unit 63 and the protected area 203 set by the second protected area setting unit 64 to the unmanned transport vehicle 10 .
  • the first output unit 66 transmits the protected area 103 and the protected area 203 from the communication interface 41 to the control device 11 of the unmanned transport vehicle 10 .
  • the second output unit 67 outputs the second course data generated by the second course data generation unit 62 to the unmanned watering vehicle 20.
  • the second output unit 67 transmits the second course data from the communication interface 41 to the control device 21 of the unmanned watering vehicle 20 .
  • the second output unit 67 outputs the protection area 203 set by the second protection area setting unit 64 and the protection area 103 set by the first protection area setting unit 63 to the unmanned watering vehicle 20 .
  • the second output unit 67 transmits the protection area 203 and the protection area 103 from the communication interface 41 to the control device 21 of the unmanned water vehicle 20 .
  • the second output unit 67 outputs the watering data generated by the watering data generation unit 65 to the unmanned watering vehicle 20 .
  • the second output unit 67 transmits watering data from the communication interface 41 to the control device 21 of the unmanned watering vehicle 20 .
  • the control device 11 includes a computer system. Like the management device 2, the control device 11 has a communication interface, storage circuitry, and processing circuitry. The control device 11 has a travel control unit 71 that controls the travel device 13 . The traveling control unit 71 controls the traveling device 13 based on the first course data, the protected area 103 and the protected area 203 transmitted from the management device 2 .
  • the control device 21 includes a computer system. Like the management device 2, the control device 21 has a communication interface, storage circuitry, and processing circuitry. The control device 21 has a traveling control section 81 that controls the traveling device 23 and a watering control section 82 that controls the watering spray 28 . The traveling control unit 81 controls the traveling device 23 based on the second course data, the protected area 203 and the protected area 103 transmitted from the management device 2 . The watering control unit 82 controls the watering spray 28 based on the watering data transmitted from the management device 2 .
  • the travel control unit 71 controls the travel device 13 based on the first course data and the detection data of the sensor system 15 .
  • the travel control unit 71 controls the travel device 13 so that the unmanned transport vehicle 10 travels along the travel course 102 based on the detection data of the position sensor 15A and the detection data of the azimuth sensor 15B.
  • the travel control unit 71 determines that the deviation between the detection position of the unmanned transport vehicle 10 detected by the position sensor 15A when passing the course point 101 and the target position of the unmanned transport vehicle 10 set at the course point 101 is The travel device 13 is controlled so that it becomes smaller.
  • the travel control unit 71 determines that the deviation between the detected orientation of the unmanned transport vehicle 10 detected by the orientation sensor 15B when passing the course point 101 and the target orientation of the unmanned transport vehicle 10 set at the course point 101 is The travel device 13 is controlled so that it becomes smaller.
  • the travel control unit 71 controls the travel device 13 so that the unmanned transport vehicle 10 travels at the target travel speed based on the detection data of the speed sensor 15C. That is, the traveling control unit 71 controls the difference between the detected travel speed of the unmanned transport vehicle 10 detected by the speed sensor 15C when passing the course point 101 and the target travel speed of the unmanned transport vehicle 10 set at the course point 101. The travel device 13 is controlled so that the deviation becomes small.
  • the target traveling speed of the unmanned transport vehicle 10 includes the upper limit speed of the unmanned transport vehicle 10.
  • the travel control unit 71 controls the travel device 13 based on the detection data of the speed sensor 15C so that the unmanned transport vehicle 10 travels at a travel speed that does not exceed the upper limit speed. That is, the traveling control unit 71 prevents the detected travel speed of the unmanned transport vehicle 10 detected by the speed sensor 15C when passing the course point 101 from exceeding the upper limit speed of the unmanned transport vehicle 10 set at the course point 101.
  • the traveling device 13 is controlled as follows.
  • the traveling control unit 71 controls the traveling device 13 based on the protected area 103 and the protected area 203 transmitted from the management device 2 . As described above, when an event occurs in which the protection area 103 cannot be extended, the travel control unit 71 controls the travel device 13 so that the unmanned transport vehicle 10 stops at the stop point 104 . The travel control unit 71 controls the travel device 13 so that the unmanned transport vehicle 10 does not enter the protected area 203 set for the unmanned water vehicle 20 .
  • the travel control unit 81 controls the travel device 23 based on the second course data and the detection data of the sensor system 25 .
  • the travel control unit 81 controls the travel device 23 so that the unmanned water sprinkler vehicle 20 travels along the travel course 202 based on the detection data of the position sensor 25A and the detection data of the direction sensor 25B.
  • the travel control unit 81 determines that the deviation between the detected position of the unmanned water vehicle 20 detected by the position sensor 25A when passing the course point 201 and the target position of the unmanned water vehicle 20 set at the course point 201 is The travel device 23 is controlled so that it becomes smaller.
  • the travel control unit 81 determines that the deviation between the detected direction of the unmanned water vehicle 20 detected by the direction sensor 25B when passing the course point 201 and the target direction of the unmanned water vehicle 20 set at the course point 201 is The travel device 23 is controlled so that it becomes smaller.
  • the travel control unit 81 controls the travel device 23 so that the unmanned water sprinkler vehicle 20 travels at the target travel speed based on the detection data of the speed sensor 25C. That is, the traveling control unit 81 controls the difference between the detected travel speed of the unmanned water vehicle 20 detected by the speed sensor 25C when passing the course point 201 and the target travel speed of the unmanned water vehicle 20 set at the course point 201. The travel device 23 is controlled so that the deviation becomes small.
  • the target traveling speed of the unmanned watering vehicle 20 includes the upper limit speed of the unmanned watering vehicle 20.
  • the travel control unit 81 controls the travel device 23 based on the detection data of the speed sensor 25C so that the unmanned water sprinkler vehicle 20 travels at a travel speed that does not exceed the upper limit speed. That is, the travel control unit 81 prevents the detected travel speed of the unmanned water vehicle 20 detected by the speed sensor 25C when passing the course point 201 from exceeding the upper limit speed of the unmanned water vehicle 20 set at the course point 201.
  • the traveling device 23 is controlled as follows.
  • the traveling control unit 81 controls the traveling device 23 based on the protected area 203 and the protected area 103 transmitted from the management device 2 . As described above, when an event occurs in which the protection area 203 cannot be extended, the travel control unit 81 controls the travel device 23 so that the unmanned water vehicle 20 stops at the stop point 204 . The travel control unit 81 controls the travel device 23 so that the unmanned watering vehicle 20 does not enter the protection area 103 set for the unmanned transport vehicle 10 .
  • the watering control unit 82 controls the watering spray 28 based on the watering data transmitted from the management device 2 .
  • the watering state from the watering spray is defined by the watering data.
  • FIG. 8 is a diagram for explaining a watering state from the watering spray 28 according to the embodiment.
  • the water sprayer 28 is arranged at the rear of the unmanned watering vehicle 20 .
  • the water spray 28 sprinkles water behind the unmanned water vehicle 20 when the unmanned water vehicle 20 moves forward.
  • the watering control unit 82 controls the watering spray 28 based on the watering data transmitted from the management device 2 .
  • the watering state from the watering spray is defined by the watering data.
  • the state of watering from the watering spray 28 includes watering execution and watering stop by the watering spray 28 .
  • FIG. 8A shows a state in which the water spray 28 is spraying water.
  • FIG. 8B shows a state in which watering by the watering spray 28 is stopped.
  • FIG. 9 and 10 are diagrams for explaining the processing of the second protected area setting unit 64 according to the embodiment.
  • FIG. 9 shows a protected area 203 set when watering by the water spray 28 is stopped.
  • FIG. 10 shows a protected area 203 set when the water spray 28 is watering.
  • the second protection area setting unit 64 sets the protection area 203 so as to include the unmanned watering vehicle 20.
  • the second protected area setting unit 64 sets the protected area 203 when watering by the water spray 28 is performed, and the protected area when watering by the water spray 28 is stopped.
  • a protected area 203 is set to be larger than 203 .
  • the second protection area setting unit 64 sets the rear end of the unmanned watering vehicle 20 substantially coincident with the rear end of the protection area 203.
  • the protected area 203 is set so as to
  • the second protection area setting unit 64 sets the protection area 203 so as to include a water spray area 205 indicating the area to be watered by the water spray 28. do. That is, when watering by the watering spray 28 is being executed, the second protection area setting unit 64 arranges the watering area inside the protection area 203, so that the watering by the watering spray 28 is stopped. also enlarges the protected area 203 .
  • the second protection area setting unit 64 extends the rear end of the protection area 203 to the rear of the unmanned watering vehicle 20 more than when the water spray 28 is stopped.
  • the second protection area setting unit 64 extends the rear end of the protection area 203 rearward so that the unmanned transport vehicle 10 does not enter the watering area 205 .
  • the dimensions of the protected area 203 defined in front of the unmanned watering vehicle 20 are the same when the watering by the water spray 28 is being performed and when the watering is stopped. That is, the distance between the front end of the unmanned watering vehicle 20 and the front end of the protected area 203 when the watering by the watering spray 28 is stopped, and the distance between the front end of the unmanned watering vehicle 20 when the watering by the watering spray 28 is executed The distance between the front edge and the front edge of the protected area 203 is equal.
  • the distance between the front end of the unmanned watering vehicle 20 and the front end of the protected area 203 when the watering by the watering spray 28 is stopped and the distance between the front end of the unmanned watering vehicle 20 when the watering by the watering spray 28 is executed The distance between the front edge and the front edge of the protected area 203 may be different.
  • the protection area 203 is set to include the water spray area 205 .
  • the unmanned transport vehicle 10 traveling around the unmanned water vehicle 20 is prevented from entering the watering area 205 . That is, the unmanned transport vehicle 10 is restrained from traveling on the road immediately after watering. If the unmanned transport vehicle 10 runs on the road surface immediately after being watered, the possibility of the tires 17 of the unmanned transport vehicle 10 slipping increases, which may hinder the running of the unmanned transport vehicle 10 .
  • the protected area 203 is set to include the watering area 205, and entry of the unmanned transport vehicle 10 into the watering area 205 is prohibited. Slipping of the tires 17 of the transport vehicle 10 is suppressed. Therefore, the unmanned transport vehicle 10 can run smoothly.
  • the unmanned transport vehicle 10 when the water spray 28 is spraying water, the unmanned transport vehicle 10 is prohibited from entering the water spray area 205, so the water sprayed from the water spray 28 is provided on the unmanned transport vehicle 10. Collision with the obstacle sensor 15D is suppressed. Therefore, deterioration in the detection accuracy of the obstacle sensor 15D is suppressed.
  • the protection area 203 is set to include the watering area 205, so that the unmanned transport vehicle 10 is prevented from entering the watering area 205.
  • the travel device 13 of the vehicle 10 is controlled. As a result, the tires 17 of the unmanned transport vehicle 10 are prevented from slipping, and the unmanned transport vehicle 10 can run smoothly.
  • FIG. 11 is a diagram showing the relationship between the unmanned watering vehicle 20 and the unmanned transport vehicle 10 according to the embodiment.
  • the obstacle sensors 15D of the unmanned transport vehicle 10 are attached to the front part of the unmanned transport vehicle 10 and the rear part of the unmanned transport vehicle 10, respectively.
  • a detection area 150 of the obstacle sensor 15 ⁇ /b>D attached to the front portion of the unmanned transport vehicle 10 is defined in front of the unmanned transport vehicle 10 .
  • a detection area 150 of the obstacle sensor 15 ⁇ /b>D attached to the rear portion of the unmanned transport vehicle 10 is defined behind the unmanned transport vehicle 10 .
  • Obstacle sensor 15D detects an obstacle present in detection area 150 .
  • the protection area 203 is set to include the watering area 205 when watering by the watering spray 28 is performed, so that the unmanned vehicle 10 is prevented from entering the watering area 205.
  • the travel device 13 of the transport vehicle 10 is controlled. Therefore, the water sprayed from the water spray 28 is prevented from splashing on the obstacle sensor 15D provided on the unmanned transport vehicle 10 or entering the detection area 150 of the obstacle sensor 15D. is suppressed.
  • the protected area 203 is expanded.
  • Protected area 203 is enlarged to change from the state shown in FIG. 9 to the state shown in FIG.
  • the travel control unit 71 of the unmanned transport vehicle 10 controls the travel device 13 so that the unmanned transport vehicle 10 does not enter the protected area 203 .
  • the unmanned transport vehicle 10 when watering by the watering spray 28 is executed and the unmanned transport vehicle 10 is controlled so as not to travel behind the unmanned watering vehicle 20, the watering by the watering spray 28 is stopped, the protected area 203 is reduced. be. Protected area 203 is reduced to change from the state shown in FIG. 10 to the state shown in FIG.
  • the travel control unit 71 of the unmanned transport vehicle 10 can control the travel device 13 so that the unmanned transport vehicle 10 passes behind the unmanned sprinkler vehicle 20 .
  • FIG. 12 is a flowchart showing a method for managing unmanned vehicles according to the embodiment.
  • the first course data generator 61 generates first course data for the unmanned transport vehicle 10 (step S1).
  • the first protection area setting unit 63 sets the protection area 103 for the unmanned transport vehicle 10 (step S2).
  • step S2 may be performed before the process of step S1, or the process of step S2 may be performed in parallel with at least part of the process of step S1.
  • the first output unit 66 transmits the first course data generated by the first course data generation unit 61 and the protection area 103 set by the first protection area setting unit 63 to the unmanned transport vehicle 10 (step S3).
  • the unmanned transport vehicle 10 travels along the travel path 36 based on the first course data and the protected area 103.
  • the second course data generator 62 generates second course data for the unmanned water vehicle 20 (step S4).
  • the second protection area setting unit 64 sets the protection area 203 for the unmanned watering vehicle 20 (step S5).
  • the watering data generation unit 65 generates watering data for the water spray 28 (step S6).
  • step S4 the processing of step S5, and the processing of step S6 may be performed in any order.
  • the second output unit 67 outputs the second course data generated by the second course data generation unit 62, the protection area 203 set by the second protection area setting unit 64, and the watering data generated by the watering data generation unit 65. to the unmanned watering vehicle 20 (step S7).
  • the unmanned watering vehicle 20 travels along the travel path 36 based on the second course data and the protected area 203. Also, the water sprayer 28 performs or stops watering based on the watering data.
  • the second protection area setting unit 64 acquires the watering state from the watering sprayer 28 (step S8).
  • the watering state from the watering spray 28 is defined by the watering data generated by the watering data generation unit 65 .
  • the second protected area setting unit 64 can acquire the watering state of the water spray 28 by acquiring the watering data generated by the watering data generation unit 65 .
  • the second protection area setting unit 64 sets the size of the protection area 203 based on the state of water spray from the water spray 28 (step S9).
  • the second protection area setting unit 64 reduces the dimensions of the protection area 203 defined behind the unmanned watering vehicle 20. . That is, when watering by the water spray 28 is stopped, the second protection area setting unit 64 sets the protection area so that the rear end of the unmanned water vehicle 20 and the rear end of the protection area 203 substantially coincide with each other. Area 203 is set.
  • the second protection area setting unit 64 expands the dimension of the protection area 203 defined behind the unmanned watering vehicle 20 . . That is, when the water sprayer 28 is spraying water, the second protection area setting unit 64 sets the protection area 203 so that the protection area 203 includes the watering area 205 indicating the area to be watered by the water sprayer 28 . set. The second protection area setting unit 64 expands the protection area 203 so that the rear end of the protection area 203 moves rearward from the rear end of the unmanned watering vehicle 20 .
  • the second output unit 67 transmits the protection area 203 set in step S9 to the unmanned watering vehicle 20.
  • the second output section 67 outputs a control command indicating the change of the protection area 203 to the unmanned watering vehicle 20 (step S10).
  • the travel control unit 71 of the unmanned transport vehicle 10 controls the travel device 13 so as not to enter the protected area 203.
  • the protection area 203 that prohibits the unmanned transport vehicle 10 traveling around the unmanned water vehicle 20 from entering is set based on the watering state from the water spray 28 .
  • the protection area 203 When watering by the watering spray 28 is performed, the protection area 203 is set to include the watering area 205, thereby suppressing the unmanned transport vehicle 10 from entering the watering area 205. Therefore, the tire 17 of the unmanned transport vehicle 10 is suppressed from slipping, and the unmanned transport vehicle 10 can move forward smoothly. Further, when the watering spray 28 is watering, the protection area 203 is set to include the watering area 205 , thereby suppressing the unmanned transport vehicle 10 from entering the watering area 205 . Therefore, the water sprayed from the water spray 28 is prevented from splashing on the obstacle sensor 15D provided in the front part of the unmanned transport vehicle 10 or entering the detection area 150 of the obstacle sensor 15D. Therefore, deterioration in the detection accuracy of the obstacle sensor 15D is suppressed.
  • the protected area 203 is reduced. Since the protection area 203 is reduced when the watering by the watering spray 28 is stopped, unnecessary restriction of travel of the unmanned transport vehicle 10 is suppressed. Therefore, the influence of the unmanned watering vehicle 20 during watering on the surrounding unmanned transport vehicle 10 is suppressed. In addition, the unmanned transport vehicle 10 can smoothly travel on the travel path 36, thereby suppressing a decrease in productivity at the work site.
  • FIG. 13A and 13B are diagrams for explaining a watering state from the watering spray 28 according to the embodiment.
  • the state of watering from the watering sprayer 28 includes execution and stoppage of watering by the watering sprayer 28 .
  • the state of watering from the watering spray 28 may include the amount of watering from the watering spray 28 .
  • the amount of watering refers to the amount of watering per unit area from the water spray 28 .
  • the watering control unit 82 can control the watering spray 28 so that the watering spray 28 sprays water at the first watering amount.
  • the watering control unit 82 can control the watering spray 28 so that the watering spray 28 sprays water at a second watering amount that is smaller than the first watering amount.
  • the second protected area setting unit 64 sets the protected area 203 when the water sprayer 28 is watering the first watering amount with the second watering amount smaller than the first watering amount.
  • a protected area 203 is set to be larger than .
  • the second protection area setting unit 64 defines a protection area behind the unmanned watering vehicle 20 so that the watering area 205 is included in the protection area 203 when the water spray 28 is spraying water at the first watering amount. 203 is enlarged backward. By enlarging the protection area 203 , entry of the unmanned transport vehicle 10 into the watering area 205 is suppressed. As a result, the tires 17 of the unmanned transport vehicle 10 are prevented from slipping, and the unmanned transport vehicle 10 can move forward smoothly.
  • the protection area 203 is enlarged, and the water sprayed from the water spray 28 becomes an obstacle provided in front of the unmanned transport vehicle 10.
  • the obstacle sensor 15D is prevented from being caught or entering the detection area 150 of the obstacle sensor 15D. Therefore, deterioration in the detection accuracy of the obstacle sensor 15D is suppressed.
  • the second protection area setting unit 64 makes the protection area 203 smaller when the water sprayer 28 is spraying water at the second watering amount than when the watering sprayer 28 is watering the water at the first watering amount. That is, the second protection area setting unit 64 reduces the protection area 203 defined behind the unmanned water vehicle 20 .
  • Second protected area setting unit 64 sets protected area 203 so that watering area 205 is included in protected area 203 .
  • FIG. 14 is a diagram for explaining the watering state from the watering spray 28 according to the embodiment.
  • a plurality of water sprayers 28 are provided on the rear portion of the unmanned watering vehicle 20 .
  • the water spray 28 is installed at each of a plurality of positions in the vehicle width direction of the unmanned water vehicle 20 at the rear of the unmanned water vehicle 20 .
  • the plurality of water sprays 28 are arranged at intervals in the vehicle width direction at the rear portion of the unmanned water sprinkler vehicle 20 .
  • the obstacle sensor 25D is arranged at the center in the vehicle width direction.
  • the watering state from the watering sprayers 28 includes the number of the watering sprayers 28 performing watering. Also, the state of watering from the watering sprayer 28 includes the installation position of the watering sprayer 28 that performs watering. As shown in FIG. 14A, the watering control unit 82 can control the watering sprays 28 so that the first number of watering sprayers 28 are watered. In the example shown in FIG. 14A, the first number is four. Moreover, the watering control unit 82 can control the watering spray 28 so that water is sprayed from at least the watering sprayer 28 installed in the central portion of the unmanned watering vehicle 20 in the vehicle width direction. As shown in FIG.
  • the watering control unit 82 can control the watering sprays 28 so that the watering sprays 28 are watered from a second number smaller than the first number. In the example shown in FIG. 14B, the second number is two. Further, the watering control unit 82 can control the watering spray 28 so that water is sprayed from the watering sprayer 28 installed at the end of the unmanned watering vehicle 20 in the vehicle width direction.
  • the second protected area setting unit 64 determines whether the protected area 203 when the first number of water sprays 28 are spraying is watered by a second number of water sprays 28 smaller than the first number.
  • the protected area 203 is set so as to be different from the protected area 203 of .
  • the watering area 205 may become larger than when the water is watered from the second number of water sprayers 28 .
  • the second protected area setting unit 64 determines that the protected area 203 when being watered by the first number of water sprays 28 is watered by the second number of water sprays 28 smaller than the first number.
  • the protection area 203 is set so as to be larger than the protection area 203 when
  • the protection area 203 When the water is sprayed from the first number of water sprays 28, the protection area 203 is set large so as to include the watering area 205, thereby suppressing the tire 17 of the unmanned transport vehicle 10 from slipping, thereby preventing the unmanned transport.
  • the vehicle 10 can move forward smoothly.
  • the protection area 203 is set large so as to include the water spray area 205 , so that water sprayed from the water sprays 28 is provided to the unmanned transport vehicle 10 .
  • the obstacle sensor 15D is prevented from being caught by the obstacle sensor 15D or entering the detection area 150 of the obstacle sensor 15D. Therefore, deterioration in the detection accuracy of the obstacle sensor 15D is suppressed.
  • the protection area 203 is set small, thereby suppressing unnecessary restriction of travel of the unmanned transport vehicle 10.
  • the unmanned transport vehicle 10 can smoothly travel on the travel path 36, and a decrease in productivity at the work site is suppressed.
  • the second protection area setting unit 64 sets the protection area 203 when the installation position of the watering sprayer 28 for watering is the central portion of the unmanned watering vehicle 20 in the vehicle width direction.
  • the protection area 203 is set so as to be different from the protection area 203 when is the end of the unmanned watering vehicle 20 in the vehicle width direction.
  • the installation position of the watering sprayer 28 that performs watering is the end portion of the unmanned watering vehicle 20 in the vehicle width direction
  • the installation position of the watering sprayer 28 that performs watering is the center portion of the unmanned watering vehicle 20 in the vehicle width direction.
  • the watering area 205 will be larger in the vehicle width direction than the case.
  • the second protection area setting unit 64 sets the protection area 203 when the installation position of the water spray 28 for watering is the end of the unmanned water vehicle 20 in the vehicle width direction.
  • the protection area 203 is set so as to be larger than the protection area 203 when the installation position of is the central portion of the unmanned water vehicle 20 in the vehicle width direction.
  • the installation position of the water spray 28 that carries out watering is at the end of the unmanned watering vehicle 20 in the vehicle width direction, the tires 17 of the unmanned transport vehicle 10 slip due to the expansion of the protection area 203 in the vehicle width direction. is suppressed, and the unmanned transport vehicle 10 can move forward smoothly. Also, the water sprayed from the water spray 28 is prevented from splashing on the obstacle sensor 15D provided on the unmanned transport vehicle 10 or entering the detection area 150 of the obstacle sensor 15D. Therefore, deterioration in the detection accuracy of the obstacle sensor 15D is suppressed.
  • the installation position of the watering sprayer 28 that performs watering is the central portion of the unmanned watering vehicle 20 in the vehicle width direction
  • the installation position of the watering sprayer 28 that performs watering is the end portion of the unmanned watering vehicle 20 in the vehicle width direction.
  • the protection area 203 is reduced in the vehicle width direction compared to the case. As a result, unnecessary restriction of travel of the unmanned transport vehicle 10 is suppressed.
  • the unmanned transport vehicle 10 can smoothly travel on the travel path 36, and a decrease in productivity at the work site is suppressed.
  • the first course data need not be generated.
  • the unmanned transport vehicle 10 may travel along the travel path 36 not based on the first course data.
  • the second course data may not be generated.
  • the unmanned watering vehicle 20 may travel along the travel path 36 without the second course data.
  • control device 11 and the functions of the control device 21 may be provided in the management device 2, and at least some of the functions of the management device 2 may be provided in the control device 11 and the control device 21. may be provided on one or both of the
  • control device 11 may have the function of the first course data generation section 61 and the function of the first protection area setting section 63 .
  • the control device 21 may have the function of the second course data generation section 62 , the function of the second protection area setting section 64 , and the function of the watering data generation section 65 .
  • the first course data generation unit 61, the second course data generation unit 62, the first protection area setting unit 63, the second protection area setting unit 64, the watering data generation unit 65, the first output unit 66, and the second output unit 67 may be configured by separate hardware.
  • the first unmanned vehicle 10 is an unmanned transport vehicle
  • the second unmanned vehicle 20 is an unmanned sprinkler vehicle.
  • the first unmanned vehicle 10 may be an unmanned sprinkler vehicle.
  • SYMBOLS 1 Management system, 2... Management apparatus, 3... Communication system, 3A... Wireless communication apparatus, 3B... Wireless communication apparatus, 3C... Wireless communication apparatus, 4... Control facility, 5... Loader, 6... Crusher, 7 ... Refueling machine, 8 ... Water supply machine, 9 ... Input device, 10 ... Unmanned transport vehicle (unmanned vehicle), 11 ... Control device, 12 ... Vehicle main body, 13 ... Traveling device, 14 ... Dump body, 15 ... Sensor system, 15A Position sensor 15B Orientation sensor 15C Speed sensor 15D Obstacle sensor 16 Wheel 16F Front wheel 16R Rear wheel 17 Tire 17F Front tire 17R Rear tire 20 Unmanned Watering vehicle (watering vehicle) 21... Control device 22... Vehicle main body 23...
  • Second course data generation unit 63 First protection area setting unit 64 Second protection area setting unit 65 Watering data generation unit 66 First output unit 67 Second output unit 71 Driving control Section 81 Travel control section 82 Watering control section 101 Course point 102 Travel course 103 Protection area 104 Stop point 150 Detection area 201 Course point 202 Travel course 203 ... protection area, 204 ... stopping point, 205 ... watering area.

Abstract

無人車両の管理システムは、作業現場を進行する散水車両に設けられている散水スプレーからの散水状態に基づいて、散水車両の周囲を走行する無人車両の進入を禁止する保護エリアを設定する保護エリア設定部と、保護エリア設定部により設定された保護エリアを出力する出力部と、を備える。

Description

無人車両の管理システム、及び無人車両の管理方法
　本開示は、無人車両の管理システム、及び無人車両の管理方法に関する。
　作業現場において粉塵又は砂埃の拡散を抑制するために、散水車両により散水が実施される場合がある。特許文献１には、流体を現場に輸送する可動式流体輸送機が開示されている。
特表２０１３－５１６５５７号公報
　鉱山のような広域の作業現場においては、無人車両が稼働する。無人車両が散水中の散水車両に接近し過ぎた場合、散水車両の周囲に存在する無人車両の走行に支障をきたす可能性がある。
　本開示は、散水中の散水車両が周囲の無人車両に与える影響を抑制することを目的とする。
　本開示に従えば、作業現場を進行する散水車両に設けられている散水スプレーからの散水状態に基づいて、散水車両の周囲を走行する無人車両の進入を禁止する保護エリアを設定する保護エリア設定部と、保護エリア設定部により設定された保護エリアを出力する出力部と、を備える、無人車両の管理システムが提供される。
　本開示によれば、散水中の散水車両が周囲の無人車両に与える影響を抑制することができる。
図１は、実施形態に係る作業現場の管理システムを示す模式図である。 図２は、実施形態に係る無人運搬車両を示す斜視図である。 図３は、実施形態に係る無人散水車両を示す斜視図である。 図４は、実施形態に係る作業現場を示す模式図である。 図５は、実施形態に係る作業現場の管理システムを示す機能ブロック図である。 図６は、実施形態に係る無人運搬車両の第１コースデータ及び保護エリアを説明するための図である。 図７は、実施形態に係る無人散水車両の第２コースデータ及び保護エリアを説明するための図である。 図８は、実施形態に係る散水スプレーからの散水状態を説明するための図である。 図９は、実施形態に係る第２保護エリア設定部の処理を説明するための図である。 図１０は、実施形態に係る第２保護エリア設定部の処理を説明するための図である。 図１１は、実施形態に係る無人散水車両と無人運搬車両との関係を示す図である。 図１２は、実施形態に係る無人車両の管理方法を示すフローチャートである。 図１３は、実施形態に係る散水スプレーからの散水状態を説明するための図である。 図１４は、実施形態に係る散水スプレーからの散水状態を説明するための図である。
　以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本開示は実施形態に限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
［管理システムの概要］
　図１は、実施形態に係る無人車両の管理システム１を示す模式図である。管理システム１は、作業現場で稼働する無人車両を管理する。無人車両とは、運転者による運転操作によらずに無人で稼働する作業車両をいう。実施形態において、作業現場で稼働する無人車両は、第１無人車両１０と第２無人車両２０とを含む。
　実施形態において、第１無人車両１０は、無人運搬車両である。第２無人車両２０は、無人散水車両である。以下の説明において、第１無人車両１０を適宜、無人運搬車両１０、と称し、第２無人車両２０を適宜、無人散水車両２０、と称する。
　無人運搬車両１０は、無人で作業現場を走行して積荷を運搬する。無人運搬車両１０として、無人ダンプトラックが例示される。無人運搬車両１０に運搬される積荷として、作業現場において掘削された掘削物が例示される。
　無人散水車両２０は、無人で作業現場を走行して散水する。無人散水車両２０として、無人散水トラックが例示される。無人散水車両２０は、作業現場において粉塵又は砂埃が拡散することを抑制するために散水する。
　管理システム１は、管理装置２と、通信システム３とを備える。管理装置２は、作業現場の管制施設４に設置される。管制施設４に管理者が存在する。
　無人運搬車両１０は、制御装置１１を有する。無人散水車両２０は、制御装置２１を有する。管理装置２と制御装置１１と制御装置２１とは、通信システム３を介して無線通信する。管理装置２に無線通信機３Ａが接続される。制御装置１１に無線通信機３Ｂが接続される。制御装置２１に無線通信機３Ｃが接続される。通信システム３は、無線通信機３Ａ、無線通信機３Ｂ、及び無線通信機３Ｃを含む。
［無人運搬車両］
　図２は、実施形態に係る無人運搬車両１０を示す斜視図である。図１及び図２に示すように、無人運搬車両１０は、無線通信機３Ｂと、制御装置１１と、車両本体１２と、走行装置１３と、ダンプボディ１４と、センサシステム１５とを備える。
　車両本体１２は、車体フレームを含む。車両本体１２は、走行装置１３に支持される。車両本体１２は、ダンプボディ１４を支持する。
　走行装置１３は、無人運搬車両１０を走行させるための駆動力を発生する。走行装置１３は、無人運搬車両１０を減速又は停止させるための制動力を発生する。走行装置１３は、無人運搬車両１０を旋回させるための操舵力を発生する。走行装置１３は、無人運搬車両１０を前進又は後進させる。走行装置１３は、車輪１６を含む。車輪１６にタイヤ１７が装着される。車輪１６は、前輪１６Ｆと、後輪１６Ｒとを含む。タイヤ１７は、前輪１６Ｆに装着される前タイヤ１７Ｆと、後輪１６Ｒに装着される後タイヤ１７Ｒとを含む。タイヤ１７が作業現場の路面に接触した状態で車輪１６が回転することにより、無人運搬車両１０は、作業現場を走行する。
　ダンプボディ１４は、積荷が積載される部材である。ダンプボディ１４の少なくとも一部は、車両本体１２よりも上方に配置される。
　センサシステム１５は、位置センサ１５Ａと、方位センサ１５Ｂと、速度センサ１５Ｃと、障害物センサ１５Ｄとを含む。位置センサ１５Ａは、無人運搬車両１０の位置を検出する。無人運搬車両１０の位置は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）を利用して検出される。位置センサ１５Ａは、ＧＮＳＳ受信機を含み、無人運搬車両１０のグローバル座標系の位置を検出する。方位センサ１５Ｂは、無人運搬車両１０の方位を検出する。方位センサ１５Ｂとして、ジャイロセンサが例示される。速度センサ１５Ｃは、無人運搬車両１０の走行速度を検出する。速度センサ１５Ｃとして、車輪１６の回転を検出するパルスセンサが例示される。障害物センサ１５Ｄは、無人運搬車両１０の周囲の障害物を検出する。障害物センサ１５Ｄは、非接触で障害物を検出する。障害物センサ１５Ｄとして、レーザセンサ（ＬＩＤＡＲ：Light　Detection　and　Ranging）又はレーダセンサ（ＲＡＤＡＲ：Radio　Detection　and　Ranging）が例示される。
［無人散水車両］
　図３は、実施形態に係る無人散水車両２０を示す斜視図である。図１及び図３に示すように、無人散水車両２０は、無線通信機３Ｃと、制御装置２１と、車両本体２２と、走行装置２３と、タンク２４と、センサシステム２５と、散水スプレー２８とを備える。
　車両本体２２は、車体フレームを含む。車両本体２２は、走行装置２３に支持される。車両本体２２は、タンク２４を支持する。
　実施形態において、車両本体２２にキャブ２９が設けられる。キャブ２９は、車両本体２２の前部に設けられる。運転者は、キャブ２９に搭乗して、無人散水車両２０の運転操作を実施することができる。例えば無人散水車両２０の保守又は点検を実施する場合、運転者は、無人散水車両２０の運転操作を実施する。実施形態において、無人散水車両２０は、少なくとも作業現場において散水するときに無人で稼働する。なお、無人散水車両２０にキャブ２９は設けられなくてもよい。
　走行装置２３は、無人散水車両２０を走行させるための駆動力を発生する。走行装置２３は、無人散水車両２０を減速又は停止させるための制動力を発生する。走行装置２３は、無人散水車両２０を旋回させるための操舵力を発生する。走行装置２３は、無人散水車両２０を前進又は後進させる。走行装置２３は、車輪２６を含む。車輪２６にタイヤ２７が装着される。車輪２６は、前輪２６Ｆと、後輪２６Ｒとを含む。前輪２６Ｆは操舵輪であり、後輪２６Ｒは駆動輪である。なお、前輪２６Ｆ及び後輪２６Ｒの両方が操舵輪でもよい。前輪２６Ｆ及び後輪２６Ｒの両方が駆動輪でもよい。前輪２６Ｆが駆動輪で後輪２６Ｒが操舵輪でもよい。タイヤ２７は、前輪２６Ｆに装着される前タイヤ２７Ｆと、後輪２６Ｒに装着される後タイヤ２７Ｒとを含む。タイヤ２７が作業現場の路面に接触した状態で車輪２６が回転することにより、無人散水車両２０は、作業現場を走行する。
　タンク２４は、散水のための水を貯蔵する部材である。タンク２４の少なくとも一部は、車両本体２２よりも上方に配置される。
　センサシステム２５は、位置センサ２５Ａと、方位センサ２５Ｂと、速度センサ２５Ｃと、障害物センサ２５Ｄとを含む。位置センサ２５Ａは、無人散水車両２０の位置を検出する。無人散水車両２０の位置は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）を利用して検出される。位置センサ２５Ａは、ＧＮＳＳ受信機を含み、無人散水車両２０のグローバル座標系の位置を検出する。方位センサ２５Ｂは、無人散水車両２０の方位を検出する。方位センサ２５Ｂとして、ジャイロセンサが例示される。速度センサ２５Ｃは、無人散水車両２０の走行速度を検出する。速度センサ２５Ｃとして、車輪２６の回転を検出するパルスセンサが例示される。障害物センサ２５Ｄは、無人散水車両２０の周囲の障害物を検出する。障害物センサ２５Ｄは、非接触で障害物を検出する。障害物センサ２５Ｄとして、レーザセンサ（ＬＩＤＡＲ：Light　Detection　and　Ranging）又はレーダセンサ（ＲＡＤＡＲ：Radio　Detection　and　Ranging）が例示される。
　散水スプレー２８は、タンク２４の水を噴射する。散水スプレー２８は、無人散水車両２０の後部に配置される。実施形態において、散水スプレー２８は、タンク２４の後部に配置される。散水スプレー２８は、無人散水車両２０の後方に散水する。実施形態において、散水スプレー２８は、複数設けられる。複数の散水スプレー２８は、タンク２４の後部において無人散水車両２０の車幅方向に間隔をあけて配置される。車幅方向とは、無人散水車両２０が直進状態のときの車輪２６の回転軸と平行な方向をいう。
［作業現場］
　図４は、実施形態に係る作業現場を示す模式図である。作業現場として、鉱山又は採石場が例示される。鉱山とは、鉱物を採掘する場所又は事業所をいう。採石場とは、石材を採掘する場所又は事業所をいう。作業現場において、無人運搬車両１０及び無人散水車両２０のそれぞれが稼働する。
　実施形態において、作業現場は、鉱山である。鉱山として、金属を採掘する金属鉱山、石灰石を採掘する非金属鉱山、又は石炭を採掘する石炭鉱山が例示される。
　作業現場に、積込場３１、排土場３２、駐機場３３、給油場３４、給水場３５、走行路３６、及び交差点３７が設けられる。
　積込場３１とは、無人運搬車両１０に積荷を積載する積込作業が実施されるエリアをいう。積込場３１において、積込機５が稼働する。積込機５として、油圧ショベルが例示される。
　排土場３２とは、無人運搬車両１０から積荷が排出される排出作業が実施されるエリアをいう。排土場３２に、破砕機６が設けられる。
　駐機場３３とは、無人運搬車両１０及び無人散水車両２０の少なくとも一方が駐機されるエリアをいう。
　給油場３４とは、無人運搬車両１０及び無人散水車両２０の少なくとも一方が給油されるエリアをいう。給油場３４に、燃料を供給する給油機７が設けられる。
　給水場３５とは、無人散水車両２０が給水されるエリアをいう。給水場３５において、散水のための水がタンク２４に供給される。給水場３５に、タンク２４に水を供給する給水機８が設けられる。
　走行路３６とは、積込場３１、排土場３２、駐機場３３、給油場３４、及び給水場３５の少なくとも一つに向かう無人車両が走行するエリアをいう。走行路３６は、少なくとも積込場３１と排土場３２とを繋ぐように設けられる。実施形態において、走行路３６は、積込場３１、排土場３２、駐機場３３、給油場３４、及び給水場３５のそれぞれに繋がる。
　交差点３７とは、複数の走行路３６が交わるエリア又は１つの走行路３６が複数の走行路３６に分岐するエリアをいう。
［管理システム］
　図５は、実施形態に係る作業現場の管理システム１を示す機能ブロック図である。管理システム１は、管理装置２と、通信システム３と、制御装置１１と、制御装置２１とを有する。
　管理装置２は、コンピュータシステムを含む。管理装置２は、入力装置９に接続される。管理装置２は、通信インタフェース４１と、記憶回路４２と、処理回路４３とを有する。
　入力装置９は、処理回路４３に接続される。入力装置９は、管制施設４の管理者に操作される。入力装置９は、管理者の操作に基づいて、入力データを生成する。入力装置９により生成された入力データは、処理回路４３に入力される。入力装置９として、タッチパネル、コンピュータ用キーボード、マウス、又は操作ボタンが例示される。なお、入力装置９は、光学センサを含む非接触型入力装置でもよいし、音声入力装置でもよい。
　通信インタフェース４１は、処理回路４３に接続される。通信インタフェース４１は、管理装置２と制御装置１１及び制御装置２１の少なくとも一方との間の通信を制御する。通信インタフェース４１は、通信システム３を介して制御装置１１及び制御装置２１の少なくとも一方と通信する。
　記憶回路４２は、処理回路４３に接続される。記憶回路４２は、データを記憶する。記憶回路４２として、不揮発性メモリ又は揮発性メモリが例示される。不揮発性メモリとして、ＲＯＭ（Read　Only　Memory）又はストレージが例示される。ストレージとして、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ：Hard　Disk　Drive）又はソリッドステートドライブ（ＳＳＤ：Solid　State　Drive）が例示される。揮発性メモリとして、ＲＡＭ（Random　Access　Memory）が例示される。
　処理回路４３は、演算処理及び制御指令の出力処理を実施する。処理回路４３として、プロセッサが例示される。プロセッサとして、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）又はＭＰＵ（Micro　Processing　Unit）が例示される。コンピュータプログラムが記憶回路４２に記憶される。処理回路４３は、記憶回路４２からコンピュータプログラムを取得して実行することにより、所定の機能を発揮する。
　処理回路４３は、第１コースデータ生成部６１と、第２コースデータ生成部６２と、第１保護エリア設定部６３と、第２保護エリア設定部６４と、散水データ生成部６５と、第１出力部６６と、第２出力部６７とを有する。
　第１コースデータ生成部６１は、作業現場に設定される無人運搬車両１０の走行条件を示す第１コースデータを生成する。第１コースデータ生成部６１は、入力装置９からの入力データに基づいて、第１コースデータを生成してもよい。
　第２コースデータ生成部６２は、作業現場に設定される無人散水車両２０の走行条件を示す第２コースデータを生成する。第２コースデータ生成部６２は、入力装置９からの入力データに基づいて、第２コースデータを生成してもよい。
　第１保護エリア設定部６３は、少なくとも無人運搬車両１０の前方に無人運搬車両１０の走行を許可する保護エリア１０３を設定する。
　第２保護エリア設定部６４は、少なくとも無人散水車両２０の前方に無人散水車両２０の走行を許可する保護エリア２０３を設定する。
　図６は、実施形態に係る無人運搬車両１０の第１コースデータ及び保護エリア１０３を説明するための図である。第１コースデータは、無人運搬車両１０の走行条件を規定する。第１コースデータは、コース点１０１、走行コース１０２、無人運搬車両１０の目標位置、無人運搬車両１０の目標方位、及び無人運搬車両１０の目標走行速度を含む。
　コース点１０１は、交差点３７を含む走行路３６に複数設定される。また、コース点１０１は、積込場３１、排土場３２、駐機場３３、及び給油場３４のそれぞれに複数設定される。コース点１０１は、無人運搬車両１０の目標位置を規定する。複数のコース点１０１のそれぞれに、無人運搬車両１０の目標方位及び目標走行速度が設定される。複数のコース点１０１は、間隔をあけて設定される。コース点１０１の間隔は、例えば１［ｍ］以上５［ｍ］以下に設定される。コース点１０１の間隔は、均一でもよいし、不均一でもよい。
　走行コース１０２とは、無人運搬車両１０の目標走行経路を示す仮想線をいう。走行コース１０２は、複数のコース点１０１を通過する軌跡によって規定される。無人運搬車両１０は、走行コース１０２に従って、作業現場を走行する。
　無人運搬車両１０の目標位置とは、コース点１０１を通過するときの無人運搬車両１０の目標位置をいう。無人運搬車両１０の目標位置は、無人運搬車両１０のローカル座標系において規定されてもよいし、グローバル座標系において規定されてもよい。
　無人運搬車両１０の目標方位とは、コース点１０１を通過するときの無人運搬車両１０の目標方位をいう。
　無人運搬車両１０の目標走行速度とは、コース点１０１を通過するときの無人運搬車両１０の目標走行速度をいう。無人運搬車両１０の目標走行速度は、無人運搬車両１０の走行速度の上限値を示す上限速度（制限速度）を含む。無人運搬車両１０は、上限速度を上回らない走行速度で作業現場を走行する。
　保護エリア１０３は、無人運搬車両１０の走行が許可されるエリアである。また、保護エリア１０３は、無人運搬車両１０の周囲を走行する他の無人運搬車両１０及び無人散水車両２０の進入が禁止されるエリアである。すなわち、保護エリア１０３は、無人運搬車両１０の走行を許可する許可エリアとして機能する。保護エリア１０３は、無人運搬車両１０の周囲を走行する他の無人運搬車両１０及び無人散水車両２０の進入を禁止する進入禁止エリアとして機能する。保護エリア１０３は、無人運搬車両１０の進行方向に設定される。無人運搬車両１０が前進する場合、保護エリア１０３の少なくとも一部は、無人運搬車両１０の前方に設定される。保護エリア１０３は、走行コース１０２を含むように帯状に設定される。また、保護エリア１０３は、無人運搬車両１０を含むように設定される。無人運搬車両１０の進行方向における保護エリア１０３の長さは、例えば２０［ｍ］以上５００［ｍ］以下である。
　保護エリア１０３の内側に無人運搬車両１０の停止点１０４が設定される。停止点１０４は、保護エリア１０３の先端部に設定される。無人運搬車両１０が停止点１０４で停止できるように、無人運搬車両１０の走行速度が制御される。
　第１保護エリア設定部６３は、無人運搬車両１０の進行に伴って保護エリア１０３を順次更新する。第１保護エリア設定部６３は、無人運搬車両１０が通過後の保護エリア１０３を順次解除する。第１保護エリア設定部６３は、無人運搬車両１０が通過前の保護エリア１０３を無人運搬車両１０の進行方向に順次延伸する。無人運搬車両１０が通過後の保護エリア１０３が解除されることにより、他の無人運搬車両１０及び無人散水車両２０は走行可能になる。無人運搬車両１０が通過前の保護エリア１０３が延伸されることにより、無人運搬車両１０の進行が継続される。保護エリア１０３を延伸できない事象が発生した場合、無人運搬車両１０は、停止点１０４で停止する。保護エリア１０３を延伸できない事象として、保護エリア１０３の前方に他の無人運搬車両１０又は無人散水車両２０が停止している事象が例示される。
　図７は、実施形態に係る無人散水車両２０の第２コースデータ及び保護エリア２０３を説明するための図である。第２コースデータは、無人散水車両２０の走行条件を規定する。第２コースデータは、コース点２０１、走行コース２０２、無人散水車両２０の目標位置、無人散水車両２０の目標方位、及び無人散水車両２０の目標走行速度を含む。
　コース点２０１は、交差点３７を含む走行路３６に複数設定される。また、コース点２０１は、積込場３１、排土場３２、駐機場３３、給油場３４、及び給水場３５のそれぞれに複数設定される。コース点２０１は、無人散水車両２０の目標位置を規定する。複数のコース点２０１のそれぞれに、無人散水車両２０の目標方位及び目標走行速度が設定される。複数のコース点２０１は、間隔をあけて設定される。コース点２０１の間隔は、例えば１［ｍ］以上５［ｍ］以下に設定される。コース点２０１の間隔は、均一でもよいし、不均一でもよい。
　走行コース２０２とは、無人散水車両２０の目標走行経路を示す仮想線をいう。走行コース２０２は、複数のコース点２０１を通過する軌跡によって規定される。無人散水車両２０は、走行コース２０２に従って、作業現場を走行する。
　無人散水車両２０の目標位置とは、コース点２０１を通過するときの無人散水車両２０の目標位置をいう。無人散水車両２０の目標位置は、無人散水車両２０のローカル座標系において規定されてもよいし、グローバル座標系において規定されてもよい。
　無人散水車両２０の目標方位とは、コース点２０１を通過するときの無人散水車両２０の目標方位をいう。
　無人散水車両２０の目標走行速度とは、コース点２０１を通過するときの無人散水車両２０の目標走行速度をいう。無人散水車両２０の目標走行速度は、無人散水車両２０の走行速度の上限値を示す上限速度（制限速度）を含む。無人散水車両２０は、上限速度を上回らない走行速度で作業現場を走行する。
　保護エリア２０３は、無人散水車両２０の走行が許可されるエリアである。また、保護エリア２０３は、無人散水車両２０の周囲を走行する他の無人散水車両２０及び無人運搬車両１０の進入が禁止されるエリアである。すなわち、保護エリア２０３は、無人散水車両２０の走行を許可する許可エリアとして機能する。保護エリア２０３は、無人散水車両２０の周囲を走行する他の無人散水車両２０及び無人運搬車両１０の進入を禁止する進入禁止エリアとして機能する。保護エリア２０３は、無人散水車両２０の進行方向に設定される。無人散水車両２０が前進する場合、保護エリア２０３の少なくとも一部は、無人散水車両２０の前方に設定される。保護エリア２０３は、走行コース２０２を含むように帯状に設定される。また、保護エリア２０３は、無人散水車両２０を含むように設定される。無人散水車両２０の進行方向における保護エリア２０３の長さは、例えば２０［ｍ］以上５００［ｍ］以下である。
　保護エリア２０３の内側に無人散水車両２０の停止点２０４が設定される。停止点２０４は、保護エリア２０３の先端部に設定される。無人散水車両２０が停止点２０４で停止できるように、無人散水車両２０の走行速度が制御される。
　第２保護エリア設定部６４は、無人散水車両２０の進行に伴って保護エリア２０３を順次更新する。第２保護エリア設定部６４は、無人散水車両２０が通過後の保護エリア２０３を順次解除する。第２保護エリア設定部６４は、無人散水車両２０が通過前の保護エリア２０３を無人散水車両２０の進行方向に順次延伸する。無人散水車両２０が通過後の保護エリア２０３が解除されることにより、他の無人散水車両２０及び無人運搬車両１０は走行可能になる。無人散水車両２０が通過前の保護エリア２０３が延伸されることにより、無人散水車両２０の進行が継続される。保護エリア２０３を延伸できない事象が発生した場合、無人散水車両２０は、停止点２０４で停止する。保護エリア２０３を延伸できない事象として、保護エリア２０３の前方に他の無人散水車両２０又は無人運搬車両１０が停止している事象が例示される。
　第１保護エリア設定部６３は、作業現場で稼働する複数の無人運搬車両１０のそれぞれについて保護エリア１０３を設定する。第２保護エリア設定部６４は、作業現場で稼働する複数の無人散水車両２０のそれぞれについて保護エリア２０３を設定する。第１保護エリア設定部６３は、複数の保護エリア１０３が相互に重複しないように、保護エリア１０３を設定する。第２保護エリア設定部６４は、複数の保護エリア２０３が相互に重複しないように、保護エリア２０３を設定する。第１保護エリア設定部６３及び第２保護エリア設定部６４は、保護エリア１０３と保護エリア２０３とが相互に重複しないように、保護エリア１０３及び保護エリア２０３を設定する。
　第２保護エリア設定部６４は、作業現場を進行する無人散水車両２０に設けられている散水スプレー２８からの散水状態に基づいて、無人散水車両２０の周囲を走行する無人車両（他の無人散水車両２０及び無人運搬車両１０）の進入を禁止する保護エリア２０３を設定する。
　散水データ生成部６５は、散水スプレー２８を制御するための散水データを生成する。散水データは、散水スプレー２８からの散水の実行及び散水の停止、作業現場において散水スプレー２８が散水する散水位置、及び散水スプレー２８からの単位面積当たりの散水量の少なくとも一つを含む。散水スプレー２８が散水する散水位置は、散水スプレー２８から散水される走行路３６（作業現場）におけるエリアを示す散水エリアを含む。また、散水スプレー２８が無人散水車両２０に複数設けられる場合、散水データは、散水を実行する散水スプレー２８の数を含む。また、無人散水車両２０の複数の位置のそれぞれに散水スプレー２８が設置される場合、散水データは、散水を実行する散水スプレー２８の設置位置を含む。散水データ生成部６５は、入力装置９からの入力データに基づいて、散水データを生成してもよい。
　散水スプレー２８からの散水状態は、散水データにより規定される。第２保護エリア設定部６４は、散水データ生成部６５により生成された散水データを取得することにより、散水スプレー２８からの散水状態を取得することができる。
　第１出力部６６は、第１コースデータ生成部６１により生成された第１コースデータを無人運搬車両１０に出力する。第１出力部６６は、通信インタフェース４１から無人運搬車両１０の制御装置１１に第１コースデータを送信する。
　第１出力部６６は、第１保護エリア設定部６３により設定された保護エリア１０３及び第２保護エリア設定部６４により設定された保護エリア２０３のそれぞれを無人運搬車両１０に出力する。第１出力部６６は、通信インタフェース４１から無人運搬車両１０の制御装置１１に保護エリア１０３及び保護エリア２０３を送信する。
　第２出力部６７は、第２コースデータ生成部６２により生成された第２コースデータを無人散水車両に２０に出力する。第２出力部６７は、通信インタフェース４１から無人散水車両２０の制御装置２１に第２コースデータを送信する。
　第２出力部６７は、第２保護エリア設定部６４により設定された保護エリア２０３及び第１保護エリア設定部６３により設定された保護エリア１０３のそれぞれを無人散水車両２０に出力する。第２出力部６７は、通信インタフェース４１から無人散水車両２０の制御装置２１に保護エリア２０３及び保護エリア１０３を送信する。
　第２出力部６７は、散水データ生成部６５により生成された散水データを無人散水車両２０に出力する。第２出力部６７は、通信インタフェース４１から無人散水車両２０の制御装置２１に散水データを送信する。
　制御装置１１は、コンピュータシステムを含む。管理装置２と同様、制御装置１１は、通信インタフェース、記憶回路、及び処理回路を有する。制御装置１１は、走行装置１３を制御する走行制御部７１を有する。走行制御部７１は、管理装置２から送信された第１コースデータ、保護エリア１０３、及び保護エリア２０３に基づいて、走行装置１３を制御する。
　制御装置２１は、コンピュータシステムを含む。管理装置２と同様、制御装置２１は、通信インタフェース、記憶回路、及び処理回路を有する。制御装置２１は、走行装置２３を制御する走行制御部８１と、散水スプレー２８を制御する散水制御部８２とを有する。走行制御部８１は、管理装置２から送信された第２コースデータ、保護エリア２０３、及び保護エリア１０３に基づいて、走行装置２３を制御する。散水制御部８２は、管理装置２から送信された散水データに基づいて、散水スプレー２８を制御する。
　走行制御部７１は、第１コースデータ及びセンサシステム１５の検出データに基づいて、走行装置１３を制御する。走行制御部７１は、位置センサ１５Ａの検出データ及び方位センサ１５Ｂの検出データに基づいて、無人運搬車両１０が走行コース１０２に従って走行するように、走行装置１３を制御する。
　すなわち、走行制御部７１は、コース点１０１を通過するときに位置センサ１５Ａにより検出された無人運搬車両１０の検出位置とコース点１０１に設定されている無人運搬車両１０の目標位置との偏差が小さくなるように、走行装置１３を制御する。
　また、走行制御部７１は、コース点１０１を通過するときに方位センサ１５Ｂにより検出された無人運搬車両１０の検出方位とコース点１０１に設定されている無人運搬車両１０の目標方位との偏差が小さくなるように、走行装置１３を制御する。
　また、走行制御部７１は、速度センサ１５Ｃの検出データに基づいて、無人運搬車両１０が目標走行速度で走行するように、走行装置１３を制御する。すなわち、走行制御部７１は、コース点１０１を通過するときに速度センサ１５Ｃにより検出された無人運搬車両１０の検出走行速度とコース点１０１に設定されている無人運搬車両１０の目標走行速度との偏差が小さくなるように、走行装置１３を制御する。
　上述のように、無人運搬車両１０の目標走行速度は、無人運搬車両１０の上限速度を含む。走行制御部７１は、速度センサ１５Ｃの検出データに基づいて、無人運搬車両１０が上限速度を上回らない走行速度で走行するように、走行装置１３を制御する。すなわち、走行制御部７１は、コース点１０１を通過するときに速度センサ１５Ｃにより検出された無人運搬車両１０の検出走行速度がコース点１０１に設定されている無人運搬車両１０の上限速度を上回らないように、走行装置１３を制御する。
　また、走行制御部７１は、管理装置２から送信された保護エリア１０３及び保護エリア２０３に基づいて、走行装置１３を制御する。上述のように、保護エリア１０３を延伸できない事象が発生した場合、走行制御部７１は、無人運搬車両１０が停止点１０４で停止するように、走行装置１３を制御する。走行制御部７１は、無人散水車両２０に設定されている保護エリア２０３の内側に無人運搬車両１０が進入しないように、走行装置１３を制御する。
　走行制御部８１は、第２コースデータ及びセンサシステム２５の検出データに基づいて、走行装置２３を制御する。走行制御部８１は、位置センサ２５Ａの検出データ及び方位センサ２５Ｂの検出データに基づいて、無人散水車両２０が走行コース２０２に従って走行するように、走行装置２３を制御する。
　すなわち、走行制御部８１は、コース点２０１を通過するときに位置センサ２５Ａにより検出された無人散水車両２０の検出位置とコース点２０１に設定されている無人散水車両２０の目標位置との偏差が小さくなるように、走行装置２３を制御する。
　また、走行制御部８１は、コース点２０１を通過するときに方位センサ２５Ｂにより検出された無人散水車両２０の検出方位とコース点２０１に設定されている無人散水車両２０の目標方位との偏差が小さくなるように、走行装置２３を制御する。
　また、走行制御部８１は、速度センサ２５Ｃの検出データに基づいて、無人散水車両２０が目標走行速度で走行するように、走行装置２３を制御する。すなわち、走行制御部８１は、コース点２０１を通過するときに速度センサ２５Ｃにより検出された無人散水車両２０の検出走行速度とコース点２０１に設定されている無人散水車両２０の目標走行速度との偏差が小さくなるように、走行装置２３を制御する。
　上述のように、無人散水車両２０の目標走行速度は、無人散水車両２０の上限速度を含む。走行制御部８１は、速度センサ２５Ｃの検出データに基づいて、無人散水車両２０が上限速度を上回らない走行速度で走行するように、走行装置２３を制御する。すなわち、走行制御部８１は、コース点２０１を通過するときに速度センサ２５Ｃにより検出された無人散水車両２０の検出走行速度がコース点２０１に設定されている無人散水車両２０の上限速度を上回らないように、走行装置２３を制御する。
　また、走行制御部８１は、管理装置２から送信された保護エリア２０３及び保護エリア１０３に基づいて、走行装置２３を制御する。上述のように、保護エリア２０３を延伸できない事象が発生した場合、走行制御部８１は、無人散水車両２０が停止点２０４で停止するように、走行装置２３を制御する。走行制御部８１は、無人運搬車両１０に設定されている保護エリア１０３の内側に無人散水車両２０が進入しないように、走行装置２３を制御する。
　散水制御部８２は、管理装置２から送信された散水データに基づいて、散水スプレー２８を制御する。散水スプレーからの散水状態は、散水データにより規定される。
［散水スプレーからの散水状態］
　図８は、実施形態に係る散水スプレー２８からの散水状態を説明するための図である。図８に示すように、散水スプレー２８は、無人散水車両２０の後部に配置される。散水スプレー２８は、無人散水車両２０が前進するときに無人散水車両２０の後方に散水する。
　散水制御部８２は、管理装置２から送信された散水データに基づいて、散水スプレー２８を制御する。散水スプレーからの散水状態は、散水データにより規定される。
　散水スプレー２８からの散水状態は、散水スプレー２８による散水の実行及び散水の停止を含む。図８（Ａ）は、散水スプレー２８による散水が実行されている状態を示す。図８（Ｂ）は、散水スプレー２８による散水が停止されている状態を示す。
［第２保護エリア設定部の処理］
　図９及び図１０のそれぞれは、実施形態に係る第２保護エリア設定部６４の処理を説明するための図である。図９は、散水スプレー２８による散水が停止されているときに設定される保護エリア２０３を示す。図１０は、散水スプレー２８による散水が実行されているときに設定される保護エリア２０３を示す。
　図９及び図１０に示すように、第２保護エリア設定部６４は、無人散水車両２０を含むように保護エリア２０３を設定する。
　図９及び図１０に示すように、第２保護エリア設定部６４は、散水スプレー２８による散水が実行されているときの保護エリア２０３が、散水スプレー２８による散水が停止されているときの保護エリア２０３よりも大きくなるように、保護エリア２０３を設定する。
　図９に示すように、散水スプレー２８による散水が停止されているとき、第２保護エリア設定部６４は、無人散水車両２０の後端部と保護エリア２０３の後端部とが実質的に一致するように、保護エリア２０３を設定する。
　図１０に示すように、散水スプレー２８による散水が実行されているとき、第２保護エリア設定部６４は、散水スプレー２８から散水されるエリアを示す散水エリア２０５を含むように保護エリア２０３を設定する。すなわち、散水スプレー２８による散水が実行されているとき、第２保護エリア設定部６４は、散水エリアが保護エリア２０３の内側に配置されるように、散水スプレー２８による散水が停止されているときよりも、保護エリア２０３を拡大する。第２保護エリア設定部６４は、散水スプレー２８による散水が停止されているときよりも、保護エリア２０３の後端部を無人散水車両２０の後方に延長する。第２保護エリア設定部６４は、散水エリア２０５に無人運搬車両１０が進入しないように保護エリア２０３の後端部を後方に延長する。
　なお、散水スプレー２８による散水が実行されている場合及び散水が停止されている場合のそれぞれにおいて、無人散水車両２０の前方に規定される保護エリア２０３の寸法は、同一である。すなわち、散水スプレー２８による散水が停止されているときの無人散水車両２０の前端部と保護エリア２０３の前端部との距離と、散水スプレー２８による散水が実行されているときの無人散水車両２０の前端部と保護エリア２０３の前端部との距離とは、等しい。なお、散水スプレー２８による散水が停止されているときの無人散水車両２０の前端部と保護エリア２０３の前端部との距離と、散水スプレー２８による散水が実行されているときの無人散水車両２０の前端部と保護エリア２０３の前端部との距離とが、異なってもよい。
　散水スプレー２８による散水が実行されている場合においては、散水エリア２０５を含むように保護エリア２０３が設定される。これにより、無人散水車両２０の周囲を走行する無人運搬車両１０が、散水エリア２０５に進入することが抑制される。すなわち、無人運搬車両１０が散水された直後の路面を走行することが抑制される。散水された直後の路面を走行すると、無人運搬車両１０のタイヤ１７がスリップする可能性が高くなり、無人運搬車両１０の走行に支障をきたす可能性がある。実施形態においては、散水スプレー２８よる散水が実行されている場合においては、散水エリア２０５を含むように保護エリア２０３が設定され、散水エリア２０５に対する無人運搬車両１０の進入が禁止されるので、無人運搬車両１０のタイヤ１７がスリップすることが抑制される。したがって、無人運搬車両１０は、円滑に走行することができる。
　また、散水スプレー２８による散水が実行されている場合においては、散水エリア２０５に対する無人運搬車両１０の進入が禁止されるので、散水スプレー２８から噴射された水が無人運搬車両１０に設けられている障害物センサ１５Ｄに掛かることが抑制される。したがって、障害物センサ１５Ｄの検出精度の低下が抑制される。
　このように、散水スプレー２８による散水が実行されている場合において、散水エリア２０５を含むように保護エリア２０３が設定されることにより、無人運搬車両１０が散水エリア２０５に進入しないように、無人運搬車両１０の走行装置１３が制御される。これにより、無人運搬車両１０のタイヤ１７がスリップすることが抑制され、無人運搬車両１０は、円滑に走行することができる。
　図１１は、実施形態に係る無人散水車両２０と無人運搬車両１０との関係を示す図である。図１１に示すように、無人運搬車両１０の障害物センサ１５Ｄは、無人運搬車両１０の前部及び無人運搬車両１０の後部のそれぞれに取り付けられる。無人運搬車両１０の前部に取り付けられる障害物センサ１５Ｄの検出エリア１５０は、無人運搬車両１０の前方に規定される。無人運搬車両１０の後部に取り付けられる障害物センサ１５Ｄの検出エリア１５０は、無人運搬車両１０の後方に規定される。障害物センサ１５Ｄは、検出エリア１５０に存在する障害物を検出する。
　図１１に示すように、散水スプレー２８から噴射された水が無人運搬車両１０に設けられている障害物センサ１５Ｄに掛かったり障害物センサ１５Ｄの検出エリア１５０に入り込んだりすると、障害物センサ１５Ｄの検出精度が低下する可能性がある。実施形態においては、散水スプレー２８による散水が実行されている場合において、散水エリア２０５を含むように保護エリア２０３が設定されることにより、無人運搬車両１０が散水エリア２０５に進入しないように、無人運搬車両１０の走行装置１３が制御される。そのため、散水スプレー２８から噴射された水が無人運搬車両１０に設けられている障害物センサ１５Ｄに掛かったり障害物センサ１５Ｄの検出エリア１５０に入り込んだりすることが抑制されるので、障害物センサ１５Ｄの検出精度の低下が抑制される。
　例えば、散水スプレー２８による散水が停止され無人運搬車両１０が無人散水車両２０の後方を走行するときに、散水スプレー２８による散水が開始された場合、保護エリア２０３が拡大される。保護エリア２０３は、図９に示した状態から図１０に示した状態に変化するように拡大される。無人運搬車両１０の走行制御部７１は、無人運搬車両１０が保護エリア２０３に進入しないように、走行装置１３を制御する。
　例えば、散水スプレー２８による散水が実行され無人運搬車両１０が無人散水車両２０の後方を走行しないように制御されているときに、散水スプレー２８による散水が停止された場合、保護エリア２０３が縮小される。保護エリア２０３は、図１０に示した状態から図９に示した状態に変化するように縮小される。無人運搬車両１０の走行制御部７１は、無人運搬車両１０が無人散水車両２０の後方を通過するように、走行装置１３を制御することができる。
［無人車両の管理方法］
　図１２は、実施形態に係る無人車両の管理方法を示すフローチャートである。
　第１コースデータ生成部６１は、無人運搬車両１０の第１コースデータを生成する（ステップＳ１）。
　第１保護エリア設定部６３は、無人運搬車両１０の保護エリア１０３を設定する（ステップＳ２）。
　なお、ステップＳ１の処理よりも前にステップＳ２の処理が実行されてもよいし、ステップＳ１の処理の少なくとも一部と並行してステップＳ２の処理が実行されてもよい。
　第１出力部６６は、第１コースデータ生成部６１により生成された第１コースデータ及び第１保護エリア設定部６３により設定された保護エリア１０３を無人運搬車両１０に送信する（ステップＳ３）。
　無人運搬車両１０は、第１コースデータ及び保護エリア１０３に基づいて、走行路３６を走行する。
　第２コースデータ生成部６２は、無人散水車両２０の第２コースデータを生成する（ステップＳ４）。
　また、第２保護エリア設定部６４は、無人散水車両２０の保護エリア２０３を設定する（ステップＳ５）。
　散水データ生成部６５は、散水スプレー２８による散水データを生成する（ステップＳ６）。
　なお、ステップＳ４の処理とステップＳ５の処理とステップＳ６の処理とは、任意の順序で実行されてもよい。
　第２出力部６７は、第２コースデータ生成部６２により生成された第２コースデータ、第２保護エリア設定部６４により設定された保護エリア２０３、及び散水データ生成部６５により生成された散水データを無人散水車両２０に送信する（ステップＳ７）。
　無人散水車両２０は、第２コースデータ及び保護エリア２０３に基づいて、走行路３６を走行する。また、散水スプレー２８は、散水データに基づいて、散水を実行又は散水を停止する。
　第２保護エリア設定部６４は、散水スプレー２８からの散水状態を取得する（ステップＳ８）。
　散水スプレー２８からの散水状態は、散水データ生成部６５により生成される散水データにより規定される。第２保護エリア設定部６４は、散水データ生成部６５により生成された散水データを取得することにより、散水スプレー２８からの散水状態を取得することができる。
　第２保護エリア設定部６４は、散水スプレー２８からの散水状態に基づいて、保護エリア２０３の大きさを設定する（ステップＳ９）。
　図９を参照して説明したように、散水スプレー２８による散水が停止されている場合、第２保護エリア設定部６４は、無人散水車両２０の後方に規定される保護エリア２０３の寸法を縮小する。すなわち、散水スプレー２８による散水が停止されている場合、第２保護エリア設定部６４は、無人散水車両２０の後端部と保護エリア２０３の後端部とが実質的に一致するように、保護エリア２０３を設定する。
　図１０を参照して説明したように、散水スプレー２８による散水が実行されている場合、第２保護エリア設定部６４は、無人散水車両２０の後方に規定される保護エリア２０３の寸法を拡大する。すなわち、散水スプレー２８による散水が実行されている場合、第２保護エリア設定部６４は、散水スプレー２８から散水されるエリアを示す散水エリア２０５が保護エリア２０３に含まれるように、保護エリア２０３を設定する。第２保護エリア設定部６４は、保護エリア２０３の後端部が無人散水車両２０の後端部よりも後方に移動するように、保護エリア２０３を拡大する。
　第２出力部６７は、ステップＳ９において設定された保護エリア２０３を無人散水車両２０に送信する。ステップＳ９において保護エリア２０３の大きさが変更された場合、第２出力部６７は、保護エリア２０３の変更を示す制御指令を無人散水車両２０に出力する（ステップＳ１０）。
　無人運搬車両１０の走行制御部７１は、保護エリア２０３に進入しないように、走行装置１３を制御する。
［効果］
　以上説明したように、実施形態によれば、散水スプレー２８からの散水状態に基づいて、無人散水車両２０の周囲を走行する無人運搬車両１０の進入を禁止する保護エリア２０３が設定される。
　散水スプレー２８による散水が実行されている場合、散水エリア２０５を含むように保護エリア２０３が設定されることにより、無人運搬車両１０が散水エリア２０５に進入することが抑制される。そのため、無人運搬車両１０のタイヤ１７がスリップすることが抑制され、無人運搬車両１０は、円滑に前進することができる。また、散水スプレー２８による散水が実行されている場合、散水エリア２０５を含むように保護エリア２０３が設定されることにより、無人運搬車両１０が散水エリア２０５に進入することが抑制される。そのため、散水スプレー２８から噴射された水が無人運搬車両１０の前部に設けられている障害物センサ１５Ｄに掛かったり障害物センサ１５Ｄの検出エリア１５０に入り込んだりすることが抑制される。そのため、障害物センサ１５Ｄの検出精度の低下が抑制される。
　散水スプレー２８による散水が停止されている場合、保護エリア２０３が縮小される。散水スプレー２８による散水が停止されている場合、保護エリア２０３が縮小されるので、無人運搬車両１０の走行が不必要に制限されることが抑制される。そのため、散水中の無人散水車両２０が周囲の無人運搬車両１０に与える影響が抑制される。また、無人運搬車両１０は走行路３６を円滑に走行することができ、作業現場の生産性の低下が抑制される。
［その他の実施形態］
　図１３は、実施形態に係る散水スプレー２８からの散水状態を説明するための図である。上述の実施形態においては、散水スプレー２８からの散水状態は、散水スプレー２８による散水の実行及び散水の停止を含むこととした。図１３に示すように、散水スプレー２８からの散水状態は、散水スプレー２８からの散水量を含んでもよい。散水量とは、散水スプレー２８から散水される単位面積当たりの散水量をいう。図１３（Ａ）に示すように、散水制御部８２は、散水スプレー２８から第１散水量で散水されるように、散水スプレー２８を制御することができる。図１３（Ｂ）に示すように、散水制御部８２は、散水スプレー２８から第１散水量よりも少ない第２散水量で散水されるように、散水スプレー２８を制御することができる。
　第２保護エリア設定部６４は、散水スプレー２８から第１散水量で散水されているときの保護エリア２０３が、第１散水量よりも少ない第２散水量で散水されているときの保護エリア２０３よりも大きくなるように、保護エリア２０３を設定する。
　散水スプレー２８から第１散水量で散水されている場合、散水スプレー２８からの散水は、無人散水車両２０から遠くまで噴射される。第２保護エリア設定部６４は、散水スプレー２８から第１散水量で散水されている場合において、散水エリア２０５が保護エリア２０３に含まれるように、無人散水車両２０の後方に規定される保護エリア２０３を後方に拡大する。保護エリア２０３が拡大されることにより、無人運搬車両１０が散水エリア２０５に進入ことが抑制される。これにより、無人運搬車両１０のタイヤ１７がスリップすることが抑制され、無人運搬車両１０は、円滑に前進することができる。また、散水スプレー２８から第１散水量で散水されている場合、保護エリア２０３が拡大されることにより、散水スプレー２８から噴射された水が無人運搬車両１０の前部に設けられている障害物センサ１５Ｄに掛かったり障害物センサ１５Ｄの検出エリア１５０に入り込んだりすることが抑制される。そのため、障害物センサ１５Ｄの検出精度の低下が抑制される。
　散水スプレー２８から第２散水量で散水されている場合、散水スプレー２８からの散水が無人散水車両２０から遠くまで噴射されることが抑制される。第２保護エリア設定部６４は、散水スプレー２８から第２散水量で散水されている場合、散水スプレー２８から第１散水量で散水されている場合よりも、保護エリア２０３を小さくする。すなわち、第２保護エリア設定部６４は、無人散水車両２０の後方に規定される保護エリア２０３を縮小する。第２保護エリア設定部６４は、散水エリア２０５が保護エリア２０３に含まれるように、保護エリア２０３を設定する。散水スプレー２８から第２散水量で散水されている場合、保護エリア２０３が不必要に大きくなることが抑制される。保護エリア２０３が不必要に大きくなることが抑制されるので、無人運搬車両１０の走行が不必要に制限されることが抑制される。無人運搬車両１０は走行路３６を円滑に走行することができ、作業現場の生産性の低下が抑制される。
　図１４は、実施形態に係る散水スプレー２８からの散水状態を説明するための図である。図１４に示すように、散水スプレー２８は、無人散水車両２０の後部に複数設けられる。散水スプレー２８は、無人散水車両２０の後部において無人散水車両２０の車幅方向の複数の位置のそれぞれに設置される。図１４に示す例において、複数の散水スプレー２８は、無人散水車両２０の後部において車幅方向に間隔をあけて配置される。障害物センサ２５Ｄは、車幅方向の中央部に配置される。
　散水スプレー２８からの散水状態は、散水を実行する散水スプレー２８の数を含む。また、散水スプレー２８からの散水状態は、散水を実行する散水スプレー２８の設置位置を含む。図１４（Ａ）に示すように、散水制御部８２は、第１の数の散水スプレー２８から散水されるように、散水スプレー２８を制御することができる。図１４（Ａ）に示す例において、第１の数は、４つである。また、散水制御部８２は、少なくとも無人散水車両２０の車幅方向の中央部に設置されている散水スプレー２８から散水されるように、散水スプレー２８を制御することができる。図１４（Ｂ）に示すように、散水制御部８２は、第１の数よりも少ない第２の数の散水スプレー２８から散水されるように、散水スプレー２８を制御することができる。図１４（Ｂ）に示す例において、第２の数は、２つである。また、散水制御部８２は、無人散水車両２０の車幅方向の端部に設置されている散水スプレー２８から散水されるように、散水スプレー２８を制御することができる。
　第２保護エリア設定部６４は、第１の数の散水スプレー２８から散水されているときの保護エリア２０３が、第１の数よりも少ない第２の数の散水スプレー２８から散水されているときの保護エリア２０３とは異なるように、保護エリア２０３を設定する。
　第１の数の散水スプレー２８から散水されている場合、第２の数の散水スプレー２８から散水されている場合に比べて、散水エリア２０５が大きくなる可能性がある。その場合、第２保護エリア設定部６４は、第１の数の散水スプレー２８から散水されているときの保護エリア２０３が、第１の数よりも少ない第２の数の散水スプレー２８から散水されているときの保護エリア２０３よりも大きくなるように、保護エリア２０３を設定する。
　第１の数の散水スプレー２８から散水されている場合、保護エリア２０３が散水エリア２０５を含むように大きく設定されることにより、無人運搬車両１０のタイヤ１７がスリップすることが抑制され、無人運搬車両１０は、円滑に前進することができる。また、第１の数の散水スプレー２８から散水されている場合、保護エリア２０３が散水エリア２０５を含むように大きく設定されることにより、散水スプレー２８から噴射された水が無人運搬車両１０に設けられている障害物センサ１５Ｄに掛かったり障害物センサ１５Ｄの検出エリア１５０に入り込んだりすることが抑制される。そのため、障害物センサ１５Ｄの検出精度の低下が抑制される。
　第２の数の散水スプレー２８から散水されている場合、保護エリア２０３が小さく設定されることにより、無人運搬車両１０の走行が不必要に制限されることが抑制される。無人運搬車両１０は走行路３６を円滑に走行することができ、作業現場の生産性の低下が抑制される。
　第２保護エリア設定部６４は、散水を実行する散水スプレー２８の設置位置が無人散水車両２０の車幅方向の中央部であるときの保護エリア２０３が、散水を実行する散水スプレー２８の設置位置が無人散水車両２０の車幅方向の端部であるときの保護エリア２０３とは異なるように、保護エリア２０３を設定する。
　散水を実行する散水スプレー２８の設置位置が無人散水車両２０の車幅方向の端部である場合、散水を実行する散水スプレー２８の設置位置が無人散水車両２０の車幅方向の中央部である場合に比べて、車幅方向において散水エリア２０５が大きくなる可能性がある。その場合、第２保護エリア設定部６４は、散水を実行する散水スプレー２８の設置位置が無人散水車両２０の車幅方向の端部であるときの保護エリア２０３が、散水を実行する散水スプレー２８の設置位置が無人散水車両２０の車幅方向の中央部であるときの保護エリア２０３よりも大きくなるように、保護エリア２０３を設定する。
　散水を実行する散水スプレー２８の設置位置が無人散水車両２０の車幅方向の端部である場合、保護エリア２０３が車幅方向に拡大されることにより、無人運搬車両１０のタイヤ１７がスリップすることが抑制され、無人運搬車両１０は、円滑に前進することができる。また、散水スプレー２８から噴射された水が無人運搬車両１０に設けられている障害物センサ１５Ｄに掛かったり障害物センサ１５Ｄの検出エリア１５０に入り込んだりすることが抑制される。そのため、障害物センサ１５Ｄの検出精度の低下が抑制される。
　散水を実行する散水スプレー２８の設置位置が無人散水車両２０の車幅方向の中央部である場合、散水を実行する散水スプレー２８の設置位置が無人散水車両２０の車幅方向の端部である場合に比べて、保護エリア２０３が車幅方向に縮小される。これにより、無人運搬車両１０の走行が不必要に制限されることが抑制される。無人運搬車両１０は走行路３６を円滑に走行することができ、作業現場の生産性の低下が抑制される。
　上述の実施形態において、第１コースデータが生成されなくてもよい。無人運搬車両１０は、第１コースデータに基づかずに走行路３６を走行してもよい。上述の実施形態において、第２コースデータが生成されなくてもよい。無人散水車両２０は、第２コースデータに基づかずに走行路３６を走行してもよい。
　上述の実施形態において、制御装置１１の機能及び制御装置２１の機能の少なくとも一部が管理装置２に設けられてもよいし、管理装置２の機能の少なくとも一部が制御装置１１及び制御装置２１の一方又は両方に設けられてもよい。例えば、上述の実施形態において、制御装置１１が第１コースデータ生成部６１の機能及び第１保護エリア設定部６３の機能を有してもよい。制御装置２１が第２コースデータ生成部６２の機能、第２保護エリア設定部６４の機能、及び散水データ生成部６５の機能を有してもよい。
　上述の実施形態において、第１コースデータ生成部６１、第２コースデータ生成部６２、第１保護エリア設定部６３、第２保護エリア設定部６４、散水データ生成部６５、第１出力部６６、及び第２出力部６７のそれぞれが、別々のハードウエアにより構成されてもよい。
　上述の実施形態においては、第１無人車両１０が無人運搬車両であり、第２無人車両２０が無人散水車両であることとした。第１無人車両１０が無人散水車両でもよい。
　１…管理システム、２…管理装置、３…通信システム、３Ａ…無線通信機、３Ｂ…無線通信機、３Ｃ…無線通信機、４…管制施設、５…積込機、６…破砕機、７…給油機、８…給水機、９…入力装置、１０…無人運搬車両（無人車両）、１１…制御装置、１２…車両本体、１３…走行装置、１４…ダンプボディ、１５…センサシステム、１５Ａ…位置センサ、１５Ｂ…方位センサ、１５Ｃ…速度センサ、１５Ｄ…障害物センサ、１６…車輪、１６Ｆ…前輪、１６Ｒ…後輪、１７…タイヤ、１７Ｆ…前タイヤ、１７Ｒ…後タイヤ、２０…無人散水車両（散水車両）、２１…制御装置、２２…車両本体、２３…走行装置、２４…タンク、２５…センサシステム、２５Ａ…位置センサ、２５Ｂ…方位センサ、２５Ｃ…速度センサ、２５Ｄ…障害物センサ、２６…車輪、２６Ｆ…前輪、２６Ｒ…後輪、２７…タイヤ、２７Ｆ…前タイヤ、２７Ｒ…後タイヤ、２８…散水スプレー、２９…キャブ、３１…積込場、３２…排土場、３３…駐機場、３４…給油場、３５…給水場、３６…走行路、３７…交差点、４１…通信インタフェース、４２…記憶回路、４３…処理回路、６１…第１コースデータ生成部、６２…第２コースデータ生成部、６３…第１保護エリア設定部、６４…第２保護エリア設定部、６５…散水データ生成部、６６…第１出力部、６７…第２出力部、７１…走行制御部、８１…走行制御部、８２…散水制御部、１０１…コース点、１０２…走行コース、１０３…保護エリア、１０４…停止点、１５０…検出エリア、２０１…コース点、２０２…走行コース、２０３…保護エリア、２０４…停止点、２０５…散水エリア。

Claims (20)

  1. 　作業現場を進行する散水車両に設けられている散水スプレーからの散水状態に基づいて、前記散水車両の周囲を走行する無人車両の進入を禁止する保護エリアを設定する保護エリア設定部と、
    　前記保護エリア設定部により設定された前記保護エリアを出力する出力部と、を備える、
    　無人車両の管理システム。
  2. 　前記保護エリア設定部は、前記散水スプレーから散水されるエリアを示す散水エリアを含むように前記保護エリアを設定する、
    　請求項１に記載の無人車両の管理システム。
  3. 　前記保護エリア設定部は、前記散水エリアに前記無人車両が進入しないように前記保護エリアを延長する、
    　請求項２に記載の無人車両の管理システム。
  4. 　前記保護エリア設定部は、前記散水車両を含むように前記保護エリアを設定する、
    　請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の無人車両の管理システム。
  5. 　前記散水スプレーは、前記散水車両の後部に配置され、前記散水車両が前進するときに前記散水車両の後方に散水する、
    　請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の無人車両の管理システム。
  6. 　前記散水状態は、前記散水スプレーによる散水の実行及び散水の停止を含み、
    　前記保護エリア設定部は、散水が実行されているときの前記保護エリアが、散水が停止されているときの前記保護エリアよりも大きくなるように、前記保護エリアを設定する、
    　請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の無人車両の管理システム。
  7. 　前記散水状態は、散水スプレーからの散水量を含み、
    　前記保護エリア設定部は、第１散水量で散水されているときの前記保護エリアが、第１散水量よりも少ない第２散水量で散水されているときの前記保護エリアよりも大きくなるように、前記保護エリアを設定する、
    　請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の無人車両の管理システム。
  8. 　前記散水スプレーは、複数設けられ、
    　前記散水状態は、散水を実行する前記散水スプレーの数を含み、
    　前記保護エリア設定部は、第１の数の前記散水スプレーから散水されているときの前記保護エリアが、第１の数よりも少ない第２の数の前記散水スプレーから散水されているときの保護エリアとは異なるように、前記保護エリアを設定する、
    　請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の無人車両の管理システム。
  9. 　前記散水スプレーは、前記散水車両の車幅方向の複数の位置のそれぞれに設置され、
    　前記散水状態は、散水を実行する前記散水スプレーの設置位置を含み、
    　前記保護エリア設定部は、前記設置位置が前記車幅方向の中央部であるときの前記保護エリアが、前記設置位置が前記車幅方向の端部であるときの保護エリアとは異なるように、前記保護エリアを設定する、
    　請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の無人車両の管理システム。
  10. 　前記無人車両の走行装置を制御する走行制御部を備え、
    　前記走行制御部は、前記無人車両が前記保護エリアに進入しないように前記走行装置を制御する、
    　請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の無人車両の管理システム。
  11. 　前記無人車両は、無人運搬車両である、
    　請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の無人車両の管理システム。
  12. 　作業現場を進行する散水車両に設けられている散水スプレーからの散水状態に基づいて、前記散水車両の周囲を走行する無人車両の進入を禁止する保護エリアを設定することと、
    　前記保護エリアを出力することと、を含む、
    　無人車両の管理方法。
  13. 　前記無人車両が前記保護エリアに進入しないように、前記無人車両の走行装置を制御することを含む、
    　請求項１２に記載の無人車両の管理方法。
  14. 　前記保護エリアは、前記散水スプレーから散水されるエリアを示す散水エリアを含むように設定される、
    　請求項１２又は請求項１３に記載の無人車両の管理方法。
  15. 　前記保護エリアは、前記散水エリアに前記無人車両が進入しないように延長される、
    　請求項１４に記載の無人車両の管理方法。
  16. 　前記保護エリアは、前記散水車両を含むように設定される、
    　請求項１２から請求項１５のいずれか一項に記載の無人車両の管理方法。
  17. 　前記散水スプレーによる散水が実行されているときの前記保護エリアは、前記散水スプレーによる散水が停止されているときの前記保護エリアよりも大きい、
    　請求項１２から請求項１６のいずれか一項に記載の無人車両の管理方法。
  18. 　前記散水スプレーから第１散水量で散水されているときの前記保護エリアは、第１散水量よりも少ない第２散水量で散水されているときの前記保護エリアよりも大きい、
    　請求項１２から請求項１６のいずれか一項に記載の無人車両の管理方法。
  19. 　前記散水スプレーは、複数設けられ、
    　第１の数の前記散水スプレーから散水されているときの保護エリアは、第１の数よりも少ない第２の数の前記散水スプレーから散水されているときの保護エリアとは異なる、
    　請求項１２から請求項１６のいずれか一項に記載の無人車両の管理方法。
  20. 　前記散水スプレーは、前記散水車両の車幅方向の複数の位置のそれぞれに設置され、
    　前記散水スプレーの設置位置が前記車幅方向の中央部であるときの前記保護エリアは、前記設置位置が前記車幅方向の端部であるときの保護エリアとは異なる、
    　請求項１２から請求項１６のいずれか一項に記載の無人車両の管理方法。
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