JPH09124108A - Automated warehouse crane device and automated warehouse - Google Patents

Automated warehouse crane device and automated warehouse

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Publication number
JPH09124108A
JPH09124108A JP28612495A JP28612495A JPH09124108A JP H09124108 A JPH09124108 A JP H09124108A JP 28612495 A JP28612495 A JP 28612495A JP 28612495 A JP28612495 A JP 28612495A JP H09124108 A JPH09124108 A JP H09124108A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
load
fork
positioning
cargo
guide surface
Prior art date
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Pending
Application number
JP28612495A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Shinji Katsuta
真司 勝田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Industries Corp
Original Assignee
Toyoda Automatic Loom Works Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyoda Automatic Loom Works Ltd filed Critical Toyoda Automatic Loom Works Ltd
Priority to JP28612495A priority Critical patent/JPH09124108A/en
Publication of JPH09124108A publication Critical patent/JPH09124108A/en
Pending legal-status Critical Current

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To place a cargo on a cargo receiving shelf while accomplishing its positioning without arranging any positioning part in each cargo receiving shelf. SOLUTION: On the upper face of an upper fork 15 in a fork device 11 installed in a stacker crane, a pair of positioning plates 25 are arranged at the predetermined interval in the advancing and retracting direction of the upper fork 15. The positioning plate 25 is provided with a guide face 25a tilting downward from its tip side in the advancing and retracting direction of the fork device 11. If a cargo W deviates in the depth direction of a cargo receiving shelf 23, the cargo W is guided along the guide face 25a when it is received, so that the deviation in the depth direction is corrected, and then, positioning on the upper fork 15 is carried out. Therefore, no deviation in the depth direction is accumulated even when picking and placing of the cargo W are repeated. On the other hand, a deviation in the width direction is corrected when the cargo W is guided along a guide face 24a in a positioning part, 24 in the placement of the cargo W.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【0001】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、自動倉庫において
荷を荷受棚に位置決めして載置する自動倉庫用クレーン
装置及び自動倉庫に関するものである。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic warehouse crane device and an automatic warehouse for positioning and placing a load on a receiving rack in an automatic warehouse.

【0002】[0002]

【従来の技術】一般に自動倉庫において枠組棚に沿って
走行するスタッカクレーンの停止位置は、フォークの中
心が収納部の中央と対応する位置が基準位置となってい
るが、若干のずれが許容されている。そのため、スタッ
カクレーンにより同じ荷に対して繰り返し荷取り、荷置
きが行われると、荷置き位置のずれが段々大きくなり、
荷取り作業や荷置き作業に支障を来たす場合がある。こ
の問題を解決するため、例えば特開平6−135519
号公報には図10に示す自動倉庫用枠組棚51が開示さ
れている。
2. Description of the Related Art Generally, the stop position of a stacker crane traveling along a frame shelf in an automated warehouse is a reference position where the center of the fork corresponds to the center of the storage section, but some deviation is allowed. ing. Therefore, if the stacker crane repeatedly picks up the same load and puts it on the load, the shift of the load placement position will gradually increase.
This may interfere with the work of picking up and placing the load. In order to solve this problem, for example, JP-A-6-135519
The gazette discloses an automatic warehouse framework shelf 51 shown in FIG.

【0003】同図に示すように、この枠組棚51には各
荷受け棚52に、棚桟53の基端上方から棚桟53の先
端側へ向かって下降傾斜するガイド面54aを有する位
置決め部54が設けられている。そして、フォーク56
の中心からその幅方向にずれた状態に荷55が置かれて
いても、フォーク56から荷受け棚52に荷おろしされ
るときに荷55はガイド面54aに案内されて収納部5
7の幅方向(同図における左右方向)に位置決めされる
ことになるため、荷55は荷受け棚52にそのほぼ中央
に位置するように荷置きされる。その結果、スタッカク
レーンにより同じ荷に対して繰り返し荷取り、荷置きが
行われても、常に所定の荷置き位置に荷55が載置され
ることになるため、荷取り及び荷置き作業に支障を来さ
ない。
As shown in the figure, in this frame shelf 51, each of the cargo receiving shelves 52 has a positioning portion 54 having a guide surface 54a which is inclined downward from above the base end of the shelf bar 53 toward the tip side of the shelf bar 53. Is provided. And fork 56
Even when the load 55 is placed in a state of being displaced in the width direction from the center of the load 55, when the load 55 is unloaded from the fork 56 to the load receiving shelf 52, the load 55 is guided by the guide surface 54a and is stored in the storage portion 5.
Since the load 55 is positioned in the width direction (horizontal direction in the figure), the load 55 is placed on the load receiving shelf 52 so as to be positioned substantially in the center thereof. As a result, even if the same load is repeatedly picked up and placed on the stacker crane, the load 55 is always placed at a predetermined loading position, which hinders the loading and loading operations. Don't come

【0004】[0004]

【発明が解決しようとする課題】しかし、位置決め部5
4により収納部57の幅方向には常に荷55は位置決め
されるものの、収納部57の奥行方向に対しては位置決
めされていなかった。その結果、スタッカクレーンによ
り同じ荷55に対して繰り返し荷取り、荷置きが行われ
ると、奥行方向に対しては荷置き位置のずれが段々大き
くなる場合がある。
However, the positioning portion 5
Although the load 55 is always positioned in the width direction of the storage portion 57 by No. 4, it is not positioned in the depth direction of the storage portion 57. As a result, if the same load 55 is repeatedly picked up and placed on the stacker crane, the shift of the load placement position may gradually increase in the depth direction.

【0005】奥行方向で荷置き位置のずれが大きくなる
とスタッカクレーンの走行に干渉するだけでなく、例え
ば荷55が塗装後の部品等である場合には、その塗装面
を傷付けないように予め決められた当たり面以外の塗装
面でフォーク56や荷受け棚52が当たり、塗装面を傷
付けてしまうという問題があった。また、荷置き位置が
奥側にずれると、収納部57の奥側で荷55のずれを規
制している規制部材等に当たって塗装面が傷付く場合も
あり、これを解消するため収納部57を奥行方向に広く
した場合にはその分だけ枠組棚の大型化がもたらされて
いたという問題もある。
If the displacement of the load placement position in the depth direction becomes large, it will not only interfere with the traveling of the stacker crane, but also if the load 55 is a part after painting, it will be predetermined so as not to scratch the coated surface. There is a problem in that the fork 56 and the receiving rack 52 hit the painted surface other than the hit surface, and the painted surface is damaged. In addition, if the loading position shifts to the back side, the coating surface may be damaged by hitting a regulating member that regulates the shift of the load 55 on the back side of the storage unit 57. To eliminate this, the storage unit 57 is removed. If the width is increased in the depth direction, there is also a problem in that the frame racks are correspondingly increased in size.

【0006】また、例えば荷55が底部で起伏するよう
な特殊形状である場合には、荷55を荷受け棚52に安
定した姿勢で載置させる必要があるため、その特殊形状
に応じた形状の荷受け棚52が使用される場合がある。
しかし、荷置き位置が収納部57の奥行方向にずれる
と、荷55の起伏部が荷受け棚52に当たって載置さ
れ、荷55が不安定な姿勢で荷置きされるという不具合
が生じる虞れがあった。
Further, for example, when the load 55 has a special shape that undulates at the bottom, it is necessary to place the load 55 on the load receiving shelf 52 in a stable posture. The receiving rack 52 may be used.
However, if the loading position shifts in the depth direction of the storage unit 57, the undulations of the load 55 may be placed on the load receiving shelf 52, and the load 55 may be placed in an unstable posture. It was

【0007】このような問題を解消する方法として、収
納部57の奥行方向に荷を位置決めする位置決め部を荷
受け棚52に設けることが容易に考えられるが、前記位
置決め部54のように各収納部57に対して個々に位置
決め部を設ける必要があるため位置決め部のための部品
点数が非常に多く必要となる。そのため、多数の位置決
め部用の部品が必要になってコストがかかるとともに、
位置決め部用の部品の各荷受け棚52への組付け作業が
非常に手間がかかるものとなる。この問題は、図10に
示す枠組棚51に設けられた位置決め部54に対しても
共通に言えることである。
As a method of solving such a problem, it can be easily considered to provide a positioning portion for positioning the load in the depth direction of the storage portion 57 on the load receiving shelf 52. However, like the positioning portion 54, each storage portion is provided. Since it is necessary to individually provide a positioning part for 57, the number of parts for the positioning part is very large. Therefore, a large number of parts for positioning parts are required, which is costly and
The work of assembling the parts for the positioning portion to the respective cargo receiving shelves 52 becomes very troublesome. This problem is common to the positioning portion 54 provided on the frame shelf 51 shown in FIG.

【0008】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、第1の目的は、個々の荷受け棚に位
置決め部を設けなくても、荷を位置決めされた状態で荷
受け棚に荷置きすることができることにあり、第2の目
的は、収納部の奥行方向に荷を位置決めされた状態に荷
置きすることができる自動倉庫用クレーン装置及び自動
倉庫を提供することにある。
The present invention has been made in order to solve the above problems, and a first object of the present invention is to provide a load receiving rack to a load receiving rack in a positioned state without providing a positioning portion on each load receiving rack. The second purpose is to provide a crane device for an automatic warehouse and an automatic warehouse that can store a load in a state where the load is positioned in the depth direction of the storage unit.

【0009】[0009]

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め請求項1に記載の発明では、荷受棚に対して荷を出し
入れすべく進退可能に設けられたフォークを備えた自動
倉庫用クレーン装置において、前記フォークには、該フ
ォーク上の所定位置に荷を案内可能な傾斜案内面を有す
る位置決め部が設けられている。
In order to solve the above problems, in the invention according to claim 1, an automatic warehouse crane device is provided with a fork capable of advancing and retracting for loading and unloading a load into and from a load receiving shelf. In the above, the fork is provided with a positioning portion having an inclined guide surface capable of guiding a load to a predetermined position on the fork.

【0010】請求項2に記載の発明では、前記位置決め
部は、前記フォークに対して移動可能に設けられてい
る。請求項3に記載の発明では、前記位置決め部は、前
記傾斜案内面に案内された前記荷を前記フォークの進退
方向に位置決めし得るように設けられている。
According to the second aspect of the present invention, the positioning portion is provided so as to be movable with respect to the fork. In the invention according to claim 3, the positioning portion is provided so as to position the load guided by the inclined guide surface in the advancing and retracting direction of the fork.

【0011】請求項4に記載の発明では、請求項3に記
載の前記クレーン装置が装備された自動倉庫であって、
前記荷受棚には、その幅方向に荷を位置決め可能に案内
する傾斜案内面を有する第2の位置決め部が設けられて
いる。
According to a fourth aspect of the invention, there is provided an automatic warehouse equipped with the crane device according to the third aspect,
The load receiving shelf is provided with a second positioning portion having an inclined guide surface for guiding the load in the width direction so that the load can be positioned.

【0012】従って、請求項1に記載の発明によれば、
自動倉庫用クレーン装置に備えられたフォークを進退さ
せることにより荷受棚に対する荷取り、荷置きが行われ
る。荷取り時には、荷が傾斜案内面に案内されて位置決
め部にてフォークの所定位置に位置決めされた状態でフ
ォーク上に荷取りされる。そして、フォークが荷受棚に
対して常に所定の位置関係をなして荷置きが行われるこ
とから、荷置き時には、フォーク上の荷は荷受棚の所定
位置に常に位置決めされる。従って、個々の荷受け棚に
位置決め部を設ける必要がなくなる。
Therefore, according to the first aspect of the present invention,
By moving the fork provided in the automatic warehouse crane device forward and backward, the cargo can be picked up and placed on the receiving rack. At the time of unloading, the unloading is guided on the inclined guide surface and positioned on the fork at a predetermined position by the positioning portion, and is unloading on the fork. Since the fork is always placed in a predetermined positional relationship with respect to the cargo receiving rack, the load on the fork is always positioned at the predetermined position of the cargo receiving rack. Therefore, it is not necessary to provide a positioning portion on each of the cargo receiving shelves.

【0013】請求項2に記載の発明によれば、フォーク
に対して位置決め部の位置を荷のサイズ形状に応じて移
動させることにより、荷受棚に対する荷の位置決め位置
を荷のサイズ形状に応じた位置決め位置に変更可能とな
る。
According to the second aspect of the present invention, the position of the positioning portion relative to the fork is moved according to the size and shape of the load, so that the positioning position of the load with respect to the load receiving rack is dependent on the size and shape of the load. It is possible to change to the positioning position.

【0014】請求項3に記載の発明によれば、荷取り時
に傾斜案内面に案内された荷は、位置決め部によりフォ
ークの進退方向に位置決めされてフォーク上に荷取りさ
れる。そして、フォーク上にその進退方向に位置決めさ
れた荷が荷受棚に荷置きされることにより、荷は荷受け
棚の奥行方向における所定位置に位置決めされる。
According to the third aspect of the present invention, the load guided on the inclined guide surface at the time of unloading is positioned on the fork in the advancing / retreating direction of the fork by the positioning portion and is unloading on the fork. Then, the load positioned on the fork in the advancing / retreating direction is placed on the load receiving shelf, whereby the load is positioned at a predetermined position in the depth direction of the load receiving shelf.

【0015】請求項4に記載の発明によれば、請求項3
に記載のクレーン装置が装備された自動倉庫において、
荷取り時には、荷は位置決め部の傾斜案内面に案内され
てフォークの進退方向に位置決めされた状態で荷取りさ
れる。このフォーク上の荷が荷受棚に荷置きされる際、
荷は第2の位置決め部の傾斜案内面に案内されて荷受棚
の間口幅方向においても位置決めされるので、荷は荷受
棚の間口幅方向と奥行方向との二方向に位置決めされ
る。
According to the invention described in claim 4, according to claim 3,
In an automated warehouse equipped with the crane device described in
At the time of unloading, the load is guided while being guided by the inclined guide surface of the positioning portion and positioned in the advancing and retracting direction of the fork. When the load on this fork is placed on the receiving rack,
Since the load is guided by the inclined guide surface of the second positioning portion and is positioned also in the width direction of the front side of the load receiving shelf, the load is positioned in two directions of the front width direction and the depth direction of the load receiving shelf.

【0016】[0016]

【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した実施の
形態を図1〜図5に基づいて説明する。図5に示すよう
に、自動倉庫1には複数列の枠組棚2(但し、1列のみ
図示)が設けられ、各枠組棚2には連方向(図5におけ
る左右方向)及び段方向(同図における上下方向)に設
けられた複数の収納部3が区画設定されている。各収納
部3はその奥行き、幅及び高さ方向の寸法が等しく形成
されている。そして、各枠組棚2の端部には荷(ワー
ク)Wの入出庫が行われる入出庫口4が設けられてい
る。
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described below with reference to FIGS. As shown in FIG. 5, the automated warehouse 1 is provided with a plurality of rows of frame shelves 2 (only one row is shown), and each of the frame shelves 2 has a continuous direction (horizontal direction in FIG. 5) and a step direction (same direction). A plurality of storage units 3 provided in the vertical direction in the figure) are sectioned and set. The storage units 3 are formed to have the same depth, width, and height. A loading / unloading port 4 for loading / unloading a load (work) W is provided at an end of each frame shelf 2.

【0017】各枠組棚2間には、クレーン装置としての
スタッカクレーン5が装備されている。本実施の形態に
おける自動倉庫1では、枠組棚2を挟む2台のスタッカ
クレーン5によりその枠組棚2の両側から荷Wの出し入
れが行われるようになっている。
A stacker crane 5 as a crane device is installed between the frame shelves 2. In the automated warehouse 1 according to the present embodiment, the load W is loaded and unloaded from both sides of the frame rack 2 by the two stacker cranes 5 that sandwich the frame rack 2.

【0018】スタッカクレーン5は、地面に敷設された
レール6上を走行するための車輪7a,7bを備えた走
行台8と、走行台8に立設された一対のマスト9と、マ
スト9間をワイヤ(図示せず)に吊下された状態で上下
動可能に配設された昇降キャリッジ10等を備えてい
る。更に、この昇降キャリッジ10には枠組棚2に対し
て荷取り及び荷置きを行うためのフォーク装置11が設
けられている。
The stacker crane 5 includes a traveling platform 8 having wheels 7a and 7b for traveling on rails 6 laid on the ground, a pair of masts 9 standing on the traveling platform 8, and a space between the masts 9. It is provided with an elevating carriage 10 and the like which is arranged so as to be vertically movable in a state of being suspended by a wire (not shown). Further, the lifting carriage 10 is provided with a fork device 11 for loading and unloading the framed shelves 2.

【0019】スタッカクレーン5は前側マスト9の下部
にクレーンコントローラ12を装備しており、その走行
域前方(クレーンコントローラ12側方向)に設置され
た地上コントローラ(図示せず)から光通信により受信
した作業指令に基づきクレーンコントローラ12により
運行制御される。スタッカクレーン5の停止位置は、フ
ォーク装置11の中心が収納部3の幅方向中央と対応す
る位置が基準位置となっている。
The stacker crane 5 is equipped with a crane controller 12 below the front mast 9, and receives it by optical communication from a ground controller (not shown) installed in front of the traveling area (direction of the crane controller 12). The operation is controlled by the crane controller 12 based on the work command. The stop position of the stacker crane 5 is a reference position where the center of the fork device 11 corresponds to the center of the storage section 3 in the width direction.

【0020】図2に示すように、フォーク装置11は、
昇降キャリッジ10上に形成されたベース13と、ベー
ス13上を左右方向(図5においてスタッカクレーン5
の走行方向と水平面内で直交する方向)に水平移動可能
に配設されたミドルフォーク14と、ミドルフォーク1
4上を左右方向に水平移動可能に配設されたアッパフォ
ーク15とから構成されている。ベース13の下部に
は、両フォーク14,15を駆動するためのフォークモ
ータ16が設けられている。
As shown in FIG. 2, the fork device 11 includes
The base 13 formed on the elevating carriage 10 and the base 13 in the left-right direction (the stacker crane 5 in FIG. 5).
Middle fork 14 that is horizontally movable in a horizontal direction).
4 and an upper fork 15 that is horizontally movable in the left-right direction. A fork motor 16 for driving both forks 14 and 15 is provided below the base 13.

【0021】フォークモータ16の駆動軸はギヤ列17
を介して左右一対のピニオン18に作動連結され、両ピ
ニオン18はミドルフォーク14の下面に形成されたラ
ック14aに噛合されている。ミドルフォーク14には
左右に一対のスプロケット19,20が設けられ、左側
のスプロケット19には一端をベース13の右端の連結
部21aに他端をアッパフォーク15の右端の連結部2
1bに固定された1本のチェーン21が掛装され、右側
のスプロケット20には一端をベース13の左端の連結
部22aに他端をアッパフォーク15の左端の連結部2
2bに固定された1本のチェーン22が掛装されてい
る。そして、ミドルフォーク14がベース13上を移動
することにより、2本のチェーン21,22を介してそ
の移動量と同量だけアッパフォーク15がミドルフォー
ク14に対して同方向に移動するようになっている。
The drive shaft of the fork motor 16 is a gear train 17
Is operatively connected to a pair of left and right pinions 18 via both, and both the pinions 18 are meshed with a rack 14 a formed on the lower surface of the middle fork 14. The middle fork 14 is provided with a pair of left and right sprockets 19, 20. One end of the left sprocket 19 has a connecting portion 21a at the right end of the base 13 and the other end has a connecting portion 2 at the right end of the upper fork 15.
One chain 21 fixed to 1b is hooked, and one end of the right sprocket 20 has a connecting portion 22a at the left end of the base 13 and the other end has a connecting portion 2 at the left end of the upper fork 15.
One chain 22 fixed to 2b is hooked. When the middle fork 14 moves on the base 13, the upper fork 15 moves in the same direction with respect to the middle fork 14 by the same amount as the moving amount via the two chains 21 and 22. ing.

【0022】アッパフォーク15の所定作業時における
突出量は、ベース13に設けられたリミットスイッチが
ミドルフォーク14に設けられたドグ(いずれも図示せ
ず)を検知することにより決まり、荷取り及び荷置き時
にはアッパフォーク15はベース13に対して常に所定
量だけ突出されるようになっている。
The amount of protrusion of the upper fork 15 during a predetermined operation is determined by a limit switch provided on the base 13 detecting a dog (not shown) provided on the middle fork 14, and the amount of load and load. At the time of placement, the upper fork 15 is always projected from the base 13 by a predetermined amount.

【0023】図1に示すように、枠組棚2を構成する各
支柱2aにはその段方向に等間隔に腕木2b(但し、同
図では2個のみ図示)が嵌挿状態に固定されており、こ
の腕木2bの前後(連方向)両側に延出する延出部によ
って荷受け棚23が形成されている。そして、隣接する
各支柱2aの間において対向する一対の荷受け棚23に
跨がって荷Wが載置されるようになっており、段方向に
おいて各荷受け棚23により区画された領域が収納部3
となっている。
As shown in FIG. 1, arms 2b (however, only two are shown in the figure) are fixed to each of the columns 2a constituting the frame shelf 2 at equal intervals in the step direction. The load receiving shelves 23 are formed by the extending portions that extend to the front and rear (continuous direction) sides of the arm 2b. Then, the load W is placed so as to straddle a pair of cargo receiving shelves 23 facing each other between the adjacent columns 2a, and an area partitioned by the respective cargo receiving shelves 23 in the step direction is a storage portion. Three
It has become.

【0024】各荷受け棚23には載置される荷Wの底部
四隅に相当する位置にそれぞれ第2の位置決め部として
の一対の位置決め部24が突設されている。位置決め部
24は荷受け棚23の上方基端から先端部に向かって下
降傾斜する傾斜案内面としてのガイド面24aを有して
おり、荷置き時にガイド面24aに当たった荷Wはガイ
ド面24aに沿って案内されて一対の荷受け棚23にそ
の収納部3の幅方向(連方向)中央に位置決めされた状
態で荷置きされるようになっている。
A pair of positioning portions 24 as second positioning portions are provided on each of the load receiving shelves 23 at positions corresponding to the four corners of the bottom of the load W to be placed. The positioning portion 24 has a guide surface 24a as an inclined guide surface that descends and slopes from the upper base end of the load receiving shelf 23 toward the tip end, and the load W that hits the guide surface 24a at the time of placing the load on the guide surface 24a. The load is guided along the load receiving shelves 23 and positioned in the center of the storage portion 3 in the width direction (continuous direction).

【0025】また、図1及び図2等に示すように、アッ
パフォーク15の上面にはその進退方向に所定間隔を隔
てた両端に位置決め部としての一対の位置決め板25,
25が対向するように固定されている。位置決め板25
は、その先端からフォーク装置11の進退方向において
アッパフォーク15の上面中央部側に向かって下降傾斜
する傾斜案内面としてのガイド面25aを有している。
荷取り時に、ガイド面25aに当たった荷Wは、ガイド
面25aに沿って案内されて一対の位置決め板25によ
りアッパフォーク15の進退方向に位置決めされるよう
になっている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the upper fork 15 has a pair of positioning plates 25 on the upper surface of the upper fork 15.
25 are fixed so as to face each other. Positioning plate 25
Has a guide surface 25a as an inclined guide surface that descends and inclines toward the center of the upper surface of the upper fork 15 in the forward and backward direction of the fork device 11 from its tip.
At the time of unloading, the load W that hits the guide surface 25a is guided along the guide surface 25a and positioned by the pair of positioning plates 25 in the advancing and retracting direction of the upper fork 15.

【0026】次に、この自動倉庫1の作用を説明する。
スタッカクレーン5は、地上コントローラからクレーン
コントローラ12が受信した作業指令に基づき運行制御
されて所定の搬送作業を行う。すなわち、スタッカクレ
ーン5は所定の収納部3と入出庫口4との間、あるいは
異なる収納部3との間で荷Wの搬送作業を行う。
Next, the operation of the automatic warehouse 1 will be described.
The stacker crane 5 is controlled in operation based on a work command received by the crane controller 12 from the ground controller, and performs a predetermined carrying work. That is, the stacker crane 5 carries the work of transporting the load W between the predetermined storage section 3 and the loading / unloading port 4, or between different storage sections 3.

【0027】スタッカクレーン5の停止位置は、フォー
ク装置11(すなわちアッパフォーク15)の中心が収
納部3の幅方向中央と対応する位置が基準位置になって
いるが、若干のずれが許容されている。荷Wが所定位置
に載置され、スタッカクレーン5が荷取り及び荷置き作
業のいずれの場合も基準停止位置に停止すれば、荷取り
時にはフォーク装置11の突出状態での上昇により荷W
が位置決め板25と係合せずにアッパフォーク15上の
所定位置に正確に載置されるとともに、荷置き時にはフ
ォーク装置11の突出状態での下降により荷Wが位置決
め部24と係合せずに荷受け棚23の所定位置に正確に
載置される。
At the stop position of the stacker crane 5, the reference position is a position where the center of the fork device 11 (that is, the upper fork 15) corresponds to the center of the storage portion 3 in the width direction, but a slight deviation is allowed. There is. If the load W is placed at a predetermined position and the stacker crane 5 stops at the reference stop position in both the unloading and the loading operation, the load W is lifted in the protruding state of the fork device 11 during unloading.
Is accurately placed at a predetermined position on the upper fork 15 without engaging with the positioning plate 25, and the load W does not engage with the positioning portion 24 due to the descending of the fork device 11 in the projecting state at the time of loading. It is accurately placed at a predetermined position on the shelf 23.

【0028】一方、荷取りあるいは荷置き作業の少なく
とも一方の作業停止時に、スタッカクレーン5の停止位
置が基準位置からずれると、荷置き作業の際、図3に示
すようにフォーク装置11が突出状態で下降する過程
で、荷Wは下降途中で荷受け棚23に設けられた位置決
め部24のガイド面24aと係合する。その状態からフ
ォーク装置11がさらに下降すると、荷Wはガイド面2
4aに沿って下降し、下降に伴ってその中心位置が一対
の荷受け棚23の中央側へ移動する。そして、フォーク
装置11の下降が完了して荷Wが一対の荷受け棚23に
載置されたときには、荷Wの中心が一対の荷受け棚23
の中央と対応する所定位置に載置される。
On the other hand, when the stop position of the stacker crane 5 deviates from the reference position when at least one of the unloading work and the unloading work is stopped, the fork device 11 is in a protruding state as shown in FIG. 3 during the unloading work. In the process of descending at, the load W engages with the guide surface 24a of the positioning portion 24 provided on the load receiving shelf 23 during the descending process. When the fork device 11 further descends from that state, the load W receives the load W on the guide surface 2
4a, and the center position moves to the center side of the pair of load receiving shelves 23 as it descends. When the lowering of the fork device 11 is completed and the load W is placed on the pair of load receiving shelves 23, the center of the load W is set to the pair of load receiving racks 23.
Is placed at a predetermined position corresponding to the center of the.

【0029】すなわち、荷置き作業の際にアッパフォー
ク15に載置された荷Wの位置が荷受け棚23の所定荷
置き位置からその幅方向にずれていても、位置決め部2
4の作用により荷置き完了時には荷Wが一対の荷受け棚
23に幅方向に位置決めされて載置される。
That is, even if the position of the load W placed on the upper fork 15 at the time of the load placing work deviates from the predetermined load placing position of the load receiving shelf 23 in the width direction thereof, the positioning portion 2
By the action of 4, when the load placement is completed, the load W is positioned and placed on the pair of load receiving shelves 23 in the width direction.

【0030】一方、荷Wが荷受け棚23の所定の荷置き
位置からその奥行方向にずれて載置されていた場合に
は、荷取り作業の際、図4に示すようにフォーク装置1
1が突出状態で上昇する過程で、荷Wは上昇途中でアッ
パフォーク15に設けられた位置決め板25のガイド面
25aと係合する。その状態からフォーク装置11がさ
らに上昇すると、ガイド面25aに沿って荷Wは案内さ
れ、上昇に伴って荷Wはその奥行方向のずれを修正する
方向に移動する。そして、フォーク装置11の上昇が完
了して荷Wがアッパフォーク15に載置されたときに
は、荷Wは一対の位置決め板25に位置決めされてその
奥行方向のずれが修正されたアッパフォーク15上の所
定位置に載置される。
On the other hand, when the load W is placed in the depth direction from the predetermined load-carrying position of the load-receiving shelf 23, the fork device 1 as shown in FIG.
During the process in which 1 is raised in the protruding state, the load W is engaged with the guide surface 25a of the positioning plate 25 provided on the upper fork 15 during the upward movement. When the fork device 11 further rises from that state, the load W is guided along the guide surface 25a, and the load W moves in a direction that corrects the displacement in the depth direction with the rise. Then, when the load W is placed on the upper fork 15 after the ascent of the fork device 11 is completed, the load W is positioned on the pair of positioning plates 25, and the shift in the depth direction is corrected on the upper fork 15. It is placed in place.

【0031】そして、この荷取りされた荷Wが所定の荷
受け棚23に荷置きされたときには、奥行方向にずれな
く所定の荷置き位置に載置される。このとき、スタッカ
クレーン5の停止位置が基準位置から若干ずれたとして
も、その荷置き過程での位置決め部24の作用により荷
Wは幅方向にも位置修正される。
Then, when the unloaded goods W are placed on the predetermined goods receiving rack 23, they are placed on the predetermined goods placing position without shifting in the depth direction. At this time, even if the stop position of the stacker crane 5 deviates slightly from the reference position, the position of the load W is corrected in the width direction by the action of the positioning portion 24 in the load placing process.

【0032】その結果、異なる収納部3間において荷取
り及び荷置きが繰り返し行われても、収納部3の幅方向
だけでなくその奥行方向においても位置ずれ量が増幅さ
れることはない。つまり、異なる収納部3間で荷取り及
び荷置きが繰り返し行われても、荷Wは荷受け棚23の
所定の荷置き位置に正確に載置される。
As a result, even if loading and unloading are repeatedly performed between different storage units 3, the positional deviation amount is not amplified not only in the width direction of the storage unit 3 but also in the depth direction thereof. That is, even if the unloading and the unloading are repeatedly performed between the different storage units 3, the ware W is accurately placed at the predetermined unloading position on the warehousing shelf 23.

【0033】また、入庫すべき荷Wが入出庫口4に回転
ずれして置かれていた場合には、入出庫口4からの荷取
り時にまず位置決め板25の作用により奥行き方向に位
置修正され、その荷置き時に位置決め部24の作用によ
り幅方向に位置きめされるので、入庫先の荷受け棚23
にその回転ずれが修正された所定の荷置き位置に正確に
載置される。
Further, when the load W to be loaded is placed in the loading / unloading port 4 with a rotational deviation, the position of the loading plate 4 is corrected in the depth direction by the action of the positioning plate 25 when the loading / unloading port 4 is loaded. Since the positioning portion 24 acts to position the load in the width direction when the load is placed, the load receiving shelf 23 at the receiving destination
Then, it is accurately placed at a predetermined load-carrying position whose rotational deviation has been corrected.

【0034】ところで、例えば荷Wが底部に起伏を有す
る特殊形状である場合には、荷Wを安定な姿勢で荷受け
棚23に荷置きできるように荷Wの底部の突起を回避す
る切り欠きを有するなどした特殊形状の荷受け棚23が
使用される場合がある。この場合、荷Wが荷受け棚23
の奥行方向に位置ずれして載置されると、荷Wの突起が
荷受け棚23に載った不安定な荷姿勢で荷置きされるこ
とになる。しかし、本実施の形態では、荷Wが幅方向だ
けでなく奥行方向にも位置ずれなく荷受け棚23の所定
の位置決め位置に載置されるので、特殊形状であっても
荷Wが不安定な姿勢で荷受け棚23に載置されることは
回避される。
By the way, for example, when the load W has a special shape having undulations at the bottom, a notch for avoiding a protrusion at the bottom of the load W is provided so that the load W can be placed on the load receiving shelf 23 in a stable posture. There is a case where a specially-shaped cargo receiving rack 23 such as one having it is used. In this case, the load W is the receiving rack 23
If the load W is displaced in the depth direction, the protrusion of the load W is placed on the load receiving shelf 23 in an unstable load posture. However, in the present embodiment, the load W is placed not only in the width direction but also in the depth direction at the predetermined positioning position of the load receiving shelf 23, so that the load W is unstable even with a special shape. It is avoided to be placed on the goods receiving rack 23 in the posture.

【0035】また、荷Wが傷付き易い例えば塗装後の部
品等である場合には、荷Wが奥行方向に位置ずれすると
収納部3の奥側にある規制部材等に当たってその塗装面
に傷が付く場合がある。しかし、本実施の形態では、荷
Wが奥行方向にも位置ずれなく荷受け棚23の所定の位
置決め位置に載置されるので、収納部3の奥側の規制部
材等に当たってその塗装面に傷が付くことも回避され
る。そして、収納部3の奥側にある規制部材等に当たる
心配がないことから、収納部3の奥行方向に荷Wの傷付
きを考慮したクリアランスを設ける必要がなくなるの
で、その分だけ奥行き方向に枠組棚2の小型化を図り易
くなる。
When the load W is easily damaged, for example, after being painted, etc., if the load W is displaced in the depth direction, it will hit a regulating member or the like on the back side of the storage section 3 and the coated surface will be damaged. May be attached. However, in the present embodiment, since the load W is placed in the predetermined positioning position of the load receiving shelf 23 without displacement in the depth direction, the coated surface is damaged by hitting the regulating member on the back side of the storage section 3. Sticking is also avoided. Since there is no risk of hitting a regulating member or the like on the back side of the storage section 3, it is not necessary to provide a clearance in the depth direction of the storage section 3 in consideration of scratches of the load W, and accordingly, the framework in the depth direction is correspondingly increased. It is easy to reduce the size of the shelf 2.

【0036】以上詳述したように本実施の形態では、以
下に列記する効果が得られる。 (a)スタッカクレーン5による荷取り及び荷置き作業
時に荷Wが載置されるアッパフォーク15上に一対の位
置決め板25を設け、収納部3の奥行方向に位置ずれし
て載置された荷Wを荷取り時に正規の位置に位置修正す
るようにしたので、荷受け棚23側に奥行方向の位置ず
れを修正するための位置決め部を個々に設ける必要がな
くなる。そのため、荷受け棚23側に設ければ各荷受け
棚23毎に設ける必要があるため多数必要となる位置決
め部品が、アッパフォーク15に設ける2つの位置決め
板25だけで済ませることができる。従って、位置決め
部品の部品点数が大幅に少なく済むうえ、位置決め部品
の組付け作業も大幅に軽減されることになるので、収納
部3の奥行方向での荷Wの位置決めを極めて低コストで
実現することができる。
As described above in detail, in the present embodiment, the effects listed below can be obtained. (A) A pair of positioning plates 25 are provided on the upper fork 15 on which the load W is placed when the stacker crane 5 loads and places the load W, and the load placed on the storage unit 3 is displaced in the depth direction. Since the position of W is corrected to the proper position when the load is picked up, it is not necessary to individually provide a positioning portion for correcting the positional deviation in the depth direction on the side of the load receiving shelf 23. Therefore, if it is provided on the side of the cargo receiving shelves 23, it is necessary to provide it for each of the cargo receiving shelves 23, so that a large number of positioning components can be achieved by only the two positioning plates 25 provided on the upper fork 15. Therefore, the number of positioning components can be greatly reduced, and the work of assembling the positioning components can be significantly reduced, so that the load W can be positioned in the depth direction of the storage unit 3 at an extremely low cost. be able to.

【0037】(b)アッパフォーク15に載置される荷
Wをその進退方向において位置決め可能に位置決め板2
5を設けたので、荷取り時に荷Wをガイド面25aに沿
って案内することにより荷受け棚23の奥行方向に位置
ずれした荷Wを正規の位置に位置修正することができ
る。
(B) Positioning plate 2 capable of positioning the load W placed on the upper fork 15 in the advancing / retreating direction.
Since the load W is provided, it is possible to correct the position of the load W displaced in the depth direction of the load receiving shelf 23 by guiding the load W along the guide surface 25a during the load pickup.

【0038】(c)アッパフォーク15に位置決め板2
5を設けて収納部3の奥行方向における荷Wの位置修正
をするとともに、荷受け棚23に位置決め部24を設
け、荷取り及び荷置き作業時におけるスタッカクレーン
5の停止位置の基準位置からのずれによる収納部3の幅
方向における荷Wの位置ずれを修正するようにしたの
で、異なる収納部3間において繰り返し荷取り、荷置き
を行っても、荷Wを荷受け棚23の所定の荷置き位置に
幅方向及び奥行方向共にずれなく正確に載置することが
できる。
(C) Positioning plate 2 on upper fork 15
5 is provided to correct the position of the load W in the depth direction of the storage section 3, and the positioning section 24 is provided on the load receiving shelf 23 to shift the stop position of the stacker crane 5 from the reference position during the loading and unloading work. Since the positional deviation of the load W in the width direction of the storage unit 3 due to the above is corrected, even if the loads W are repeatedly picked up and placed between different storage units 3, the load W is set to the predetermined load placement position on the load receiving shelf 23. In addition, it can be placed accurately without any deviation in the width direction and the depth direction.

【0039】(d)荷Wを荷受け棚23の所定の荷置き
位置に幅方向及び奥行方向共に正確に載置できることか
ら、例えば荷Wが特殊形状であってその特殊形状の荷W
に応じた形状の荷受け棚23が使用された場合において
も、荷Wを常に安定した姿勢で荷受け棚23に載置する
ことができる。
(D) Since the load W can be accurately placed at a predetermined load placement position on the load receiving shelf 23 in both the width direction and the depth direction, for example, the load W has a special shape and the load W having the special shape is used.
Even when the load receiving rack 23 having a shape corresponding to the above is used, the load W can be always placed on the load receiving rack 23 in a stable posture.

【0040】(f)荷Wを荷受け棚23の所定の荷置き
位置に幅方向及び奥行方向共に正確に載置できることか
ら、例えば荷Wが傷付き易い塗装部品であった場合に
も、その塗装面が荷受け棚23や収納部3の奥側の規制
部材などに当たることなく、常に荷受け棚23との当た
り面として決められた部位だけで荷置きされるので、塗
装面に傷付くことをほぼ確実に防止することができる。
(F) Since the load W can be accurately placed at a predetermined load placement position on the load receiving shelf 23 in both the width direction and the depth direction, for example, even when the load W is a easily scratched painted part, its coating Since the surface does not hit the receiving rack 23 or the regulating member on the back side of the storage unit 3 and is always placed only at the portion determined as the contact surface with the receiving rack 23, it is almost certain that the painted surface will be scratched. Can be prevented.

【0041】尚、本発明は上記実施の形態に限定される
ものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で例えば次
のように構成することもできる。 (1)図6に示すように、アッパフォーク15にその幅
方向両端に延出する一対のガイド面26aを有する位置
決め板26を設け、この位置決め板26により荷取り時
に収納部3の幅方向に荷Wを位置修正する構成としても
よい。この構成によれば、例えば特開平6−13551
9号公報に開示された図10に示す枠組棚51のように
個々の荷受け棚52に設けられていた位置決め部54を
全て無くし、従来装置で個々の荷受け棚に設けられてい
た多数の位置決め部をたった一対の位置決め板26をア
ッパフォーク15に設けるだけで済ませることができ
る。その結果、位置決め部の部品点数を大幅に減少させ
ることができるうえ、位置決め部品の組付けの手間も省
くことができ、大幅なコスト減を図ることができる。な
お、荷受け棚23にはフォーク装置11が突出状態で昇
降する際、位置決め板26が荷受け棚23と干渉しない
ように切り欠き23aが形成れている。
The present invention is not limited to the above-described embodiment, but may be configured as follows, for example, within a range not departing from the gist of the invention. (1) As shown in FIG. 6, the upper fork 15 is provided with a positioning plate 26 having a pair of guide surfaces 26a extending at both ends in the width direction thereof. The position of the load W may be corrected. According to this configuration, for example, JP-A-6-13551
As shown in FIG. 10 disclosed in Japanese Unexamined Patent Publication No. 9-52, all the positioning portions 54 provided on the individual cargo receiving shelves 52 are eliminated, and a large number of positioning portions provided on the individual cargo receiving shelves by the conventional device. It is only necessary to provide the pair of positioning plates 26 on the upper fork 15. As a result, the number of parts of the positioning part can be significantly reduced, and the labor of assembling the positioning parts can be saved, resulting in a significant cost reduction. A notch 23 a is formed in the load receiving shelf 23 so that the positioning plate 26 does not interfere with the load receiving shelf 23 when the fork device 11 moves up and down in a protruding state.

【0042】(2)位置決め板25をアッパフォーク1
5に対してその進退方向に移動可能に設けてもよい。例
えば図7に示すように、位置決め板25をアッパフォー
ク15に形成された長穴15aを介してボルト27及び
ナット28を締結することによりアッパフォーク15に
固定し、ボルト27の長穴15aへの挿通位置を変更す
ることにより位置決め板25をアッパフォーク15に対
して移動可能に固定すればよい。この構成によれば、荷
Wのサイズ形状に応じて位置決め板25を位置調整する
ことにより、収納部3の奥行方向において種々のサイズ
形状に応じた所定位置に荷Wの荷置き位置を設定するこ
とができる。
(2) The positioning plate 25 is attached to the upper fork 1
5 may be provided so as to be movable in the forward and backward directions. For example, as shown in FIG. 7, the positioning plate 25 is fixed to the upper fork 15 by fastening the bolt 27 and the nut 28 through the elongated hole 15a formed in the upper fork 15, and the bolt 27 is fixed to the elongated hole 15a. The positioning plate 25 may be movably fixed to the upper fork 15 by changing the insertion position. According to this configuration, the position of the positioning plate 25 is adjusted according to the size and shape of the load W, so that the load placing position of the load W is set at a predetermined position according to various sizes and shapes in the depth direction of the storage unit 3. be able to.

【0043】(3)特殊形状の荷Wでその底部に突起が
ある場合には、図8に示すように、一対の位置決め部2
9にアッパフォーク15の上面から離間した状態に支持
して載置する構成としてもよい。すなわち、同図に示す
ように、位置決め部29を構成する金属製の支持フレー
ム29aはガイド部29bとその下端側で屈曲して水平
に延びる支持部29cが連続形成されており、ガイド部
29bと支持部29cにはその上面を覆うように略L字
状の樹脂部材30が固着されている。樹脂部材30の傾
斜したガイド面30aに沿って案内された荷Wは、水平
に延びる支持面30bにて載置されるようになってい
る。樹脂部材30は硬質樹脂からなり、金属製の支持フ
レーム29aから荷Wの塗装面を保護する機能と、ガイ
ド面30aの摩擦係数を小さくする機能とを有する。こ
の構成によれば、荷Wが特殊形状であってもアッパフォ
ーク15に荷Wを安定して載置できるので、荷Wを安定
して搬送することができ、そのうえ塗装面を傷付けるこ
ともない。また、ガイド面30aの小さな摩擦係数によ
って荷Wがガイド面30aに引っ掛かる心配もない。な
お、荷Wが塗装品等の傷付き易いものでなければ、樹脂
部材30を無くした構成とすることもできる。この場
合、ガイド面等の摩擦係数を小さくする被覆層を形成し
てもよい。
(3) When the load W having a special shape has a protrusion on the bottom thereof, as shown in FIG.
Alternatively, the upper fork 15 may be supported and placed in a state of being separated from the upper surface of the upper fork 15. That is, as shown in the figure, in the metal support frame 29a that constitutes the positioning portion 29, the guide portion 29b and the support portion 29c that bends and extends horizontally at the lower end side thereof are continuously formed. A substantially L-shaped resin member 30 is fixed to the support portion 29c so as to cover the upper surface thereof. The load W guided along the inclined guide surface 30a of the resin member 30 is placed on the horizontally extending support surface 30b. The resin member 30 is made of a hard resin and has a function of protecting the coated surface of the load W from the metal support frame 29a and a function of reducing the friction coefficient of the guide surface 30a. According to this structure, even if the load W has a special shape, the load W can be stably placed on the upper fork 15, so that the load W can be stably transported, and the coated surface is not damaged. . Further, there is no concern that the load W is caught on the guide surface 30a due to the small friction coefficient of the guide surface 30a. If the load W is not easily scratched, such as a coated product, the resin member 30 may be omitted. In this case, a coating layer that reduces the friction coefficient of the guide surface or the like may be formed.

【0044】(4)位置決め部の形状や個数は適宜変更
できる。図9に示すように、アッパフォーク15の上面
四隅に4本の棒状の位置決め部31を、アッパフォーク
15上の所定位置に荷Wを案内可能に斜めに突設した構
成としてもよい。勿論、この位置決め部31を前後に1
本ずつの2本としたり、前後いずれか一方を1本とした
3本としてもよい。これらの構成でも位置決めはでき
る。尚、この構成では、位置決め部31における荷Wと
の接触面が傾斜案内面となる。
(4) The shape and number of positioning portions can be changed as appropriate. As shown in FIG. 9, four rod-shaped positioning portions 31 may be provided at four corners of the upper surface of the upper fork 15 so as to project obliquely at predetermined positions on the upper fork 15 so that the load W can be guided. Of course, this positioning part 31 can be moved back and forth 1
The number may be two for each or three for one of the front and the back. Positioning is possible with these configurations. In this configuration, the contact surface of the positioning portion 31 with the load W serves as an inclined guide surface.

【0045】(5)図6の構成における位置決め板26
と前記実施の形態における位置決め板25とをアッパフ
ォーク15に併設し、アッパフォーク15による荷取り
時に2組の位置決め板25,26の作用により荷Wの位
置ずれを収納部3の幅方向及び奥行方向共に修正する構
成としてもよい。この構成によれば、アッパフォーク1
5に2組の位置決め板25,26を設けるだけで、荷W
を全ての収納部3に対して荷受け棚23の所定の荷置き
位置にその幅方向及び奥行方向共に位置ずれなく載置す
ることができる。そのため、前記実施の形態に比較して
位置決め部品の部品点数及びその組付け手数をさらに大
幅に低減できる。
(5) Positioning plate 26 in the configuration of FIG.
And the positioning plate 25 in the above-mentioned embodiment are provided side by side with the upper fork 15, and when the upper fork 15 picks up the load, the positional deviation of the load W is caused by the action of the two sets of positioning plates 25 and 26 in the width direction and the depth of the storage section 3. The configuration may be such that both directions are corrected. According to this configuration, the upper fork 1
5 only needs to have two sets of positioning plates 25 and 26.
Can be placed in a predetermined load-carrying position of the cargo-receiving shelf 23 in all the storage sections 3 without any displacement in both the width direction and the depth direction. Therefore, the number of parts of the positioning parts and the number of assembling steps thereof can be further reduced as compared with the above embodiment.

【0046】(6)図8の構成において、位置決め部2
9に荷Wの突起を回避する切り欠きが形成されていても
よい。 (7)片持ち式の昇降キャリッジを備えたスタッカクレ
ーンに本発明を適用してもよい。
(6) In the configuration of FIG. 8, the positioning portion 2
A notch for avoiding the protrusion of the load W may be formed in 9. (7) The present invention may be applied to a stacker crane equipped with a cantilever type lifting carriage.

【0047】前記実施の形態から把握され、特許請求の
範囲に記載されていない発明を、その効果とともに以下
に記載する。 (イ)請求項1〜請求項4のいずれか一項において、前
記位置決め部は前記荷を前記フォークの上面に対して離
間させた状態で支持可能な支持部を備えている。この構
成によれば、荷は支持部に支持されてフォークから離間
する状態に載置されるので、例えば底部が起伏する特殊
形状の荷であっても、安定して荷を搬送することができ
る。また、塗装品等のように傷付き易い荷である場合に
は、非塗装面にて支持することにより傷つき易い塗装面
等をどこにも接触しない状態で搬送できるので塗装面を
傷付けない。
The invention grasped from the above-mentioned embodiment and not described in the scope of claims is described below together with its effects. (A) In any one of claims 1 to 4, the positioning part includes a support part capable of supporting the load in a state of being separated from the upper surface of the fork. According to this configuration, since the load is supported by the supporting portion and placed in a state of being separated from the fork, it is possible to stably transport the load even if the load has a special shape in which the bottom portion is undulated. . Further, in the case of a load that is easily damaged, such as a coated product, the non-coated surface can be transported without touching the easily damaged coated surface, so that the coated surface is not damaged.

【0048】(ロ)請求項1〜請求項3のいずれか一項
において、自動倉庫には前記クレーン装置が装備されて
いる。この自動倉庫によって、請求項1〜請求項3のい
ずれか一項と同様の効果が得られる。
(B) In any one of claims 1 to 3, the automatic warehouse is equipped with the crane device. With this automatic warehouse, the same effect as that of any one of claims 1 to 3 can be obtained.

【0049】[0049]

【発明の効果】以上詳述したように請求項1に記載の発
明によれば、自動倉庫用クレーン装置に備えられたフォ
ークに、荷を所定位置に案内可能な傾斜案内面を有する
位置決め部を設け、荷受棚に位置ずれして載置された荷
をその荷取り時に正規の位置に位置修正するようにした
ので、フォークに設けた位置決め部だけで全ての荷受棚
に対して所定の荷置き位置に荷を荷置きすることができ
る。従って、位置決め部をフォーク側だけで済ませるこ
とができることから、位置決め部の部品点数及び位置決
め部の組付け工数を大幅に低減することができる。
As described in detail above, according to the invention described in claim 1, a positioning part having an inclined guide surface capable of guiding a load to a predetermined position is provided on a fork provided in the crane device for an automatic warehouse. Since the load placed on the load receiving shelves is placed in the correct position when the load is picked up, the load can be placed on all the load receiving shelves in a predetermined position only with the positioning part on the fork. Loads can be placed in position. Therefore, since the positioning part can be provided only on the fork side, the number of parts of the positioning part and the man-hour for assembling the positioning part can be significantly reduced.

【0050】請求項2に記載の発明によれば、位置決め
部をフォークに対して移動可能に設けたので、荷のサイ
ズ形状に応じてフォークに対する位置決め部の位置を移
動させることにより、荷のサイズ形状に応じた位置決め
位置を設定することができる。
According to the invention as set forth in claim 2, since the positioning portion is provided so as to be movable with respect to the fork, the size of the load is changed by moving the position of the positioning portion with respect to the fork according to the size and shape of the load. The positioning position can be set according to the shape.

【0051】請求項3に記載の発明によれば、荷をフォ
ークの進退方向において位置決め可能に位置決め部を設
けたので、荷取り時に傾斜案内面に沿って案内して所定
位置に位置決めすることにより荷を荷受棚の奥行方向に
正規の位置に位置修正することができる。
According to the third aspect of the invention, since the positioning portion is provided so that the load can be positioned in the advancing / retreating direction of the fork, the load is guided along the inclined guide surface and positioned at a predetermined position. The load can be repositioned to the proper position in the depth direction of the receiving rack.

【0052】請求項4に記載の発明によれば、フォーク
側にその進退方向に荷を位置修正可能な位置決め部を設
けるとともに、荷受棚側にその幅方向に位置修正可能な
第2の位置決め部を設けたので、荷取り時に位置決め部
により荷受棚の奥行方向に荷が位置修正されるととも
に、荷置き時に第2の位置決め部により荷受棚の幅方向
に位置修正されるため、幅方向と奥行方向共に荷を正規
の位置に荷置きすることができる。
According to the fourth aspect of the present invention, the fork side is provided with the positioning part capable of correcting the position of the load in the advancing and retracting direction, and the second positioning part capable of correcting the position in the width direction of the load receiving shelf side. Since the position of the load is corrected by the positioning portion in the depth direction of the load receiving shelf during unloading, and the position of the load is corrected by the second positioning portion in the width direction of the load receiving rack during loading, the width direction and the depth of the load receiving shelf are adjusted. The load can be placed in a regular position in both directions.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図1】収納部とフォークとを示す斜視図。FIG. 1 is a perspective view showing a storage section and a fork.

【図2】昇降キャリッジの側断面図。FIG. 2 is a side sectional view of a lift carriage.

【図3】荷置き時の作用を示す正面図。FIG. 3 is a front view showing an operation at the time of loading.

【図4】荷取り時の作用を示す正面図。FIG. 4 is a front view showing the operation at the time of loading.

【図5】自動倉庫の部分斜視図。FIG. 5 is a partial perspective view of an automated warehouse.

【図6】別例の位置決め板を備えたフォークの正面図。FIG. 6 is a front view of a fork provided with a positioning plate of another example.

【図7】図6と異なる別例のフォークの部分側断面図。7 is a partial side sectional view of a fork of another example different from FIG.

【図8】図7と異なるフォークの側面図。FIG. 8 is a side view of a fork different from FIG.

【図9】図8と異なる別例のフォークの斜視図。9 is a perspective view of another example of a fork different from FIG. 8. FIG.

【図10】従来装置の部分正面図。FIG. 10 is a partial front view of a conventional device.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1…自動倉庫、5…クレーン装置としてのスタッカクレ
ーン、15…フォークとしてのアッパフォーク、23…
荷受棚としての荷受け棚、24…第2の位置決め部とし
ての位置決め部、24a…第2の位置決め部の傾斜案内
面としてのガイド面、25,26…位置決め部としての
位置決め板、25a,26a…傾斜案内面としてのガイ
ド面、29…位置決め部、30a…傾斜案内面としての
ガイド面、31…位置決め部、W…荷。
1 ... Automatic warehouse, 5 ... Stacker crane as crane device, 15 ... Upper fork as fork, 23 ...
24. Positioning part as second positioning part, 24a ... Guide surface as inclined guide surface of second positioning part, 25, 26 ... Positioning plate as positioning part, 25a, 26a ... Guide surface as an inclined guide surface, 29 ... Positioning portion, 30a ... Guide surface as an inclined guide surface, 31 ... Positioning portion, W ... Load.

Claims (4)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】 荷受棚に対して荷を出し入れすべく進退
可能に設けられたフォークを備えた自動倉庫用クレーン
装置において、 前記フォークには、該フォーク上の所定位置に荷を案内
可能な傾斜案内面を有する位置決め部が設けられている
自動倉庫用クレーン装置。
1. An automatic warehouse crane device comprising a fork that is capable of advancing and retracting for loading and unloading a load into and from a load receiving shelf, wherein the fork has an inclination capable of guiding the load to a predetermined position on the fork. An automated warehouse crane device provided with a positioning part having a guide surface.
【請求項2】 前記位置決め部は、前記フォークに対し
て移動可能に設けられている請求項1に記載の自動倉庫
用クレーン装置。
2. The crane device for an automated warehouse according to claim 1, wherein the positioning unit is provided so as to be movable with respect to the fork.
【請求項3】 前記位置決め部は、前記傾斜案内面に案
内された前記荷を前記フォークの進退方向に位置決めし
得るように設けられている請求項1又は請求項2に記載
の自動倉庫用クレーン装置。
3. The crane for an automated warehouse according to claim 1, wherein the positioning portion is provided so as to position the load guided by the inclined guide surface in the advancing / retreating direction of the fork. apparatus.
【請求項4】 請求項3に記載の前記クレーン装置が装
備された自動倉庫であって、 前記荷受棚には、その幅方向に荷を位置決め可能に案内
する傾斜案内面を有する第2の位置決め部が設けられて
いる自動倉庫。
4. An automatic warehouse equipped with the crane device according to claim 3, wherein the cargo receiving rack has a second positioning having an inclined guide surface for guiding a load in a width direction thereof. Automatic warehouse where department is established.
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