JP2541431B2

JP2541431B2 - Stacker crane

Info

Publication number: JP2541431B2
Application number: JP4279334A
Authority: JP
Inventors: 晴彦中村
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 1992-09-24
Filing date: 1992-09-24
Publication date: 1996-10-09
Anticipated expiration: 2011-10-09
Also published as: KR940006895A; KR100297917B1; DE4332432A1; TW247896B; JPH06100111A

Description

Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、複数の棚の前面を走行
して荷を搬送する自動倉庫のスタッカクレーンに関し、
特にスタッカクレーンの昇降台を精度よく停止させるこ
とのできる制御装置を備えたスタッカクレーンに関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a stacker crane for an automatic warehouse that travels in front of a plurality of shelves to transport loads.
In particular, the present invention relates to a stacker crane equipped with a control device capable of accurately stopping the lifting platform of the stacker crane.

【０００２】[0002]

【従来の技術】工場や倉庫内等において、製品や被加工
品を一時保管するために、マトリクス状に並んだ複数の
棚を有する棚連と、棚連の前面を走行・昇降してステー
ションと棚との間で荷を搬送するスタッカクレーンとか
らなる自動倉庫が利用されている。スタッカクレーンは
走行台車と、走行台車に立設されたマストに沿って昇降
する昇降台とを含み、各種センサとセンサに接続された
制御装置を搭載し、制御装置によって走行台の走行・昇
降台の昇降を制御している。2. Description of the Related Art In factories, warehouses, etc., a shelf station having a plurality of shelves arranged in a matrix in order to temporarily store products and workpieces, and a station by running and elevating the front of the shelf station. An automated warehouse consisting of a stacker crane that conveys loads to and from shelves is used. The stacker crane includes a traveling carriage and an elevating platform that moves up and down along a mast that is erected on the traveling platform, and is equipped with various sensors and a control device connected to the sensors. Control the up and down of.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】一般的に、昇降台の昇
降を制御するために、昇降台の位置を検出するための手
段が備えられている。マストにはドックが配置され、昇
降台側にはドックを検知する検知手段が備えられてい
る。昇降台が昇降してドックを検知した位置がフォーク
ゾーンの上レベル及び下レベルの２つの停止位置であ
る。Generally, means for detecting the position of the lift is provided to control the lift of the lift. A dock is arranged on the mast, and a detection means for detecting the dock is provided on the lifting table side. The positions where the elevator is moved up and down to detect the dock are the two stop positions of the upper level and the lower level of the fork zone.

【０００４】昇降台は、荷を棚に渡す時には、上レベル
に停止して荷を載せたフォークを出し、下レベルまで下
降する。フォークに載せられた荷は途中で棚の上に載せ
られる。逆に荷を棚から受け取る時には、下レベルに停
止してフォークを出し、上昇して棚に載置してある荷を
すくい取り、上レベルで停止してフォークを引っ込め
る。When the load is transferred to the shelf, the lift platform stops at the upper level, takes out the fork on which the load is placed, and descends to the lower level. The load placed on the fork is placed on the shelf on the way. On the contrary, when receiving a load from the shelf, stop at the lower level and take out the fork, ascend to scoop up the load placed on the shelf, stop at the upper level and retract the fork.

【０００５】最終的な停止位置は上記のようにして定め
るが、昇降台の昇降を停止させる場合には、昇降台に与
える衝撃を小さくするとともに停止精度を高くするため
に、高速から減速し、微速の状態でドックを検知して停
止するという手順を経る。高速で昇降できる時間をなる
べく長くして運転効率を向上させ、停止精度をできるだ
け高くするためには、減速に要する距離が一定だとする
と、停止位置を正確に把握することにより、停止位置の
手前の高速からの減速開始位置を正確に知って、減速が
終了した直後に時間を置くことなく停止位置に達するよ
うにするのが都合が良い。Although the final stop position is determined as described above, when stopping the lifting / lowering of the lift table, deceleration from high speed is performed in order to reduce the impact on the lift table and increase the stop accuracy. It goes through the procedure of detecting the dock and stopping at a slow speed. In order to lengthen the time that can be elevated and lowered at high speed as much as possible to improve operating efficiency and maximize stop accuracy, assuming that the distance required for deceleration is constant, by accurately grasping the stop position, high speed in front of the stop position can be achieved. It is convenient to know exactly the deceleration start position from, so that the stop position is reached immediately after the deceleration ends without waiting time.

【０００６】そのためには、例えば昇降台を昇降させる
チェーン、ワイヤ等の昇降線材を駆動するモータの回動
をエンコーダで検知し、基準となる位置からのモータの
回動数をカウントして昇降距離に換算して停止位置を求
める方法がある。しかしこの方法によると、昇降台に荷
を載せた場合と載せない場合、また荷の重量により昇降
線材にかかる張力が異なるため、昇降線材が伸び縮みし
てしまい、誤差が生じていた。To this end, for example, the encoder detects the rotation of a motor that drives a lifting wire such as a chain or wire that lifts or lowers a lifting platform, and counts the number of rotations of the motor from a reference position to raise or lower the distance. There is a method of calculating the stop position by converting into. However, according to this method, the tension applied to the lifting wire varies depending on whether the load is placed on the lifting table or not, and the weight of the load causes the lifting wire to expand or contract, resulting in an error.

【０００７】よって本発明の目的は、昇降台の荷重の変
化によるチェーン、ワイヤ等の昇降線材の伸び縮みに拘
らず、正確に停止位置を知ることのできるような制御装
置を備えたスタッカクレーンを提供することにある。Therefore, an object of the present invention is to provide a stacker crane equipped with a control device capable of accurately knowing the stop position regardless of the expansion / contraction of lifting wires such as chains and wires due to changes in the load of the lifting platform. To provide.

【０００８】[0008]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、予め定められた昇降線材の駆動量によって
昇降台の減速制御を行い、遮蔽板の検出によって昇降台
の停止制御を行うスタッカクレーンであって、荷の受け
渡しのために昇降台が上レベルと下レベルとの間を昇降
する毎に、予め定められた昇降線材の駆動量は昇降線材
の伸縮量を加減することにより補正され、補正された昇
降線材の駆動量によって、次に荷の受け渡しを行うまで
の昇降台の減速制御を行うようにスタッカクレーンを構
成した。 Means for Solving the Problems The present invention to achieve the above object, depending on the driving amount of lifting wires predetermined
The deceleration control of the lift is performed, and the lift is detected by the detection of the shield plate.
A stacker crane that controls the stoppage of
Elevator lifts up and down between upper and lower levels for handing over
Each time you do, the amount of drive of the predetermined lifting wire is
Is adjusted by adjusting the amount of expansion and contraction of
Until the next delivery of goods depending on the drive amount of the descending wire
Configure a stacker crane to control the speed of the elevator platform.
I made it.

【０００９】[0009]

【作用】本発明は上記の構成としたので、次のような作
用を奏する。Since the present invention has the above-mentioned structure, it has the following effects.

【００１０】本発明に係るスタッカクレーンにおいて
は、昇降台がフォークゾーンの上レベルと下レベルとの
間を昇降した時に昇降線材の伸び縮みが生じることに着
目して制御を行うようにした。すなわち、昇降台がフォ
ークを出しつつ、下レベルから上レベルへ上昇した時に
は、荷は棚からフォーク上に移るので、昇降線材にかか
る荷重が大きくなり、昇降線材が伸びる。逆に上レベル
から下レベルへと下降した時には荷は棚に渡されるの
で、昇降線材は縮む。In the stacker crane according to the present invention, control is performed by paying attention to the fact that the elevating wire rod expands and contracts when the elevating platform moves up and down between the upper and lower levels of the fork zone. That is, when the lifting platform raises the fork and rises from the lower level to the upper level, the load moves from the shelf to the fork, so that the load applied to the lifting wire increases and the lifting wire extends. On the contrary, when descending from the upper level to the lower level, the load is passed to the shelves, so that the lifting wire contracts.

【００１１】昇降台は、予め定められた昇降線材の駆動
量に基づいて減速を開始し、遮蔽板の検出に基づいて停
止する。昇降線材の実際の駆動量は分かっており、遮蔽
板は停止位置を表わすように配置されている。従って、
荷受け渡しのために昇降台がフォークゾーンの上レベル
と下レベルとの間を昇降して停止する時に、遮蔽板の検
出予定位置と昇降線材の駆動量によって実際に検出した
位置との差により、昇降線材の伸縮量を知ることができ
る。予め定められた昇降線材の駆動量は、この伸縮量を
加減して補正され、この補正された昇降線材の駆動量に
基づいて昇降台の減速制御が行われる。伸縮量は荷の受
け渡しが行われる度に変化するので、次に荷の受け渡し
が行われると、昇降線材の駆動量は更新される。 The lifting platform drives the predetermined lifting wire.
Start deceleration based on the amount, and stop based on the detection of the shield plate.
Stop. The actual driving amount of the lifting wire is known and
The plate is arranged to represent the stop position. Therefore,
Lifting platform is above the fork zone for loading and unloading
The shield plate when moving up and down between the upper and lower levels to stop.
It was actually detected by the planned start position and the drive amount of the lifting wire.
The amount of expansion / contraction of the lifting wire can be known from the difference in position.
It The drive amount of the lifting wire that is determined in advance is the amount of expansion and contraction.
The amount of movement of the lifting wire rod is corrected and corrected.
Based on this, deceleration control of the lifting platform is performed. The amount of expansion and contraction is
It changes every time delivery is done, so next delivery of load
Is performed, the drive amount of the elevating wire rod is updated.

【００１２】[0012]

【実施例】以下図示の実施例について説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The embodiments shown in the drawings will be described below.

【００１３】図１（ａ）（ｂ）（ｃ）は、それぞれ本発
明に係るスタッカクレーンの一実施例におけるレベル検
出装置部分を示す平面図、正面図、側面図である。FIGS. 1 (a), 1 (b) and 1 (c) are a plan view, a front view and a side view, respectively, showing a level detecting device portion in an embodiment of a stacker crane according to the present invention.

【００１４】各図において、昇降台１はマスト２に沿っ
て昇降する。昇降台１には、上下方向に並んで上方光電
センサ３、下方光電センサ４が配置されている。マスト
２の側面には、図示のような遮蔽板５が複数、棚の段数
と同じ数だけ取り付けられている。上方光電センサ３、
下方光電センサ４はそれぞれ光軸Ｌを発し、遮蔽板５を
検出することができる。上方光電センサ３、下方光電セ
ンサ４は図４に示す制御装置８に接続されている。In each figure, the lifting platform 1 moves up and down along the mast 2. An upper photoelectric sensor 3 and a lower photoelectric sensor 4 are arranged on the lift table 1 side by side in the vertical direction. A plurality of shielding plates 5 as shown in the drawing are attached to the side surface of the mast 2, the same number as the number of shelves. Upper photoelectric sensor 3,
The lower photoelectric sensors 4 each emit an optical axis L and can detect the shield plate 5. The upper photoelectric sensor 3 and the lower photoelectric sensor 4 are connected to the control device 8 shown in FIG.

【００１５】昇降台１を昇降させると、上方光電センサ
３、下方光電センサ４の光軸Ｌが遮蔽板５により遮ら
れ、よって上方光電センサ３、下方光電センサ４はＯ
Ｎ、ＯＦＦを繰り返す。しかし、上方光電センサ３と下
方光電センサ４とは上下方向に並んで並置されているの
で、それぞれずれたタイミングでＯＮ、ＯＦＦになる。When the lift table 1 is moved up and down, the optical axes L of the upper photoelectric sensor 3 and the lower photoelectric sensor 4 are blocked by the shielding plate 5, so that the upper photoelectric sensor 3 and the lower photoelectric sensor 4 are O.
Repeat N and OFF. However, since the upper photoelectric sensor 3 and the lower photoelectric sensor 4 are juxtaposed side by side in the vertical direction, they are turned on and off at different timings.

【００１６】図２を参照しつつ、フォーク出しレベルの
検知の手順について説明する。図２に示されているよう
に、昇降台１のフォーク７は、上レベルＬｕもしくは下
レベルＬｄにある時に伸縮され、また上レベルＬｕと下
レベルＬｄとの間のフォークゾーンで、フォーク７が出
されたまま昇降台１が昇降するようにする。すなわち、
物品Ｗをラック６、６から受け取る場合には下レベルＬ
ｄにフォーク７が位置させてからフォーク７を出し、昇
降台１を上昇させて物品Ｗをすくい取り、上レベルＬｕ
でフォーク７を引く。逆に物品Ｗをラック６、６上に渡
す場合には、上レベルＬｕで物品Ｗを載せたフォーク７
を出し、昇降台１を下降させてラック６、６上に移し、
下レベルＬｄでフォーク７を引くようにする。A procedure for detecting the fork extension level will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 2, the fork 7 of the lift 1 is expanded and contracted when it is at the upper level Lu or the lower level Ld, and the fork 7 is moved in the fork zone between the upper level Lu and the lower level Ld. The lifting table 1 is moved up and down while being taken out. That is,
Lower level L when goods W are received from racks 6 and 6
After the fork 7 is positioned at d, the fork 7 is taken out, the elevating table 1 is raised to scoop out the article W, and the upper level Lu
And pull the fork 7. On the contrary, when the article W is transferred to the racks 6 and 6, the fork 7 on which the article W is placed at the upper level Lu is placed.
Out, lower the elevator base 1 and move it onto the racks 6, 6,
At the lower level Ld, pull the fork 7.

【００１７】遮蔽板５の上下方向における長さは、上レ
ベルＬｕと下レベルＬｄとの間の距離、すなわちフォー
クゾーンの区間の距離と同一であり、このような長さを
有する遮蔽板５を、フォーク７が上レベルＬｕにある時
には、図１（ａ）（ｂ）において実線で示す上方光電セ
ンサ３、下方光電センサ４のような位置関係になるよう
に、下レベルＬｄにある時には仮想線で示すような位置
関係になるように、マスト２に配置されている。The length of the shield plate 5 in the vertical direction is the same as the distance between the upper level Lu and the lower level Ld, that is, the distance in the fork zone section, and the shield plate 5 having such a length is used. , When the fork 7 is at the upper level Lu, the upper photoelectric sensor 3 and the lower photoelectric sensor 4 shown in solid lines in FIGS. Are arranged on the mast 2 so as to have a positional relationship as shown by.

【００１８】図１において実線で示されている位置、す
なわちフォーク７が上レベルＬｕにある位置において
は、上方光電センサ３は遮蔽板５の上方にあるので遮蔽
板５を検出しておらず、下方光電センサ４の光軸Ｌは遮
蔽板５によって遮られているので遮蔽板５を検出してい
る。一方、仮想線で示されている位置、すなわちフォー
ク７が下レベルＬｄにある位置においては、上方光電セ
ンサ３が遮蔽板５を検出し、下方光電センサ４は遮蔽板
５を検出していない。よって、上方光電センサ３、下方
光電センサ４のうちの一方が遮蔽板５を検出している状
態がフォーク出しレベルであり、下方光電センサ４のみ
が検出していると上レベルＬｕ、上方光電センサ３のみ
が検出していると下レベルＬｄにあると判別することが
できる。At the position shown by the solid line in FIG. 1, that is, at the position where the fork 7 is at the upper level Lu, the upper photoelectric sensor 3 is above the shielding plate 5, so the shielding plate 5 is not detected. Since the optical axis L of the lower photoelectric sensor 4 is blocked by the shield plate 5, the shield plate 5 is detected. On the other hand, at the position indicated by the phantom line, that is, at the position where the fork 7 is at the lower level Ld, the upper photoelectric sensor 3 detects the shield plate 5, and the lower photoelectric sensor 4 does not detect the shield plate 5. Therefore, a state in which one of the upper photoelectric sensor 3 and the lower photoelectric sensor 4 detects the shield plate 5 is the fork extension level, and when only the lower photoelectric sensor 4 detects the upper level Lu, the upper photoelectric sensor. If only 3 is detected, it can be determined that it is at the lower level Ld.

【００１９】図３は、上方光電センサ３及び下方光電セ
ンサ４のＯＮ、ＯＦＦの変遷を昇降台１の上昇に従って
表わした図である。信号は反転して示してあるので、遮
蔽板５により光軸Ｌを遮られると各センサ３、４はＯＮ
になり、光軸Ｌが遮られていないとＯＦＦとして説明す
る。FIG. 3 is a diagram showing transitions of ON and OFF of the upper photoelectric sensor 3 and the lower photoelectric sensor 4 as the elevator table 1 is raised. Since the signal is shown inverted, when the shield plate 5 blocks the optical axis L, the sensors 3 and 4 are turned on.
If the optical axis L is not blocked, it will be described as OFF.

【００２０】昇降台１が上昇していくと、ａにおいて上
方光電センサ３の光軸Ｌが遮蔽板５により遮られ、ＯＮ
になる。このとき、下の方の下方光電センサ４はまだＯ
ＦＦのままである。さらに進んでｂに達すると、下方光
電センサ４の光軸Ｌも遮蔽板５により遮られてＯＮにな
る。ａとｂとの中間が下レベルＬｄである。As the lift base 1 rises, the optical axis L of the upper photoelectric sensor 3 is blocked by the shield plate 5 at a, and the optical axis L is turned on.
become. At this time, the lower photoelectric sensor 4 on the lower side is still O.
It remains FF. When it goes further to reach b, the optical axis L of the lower photoelectric sensor 4 is also blocked by the shield plate 5 and turned on. The middle level between a and b is the lower level Ld.

【００２１】さらに昇降台１が上昇してｃに達すると、
上方光電センサ３がＯＦＦになり、続いてｄで下方光電
センサ４がＯＦＦになる。その間に、上レベルＬｕが存
在する。この手順は、自動倉庫の棚との間で入出庫を行
うための入出庫ステーションとの間での荷の受け渡しに
おいても同様である。When the lifting platform 1 further rises to reach c,
The upper photoelectric sensor 3 is turned off, and then the lower photoelectric sensor 4 is turned off at d. In the meantime, there is an upper level Lu. This procedure is the same for the delivery of the load to and from the loading / unloading station for loading / unloading with the shelf of the automated warehouse.

【００２２】上方光電センサ３と下方光電センサ４との
上下の間隔は、なるべく短くして、正確な位置決めを行
えるようにするのが望ましいが、上方光電センサ３、下
方光電センサ４の精度により、両者の間隔を近付けるの
には限界がある。よって実際には、昇降台１の昇降を検
知するエンコーダ９によりさらに位置の微調整を行なっ
ている。It is desirable that the vertical distance between the upper photoelectric sensor 3 and the lower photoelectric sensor 4 is made as short as possible so that accurate positioning can be performed. However, depending on the accuracy of the upper photoelectric sensor 3 and the lower photoelectric sensor 4, There is a limit to how close they can be. Therefore, actually, the position is further finely adjusted by the encoder 9 that detects the elevation of the elevation table 1.

【００２３】図４は、本発明に係るスタッカクレーンの
制御部の主要部分を示すブロック図である。FIG. 4 is a block diagram showing the main part of the control section of the stacker crane according to the present invention.

【００２４】同図において、制御装置８は、昇降台１を
昇降させるチェーンを駆動する昇降モータ１０を制御し
ている。昇降モータ１０の回動は、エンコーダ９により
検知される。また上方光電センサ３、下方光電センサ４
が接続されている。In FIG. 1, a control device 8 controls a lifting motor 10 that drives a chain for lifting the lifting platform 1. The rotation of the lifting motor 10 is detected by the encoder 9. Also, the upper photoelectric sensor 3 and the lower photoelectric sensor 4
Is connected.

【００２５】制御装置８は、上述したような手順でフォ
ークゾーンにおける昇降台１の昇降を制御する。上述の
ように、エンコーダ９は、ａｂ間及びｃｄ間における下
レベルＬｄ及び上レベルＬｕの位置を微調整するために
使用される。すなわち、図３に示す距離ｘ、ｙは予め測
定し、記憶装置１１に記憶しておいて、エンコーダ９か
らの値を受け取りつつ、記憶した値に合わせるように昇
降モータ１０をフィードバック制御する。The control device 8 controls the lifting / lowering of the lifting platform 1 in the fork zone according to the procedure described above. As described above, the encoder 9 is used for finely adjusting the positions of the lower level Ld and the upper level Lu between ab and cd. That is, the distances x and y shown in FIG. 3 are measured in advance, stored in the storage device 11, and while receiving the value from the encoder 9, the elevation motor 10 is feedback-controlled so as to match the stored value.

【００２６】また、制御装置８は、記憶装置１１に記憶
したデータに基づいて、昇降台１の減速の制御を行って
いる。記憶装置１１には各棚段及びステーションについ
ての下レベルＬｄ及び上レベルＬｕのアドレスが記憶さ
れている。これらの一定停止位置のアドレスは、エンコ
ーダ９の値として記憶されている。すなわち、例えば昇
降台１を最も下まで下降させた時のエンコーダ９の値を
基準とし、各下レベルＬｄ及び上レベルＬｕに達するま
でのエンコーダ９の値を記憶している。これらの値は、
運転開始前に試験運転を行い、レベル検出装置が一定位
置を検出した時のエンコーダ９の値として記憶する。Further, the control device 8 controls the deceleration of the lifting platform 1 based on the data stored in the storage device 11. The storage device 11 stores the addresses of the lower level Ld and the upper level Lu for each shelf and station. The addresses of these fixed stop positions are stored as the values of the encoder 9. That is, for example, with the value of the encoder 9 when the elevator 1 is lowered to the lowest position as a reference, the values of the encoder 9 until reaching the lower level Ld and the upper level Lu are stored. These values are
A test operation is performed before the operation is started, and the value is stored as the value of the encoder 9 when the level detection device detects a fixed position.

【００２７】ある停止位置に停止させようとする時に
は、制御装置８は記憶装置１１から停止させようとする
停止位置のアドレスを読み出す。昇降台１の減速に要す
る距離は一定なので、制御装置８はエンコーダ９の値を
受け取りつつ、停止位置から減速に要する一定距離だけ
手前（上昇時ならば下方、下降時ならば上方）で減速を
開始し、減速が終了して微速（昇降台を直ちに停止でき
る程度の遅い速度）になった直後に、停止位置に達する
ようにする。When attempting to stop at a certain stop position, the control device 8 reads the address of the stop position to be stopped from the storage device 11. Since the distance required for deceleration of the elevator platform 1 is constant, the control device 8 receives the value of the encoder 9 and decelerates from the stop position by a predetermined distance required for deceleration (downward when ascending, upward when descending). The stop position is reached immediately after the start, the deceleration ends, and the vehicle becomes a very slow speed (a speed that is slow enough to immediately stop the lifting platform).

【００２８】このようにすれば、昇降台１が微速で移動
する時間がわずかで済み、よってスタッカクレーン運転
のサイクルタイムを最小限にすることができる。そのた
めには常に停止位置のアドレスが正確でなければなら
ず、不正確だと微速で走行する時間が長くなってサイク
ルタイムが長くなり、またオーバーランを起こしたりす
ることがある。With this arrangement, the time required for the lift 1 to move at a very low speed is short, and therefore the cycle time of stacker crane operation can be minimized. For that purpose, the address of the stop position must always be accurate. If it is incorrect, the time for traveling at a slow speed becomes long, the cycle time becomes long, and overrun may occur.

【００２９】実際の停止位置と記憶したアドレスとの間
のずれは、昇降台１を昇降させる昇降チェーンの伸び縮
みにより生ずる。すなわち、昇降台１に荷が載せられて
いるか否か、また荷の重量によって、チェーンに係る張
力が変化し、よってチェーンが伸び縮みする。エンコー
ダ９は昇降モータ１０の回動を検知するので、チェーン
の伸び縮みが影響してしまう。The deviation between the actual stop position and the stored address is caused by the expansion and contraction of the lifting chain for lifting the lifting table 1. That is, the tension applied to the chain changes depending on whether or not a load is placed on the lifting platform 1 and the weight of the load, so that the chain expands and contracts. Since the encoder 9 detects the rotation of the lifting motor 10, the expansion and contraction of the chain has an effect.

【００３０】チェーンの伸び縮みは、フォークゾーン内
で起きる。すなわち、昇降台１はフォーク７を出したま
まフォークゾーン内を昇降している間に棚もしくはステ
ーションとの間で荷の受け渡しを行う。フォーク７が荷
をすくえば昇降台１は重くなってチェーンが伸び、フォ
ーク７が荷を下ろせば昇降台１は軽くなり、チェーンは
縮む。The expansion and contraction of the chain occurs in the fork zone. That is, the lifting platform 1 transfers the load to and from the shelves or stations while moving up and down in the fork zone with the forks 7 left. When the fork 7 scoops a load, the lifting platform 1 becomes heavy and the chain extends, and when the fork 7 unloads, the lifting platform 1 becomes light and the chain contracts.

【００３１】そこでｂもしくはｃの点でアドレスの更新
を行う。具体的に、まずｃ点で更新を行う手順について
説明する。上述のように、昇降台１がフォーク７を出し
たまま上昇する時には、棚もしくはステーションから荷
を受け取るので、チェーンが伸びる。チェーンが伸びて
いるので、昇降モータ１０の回動を検知するエンコーダ
９の値が、記憶装置１１に記憶しておいた、上レベルＬ
ｕからｙを差し引いた値と一致しても、まだ上方光電セ
ンサ３はＯＦＦにはなららず、さらに昇降モータ１０を
回動させてから上方光電センサ３はＯＦＦになる。Therefore, the address is updated at the point b or c. Specifically, the procedure for updating at point c will be described first. As described above, when the lifting platform 1 moves up with the fork 7 taken out, it receives the load from the shelf or the station, so that the chain extends. Since the chain is extended, the value of the encoder 9 that detects the rotation of the lifting motor 10 is stored in the storage device 11 and is set to the upper level L.
Even if it coincides with the value obtained by subtracting y from u, the upper photoelectric sensor 3 is not turned off yet, and the upper photoelectric sensor 3 is turned off after the lifting motor 10 is further rotated.

【００３２】よって、エンコーダ９の値が記憶していた
値と一致してから、上方光電センサ３がＯＦＦになるま
での距離が、チェーンの伸び量と一致することになる。
そこで、上方光電センサがＯＦＦになった時の値から、
記憶していた値を減算して求めた距離だけ、記憶装置１
１に記憶しておいた一定停止位置の値から差し引き、新
たな値として記憶装置１１に記憶して、この値を基に制
御を行う。Therefore, the distance from when the value of the encoder 9 coincides with the stored value until the upper photoelectric sensor 3 is turned off coincides with the extension amount of the chain.
Therefore, from the value when the upper photoelectric sensor is turned off,
Only the distance calculated by subtracting the stored value from the storage device 1
The value of the constant stop position stored in 1 is subtracted, the value is stored in the storage device 11 as a new value, and control is performed based on this value.

【００３３】ｂ点で更新を行う手順はこの逆であって、
昇降台１を下降させていくと、下方センサがＯＦＦにな
ってから、記憶していたｂ点の値とエンコーダ９の値が
一致する。よって記憶装置に記憶されていた一定停止位
置の値に両者の差を加算し、記憶値を更新する。The procedure for updating at point b is the opposite,
When the lift table 1 is lowered, the stored value of the point b and the value of the encoder 9 match after the lower sensor is turned off. Therefore, the difference between the two is added to the value of the constant stop position stored in the storage device, and the stored value is updated.

【００３４】以上のように、昇降台１が荷の受け渡しを
行う毎に、一定停止位置のアドレスを更新することによ
り、チェーンの伸び縮みにかかわらず、正確な一定停止
位置を知ることができる。As described above, by updating the address of the constant stop position every time the lifting platform 1 transfers a load, the accurate constant stop position can be known regardless of the expansion and contraction of the chain.

【００３５】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。The embodiment of the present invention has been described above.
It is needless to say that the present invention is not limited to the above-mentioned embodiments and can be appropriately modified within the scope of the gist of the present invention.

【００３６】[0036]

【発明の効果】以上のように本発明に係るスタッカクレ
ーンによれば、荷の受け渡し時に昇降線材の伸縮量を検
出して、減速制御に供される昇降線材の駆動量を補正す
ることにより、昇降線材の伸縮に拘らず、正確かつ容易
に減速制御を行うことができる。よって一定位置への停
止を正確かつ短時間に行うことができ、サイクルタイム
を向上させることができる。As described above, according to the stacker crane of the present invention, the amount of expansion and contraction of the elevating wire rod can be detected when the load is delivered.
To correct the drive amount of the lifting wire used for deceleration control.
As a result, it is accurate and easy, regardless of the expansion and contraction of the lifting wire.
The deceleration control can be performed. Therefore, stopping at a fixed position can be performed accurately and in a short time, and the cycle time can be improved.

[Brief description of drawings]

【図１】図１（ａ）（ｂ）（ｃ）は、それぞれ本発明に
係るスタッカクレーンの一実施例の昇降位置検知装置部
分を示す平面図、正面図及び側面図である。1A, 1B, and 1C are a plan view, a front view, and a side view, respectively, showing a lift position detecting device portion of an embodiment of a stacker crane according to the present invention.

【図２】図２は、同じ実施例におけるフォークとラック
との位置関係を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a positional relationship between a fork and a rack in the same embodiment.

【図３】図３は、同じ実施例における２つ光電センサの
ＯＮ、ＯＦＦの変遷を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a transition between ON and OFF of two photoelectric sensors in the same embodiment.

【図４】図４は同じ実施例の制御構造の要部を示すブロ
ック図である。FIG. 4 is a block diagram showing a main part of a control structure of the same embodiment.

[Explanation of symbols]

１昇降台２マスト３上方光電センサ４下方光電センサ５遮蔽板Ｌ光軸 1 Lifting Table 2 Mast 3 Upper Photoelectric Sensor 4 Lower Photoelectric Sensor 5 Shielding Plate L Optical Axis

Claims

(57) [Claims]

1. A driving amount of a lifting wire according to a predetermined amount.
Control the deceleration of the platform and move up and down by detecting the shield plate.
A stacker crane for performing pedestal stop control, receiving of the load
The lift is raised between the upper and lower levels for delivery.
Every time it descends, the amount of driving of the predetermined lifting wire is
Corrected by adjusting the amount of expansion and contraction of the material, and corrected
Depending on the drive amount of the lifting wire, the load will be transferred next time.
Stacker characterized by performing deceleration control of the lifting platform at
crane.