JPH0911920A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置Info
- Publication number
- JPH0911920A JPH0911920A JP16117795A JP16117795A JPH0911920A JP H0911920 A JPH0911920 A JP H0911920A JP 16117795 A JP16117795 A JP 16117795A JP 16117795 A JP16117795 A JP 16117795A JP H0911920 A JPH0911920 A JP H0911920A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- drive
- circuit
- abnormality detection
- detection circuit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ＣＰＵの暴走を短時間に検出できる電動パワ
ーステアリング装置の提供。 【構成】 トルクセンサ１が検出した検出トルクが不感
帯の範囲外にある場合に、検出トルクに基づいて操舵力
補助用モータ４のモータ電流目標値を定めて、モータ電
流目標値を自動制御の目標値として、モータ４を駆動制
御する電動パワーステアリング装置。検出トルクの変化
方向を検出するトルク変化方向検出回路２１と、検出ト
ルクが不感帯の範囲外にあり、モータ電流目標値により
モータ４を駆動すべき方向と検出トルクの方向とが逆方
向を示し、かつ、モータ電流目標値によりモータ４を駆
動すべき方向とトルク変化方向検出回路２１により検出
した変化方向とが逆方向を示す状態を検出する駆動異常
検出回路７ａとを備え、駆動異常検出回路７ａが前記状
態を検出したときは、モータ４の駆動を禁止すべく構成
してある。
ーステアリング装置の提供。 【構成】 トルクセンサ１が検出した検出トルクが不感
帯の範囲外にある場合に、検出トルクに基づいて操舵力
補助用モータ４のモータ電流目標値を定めて、モータ電
流目標値を自動制御の目標値として、モータ４を駆動制
御する電動パワーステアリング装置。検出トルクの変化
方向を検出するトルク変化方向検出回路２１と、検出ト
ルクが不感帯の範囲外にあり、モータ電流目標値により
モータ４を駆動すべき方向と検出トルクの方向とが逆方
向を示し、かつ、モータ電流目標値によりモータ４を駆
動すべき方向とトルク変化方向検出回路２１により検出
した変化方向とが逆方向を示す状態を検出する駆動異常
検出回路７ａとを備え、駆動異常検出回路７ａが前記状
態を検出したときは、モータ４の駆動を禁止すべく構成
してある。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、トルクセンサが検出し
た検出トルクに基づいて操舵力補助用モータを駆動制御
し、検出トルクが所定範囲にあるときに、検出トルクと
逆方向への操舵力補助用モータの駆動を禁止する電動パ
ワーステアリング装置の改良に関するものである。
た検出トルクに基づいて操舵力補助用モータを駆動制御
し、検出トルクが所定範囲にあるときに、検出トルクと
逆方向への操舵力補助用モータの駆動を禁止する電動パ
ワーステアリング装置の改良に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図２は、従来の電動パワーステアリング
装置の１例であり、本出願人が既に特願平６−２４６５
３６号特許願において提案した電動パワーステアリング
装置の概略構成を示したブロック図である。この電動パ
ワーステアリング装置は、トルクセンサ１が検出した検
出トルクを表す検出トルク信号が、ＣＰＵ２へ与えられ
る。ＣＰＵ２は、検出トルク信号を受けて、内蔵してい
る目標電流テーブル（図示せず）から検出トルク信号に
対応する目標電流を読み出すと共に、検出トルク信号を
微分して、その微分値と目標電流とを加算する（ＰＤ制
御）ことにより、操舵力補助用モータ４のモータ電流目
標値を定める。
装置の１例であり、本出願人が既に特願平６−２４６５
３６号特許願において提案した電動パワーステアリング
装置の概略構成を示したブロック図である。この電動パ
ワーステアリング装置は、トルクセンサ１が検出した検
出トルクを表す検出トルク信号が、ＣＰＵ２へ与えられ
る。ＣＰＵ２は、検出トルク信号を受けて、内蔵してい
る目標電流テーブル（図示せず）から検出トルク信号に
対応する目標電流を読み出すと共に、検出トルク信号を
微分して、その微分値と目標電流とを加算する（ＰＤ制
御）ことにより、操舵力補助用モータ４のモータ電流目
標値を定める。
【０００３】ＣＰＵ２は、このモータ電流目標値を自動
制御の目標値としてモータ駆動回路３を制御してモータ
４を駆動させ、そのとき、右駆動モータ電流検出回路５
ａ、左駆動モータ電流検出回路５ｂが検出したモータ４
の駆動電流を、自動制御のフィードバック値として、Ｃ
ＰＵ２へ入力している。また、右駆動モータ電流検出回
路５ａ、左駆動モータ電流検出回路５ｂが検出したモー
タ４の駆動電流は、後述する異常電流判定回路６へも与
えられる。
制御の目標値としてモータ駆動回路３を制御してモータ
４を駆動させ、そのとき、右駆動モータ電流検出回路５
ａ、左駆動モータ電流検出回路５ｂが検出したモータ４
の駆動電流を、自動制御のフィードバック値として、Ｃ
ＰＵ２へ入力している。また、右駆動モータ電流検出回
路５ａ、左駆動モータ電流検出回路５ｂが検出したモー
タ４の駆動電流は、後述する異常電流判定回路６へも与
えられる。
【０００４】トルクセンサ１からの検出トルク信号は方
向禁止領域判定回路８ａへも入力されており、方向禁止
領域判定回路８ａには、図３に示すように、検出トルク
が左右それぞれの方向について所定値より大きいとき
は、検出トルクと逆方向へはモータ４を駆動しないモー
タ駆動禁止領域を設定してあり、検出トルクがこのモー
タ駆動禁止領域内に有るか否かは、後述する駆動論理判
定回路９及び不感帯検出回路１０へ通知される。不感帯
検出回路１０の検出信号は、検出トルクが不感帯の範囲
内にあり、モータの駆動電流が所定値より大きいことを
判定する異常電流判定回路６へ与えられる。ここで、モ
ータの駆動電流の所定値は、舵輪の戻し電流の最大値よ
りも大きく、電動パワーステアリング装置が不安定な状
態にならない値に設定されている。ＣＰＵ２からは、モ
ータ電流目標値（大きさ及び方向）がモータ駆動回路
３、駆動論理判定回路９及び後述するモータ非駆動検出
回路１１へ送られる。
向禁止領域判定回路８ａへも入力されており、方向禁止
領域判定回路８ａには、図３に示すように、検出トルク
が左右それぞれの方向について所定値より大きいとき
は、検出トルクと逆方向へはモータ４を駆動しないモー
タ駆動禁止領域を設定してあり、検出トルクがこのモー
タ駆動禁止領域内に有るか否かは、後述する駆動論理判
定回路９及び不感帯検出回路１０へ通知される。不感帯
検出回路１０の検出信号は、検出トルクが不感帯の範囲
内にあり、モータの駆動電流が所定値より大きいことを
判定する異常電流判定回路６へ与えられる。ここで、モ
ータの駆動電流の所定値は、舵輪の戻し電流の最大値よ
りも大きく、電動パワーステアリング装置が不安定な状
態にならない値に設定されている。ＣＰＵ２からは、モ
ータ電流目標値（大きさ及び方向）がモータ駆動回路
３、駆動論理判定回路９及び後述するモータ非駆動検出
回路１１へ送られる。
【０００５】検出トルクが不感帯の範囲外にあり、モー
タ電流目標値によりモータ４を駆動すべき方向と検出ト
ルクの方向とが逆方向を示すことを判定する駆動論理判
定回路９及び異常電流判定回路６の判定結果は、駆動異
常検出回路７へ与えられ、駆動異常検出回路７が、これ
らの判定結果から異常を検出したときは、検出用タイマ
１２及び確定用タイマ１５のそれぞれの所定時間Ｔ１及
びＴ２の計時を開始させる。検出用タイマ１２が所定時
間Ｔ１の計時を完了したときは、ラッチ回路１３が、駆
動異常検出回路７からの異常検出信号を保持する。ラッ
チ回路１３が、駆動異常検出回路７からの異常検出信号
を保持している間、ダイアグ灯１９が点灯すると共に、
モータ駆動禁止回路１４がモータ駆動回路３の動作を停
止させる。
タ電流目標値によりモータ４を駆動すべき方向と検出ト
ルクの方向とが逆方向を示すことを判定する駆動論理判
定回路９及び異常電流判定回路６の判定結果は、駆動異
常検出回路７へ与えられ、駆動異常検出回路７が、これ
らの判定結果から異常を検出したときは、検出用タイマ
１２及び確定用タイマ１５のそれぞれの所定時間Ｔ１及
びＴ２の計時を開始させる。検出用タイマ１２が所定時
間Ｔ１の計時を完了したときは、ラッチ回路１３が、駆
動異常検出回路７からの異常検出信号を保持する。ラッ
チ回路１３が、駆動異常検出回路７からの異常検出信号
を保持している間、ダイアグ灯１９が点灯すると共に、
モータ駆動禁止回路１４がモータ駆動回路３の動作を停
止させる。
【０００６】ラッチ回路１３は、モータ電流目標値がゼ
ロであることを検知するモータ非駆動検出回路１１がゼ
ロを検知したときにクリアされる。確定用タイマ１５が
所定時間Ｔ２の計時を完了したときは、ラッチ回路１６
が、駆動異常検出回路７からの異常検出信号を保持す
る。ラッチ回路１６が、駆動異常検出回路７からの異常
検出信号を保持している間、ダイアグ灯１９が点灯する
と共に、リレー駆動禁止回路１７が、モータ駆動回路３
と電源とを接続するフェイルセーフリレー１８をオフす
る。
ロであることを検知するモータ非駆動検出回路１１がゼ
ロを検知したときにクリアされる。確定用タイマ１５が
所定時間Ｔ２の計時を完了したときは、ラッチ回路１６
が、駆動異常検出回路７からの異常検出信号を保持す
る。ラッチ回路１６が、駆動異常検出回路７からの異常
検出信号を保持している間、ダイアグ灯１９が点灯する
と共に、リレー駆動禁止回路１７が、モータ駆動回路３
と電源とを接続するフェイルセーフリレー１８をオフす
る。
【０００７】このような構成の電動パワーステアリング
装置では、ＣＰＵ２内でトルク信号に基づくアシスト電
流や舵輪戻し電流を決定すると共に、角速度差制御（検
出トルク信号の微分制御）を行っている。このため、モ
ータ電流目標値によりモータ４を駆動すべき方向と検出
トルクの方向とが逆方向であったり、検出トルクが不感
帯にあるにもかかわらずモータの駆動電流が多く流れた
りする状態が、瞬間的に起こり、ＣＰＵ２が正常（暴走
していない）であるにもかかわらず、駆動異常を検出し
てしまうことがある。従って、正常状態で駆動異常検出
回路７が働く時間以上に、検出用タイマ１２の所定時間
Ｔ１を設定する必要がある。また、検出用タイマ１２の
所定時間Ｔ１は、ＣＰＵ２暴走時には、できるだけ短時
間であることが必要がある。従って、検出用タイマ１２
の役割は、ＣＰＵ２が正常時にＣＰＵ２暴走との誤検出
をすることなく、ＣＰＵ２暴走時には、できるだけ短時
間にモータ４をオフすることである。
装置では、ＣＰＵ２内でトルク信号に基づくアシスト電
流や舵輪戻し電流を決定すると共に、角速度差制御（検
出トルク信号の微分制御）を行っている。このため、モ
ータ電流目標値によりモータ４を駆動すべき方向と検出
トルクの方向とが逆方向であったり、検出トルクが不感
帯にあるにもかかわらずモータの駆動電流が多く流れた
りする状態が、瞬間的に起こり、ＣＰＵ２が正常（暴走
していない）であるにもかかわらず、駆動異常を検出し
てしまうことがある。従って、正常状態で駆動異常検出
回路７が働く時間以上に、検出用タイマ１２の所定時間
Ｔ１を設定する必要がある。また、検出用タイマ１２の
所定時間Ｔ１は、ＣＰＵ２暴走時には、できるだけ短時
間であることが必要がある。従って、検出用タイマ１２
の役割は、ＣＰＵ２が正常時にＣＰＵ２暴走との誤検出
をすることなく、ＣＰＵ２暴走時には、できるだけ短時
間にモータ４をオフすることである。
【０００８】ここで、モータ非駆動検出回路１１が、一
旦、モータ電流目標値がゼロであること（非駆動）を検
知しなければ、ラッチ回路１３がクリアされないように
なっていない場合、以下の不具合が生じる。ＣＰＵ２が
暴走して、モータ電流目標値が過大になった場合、検出
トルクが不感帯の範囲内にあるときでも、検出用タイマ
１２が所定時間Ｔ１を計時する間は、モータ４に大電流
が流れ、舵輪が自転する。舵輪が自転することにより、
モータの駆動電流がモータ４を駆動する方向とは逆方向
の検出トルクが生じるので、駆動論理判定回路９は異常
を判定し通知する。そのため、モータ４の駆動が禁止さ
れてアシストオフになり、舵輪は逆方向へ戻る。このと
き、駆動論理判定回路９の判定は正常になり、再び大電
流が流れる。以下、同様の動作が繰り返され、電動パワ
ーステアリング装置の動作が不安定になる。
旦、モータ電流目標値がゼロであること（非駆動）を検
知しなければ、ラッチ回路１３がクリアされないように
なっていない場合、以下の不具合が生じる。ＣＰＵ２が
暴走して、モータ電流目標値が過大になった場合、検出
トルクが不感帯の範囲内にあるときでも、検出用タイマ
１２が所定時間Ｔ１を計時する間は、モータ４に大電流
が流れ、舵輪が自転する。舵輪が自転することにより、
モータの駆動電流がモータ４を駆動する方向とは逆方向
の検出トルクが生じるので、駆動論理判定回路９は異常
を判定し通知する。そのため、モータ４の駆動が禁止さ
れてアシストオフになり、舵輪は逆方向へ戻る。このと
き、駆動論理判定回路９の判定は正常になり、再び大電
流が流れる。以下、同様の動作が繰り返され、電動パワ
ーステアリング装置の動作が不安定になる。
【０００９】駆動論理判定回路９は、検出トルクが不感
帯の範囲外にありモータ電流目標値によりモータ４を駆
動すべき方向と検出トルクの方向とが逆方向を示す論理
が成立しない期間は、正常であると判定し、駆動異常検
出回路７へ異常を通知しない。また、異常電流判定回路
６は、検出トルクが不感帯の範囲内にありモータの駆動
電流が所定値より大きい条件が成立しない期間は、駆動
異常検出回路７へ異常を通知しない。駆動異常検出回路
７は、駆動論理判定回路９又は異常電流判定回路６から
異常が通知されない間は、検出用タイマ１２及び確定用
タイマ１５を停止する。従って、ラッチ回路１３，１６
は、異常通知を保持せず、モータ駆動禁止回路１４、リ
レー駆動禁止回路１７を作動させることはない。
帯の範囲外にありモータ電流目標値によりモータ４を駆
動すべき方向と検出トルクの方向とが逆方向を示す論理
が成立しない期間は、正常であると判定し、駆動異常検
出回路７へ異常を通知しない。また、異常電流判定回路
６は、検出トルクが不感帯の範囲内にありモータの駆動
電流が所定値より大きい条件が成立しない期間は、駆動
異常検出回路７へ異常を通知しない。駆動異常検出回路
７は、駆動論理判定回路９又は異常電流判定回路６から
異常が通知されない間は、検出用タイマ１２及び確定用
タイマ１５を停止する。従って、ラッチ回路１３，１６
は、異常通知を保持せず、モータ駆動禁止回路１４、リ
レー駆動禁止回路１７を作動させることはない。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】この電動パワーステア
リング装置は、上述のように、ＣＰＵ２内でトルク信号
に基づくアシスト電流や舵輪戻し電流を決定すると共
に、検出トルク信号の微分制御（角速度差制御）を行っ
ているが、この微分制御のゲインを大きく取ると、モー
タ電流目標値によりモータ４を駆動すべき方向と検出ト
ルクの方向とが逆方向であったり、検出トルクが不感帯
にあるにもかかわらずモータの駆動電流が多く流れたり
する状態が、瞬間的に起こり、ＣＰＵ２が正常（暴走し
ていない）であるにもかかわらず、駆動異常を検出して
しまうことがある。従って、正常状態で駆動異常検出回
路７が働く時間以上に、検出用タイマ１２の所定時間Ｔ
１を設定する必要があるが、長い時間に設定すると、そ
の間ＣＰＵ２の暴走を許容してしまうので、暴走時の安
全対策とはならない虞があった。
リング装置は、上述のように、ＣＰＵ２内でトルク信号
に基づくアシスト電流や舵輪戻し電流を決定すると共
に、検出トルク信号の微分制御（角速度差制御）を行っ
ているが、この微分制御のゲインを大きく取ると、モー
タ電流目標値によりモータ４を駆動すべき方向と検出ト
ルクの方向とが逆方向であったり、検出トルクが不感帯
にあるにもかかわらずモータの駆動電流が多く流れたり
する状態が、瞬間的に起こり、ＣＰＵ２が正常（暴走し
ていない）であるにもかかわらず、駆動異常を検出して
しまうことがある。従って、正常状態で駆動異常検出回
路７が働く時間以上に、検出用タイマ１２の所定時間Ｔ
１を設定する必要があるが、長い時間に設定すると、そ
の間ＣＰＵ２の暴走を許容してしまうので、暴走時の安
全対策とはならない虞があった。
【００１１】本発明は、上述のような事情に鑑みてなさ
れたものであり、ＣＰＵの暴走を短時間に検出できる電
動パワーステアリング装置を提供することを目的とす
る。
れたものであり、ＣＰＵの暴走を短時間に検出できる電
動パワーステアリング装置を提供することを目的とす
る。
【００１２】
【課題を解決するための手段】第１発明に係る電動パワ
ーステアリング装置は、トルクセンサが検出した検出ト
ルクが不感帯の範囲外にある場合に、該検出トルクに基
づいて操舵力補助用モータのモータ電流目標値を定め
て、該モータ電流目標値を自動制御の目標値として、前
記モータを駆動制御する電動パワーステアリング装置に
おいて、前記検出トルクの変化方向を検出するトルク変
化方向検出回路と、前記検出トルクが前記不感帯の範囲
外にあり、前記モータ電流目標値により前記モータを駆
動すべき方向と前記検出トルクの方向とが逆方向を示
し、かつ、前記モータ電流目標値により前記モータを駆
動すべき方向と前記トルク変化方向検出回路により検出
した変化方向とが逆方向を示す状態を検出する駆動異常
検出回路とを備え、該駆動異常検出回路が前記状態を検
出したときは、前記モータの駆動を禁止すべくなしてあ
ることを特徴とする。
ーステアリング装置は、トルクセンサが検出した検出ト
ルクが不感帯の範囲外にある場合に、該検出トルクに基
づいて操舵力補助用モータのモータ電流目標値を定め
て、該モータ電流目標値を自動制御の目標値として、前
記モータを駆動制御する電動パワーステアリング装置に
おいて、前記検出トルクの変化方向を検出するトルク変
化方向検出回路と、前記検出トルクが前記不感帯の範囲
外にあり、前記モータ電流目標値により前記モータを駆
動すべき方向と前記検出トルクの方向とが逆方向を示
し、かつ、前記モータ電流目標値により前記モータを駆
動すべき方向と前記トルク変化方向検出回路により検出
した変化方向とが逆方向を示す状態を検出する駆動異常
検出回路とを備え、該駆動異常検出回路が前記状態を検
出したときは、前記モータの駆動を禁止すべくなしてあ
ることを特徴とする。
【００１３】第２発明に係る電動パワーステアリング装
置は、前記モータの駆動電流が所定値より大きいことと
前記モータの駆動電流が前記モータを駆動する方向とを
判定する異常電流判定回路を備え、前記駆動異常検出回
路は、前記状態の他、検出トルクが前記不感帯の範囲内
にあり、前記異常電流判定回路が、前記モータの駆動電
流は前記所定値より大きいと判定し、前記異常電流判定
回路で判定した前記方向と前記トルク変化方向検出回路
により検出した変化方向とが逆方向を示す状態を検出す
べくなしてあり、前記駆動異常検出回路が該状態を検出
したときは、前記モータの駆動を禁止すべくなしてある
ことを特徴とする。
置は、前記モータの駆動電流が所定値より大きいことと
前記モータの駆動電流が前記モータを駆動する方向とを
判定する異常電流判定回路を備え、前記駆動異常検出回
路は、前記状態の他、検出トルクが前記不感帯の範囲内
にあり、前記異常電流判定回路が、前記モータの駆動電
流は前記所定値より大きいと判定し、前記異常電流判定
回路で判定した前記方向と前記トルク変化方向検出回路
により検出した変化方向とが逆方向を示す状態を検出す
べくなしてあり、前記駆動異常検出回路が該状態を検出
したときは、前記モータの駆動を禁止すべくなしてある
ことを特徴とする。
【００１４】第３発明に係る電動パワーステアリング装
置は、前記駆動異常検出回路が前記状態を検出したとき
に、計時を開始し、前記駆動異常検出回路が前記状態を
検出しなくなったときにリセットされる検出用タイマを
備え、該検出用タイマが第１の所定時間の計時を完了し
たときに、前記モータの駆動を禁止すべくなしてあるこ
とを特徴とする。
置は、前記駆動異常検出回路が前記状態を検出したとき
に、計時を開始し、前記駆動異常検出回路が前記状態を
検出しなくなったときにリセットされる検出用タイマを
備え、該検出用タイマが第１の所定時間の計時を完了し
たときに、前記モータの駆動を禁止すべくなしてあるこ
とを特徴とする。
【００１５】第４発明に係る電動パワーステアリング装
置は、前記駆動異常検出回路が前記状態を検出したとき
に、計時を開始し、前記駆動異常検出回路が前記状態を
検出しなくなったときにリセットされる確定用タイマ
と、該確定用タイマが第２の所定時間の計時を完了した
ときに、前記駆動異常検出回路からの異常検出信号を保
持する異常検出信号保持回路と、該異常検出信号保持回
路が異常検出信号を保持する間、前記モータの駆動回路
と電源とを接続するフェイルセーフリレーをオフするリ
レー駆動禁止回路とを備えることを特徴とする。
置は、前記駆動異常検出回路が前記状態を検出したとき
に、計時を開始し、前記駆動異常検出回路が前記状態を
検出しなくなったときにリセットされる確定用タイマ
と、該確定用タイマが第２の所定時間の計時を完了した
ときに、前記駆動異常検出回路からの異常検出信号を保
持する異常検出信号保持回路と、該異常検出信号保持回
路が異常検出信号を保持する間、前記モータの駆動回路
と電源とを接続するフェイルセーフリレーをオフするリ
レー駆動禁止回路とを備えることを特徴とする。
【００１６】
【作用】第１発明に係る電動パワーステアリング装置で
は、トルク変化方向検出回路が検出トルクの変化方向を
検出する。そして、駆動異常検出回路は、検出トルクが
不感帯の範囲外にあり、モータ電流目標値によりモータ
を駆動すべき方向と検出トルクの方向とが逆方向を示
し、かつ、モータ電流目標値によりモータを駆動すべき
方向とトルク変化方向検出回路により検出した変化方向
とが逆方向を示す状態を検出したときは、モータの駆動
を禁止する。
は、トルク変化方向検出回路が検出トルクの変化方向を
検出する。そして、駆動異常検出回路は、検出トルクが
不感帯の範囲外にあり、モータ電流目標値によりモータ
を駆動すべき方向と検出トルクの方向とが逆方向を示
し、かつ、モータ電流目標値によりモータを駆動すべき
方向とトルク変化方向検出回路により検出した変化方向
とが逆方向を示す状態を検出したときは、モータの駆動
を禁止する。
【００１７】第２発明に係る電動パワーステアリング装
置では、異常電流判定回路が、モータの駆動電流が所定
値より大きいこととモータの駆動電流がモータを駆動す
る方向とを判定する。そして、駆動異常検出回路は、検
出トルクが不感帯の範囲内にあり、異常電流判定回路
が、モータの駆動電流は所定値より大きいと判定し、異
常電流判定回路で判定した方向とトルク変化方向検出回
路により検出した変化方向とが逆方向を示す状態を検出
したときは、前記モータの駆動を禁止する。
置では、異常電流判定回路が、モータの駆動電流が所定
値より大きいこととモータの駆動電流がモータを駆動す
る方向とを判定する。そして、駆動異常検出回路は、検
出トルクが不感帯の範囲内にあり、異常電流判定回路
が、モータの駆動電流は所定値より大きいと判定し、異
常電流判定回路で判定した方向とトルク変化方向検出回
路により検出した変化方向とが逆方向を示す状態を検出
したときは、前記モータの駆動を禁止する。
【００１８】第３発明に係る電動パワーステアリング装
置では、駆動異常検出回路が前記状態を検出したとき
に、検出用タイマが計時を開始する。そして、駆動異常
検出回路が前記状態を検出しなくなったときに、検出用
タイマはリセットされる。一方、検出用タイマが第１の
所定時間の計時を完了したときは、モータの駆動を禁止
する。
置では、駆動異常検出回路が前記状態を検出したとき
に、検出用タイマが計時を開始する。そして、駆動異常
検出回路が前記状態を検出しなくなったときに、検出用
タイマはリセットされる。一方、検出用タイマが第１の
所定時間の計時を完了したときは、モータの駆動を禁止
する。
【００１９】第４発明に係る電動パワーステアリング装
置では、確定用タイマは、駆動異常検出回路が前記状態
を検出したときは計時を開始し、駆動異常検出回路が前
記状態を検出しなくなったときはリセットされる。ま
た、確定用タイマが第２の所定時間の計時を完了したと
きは、異常検出信号保持回路が、駆動異常検出回路から
の異常検出信号を保持する。そして、異常検出信号保持
回路が異常検出信号を保持する間、リレー駆動禁止回路
が、モータの駆動回路と電源とを接続するフェイルセー
フリレーをオフする。
置では、確定用タイマは、駆動異常検出回路が前記状態
を検出したときは計時を開始し、駆動異常検出回路が前
記状態を検出しなくなったときはリセットされる。ま
た、確定用タイマが第２の所定時間の計時を完了したと
きは、異常検出信号保持回路が、駆動異常検出回路から
の異常検出信号を保持する。そして、異常検出信号保持
回路が異常検出信号を保持する間、リレー駆動禁止回路
が、モータの駆動回路と電源とを接続するフェイルセー
フリレーをオフする。
【００２０】
【実施例】以下に、本発明をその実施例を示す図面に基
づき説明する。図１は、本発明に係る電動パワーステア
リング装置の１実施例の構成を示すブロック図である。
この電動パワーステアリング装置は、トルクセンサ１が
検出した検出トルクを表す検出トルク信号が、ＣＰＵ２
へ与えられる。ＣＰＵ２は、検出トルク信号を受けて、
内蔵している目標電流テーブル（図示せず）から検出ト
ルク信号に対応する目標電流を読み出すと共に、検出ト
ルク信号を微分して、その微分値と目標電流とを加算す
る（ＰＤ制御）ことにより、操舵力補助用モータ４のモ
ータ電流目標値（大きさ及び方向）を定める。
づき説明する。図１は、本発明に係る電動パワーステア
リング装置の１実施例の構成を示すブロック図である。
この電動パワーステアリング装置は、トルクセンサ１が
検出した検出トルクを表す検出トルク信号が、ＣＰＵ２
へ与えられる。ＣＰＵ２は、検出トルク信号を受けて、
内蔵している目標電流テーブル（図示せず）から検出ト
ルク信号に対応する目標電流を読み出すと共に、検出ト
ルク信号を微分して、その微分値と目標電流とを加算す
る（ＰＤ制御）ことにより、操舵力補助用モータ４のモ
ータ電流目標値（大きさ及び方向）を定める。
【００２１】ＣＰＵ２は、このモータ電流目標値を自動
制御の目標値としてモータ駆動回路３を制御してモータ
４を駆動させ、そのとき、右駆動モータ電流検出回路５
ａ、左駆動モータ電流検出回路５ｂが検出したモータ４
の駆動電流を自動制御のフィードバック値として、ＣＰ
Ｕ２へ入力している。ＣＰＵ２からは、モータ電流目標
値が駆動論理判定回路９ａ及び後述するモータ非駆動検
出回路１１へも送られる。
制御の目標値としてモータ駆動回路３を制御してモータ
４を駆動させ、そのとき、右駆動モータ電流検出回路５
ａ、左駆動モータ電流検出回路５ｂが検出したモータ４
の駆動電流を自動制御のフィードバック値として、ＣＰ
Ｕ２へ入力している。ＣＰＵ２からは、モータ電流目標
値が駆動論理判定回路９ａ及び後述するモータ非駆動検
出回路１１へも送られる。
【００２２】トルクセンサ１からの検出トルク信号は方
向禁止領域判定回路８ａへも入力されており、方向禁止
領域判定回路８ａには、図３に示すように、検出トルク
の左右それぞれの方向について所定値を設定してあり、
検出トルクがこの所定値内に有るか否かは後述する駆動
論理判定回路９ａ及び不感帯検出回路１０へ通知され
る。また、トルクセンサ１からの検出トルク信号は微分
回路２０へも入力され、微分回路２０の微分結果は、ト
ルク変化方向検出回路２１へ与えられ、検出トルクの変
化方向が検出される。検出トルクの変化方向を示す信号
は、後述する異常電流判定回路６ａ及び駆動論理判定回
路９ａへ与えられる。
向禁止領域判定回路８ａへも入力されており、方向禁止
領域判定回路８ａには、図３に示すように、検出トルク
の左右それぞれの方向について所定値を設定してあり、
検出トルクがこの所定値内に有るか否かは後述する駆動
論理判定回路９ａ及び不感帯検出回路１０へ通知され
る。また、トルクセンサ１からの検出トルク信号は微分
回路２０へも入力され、微分回路２０の微分結果は、ト
ルク変化方向検出回路２１へ与えられ、検出トルクの変
化方向が検出される。検出トルクの変化方向を示す信号
は、後述する異常電流判定回路６ａ及び駆動論理判定回
路９ａへ与えられる。
【００２３】モータ電流目標値をゼロにすべき検出トル
クの不感帯を検出する不感帯検出回路１０の検出信号
は、検出トルクが不感帯の範囲内にあり、モータの駆動
電流が所定値（例えば１０Ａ）より大きく、モータの駆
動電流によりモータを駆動する方向と検出トルクの変化
方向とが逆方向であることを判定する異常電流判定回路
６ａへ与えられる。ここで、モータの駆動電流の所定値
は、舵輪の戻し電流の最大値よりも大きく、電動パワー
ステアリング装置が不安定な状態にならない値に設定さ
れている。
クの不感帯を検出する不感帯検出回路１０の検出信号
は、検出トルクが不感帯の範囲内にあり、モータの駆動
電流が所定値（例えば１０Ａ）より大きく、モータの駆
動電流によりモータを駆動する方向と検出トルクの変化
方向とが逆方向であることを判定する異常電流判定回路
６ａへ与えられる。ここで、モータの駆動電流の所定値
は、舵輪の戻し電流の最大値よりも大きく、電動パワー
ステアリング装置が不安定な状態にならない値に設定さ
れている。
【００２４】駆動論理判定回路９ａは、検出トルクが不
感帯の範囲外にあり、モータ電流目標値によりモータを
駆動すべき方向と検出トルクとが逆方向であり、モータ
電流目標値によりモータを駆動すべき方向と検出トルク
の変化方向とが逆方向であることを判定する。駆動論理
判定回路９ａ及び異常電流判定回路６ａの判定結果は、
駆動異常検出回路７ａへ与えられ、駆動異常検出回路７
ａが、これらの判定結果から異常を検出したときは、検
出用タイマ１２及び確定用タイマ１５のそれぞれの所定
時間Ｔ１（例えば１０ｍｓｅｃ．）及びＴ２（例えば１
ｓｅｃ．）の計時を開始させる。検出用タイマ１２が所
定時間Ｔ１の計時を完了したときは、ラッチ回路１３
が、駆動異常検出回路７ａからの異常検出信号を保持す
る。ラッチ回路１３が、駆動異常検出回路７ａからの異
常検出信号を保持している間、ダイアグ灯１９が点灯す
ると共に、モータ駆動禁止回路１４がモータ駆動回路３
の動作を停止させる。
感帯の範囲外にあり、モータ電流目標値によりモータを
駆動すべき方向と検出トルクとが逆方向であり、モータ
電流目標値によりモータを駆動すべき方向と検出トルク
の変化方向とが逆方向であることを判定する。駆動論理
判定回路９ａ及び異常電流判定回路６ａの判定結果は、
駆動異常検出回路７ａへ与えられ、駆動異常検出回路７
ａが、これらの判定結果から異常を検出したときは、検
出用タイマ１２及び確定用タイマ１５のそれぞれの所定
時間Ｔ１（例えば１０ｍｓｅｃ．）及びＴ２（例えば１
ｓｅｃ．）の計時を開始させる。検出用タイマ１２が所
定時間Ｔ１の計時を完了したときは、ラッチ回路１３
が、駆動異常検出回路７ａからの異常検出信号を保持す
る。ラッチ回路１３が、駆動異常検出回路７ａからの異
常検出信号を保持している間、ダイアグ灯１９が点灯す
ると共に、モータ駆動禁止回路１４がモータ駆動回路３
の動作を停止させる。
【００２５】ラッチ回路１３は、モータ電流目標値がゼ
ロであることを検知するモータ非駆動検出回路１１がゼ
ロを検知したときにクリアされる。確定用タイマ１５が
所定時間Ｔ２の計時を完了したときは、ラッチ回路（異
常検出信号保持回路）１６が、駆動異常検出回路７ａか
らの異常検出信号を保持する。ラッチ回路１６が、駆動
異常検出回路７ａからの異常検出信号を保持している
間、ダイアグ灯１９が点灯すると共に、リレー駆動禁止
回路１７が、モータ駆動回路３と電源とを接続するフェ
イルセーフリレー１８をオフする。
ロであることを検知するモータ非駆動検出回路１１がゼ
ロを検知したときにクリアされる。確定用タイマ１５が
所定時間Ｔ２の計時を完了したときは、ラッチ回路（異
常検出信号保持回路）１６が、駆動異常検出回路７ａか
らの異常検出信号を保持する。ラッチ回路１６が、駆動
異常検出回路７ａからの異常検出信号を保持している
間、ダイアグ灯１９が点灯すると共に、リレー駆動禁止
回路１７が、モータ駆動回路３と電源とを接続するフェ
イルセーフリレー１８をオフする。
【００２６】このような構成の電動パワーステアリング
装置の動作を以下に説明する。トルクセンサ１が検出し
た検出トルクは方向禁止領域判定回路８ａへ入力され、
方向禁止領域判定回路８ａでは、検出トルクの方向と大
きさが判定され、検出トルクの方向を示す信号は駆動論
理判定回路９ａへ送られる。検出トルクの大きさについ
ては、図３に示すように、検出トルクの左右それぞれの
方向について、所定値との大小（不感帯内か不感帯外
か）を通知する信号が、不感帯検出回路１０へ送られ
る。不感帯検出回路１０からは、検出トルクが不感帯内
にあるか不感帯外にあるかの通知信号が、異常電流判定
回路６ａへ送られる。また、トルクセンサ１が検出した
検出トルクは微分回路２０へも入力され、微分回路２０
の演算結果は、トルク変化方向検出回路２１へ与えら
れ、検出トルクの変化方向が検出される。検出トルクの
変化方向を示す信号は、異常電流判定回路６ａ及び駆動
論理判定回路９ａへ与えられる。
装置の動作を以下に説明する。トルクセンサ１が検出し
た検出トルクは方向禁止領域判定回路８ａへ入力され、
方向禁止領域判定回路８ａでは、検出トルクの方向と大
きさが判定され、検出トルクの方向を示す信号は駆動論
理判定回路９ａへ送られる。検出トルクの大きさについ
ては、図３に示すように、検出トルクの左右それぞれの
方向について、所定値との大小（不感帯内か不感帯外
か）を通知する信号が、不感帯検出回路１０へ送られ
る。不感帯検出回路１０からは、検出トルクが不感帯内
にあるか不感帯外にあるかの通知信号が、異常電流判定
回路６ａへ送られる。また、トルクセンサ１が検出した
検出トルクは微分回路２０へも入力され、微分回路２０
の演算結果は、トルク変化方向検出回路２１へ与えら
れ、検出トルクの変化方向が検出される。検出トルクの
変化方向を示す信号は、異常電流判定回路６ａ及び駆動
論理判定回路９ａへ与えられる。
【００２７】ここで、駆動論理判定回路９ａは、検出ト
ルクが不感帯の範囲外にあり、モータ電流目標値により
モータを駆動すべき方向と検出トルクの方向とが逆方向
を示し、かつ、モータ電流目標値によりモータを駆動す
べき方向と検出トルクの変化方向とが逆方向を示す期
間、駆動異常検出回路７ａへその異常を通知する。ま
た、異常電流判定回路６ａは、検出トルクが不感帯の範
囲内にあり、モータの駆動電流が所定値より大きく、モ
ータの駆動電流によりモータを駆動する方向と検出トル
クの変化方向とが逆方向である期間、駆動異常検出回路
７ａへその異常を通知し続ける。
ルクが不感帯の範囲外にあり、モータ電流目標値により
モータを駆動すべき方向と検出トルクの方向とが逆方向
を示し、かつ、モータ電流目標値によりモータを駆動す
べき方向と検出トルクの変化方向とが逆方向を示す期
間、駆動異常検出回路７ａへその異常を通知する。ま
た、異常電流判定回路６ａは、検出トルクが不感帯の範
囲内にあり、モータの駆動電流が所定値より大きく、モ
ータの駆動電流によりモータを駆動する方向と検出トル
クの変化方向とが逆方向である期間、駆動異常検出回路
７ａへその異常を通知し続ける。
【００２８】駆動異常検出回路７ａは、駆動論理判定回
路９ａ又は異常電流判定回路６ａから異常を通知された
とき、その異常を検出して検出用タイマ１２及び確定用
タイマ１５を起動し、駆動論理判定回路９ａ又は異常電
流判定回路６ａからの異常通知が途切れたときは、検出
用タイマ１２及び確定用タイマ１５をリセットする。検
出用タイマ１２は、駆動論理判定回路９ａ又は異常電流
判定回路６ａから駆動異常検出回路７ａへの異常通知が
途切れることなく、所定時間Ｔ１の計時を完了したと
き、ラッチ回路１３に駆動論理判定回路９ａ又は異常電
流判定回路６ａからの異常通知を保持させる。ラッチ回
路１３は、異常通知を保持している間、ダイアグ灯１９
を点灯すると共に、モータ駆動禁止回路１４を作動さ
せ、モータ４の駆動を禁止する。この間、ラッチ回路１
３は、モータ非駆動検出回路１１がモータ電流目標値が
ゼロであることを検知したときは、クリアされ、モータ
駆動禁止回路１４の動作を停止させ、モータ４の駆動禁
止を解除する。
路９ａ又は異常電流判定回路６ａから異常を通知された
とき、その異常を検出して検出用タイマ１２及び確定用
タイマ１５を起動し、駆動論理判定回路９ａ又は異常電
流判定回路６ａからの異常通知が途切れたときは、検出
用タイマ１２及び確定用タイマ１５をリセットする。検
出用タイマ１２は、駆動論理判定回路９ａ又は異常電流
判定回路６ａから駆動異常検出回路７ａへの異常通知が
途切れることなく、所定時間Ｔ１の計時を完了したと
き、ラッチ回路１３に駆動論理判定回路９ａ又は異常電
流判定回路６ａからの異常通知を保持させる。ラッチ回
路１３は、異常通知を保持している間、ダイアグ灯１９
を点灯すると共に、モータ駆動禁止回路１４を作動さ
せ、モータ４の駆動を禁止する。この間、ラッチ回路１
３は、モータ非駆動検出回路１１がモータ電流目標値が
ゼロであることを検知したときは、クリアされ、モータ
駆動禁止回路１４の動作を停止させ、モータ４の駆動禁
止を解除する。
【００２９】ＣＰＵ２内ではトルク信号に基づくアシス
ト電流や舵輪戻し電流を決定すると共に、角速度差制御
（トルク信号の微分制御）を行っている。このため、モ
ータ電流目標値によりモータを駆動すべき方向と検出ト
ルクの方向とが逆方向であったり、検出トルクが不感帯
にあるにもかかわらずモータの駆動電流が多く流れたり
する状態が、瞬間的には起こり、ＣＰＵ２が正常（暴走
していない）であるにもかかわらず、駆動異常を検出し
てしまうことがある。そのため、従来は、正常状態で駆
動異常検出回路７ａが働く時間以上に、検出用タイマ１
２の所定時間Ｔ１を設定する必要があった。
ト電流や舵輪戻し電流を決定すると共に、角速度差制御
（トルク信号の微分制御）を行っている。このため、モ
ータ電流目標値によりモータを駆動すべき方向と検出ト
ルクの方向とが逆方向であったり、検出トルクが不感帯
にあるにもかかわらずモータの駆動電流が多く流れたり
する状態が、瞬間的には起こり、ＣＰＵ２が正常（暴走
していない）であるにもかかわらず、駆動異常を検出し
てしまうことがある。そのため、従来は、正常状態で駆
動異常検出回路７ａが働く時間以上に、検出用タイマ１
２の所定時間Ｔ１を設定する必要があった。
【００３０】しかし、本発明に係る電動パワーステアリ
ング装置では、駆動異常を検出する条件として、モータ
電流目標値がモータを駆動すべき方向と検出トルクの変
化方向との関係条件、及びモータの駆動電流がモータを
駆動する方向と検出トルクの変化方向との関係条件を加
えることにより、検出用タイマ１２の所定時間Ｔ１をよ
り短く設定することが可能となる。従って、本発明に係
る電動パワーステアリング装置は、検出用タイマ１２に
より、ＣＰＵ２が正常時にＣＰＵ２暴走との誤検出をす
ることなく、ＣＰＵ２暴走時には速やかにモータ４をオ
フすることができる。
ング装置では、駆動異常を検出する条件として、モータ
電流目標値がモータを駆動すべき方向と検出トルクの変
化方向との関係条件、及びモータの駆動電流がモータを
駆動する方向と検出トルクの変化方向との関係条件を加
えることにより、検出用タイマ１２の所定時間Ｔ１をよ
り短く設定することが可能となる。従って、本発明に係
る電動パワーステアリング装置は、検出用タイマ１２に
より、ＣＰＵ２が正常時にＣＰＵ２暴走との誤検出をす
ることなく、ＣＰＵ２暴走時には速やかにモータ４をオ
フすることができる。
【００３１】ここで、モータ非駆動検出回路１１が、一
旦、モータ電流目標値がゼロであること（非駆動）を検
知しなければ、ラッチ回路１３がクリアされないように
なっていない場合、以下の不具合が生じる。ＣＰＵ２が
暴走して、モータ電流目標値が過大になった場合、検出
トルクが不感帯の範囲内にあるときでも、検出用タイマ
１２が所定時間Ｔ１を計時する間は、モータ４に大電流
が流れ、舵輪が自転する。舵輪が自転することにより、
モータの駆動電流とは逆方向の検出トルクが生じるの
で、駆動論理判定回路９は異常を判定し通知する。その
ため、モータ４の駆動が禁止されてアシストオフにな
り、舵輪は逆方向へ戻る。このとき、駆動論理判定回路
９の判定は正常になり、再び大電流が流れる。以下、同
様の動作が繰り返され、電動パワーステアリング装置の
動作が不安定になる。
旦、モータ電流目標値がゼロであること（非駆動）を検
知しなければ、ラッチ回路１３がクリアされないように
なっていない場合、以下の不具合が生じる。ＣＰＵ２が
暴走して、モータ電流目標値が過大になった場合、検出
トルクが不感帯の範囲内にあるときでも、検出用タイマ
１２が所定時間Ｔ１を計時する間は、モータ４に大電流
が流れ、舵輪が自転する。舵輪が自転することにより、
モータの駆動電流とは逆方向の検出トルクが生じるの
で、駆動論理判定回路９は異常を判定し通知する。その
ため、モータ４の駆動が禁止されてアシストオフにな
り、舵輪は逆方向へ戻る。このとき、駆動論理判定回路
９の判定は正常になり、再び大電流が流れる。以下、同
様の動作が繰り返され、電動パワーステアリング装置の
動作が不安定になる。
【００３２】確定用タイマ１５は、駆動論理判定回路９
ａ又は異常電流判定回路６ａから駆動異常検出回路７ａ
への異常通知が途切れることなく、所定時間Ｔ２の計時
を完了したとき、ラッチ回路１６に駆動論理判定回路９
ａ又は異常電流判定回路６ａからの異常通知を保持させ
る。ラッチ回路１６は、異常通知を保持している間、ダ
イアグ灯１９を点灯すると共に、リレー駆動禁止回路１
７を作動させ、フェイルセーフリレー１８をオフして、
モータ駆動回路３の電源をオフにする。ラッチ回路１６
は、電動パワーステアリング装置の電源がオフされたと
き（イグニッションキーがオフされたとき）クリアされ
る。
ａ又は異常電流判定回路６ａから駆動異常検出回路７ａ
への異常通知が途切れることなく、所定時間Ｔ２の計時
を完了したとき、ラッチ回路１６に駆動論理判定回路９
ａ又は異常電流判定回路６ａからの異常通知を保持させ
る。ラッチ回路１６は、異常通知を保持している間、ダ
イアグ灯１９を点灯すると共に、リレー駆動禁止回路１
７を作動させ、フェイルセーフリレー１８をオフして、
モータ駆動回路３の電源をオフにする。ラッチ回路１６
は、電動パワーステアリング装置の電源がオフされたと
き（イグニッションキーがオフされたとき）クリアされ
る。
【００３３】検出用タイマ１２は、ＣＰＵ２のモータ非
駆動検出によりリセットされるので、ＣＰＵ２の暴走状
態によっては、検出と復帰とを繰り返し、不安定になる
可能性がある。従って、検出用タイマ１２の所定時間Ｔ
１よりも充分長く、確定用タイマ１５の所定時間Ｔ２を
設定して、この所定時間Ｔ２の間、駆動異常が持続する
ようであれば、故障を確定させてしまうというものであ
る。
駆動検出によりリセットされるので、ＣＰＵ２の暴走状
態によっては、検出と復帰とを繰り返し、不安定になる
可能性がある。従って、検出用タイマ１２の所定時間Ｔ
１よりも充分長く、確定用タイマ１５の所定時間Ｔ２を
設定して、この所定時間Ｔ２の間、駆動異常が持続する
ようであれば、故障を確定させてしまうというものであ
る。
【００３４】駆動論理判定回路９ａは、検出トルクが不
感帯の範囲外にあり、モータ電流目標値によりモータ４
を駆動すべき方向と検出トルクの方向とが逆方向を示
し、かつ、モータ電流目標値によりモータ４を駆動すべ
き方向と検出トルクの変化方向とが逆方向を示す論理が
成立しない期間は、正常であると判定し、駆動異常検出
回路７ａへ異常を通知しない。また、異常電流判定回路
６ａは、検出トルクが不感帯の範囲内にあり、モータの
駆動電流が所定値より大きく、モータの駆動電流により
モータ４を駆動する方向と検出トルクの変化方向とが逆
方向である条件が成立しない期間は、駆動異常検出回路
７ａへ異常を通知しない。駆動異常検出回路７ａは、駆
動論理判定回路９ａ又は異常電流判定回路６ａから異常
が通知されない間は、検出用タイマ１２及び確定用タイ
マ１５を停止する。従って、ラッチ回路１３，１６は、
異常通知を保持せず、モータ駆動禁止回路１４、リレー
駆動禁止回路１７を作動させることはない。
感帯の範囲外にあり、モータ電流目標値によりモータ４
を駆動すべき方向と検出トルクの方向とが逆方向を示
し、かつ、モータ電流目標値によりモータ４を駆動すべ
き方向と検出トルクの変化方向とが逆方向を示す論理が
成立しない期間は、正常であると判定し、駆動異常検出
回路７ａへ異常を通知しない。また、異常電流判定回路
６ａは、検出トルクが不感帯の範囲内にあり、モータの
駆動電流が所定値より大きく、モータの駆動電流により
モータ４を駆動する方向と検出トルクの変化方向とが逆
方向である条件が成立しない期間は、駆動異常検出回路
７ａへ異常を通知しない。駆動異常検出回路７ａは、駆
動論理判定回路９ａ又は異常電流判定回路６ａから異常
が通知されない間は、検出用タイマ１２及び確定用タイ
マ１５を停止する。従って、ラッチ回路１３，１６は、
異常通知を保持せず、モータ駆動禁止回路１４、リレー
駆動禁止回路１７を作動させることはない。
【００３５】
【発明の効果】本発明に係る電動パワーステアリング装
置によれば、ＣＰＵの暴走を短時間に検出できるので、
ＣＰＵが暴走したときに、操舵が不安定になることを防
止できる。また、トルク検出信号の微分制御を妨げるこ
となく、ＣＰＵの暴走監視を行うことができる。
置によれば、ＣＰＵの暴走を短時間に検出できるので、
ＣＰＵが暴走したときに、操舵が不安定になることを防
止できる。また、トルク検出信号の微分制御を妨げるこ
となく、ＣＰＵの暴走監視を行うことができる。
【図１】本発明に係る電動パワーステアリング装置の１
実施例の概略構成を示したブロック図である。
実施例の概略構成を示したブロック図である。
【図２】従来の電動パワーステアリング装置の１例の概
略構成を示したブロック図である。
略構成を示したブロック図である。
【図３】電動パワーステアリング装置の検出トルクとモ
ータ電流目標値との関係を説明するための説明図であ
る。
ータ電流目標値との関係を説明するための説明図であ
る。
１ トルクセンサ ２ ＣＰＵ ３ モータ駆動回路 ４ モータ ５ａ 右駆動モータ電流検出回路 ５ｂ 左駆動モータ電流検出回路 ６ａ 異常電流判定回路 ７ａ 駆動異常検出回路 ８ａ 方向禁止領域判定回路 ９ａ 駆動論理判定回路 １０ 不感帯検出回路 １１ モータ非駆動検出回路 １２ 検出用タイマ １３ ラッチ回路 １４ モータ駆動禁止回路 １５ 確定用タイマ １６ ラッチ回路（異常検出信号保持回路） １７ リレー駆動禁止回路 １８ フェイルセーフリレー １９ ダイアグ灯 ２０ 微分回路 ２１ トルク変化方向検出回路
Claims (4)
- 【請求項１】 トルクセンサが検出した検出トルクが不
感帯の範囲外にある場合に、該検出トルクに基づいて操
舵力補助用モータのモータ電流目標値を定めて、該モー
タ電流目標値を自動制御の目標値として、前記モータを
駆動制御する電動パワーステアリング装置において、 前記検出トルクの変化方向を検出するトルク変化方向検
出回路と、前記検出トルクが前記不感帯の範囲外にあ
り、前記モータ電流目標値により前記モータを駆動すべ
き方向と前記検出トルクの方向とが逆方向を示し、か
つ、前記モータ電流目標値により前記モータを駆動すべ
き方向と前記トルク変化方向検出回路により検出した変
化方向とが逆方向を示す状態を検出する駆動異常検出回
路とを備え、該駆動異常検出回路が前記状態を検出した
ときは、前記モータの駆動を禁止すべくなしてあること
を特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 【請求項２】 前記モータの駆動電流が所定値より大き
いことと前記モータの駆動電流が前記モータを駆動する
方向とを判定する異常電流判定回路を備え、前記駆動異
常検出回路は、前記状態の他、検出トルクが前記不感帯
の範囲内にあり、前記異常電流判定回路が、前記モータ
の駆動電流は前記所定値より大きいと判定し、前記異常
電流判定回路で判定した前記方向と前記トルク変化方向
検出回路により検出した変化方向とが逆方向を示す状態
を検出すべくなしてあり、前記駆動異常検出回路が該状
態を検出したときは、前記モータの駆動を禁止すべくな
してある請求項１記載の電動パワーステアリング装置。 - 【請求項３】 前記駆動異常検出回路が前記状態を検出
したときに、計時を開始し、前記駆動異常検出回路が前
記状態を検出しなくなったときにリセットされる検出用
タイマを備え、該検出用タイマが第１の所定時間の計時
を完了したときに、前記モータの駆動を禁止すべくなし
てある請求項１又は２記載の電動パワーステアリング装
置。 - 【請求項４】 前記駆動異常検出回路が前記状態を検出
したときに、計時を開始し、前記駆動異常検出回路が前
記状態を検出しなくなったときにリセットされる確定用
タイマと、該確定用タイマが第２の所定時間の計時を完
了したときに、前記駆動異常検出回路からの異常検出信
号を保持する異常検出信号保持回路と、該異常検出信号
保持回路が異常検出信号を保持する間、前記モータの駆
動回路と電源とを接続するフェイルセーフリレーをオフ
するリレー駆動禁止回路とを備える請求項３記載の電動
パワーステアリング装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16117795A JP3500517B2 (ja) | 1995-06-27 | 1995-06-27 | 電動パワーステアリング装置 |
| US08/542,252 US5720361A (en) | 1994-10-12 | 1995-10-12 | Torque sensing power steering device with abnormality detection, dead zone detection and power assist motor inhibition |
| EP95116104A EP0706930B1 (en) | 1994-10-12 | 1995-10-12 | Electric power steering apparatus |
| DE69521581T DE69521581T2 (de) | 1994-10-12 | 1995-10-12 | Elektrische Servolenkung |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16117795A JP3500517B2 (ja) | 1995-06-27 | 1995-06-27 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0911920A true JPH0911920A (ja) | 1997-01-14 |
| JP3500517B2 JP3500517B2 (ja) | 2004-02-23 |
Family
ID=15730054
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16117795A Expired - Fee Related JP3500517B2 (ja) | 1994-10-12 | 1995-06-27 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3500517B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0863065A2 (en) | 1997-03-04 | 1998-09-09 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Electric power steering apparatus |
| US6644433B2 (en) | 2000-12-13 | 2003-11-11 | Denso Corporation | Control apparatus for controlling an electric power steering mechanism |
| JP2008168661A (ja) * | 2007-01-09 | 2008-07-24 | Hi-Lex Corporation | 車両の電動パーキングブレーキシステム |
-
1995
- 1995-06-27 JP JP16117795A patent/JP3500517B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0863065A2 (en) | 1997-03-04 | 1998-09-09 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Electric power steering apparatus |
| EP0863065A3 (en) * | 1997-03-04 | 2000-12-13 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Electric power steering apparatus |
| US6644433B2 (en) | 2000-12-13 | 2003-11-11 | Denso Corporation | Control apparatus for controlling an electric power steering mechanism |
| JP2008168661A (ja) * | 2007-01-09 | 2008-07-24 | Hi-Lex Corporation | 車両の電動パーキングブレーキシステム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3500517B2 (ja) | 2004-02-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH062467B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| US5271474A (en) | Electric power steering apparatus | |
| US6513619B2 (en) | Electrically-driven power steering system | |
| JP2002012157A (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JP2643041B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御方法 | |
| JP3590899B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JPH01244976A (ja) | 電動式パワステアリング装置の捩りトルク信号異常検出方法 | |
| JP3500517B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| US5999869A (en) | Electric power steering apparatus | |
| JPH0787603A (ja) | 電気自動車の保護装置 | |
| JP5062986B2 (ja) | 車両の機能作用グループのための電子制御システム | |
| JPS58136293A (ja) | エンコ−ダ付直流モ−トルのデイジタル制御装置 | |
| JPH08108856A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2698914B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JPH0314671B2 (ja) | ||
| JPH11342859A (ja) | 電動式パワーステアリングの制御装置 | |
| JP2005102358A (ja) | モータ駆動回路 | |
| JP2002321634A (ja) | パワーステアリング装置 | |
| JPH08216900A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2001075603A (ja) | フェールセーフ機構 | |
| JPH03231066A (ja) | 前後輪操舵車両の安全装置 | |
| JP3018808B2 (ja) | 電動モータ駆動式四輪操舵装置 | |
| JPS6135488Y2 (ja) | ||
| JPH0621817Y2 (ja) | 動力舵取装置の電動ポンプ駆動制御装置 | |
| JPH06219289A (ja) | 電動モータ駆動式四輪操舵装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071212 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081212 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081212 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091212 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101212 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101212 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111212 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111212 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121212 Year of fee payment: 9 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |