JPH09108641A - 自走式清掃装置 - Google Patents
自走式清掃装置Info
- Publication number
- JPH09108641A JPH09108641A JP7273822A JP27382295A JPH09108641A JP H09108641 A JPH09108641 A JP H09108641A JP 7273822 A JP7273822 A JP 7273822A JP 27382295 A JP27382295 A JP 27382295A JP H09108641 A JPH09108641 A JP H09108641A
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- JP
- Japan
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- cutter
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- self
- cleaning
- cleaned
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- Withdrawn
Links
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims abstract description 26
- 238000000151 deposition Methods 0.000 abstract 1
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 description 4
- 235000015170 shellfish Nutrition 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Cleaning In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 清掃作業を半自動で短期間且つ安全に行える
自走式清掃装置を提供する。 【解決手段】 対象杭１にロボット本体２を吸着させる
ための吸着スラスタ３を搭載し、ステアリング機構を有
した複数組の駆動車輪４ａ〜４ｂでロボット本体２を上
下左右に移動し、カッタ１９を回転させながら扇形レー
ル５に沿って左右へ所定角度旋回させて対象杭１に付着
した海生生物１ａを除去，清掃することを特徴とする。
自走式清掃装置を提供する。 【解決手段】 対象杭１にロボット本体２を吸着させる
ための吸着スラスタ３を搭載し、ステアリング機構を有
した複数組の駆動車輪４ａ〜４ｂでロボット本体２を上
下左右に移動し、カッタ１９を回転させながら扇形レー
ル５に沿って左右へ所定角度旋回させて対象杭１に付着
した海生生物１ａを除去，清掃することを特徴とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、外洋に面した所に
建設のシーバースの杭やブレースに付着した貝などの海
生生物の除去，清掃に適用される自走式清掃装置に関す
る。
建設のシーバースの杭やブレースに付着した貝などの海
生生物の除去，清掃に適用される自走式清掃装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】杭に貝などの海生生物が付着すると径が
大きくなり、波力を受ける面積が大きくなって、荷重増
大による強度上の不具合が生じる。そのため、従来で
は、数名のダイバーによる人手作業で、バール等を使用
して付着した貝などの海生生物を削り落としている。
大きくなり、波力を受ける面積が大きくなって、荷重増
大による強度上の不具合が生じる。そのため、従来で
は、数名のダイバーによる人手作業で、バール等を使用
して付着した貝などの海生生物を削り落としている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような現状では、
以下のような問題がある。 海生生物の付着力が強く、バール等では容易に落ちな
いことから、１日の清掃範囲が狭く、清掃作業に長期間
要する。 海象条件に制約され、稼働率が６０％程度と悪い。 ダイバーにとっては、忍耐力，体力を要すると共に、
危険な作業でもあった。
以下のような問題がある。 海生生物の付着力が強く、バール等では容易に落ちな
いことから、１日の清掃範囲が狭く、清掃作業に長期間
要する。 海象条件に制約され、稼働率が６０％程度と悪い。 ダイバーにとっては、忍耐力，体力を要すると共に、
危険な作業でもあった。
【０００４】そこで、本発明の目的は、清掃作業を半自
動で短期間且つ安全に行える自走式清掃装置を提供する
ことにある。
動で短期間且つ安全に行える自走式清掃装置を提供する
ことにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明に係る自走式清掃
装置は、清掃対象物にロボット本体を吸着させるための
吸着手段を搭載し、ステアリング機構を有した複数組の
駆動車輪でロボット本体を上下左右に移動し、カッタを
回転させながら扇形レールに沿って左右へ所定角度旋回
させて清掃対象物に付着した海生生物を除去，清掃する
ことを特徴とする。
装置は、清掃対象物にロボット本体を吸着させるための
吸着手段を搭載し、ステアリング機構を有した複数組の
駆動車輪でロボット本体を上下左右に移動し、カッタを
回転させながら扇形レールに沿って左右へ所定角度旋回
させて清掃対象物に付着した海生生物を除去，清掃する
ことを特徴とする。
【０００６】前記構成によれば、先ず、ダイバーにより
ロボット本体を清掃対象物の海生生物が付着していない
箇所まで下降させ、吸着手段でロボット本体を清掃対象
物に吸着させる。次に、駆動車輪によりロボット本体を
清掃対象物の海生生物の付着し初めの位置まで上昇さ
せ、停止・位置決めを行う。この後、カッタを回転させ
ながら扇形レールに沿って左右へ所定角度旋回させて清
掃対象物に付着した海生生物を除去，清掃する。所定角
度範囲の清掃が終われば、駆動車輪によりロボット本体
を上下左右に移動させて清掃範囲を拡げていけばよい。
ロボット本体を清掃対象物の海生生物が付着していない
箇所まで下降させ、吸着手段でロボット本体を清掃対象
物に吸着させる。次に、駆動車輪によりロボット本体を
清掃対象物の海生生物の付着し初めの位置まで上昇さ
せ、停止・位置決めを行う。この後、カッタを回転させ
ながら扇形レールに沿って左右へ所定角度旋回させて清
掃対象物に付着した海生生物を除去，清掃する。所定角
度範囲の清掃が終われば、駆動車輪によりロボット本体
を上下左右に移動させて清掃範囲を拡げていけばよい。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を添付図面
に基づいて詳細に説明する。図１は本発明に係る自走式
清掃装置の一実施例を示す平面図、図２は同じく正面
図、図３は同じく要部側面図である。
に基づいて詳細に説明する。図１は本発明に係る自走式
清掃装置の一実施例を示す平面図、図２は同じく正面
図、図３は同じく要部側面図である。
【０００８】図において、１はその外周に海生生物１ａ
が付着した対象杭で、２は吸着手段としての吸着スラス
タ３と４個の駆動車輪４ａ〜４ｄを備えたロボット本体
である。駆動車輪４ａ〜４ｄは、個々にステアリング機
能を有しており、向きを変えることにより上下，左右に
移動する事が出来る。吸着スラスタ３は、プロペラの回
転により水をロボット本体２の背面から噴出させること
で、ロボット本体２を対象杭１に吸着，保持させるもの
である。
が付着した対象杭で、２は吸着手段としての吸着スラス
タ３と４個の駆動車輪４ａ〜４ｄを備えたロボット本体
である。駆動車輪４ａ〜４ｄは、個々にステアリング機
能を有しており、向きを変えることにより上下，左右に
移動する事が出来る。吸着スラスタ３は、プロペラの回
転により水をロボット本体２の背面から噴出させること
で、ロボット本体２を対象杭１に吸着，保持させるもの
である。
【０００９】従って、先ず最初にダイバーにより対象杭
１下部の海生生物１ａの付着していない箇所にロボット
本体２が運ばれ、吸着スラスタ３により対象杭１に吸着
され、芯出しされる。そして、駆動車輪４ａ〜４ｄを駆
動させてロボット本体２を海生生物１ａの付着初めの位
置まで上昇させ、停止することになる。
１下部の海生生物１ａの付着していない箇所にロボット
本体２が運ばれ、吸着スラスタ３により対象杭１に吸着
され、芯出しされる。そして、駆動車輪４ａ〜４ｄを駆
動させてロボット本体２を海生生物１ａの付着初めの位
置まで上昇させ、停止することになる。
【００１０】ロボット本体２の上部には、扇形レール５
が固定されており、この扇形レール５上にプレート１７
を介して旋回駆動部６，カッタ回転駆動部７及び清掃状
況確認用の監視カメラ８が搭載されている。
が固定されており、この扇形レール５上にプレート１７
を介して旋回駆動部６，カッタ回転駆動部７及び清掃状
況確認用の監視カメラ８が搭載されている。
【００１１】旋回駆動部６において、旋回モータ９を駆
動すると、かさ歯車１０ａ，１０ｂを介して歯車軸１１
が回転し、扇形レール５に取り付けられた扇形ラック１
２に沿って前記プレート１７がガイドローラ１３と共に
左右に移動する。その位置の検出はかさ歯車１４を介し
てエンコーダ１５によって検出することができる。図中
１６ａ，１６ｂはストッパである。
動すると、かさ歯車１０ａ，１０ｂを介して歯車軸１１
が回転し、扇形レール５に取り付けられた扇形ラック１
２に沿って前記プレート１７がガイドローラ１３と共に
左右に移動する。その位置の検出はかさ歯車１４を介し
てエンコーダ１５によって検出することができる。図中
１６ａ，１６ｂはストッパである。
【００１２】前記プレート１７上に設けられたカッタ回
転駆動部７のカッタ回転モータ１８でカッタ１９を回転
させ、カッタ切込み駆動モータ２０によりカッタ１９が
前後移動し得るようになっている。即ち、カッタ１９及
びカッタ回転モータ１８を搭載したスライドブロック２
３がプレート１７に付設したスライドベース２２上をカ
ッタ切込み方向にスライドするのである。図中２１はカ
ッタ切込み駆動モータ２０のパワートレインを構成する
ギヤボックスである。
転駆動部７のカッタ回転モータ１８でカッタ１９を回転
させ、カッタ切込み駆動モータ２０によりカッタ１９が
前後移動し得るようになっている。即ち、カッタ１９及
びカッタ回転モータ１８を搭載したスライドブロック２
３がプレート１７に付設したスライドベース２２上をカ
ッタ切込み方向にスライドするのである。図中２１はカ
ッタ切込み駆動モータ２０のパワートレインを構成する
ギヤボックスである。
【００１３】このように構成されるため、カッタ回転モ
ータ１８でカッタ１９を回転させながらカッタ切込み駆
動モータ２０により切込みを行ない、旋回駆動部６によ
りカッタ１９を扇形レール５上を左右に繰り返し移動さ
せて清掃を行なう。
ータ１８でカッタ１９を回転させながらカッタ切込み駆
動モータ２０により切込みを行ない、旋回駆動部６によ
りカッタ１９を扇形レール５上を左右に繰り返し移動さ
せて清掃を行なう。
【００１４】扇形レール５の長さに対応した範囲（例え
ば９０°）の清掃が終われば、駆動車輪４ａ〜４ｄによ
り横方向（対象杭１の周方向）に移動して、順次清掃
し、全周の清掃が終われば、カッタ１９の径だけロボッ
ト本体２を上昇させて同様に清掃する。
ば９０°）の清掃が終われば、駆動車輪４ａ〜４ｄによ
り横方向（対象杭１の周方向）に移動して、順次清掃
し、全周の清掃が終われば、カッタ１９の径だけロボッ
ト本体２を上昇させて同様に清掃する。
【００１５】これを繰り返して行なうことで、１本の対
象杭１に付着した海生生物１ａの除去，清掃作業が終了
する。
象杭１に付着した海生生物１ａの除去，清掃作業が終了
する。
【００１６】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、清
掃対象物にロボット本体を吸着させるための吸着手段を
搭載し、ステアリング機構を有した複数組の駆動車輪で
ロボット本体を上下左右に移動し、カッタを回転させな
がら扇形レールに沿って左右へ所定角度旋回させて清掃
対象物に付着した海生生物を除去，清掃する構成とした
ので、以下の効果が得られる。 杭等に付着した海生生物の除去，清掃が安全かつ容
易にできる。 １日にかなりの量の清掃ができ、稼働率がアップ
し、日数の短縮が図れる。 遠隔操作により半自動で清掃が可能である。 作業に体力，忍耐力をあまり必要としなくて済む。
掃対象物にロボット本体を吸着させるための吸着手段を
搭載し、ステアリング機構を有した複数組の駆動車輪で
ロボット本体を上下左右に移動し、カッタを回転させな
がら扇形レールに沿って左右へ所定角度旋回させて清掃
対象物に付着した海生生物を除去，清掃する構成とした
ので、以下の効果が得られる。 杭等に付着した海生生物の除去，清掃が安全かつ容
易にできる。 １日にかなりの量の清掃ができ、稼働率がアップ
し、日数の短縮が図れる。 遠隔操作により半自動で清掃が可能である。 作業に体力，忍耐力をあまり必要としなくて済む。
【図１】本発明に係る自走式清掃装置の一実施例を示す
平面図である。
平面図である。
【図２】同じく正面図である。
【図３】同じく要部側面図である。
１ 対象杭 １ａ 海生生物 ２ ロボット本体 ３ 吸着スラスタ ４ａ〜４ｂ 駆動車輪 ５ 扇形レール ６ 旋回駆動部 ７ カッタ回転駆動部 ８ 監視カメラ １９ カッタ
Claims (1)
- 【請求項１】 清掃対象物にロボット本体を吸着させる
ための吸着手段を搭載し、ステアリング機構を有した複
数組の駆動車輪でロボット本体を上下左右に移動し、カ
ッタを回転させながら扇形レールに沿って左右へ所定角
度旋回させて清掃対象物に付着した海生生物を除去，清
掃することを特徴とする自走式清掃装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7273822A JPH09108641A (ja) | 1995-10-23 | 1995-10-23 | 自走式清掃装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7273822A JPH09108641A (ja) | 1995-10-23 | 1995-10-23 | 自走式清掃装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09108641A true JPH09108641A (ja) | 1997-04-28 |
Family
ID=17533048
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7273822A Withdrawn JPH09108641A (ja) | 1995-10-23 | 1995-10-23 | 自走式清掃装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09108641A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104801506A (zh) * | 2015-05-19 | 2015-07-29 | 国家电网公司 | 电动全景视频头清洁器 |
| CN107855294A (zh) * | 2017-10-11 | 2018-03-30 | 深圳市雷凌广通技术研发有限公司 | 一种基于物联网的用于清理海洋生物污染的智能机器人 |
| CN111193850A (zh) * | 2020-01-06 | 2020-05-22 | 苏州洋紫瑞信息科技有限公司 | 一种监控探头用角度调节结构 |
| CN112024483A (zh) * | 2020-08-20 | 2020-12-04 | 南京林业大学 | 一种安防监控系统球形摄像头洁净清洁处理装置 |
-
1995
- 1995-10-23 JP JP7273822A patent/JPH09108641A/ja not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104801506A (zh) * | 2015-05-19 | 2015-07-29 | 国家电网公司 | 电动全景视频头清洁器 |
| CN107855294A (zh) * | 2017-10-11 | 2018-03-30 | 深圳市雷凌广通技术研发有限公司 | 一种基于物联网的用于清理海洋生物污染的智能机器人 |
| CN111193850A (zh) * | 2020-01-06 | 2020-05-22 | 苏州洋紫瑞信息科技有限公司 | 一种监控探头用角度调节结构 |
| CN111193850B (zh) * | 2020-01-06 | 2021-11-16 | 苏州市相城区渭塘城乡发展有限公司 | 一种监控探头用角度调节结构 |
| CN112024483A (zh) * | 2020-08-20 | 2020-12-04 | 南京林业大学 | 一种安防监控系统球形摄像头洁净清洁处理装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20030107 |