JPH09101A - 自動搾乳機の乳頭位置検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 乳頭位置を高精度で迅速に検出するととも
に、装置全体の小型化と大幅なコストダウンを図る。 【構成】 カップ支持部Ｈの異なる位置に鉛直方向に配
した一対の回動軸部３ｐ，３ｑと、各回動軸部３ｐ，３
ｑに一端を固定し、かつカップ支持部Ｈに支持されたテ
ィートカップＴの上方に位置する水平方向に配した一対
の検出ロッド部４ｐ，４ｑと、各回動軸部３ｐ，３ｑを
ホームポジションＰｈから回転させ又はホームポジショ
ンＰｈへ復帰させる駆動部５ｐ…と、ホームポジション
Ｐｈから回転した各検出ロッド部４ｐ，４ｑが乳頭Ｃｈ
に当たって停止した角度Ｒｐ，Ｒｑを検出して乳頭Ｃｈ
の位置を求める位置検出機能部６を備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はティートカップを上方に
抜脱自在に支持するカップ支持部を有するエンドエフェ
クタを備えた自動搾乳機の乳頭位置検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、自動搾乳機においては、ストー
ルに係留された乳牛に対して、搾乳ロボットのエンドエ
フェクタに支持されるティートカップを自動で装着する
ため、装着に際しては乳頭位置検出装置を用いて乳頭位
置を正確に検出していた。

【０００３】従来、この種の乳頭位置検出装置として
は、特開平２−２３８２３号公報で開示される自動搾乳
装置用超音波探知機が知られている。この超音波探知機
は超音波送信機と超音波受信機を備え、超音波送信機に
よって送信される超音波を円錐形の反射面で反射させる
ことにより、予め定められた大きさの探知範囲を得ると
ともに、超音波を乳頭に放射し、その反射波を受け取る
ことにより乳頭位置を検出するものである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上述した従来
の乳頭位置検出装置（自動搾乳装置用超音波探知機）
は、次のような問題点があった。

【０００５】第一に、超音波の放射方向を変える機械的
な回転駆動部分や円錐形の反射面等を有するため、限ら
れたスペース内での装置全体の大型化及び大幅なコスト
アップを招く。

【０００６】第二に、離れた位置から検出するため、検
出精度が低下するとともに、超音波の放射方向を変えな
がら検出を行うため、全ての乳頭位置を検出する時間が
長くなり、迅速な検出を行うことができない。

【０００７】本発明はこのような従来の技術に存在する
課題を解決したものであり、乳頭位置を高精度で迅速に
検出できるとともに、装置全体の小型化と大幅なコスト
ダウンを図ることができる自動搾乳機の乳頭位置検出装
置の提供を目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明はティートカップ
Ｔを上方に抜脱自在に支持するカップ支持部Ｈを有する
エンドエフェクタ２を備えた自動搾乳機１における乳頭
位置検出装置Ｄを構成するに際して、カップ支持部Ｈの
異なる位置に鉛直方向に配した一対の回動軸部３ｐ，３
ｑと、各回動軸部３ｐ，３ｑに一端を固定し、かつカッ
プ支持部Ｈに支持されたティートカップＴの上方に位置
する水平方向に配した一対の検出ロッド部４ｐ，４ｑ
と、各回動軸部３ｐ，３ｑをホームポジションＰｈから
回転させ又はホームポジションＰｈへ復帰させる駆動部
５ｐ…と、ホームポジションＰｈから回転した各検出ロ
ッド部４ｐ，４ｑが乳頭Ｃｈに当たって停止した角度Ｒ
ｐ，Ｒｑを検出して乳頭Ｃｈの位置を求める位置検出機
能部６を備えてなることを特徴とする。

【０００９】この場合、最適な実施形態により、回動軸
部３ｐ，３ｑは上下方向の一定範囲にわたってスライド
自在に支持され、かつスプリング７ｐ…により上方に付
勢される。また、駆動部５ｐ…は各回動軸部３ｐ，３ｑ
をホームポジションＰｈから回転させるモータ８ｐ…と
ホームポジションＰｈへ復帰させるリターンスプリング
９ｐ…を備える。なお、駆動部５ｐ…は各回動軸部３
ｐ，３ｑを正方向及び逆方向の双方に回転可能なモータ
８ｐ…を用いてもよく、この場合にはリターンスプリン
グ９ｐ…が不要となる。

【００１０】

【作用】本発明に係る自動搾乳機１の乳頭位置検出装置
Ｄによれば、一対の検出ロッド部４ｐ，４ｑはティート
カップＴの上方に位置することから、ティートカップＴ
を支持したカップ支持部Ｈを有するエンドエフェクタ２
を、例えば、予め設定された乳頭Ｃｈの下方位置に移動
させることにより、各検出ロッド部４ｐ，４ｑは乳頭Ｃ
ｈの横方に位置せしめられる。なお、この際、各検出ロ
ッド部４ｐ，４ｑ（各回動軸部３ｐ，３ｑ）は、リター
ンスプリング９ｐ…又はモータ８ｐ…による逆方向への
戻し動作によりホームポジションＰｈに位置する。

【００１１】そして、位置検出時には、駆動部５ｐ…の
モータ８ｐ…により各回動軸部３ｐ，３ｑをホームポジ
ションＰｈから所定の方向に回転させれば、各検出ロッ
ド部４ｐ，４ｑは各回動軸部３ｐ，３ｑを支点として回
転し、乳頭Ｃｈに当たって停止する。このときの各検出
ロッド部４ｐ，４ｑの角度Ｒｐ，Ｒｑは位置検出機能部
６により検出され、かつ検出された角度Ｒｐ，Ｒｑに基
づいて乳頭Ｃｈの位置が求められる。なお、回動軸部３
ｐ，３ｑは上下方向の一定範囲にわたってスライド自在
に支持され、かつスプリング７ｐ…により上方に付勢さ
れるため、各検出ロッド部４ｐ，４ｑは乳頭Ｃｈ等に押
された際には下方に変位可能となる。

【００１２】

【実施例】次に、本発明に係る好適な実施例を挙げ、図
面に基づき詳細に説明する。

【００１３】まず、本実施例に係る自動搾乳機１を付設
したストールＡの全体構成について、図１１及び図１２
を参照して説明する。

【００１４】ストールＡは一頭の乳牛Ｃを係留するスタ
ンチョン式ストールである。ストールＡは多数のフレー
ムＦ…の組み合わせにより構成し、前部には、下端に餌
槽７１を一体に備えるスタンチョンユニット７２を配設
する。スタンチョンユニット７２はストールＡの上部に
設けたガイドバー７３…により前後方向にスライド自在
に支持され、かつエアシリンダ７４により前後に移動せ
しめられる。また、ストールＡの右後半部には扉７５を
付設し、この扉７５は前端を回動支点として開閉でき
る。一方、７６は乳牛Ｃが前足Ｃｆを載せる踏台であ
る。これにより、重心が乳牛Ｃの後部にかかるため、乳
牛Ｃの動きが抑制される。

【００１５】他方、ストールＡには自動搾乳機１を付設
する。自動搾乳機１は搾乳ロボット５０を備える。搾乳
ロボット５０はストールＡの床面よりも低位の載置面Ｅ
に設置する。搾乳ロボット５０は固定部５１と、この固
定部５１に対して昇降する昇降部５２と、この昇降部５
２の上面から突出した駆動軸部５３と、この駆動軸部５
３に後端側を取付けたアーム機構部５４と、このアーム
機構部５４の先端に支持されるエンドエフェクタ２を備
える。この場合、アーム機構部５４はＬ形アーム５４ａ
及びＩ形アーム５４ｂを連結して構成する。

【００１６】次に、エンドエフェクタ２の構成につい
て、図４〜図１０を参照して具体的に説明する。

【００１７】まず、図４及び図５を参照してエンドエフ
ェクタ２の全体構成について説明する。なお、図４及び
図５は原理的構成を示し、図１〜図３及び図６〜図１０
に示す実施例とは形状等において若干相違する。

【００１８】１４はＩ形アーム５４ｂの先端に支軸部５
５を介して支持されるエンドエフェクタ２のベース部で
あり、前面部及び下面部を開放したボックス状に構成す
る。そして、このベース部１４の内部には、先端にティ
ートカップＴ…（図６参照）をそれぞれ支持する四つの
移動機構部Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ及びＭｄを左右方向（図５
において上下方向）に配列させて設ける。なお、図５は
右側の移動機構部Ｍａ及びＭｂのみを示すが、左側の移
動機構部Ｍｃ及びＭｄも同様に構成する。この場合、右
側の移動機構部Ｍａ及びＭｂと左側の移動機構部Ｍｃ及
びＭｄは対称に構成する。

【００１９】次に、移動機構部Ｍａについて、図６〜図
１０を参照して詳細に説明する。移動機構部Ｍａは、大
別してＸ方向移動部１１，Ｙ方向移動部１２及びＺ方向
移動部１３により構成する。

【００２０】Ｘ方向移動部１１は、スライダ１５を備
え、このスライダ１５はベース部１４の上板部１４ｕの
内面に固着したレールガイド部２０によりスライド自在
に支持される。この場合、スライダ１５は内部中空のボ
ックス形に形成し、図６及び図９に示すように、スライ
ダ１５の上面に固着したＸ方向に沿ったリニアレール部
２１を、レールガイド部２０にスライド自在に装填す
る。また、スライダ１５を移動させるＸ方向駆動部１６
を備える。Ｘ方向駆動部１６は、上板部１４ｕの内面か
ら下方に突出したブラケット２２によりヘッド側が支持
されたエアシリンダ２３を備える。この場合、エアシリ
ンダ２３は水平方向の支軸により回動自在に支持され
る。そして、エアシリンダ２３のロッド側はスライダ１
５の内部に収容し、ロッド部２４の先端はスライダ１５
の前端部に結合する。なお、２５はスライダ１５の変位
量を検出する位置センサであり、上板部１４ｕの内面に
固定したリニアスケール２５ａとスライダ１５に固定し
た被検出子２５ｂからなる。よって、位置センサ２５の
検出結果に基づいてエアシリンダ２３を駆動制御し、Ｘ
方向の位置制御を行うことができる。

【００２１】一方、Ｙ方向移動部１２は、スライダ１５
の先端に回動自在に支持されるＬ形状のベルクランク１
７を備える。ベルクランク１７の中間部は図７に示すよ
うに、鉛直方向の支軸部２６を介してスライダ１５の先
端に回動自在に取付ける。また、ベルクランク１７を回
動変位させるＹ方向駆動部１８を備える。Ｙ方向駆動部
１８は、スライダ１５の外下面から下方に突出したブラ
ケット２８によりヘッド側が支持されたエアシリンダ２
９を備える。この場合、エアシリンダ２９は鉛直方向の
支軸により回動自在に支持される。そして、エアシリン
ダ２９のロッド部３０の先端は、ベルクランク１７の一
方のクランクアーム２７の先端に回動自在に結合する。
これにより、ベルクランク１７の他方のクランクアーム
３１はＹ方向の円弧に沿って変位する。なお、３２は支
軸部２６の回動角度からＹ方向の変位量を検出するロー
タリエンコーダである。よって、ロータリエンコーダ３
２の検出結果に基づいてエアシリンダ２９を駆動制御
し、Ｙ方向の位置制御を行うことができる。

【００２２】他方、Ｚ方向移動部１３は、ベルクランク
１７の他方のクランクアーム３１に取付けたＺ方向駆動
部１９を備える。Ｚ方向駆動部１９は鉛直方向に配した
エアシリンダ３３により構成し、このエアシリンダ３３
のロッド部３４は上方に突出する。そして、ロッド部３
４の先端には、ティートカップＴを支持するカップ支持
部Ｈを取付ける。この場合、エアシリンダ３３は、ティ
ートカップＴを支持するカップ支持部Ｈを上昇させ得る
小容量のエアシリンダを使用し、上昇時にティートカッ
プＴが乳頭に当たったら停止するようにする。よって、
エアシリンダ３３の駆動によりＺ方向に移動させること
ができる。なお、３５はクランクアーム３１に取付けた
ガイド部、３６はガイド部３５により鉛直方向にスライ
ド自在にガイドされるロッド部である。

【００２３】また、カップ支持部Ｈは、図６〜図８に示
すように、上側に配したプレート状のカップホルダリン
グ部３７と、下側に配したグリッパ部３８を備える。カ
ップホルダリング部３７は、ティートカップＴが所定の
遊びＳを介して挿通するカップ挿通孔３７ｓを有すると
ともに、カップ挿通孔３７ｓに挿通したティートカップ
Ｔを下から支持する機能を有する。この場合、ティート
カップＴの外周面には係止鍔部Ｔｓを有し、この係止鍔
部Ｔｓがカップホルダリング部３７の上面に載って支持
される。一方、グリッパ部３８は、軸部３９により回動
自在に支持された一対の把持部４０ａと４０ｂを備え、
把持部４０ａと４０ｂはエア駆動部４１により開閉、即
ち、図８に示すように、カップホルダリング部３７に支
持されたティートカップＴを定位置に把持する実線で示
す把持位置Ｐｃ又は把持を解除する仮想線で示す把持解
除位置Ｐｒに選択的に変位する。そして、カップホルダ
リング部３７には乳頭位置検出装置Ｄを付設する。

【００２４】次に、本発明に係る乳頭位置検出装置Ｄの
構成について、各図を参照して説明する。

【００２５】乳頭位置検出装置Ｄは第一検出機構部Ｄｐ
と第二検出機構部Ｄｑを備え、それぞれカップホルダリ
ング部３７の異なる位置に配設する。第一検出機構部Ｄ
ｐの構成を図３に示す。同図において、４２は第一検出
機構部Ｄｐの主要部を内蔵したハウジングであり、カッ
プホルダリング部３７の下面にナット４３を用いて固定
する。

【００２６】一方、ハウジング４２の内部には回動軸部
３ｐを回動自在に収容するとともに、回動軸部３ｐの上
部はハウジング４２の上端から上方に突出させる。そし
て、回動軸部３ｐの上端には検出ロッド部４ｐの一端を
固定する。この場合、検出ロッド部４ｐはカップ支持部
Ｈに支持されたティートカップＴの上方に位置させる。
また、回動軸部３ｐはハウジング４２により上下方向の
一定範囲にわたってスライド自在に支持され、ハウジン
グ４２の外部に露出した回動軸部３ｐに装填したスプリ
ング７ｐにより上方に付勢される。

【００２７】他方、ハウジング４２の内部における回動
軸部３ｐにはリターンスプリング９ｐを装填し、回動軸
部３ｐの回転方向位置をホームポジションＰｈに保持す
る。また、ハウジング４２の内部には回動軸部３ｐに並
べてモータ８ｐを配設し、このモータ８ｐにより回転す
る回転シャフト４４は回動軸部３ｐに平行に配する。な
お、モータ８ｐは検出ロッド部４ｐが乳頭Ｃｈに当たっ
た際の影響を小さくするため、トルクの小さいモータを
選定する。そして、回転シャフト４４の先端はロータリ
エンコーダ４５ｐに結合するとともに、回転シャフト４
４の中間部には駆動ギア４６を固定する。

【００２８】また、ハウジング４２の内部には駆動ギア
４６に噛合する被動ギア４７を回動自在に配設するとと
もに、被動ギア４７の中心に回動軸部３ｐを貫通させ
る。この場合、被動ギア４７と回動軸部３ｐは軸方向に
スライド自在に挿通させるとともに、スプライン結合す
ることにより被動ギア４７の回転が回動軸部３ｐに伝達
されるように構成する。なお、リターンスプリング９
ｐ，モータ８ｐ，駆動ギア４６及び被動ギア４７は駆動
部５ｐを構成する。

【００２９】一方、第二検出機構部Ｄｑも第一検出機構
部Ｄｐと基本的な構成は同一であるが、第二検出機構部
Ｄｑの回動軸部３ｑの回転方向は回動軸部３ｐの回転方
向に対して反対となる。なお、第二検出機構部Ｄｑにお
いて、４ｑは検出ロッド部、４５ｑはロータリエンコー
ダをそれぞれ示す。そして、検出ロッド部４ｐと４ｑは
図２に示すように、互いに重なり合い、かつティートカ
ップＴよりも外方に位置する状態をホームポジションＰ
ｈに選定する。また、ロータリエンコーダ４５ｐと４５
ｑは演算部４８に接続する。なお、ロータリエンコーダ
４５ｐと４５ｑ及び演算部４８は位置検出機能部６を構
成する。図２において仮想線で示す範囲は検出ロッド部
４ｐ，４ｑの可動範囲を示し、これにより、乳頭Ｃｈに
対する位置検出可能範囲は斜線で示す範囲Ｕとなる。

【００３０】以上、移動機構部Ｍａについて説明した
が、移動機構部Ｍｂも基本的には移動機構部Ｍａと同様
に構成する。この場合、図４及び図５に示すように、ス
ライダ１５の先端に細長い延長部１５ｓを設け、この延
長部１５ｓの先端にベルクランク１７を支持するととも
に、このベルクランク１７を回動変位させるＹ方向駆動
部１８を構成するエアシリンダ２９のロッド部３０に延
長ロッド部３０ｓを結合する。また、移動機構部Ｍｂの
エアシリンダ２９は、移動機構部Ｍａのエアシリンダ２
９の下方に配することにより両者の干渉を回避するとと
もに、延長部１５ｓ及び延長ロッド部３０ｓも下方にオ
フセットさせて配する。

【００３１】次に、本実施例に係る乳頭位置検出装置Ｄ
を含む自動搾乳機１の動作及び機能について、各図を参
照して説明する。

【００３２】今、乳牛ＣがストールＡに進入した場合を
想定する。この場合、乳牛ＣがストールＡ内に完全に進
入すれば、扉７５を閉じ、乳牛Ｃの識別処理を行う。こ
の場合、乳牛ＣはＩＤコードを記憶した首輪を掛けてお
り、スタンチョンユニット７２に配設した不図示のコー
ド読取器によりＩＤコードを読み取ることによって乳牛
Ｃを識別する。また、不図示のスタンチョンバーにより
乳牛Ｃを係留する。

【００３３】そして、搾乳ロボット５０を制御し、エン
ドエフェクタ２を図１２に示す仮想線位置まで移動させ
る。このとき移動させる位置は乳牛Ｃに対するデータベ
ースに基づいて行う。

【００３４】次いで、移動機構部Ｍａによりティートカ
ップＴの装着を行う。まず、乳頭位置検出装置Ｄにより
乳頭Ｃｈの位置を検出する。なお、各検出ロッド部４
ｐ，４ｑは乳頭Ｃｈの側方に位置するとともに、リター
ンスプリング９ｐによりホームポジションＰｈに位置す
る（図４及び図５中、移動機構部Ｍｂ参照）。

【００３５】まず、モータ８ｐ…を作動させれば、モー
タ８ｐ…の回転は回転シャフト４４…，駆動ギア４６
…，被動ギア４７…を介して各回動軸部３ｐ，３ｑに伝
達され、各回動軸部３ｐ，３ｑはホームポジションＰｈ
から回転する。これにより、各検出ロッド部４ｐ，４ｑ
も各回動軸部３ｐ，３ｑを支点として回転するととも
に、図１に示すように、各検出ロッド部４ｐ，４ｑは乳
頭Ｃｈに当たって停止する。このときの各検出ロッド部
４ｐ，４ｑの角度Ｒｐ，Ｒｑはロータリエンコーダ４５
ｐ，４５ｑにより検出されるとともに、この検出結果は
演算部４８に付与され、検出した角度Ｒｐ，Ｒｑに基づ
いて乳頭Ｃｈの位置が演算により求められる。この場
合、乳頭Ｃｈの径が既知であるため、角度Ｒｐ，Ｒｑ及
び乳頭Ｃｈの径に基づいて乳頭Ｃｈの中心座標を算出で
きる。なお、回動軸部３ｐ，３ｑは上下方向の一定範囲
にわたってスライド自在に支持され、かつスプリング７
ｐ…により上方に付勢されるため、各検出ロッド部４
ｐ，４ｑは乳頭Ｃｈ等に押された際には下方に変位す
る。

【００３６】そして、乳頭位置検出装置Ｄの検出結果に
基づき、Ｘ方向移動部１１及びＹ方向移動部１２を制御
して、ティートカップＴのＸ方向及びＹ方向の位置調整
を行う。この場合、ベース部１４に支持されるスライダ
１５はベース部１４に取付けられたエアシリンダ２３に
より移動するため、エアシリンダ２３の駆動及び位置セ
ンサ２５の位置検出結果によりティートカップＴを目的
位置まで移動できる。また、スライダ１５の先端に回動
自在に取付けられたベルクランク１７は、エアシリンダ
２９により円弧に沿ったＹ方向に回動変位するため、エ
アシリンダ２９の駆動及びロータリエンコーダ３２の検
出結果によりティートカップＴを目的の位置まで移動で
きる。

【００３７】そして、Ｘ方向及びＹ方向の位置調整が終
了したなら、Ｚ方向駆動部１９によりカップ支持部Ｈを
上昇させ、真空接続されたなら上昇を停止させる。この
際、ティートカップＴはグリッパ部３８により把持さ
れ、定位置に固定されるため、乳頭に対するティートカ
ップＴの装着は安定かつ円滑に行われる。なお、Ｚ方向
駆動部１９は軽量なカップ支持部Ｈのみを上昇させれば
よいため、エネルギ消費は低減されるとともに、応答性
も高められる。

【００３８】一方、ティートカップＴの装着が終了した
なら、グリッパ部３８によるティートカップＴの把持を
解除し、Ｚ方向駆動部１９によりカップ支持部Ｈを下降
させる。この際、カップホルダリング部３７は、ティー
トカップＴが所定の遊びＳを介して挿通するカップ挿通
孔３７ｓを有するため、カップホルダリング部３７はテ
ィートカップＴから円滑に抜脱する。

【００３９】また、他の残りの移動機構部Ｍｂ，Ｍｃ，
Ｍｄに対しても同様に制御し、ティートカップＴ…の接
続を行う。そして、全ての装着が終了したなら搾乳を開
始する。

【００４０】以上、実施例について詳細に説明したが、
本発明はこのような実施例に限定されるものではない。
例えば、角度を検出する角度検出器として、ロータリエ
ンコーダ３２，４５ｐ，４５ｑを例示したが、ポテンシ
ョメータ等の同機能を有する各種角度検出器を利用でき
る。また、駆動部５ｐ…としてモータ８ｐ…とリターン
スプリング９ｐ…の組合わせを例示したが、各回動軸部
３ｐ，３ｑを正方向及び逆方向の双方に回転可能なモー
タ８ｐを利用してもよい。この場合、リターンスプリン
グ９ｐ…は不要になるため、このリターンスプリング９
ｐの代わりにリニアボールガイド（リニアボールベアリ
ング）を設けるとともに、ロータリエンコーダ４５ｐ，
４５ｑは、絶対角度を検出するアブソリュートタイプを
用いることが望ましい。その他、細部の構成，形状，数
量，素材等において、本発明の要旨を逸脱しない範囲で
任意に変更できる。

【００４１】

【発明の効果】このように、本発明に係る自動搾乳機の
乳頭位置検出装置は、カップ支持部の異なる位置に鉛直
方向に配した一対の回動軸部と、各回動軸部に一端を固
定し、かつカップ支持部に支持されたティートカップの
上方に位置する水平方向に配した一対の検出ロッド部
と、各回動軸部をホームポジションから回転させ又はホ
ームポジションへ復帰させる駆動部と、ホームポジショ
ンから回転した各検出ロッド部が乳頭に当たって停止し
た角度を検出して乳頭の位置を求める位置検出機能部を
備えるため、次のような顕著な効果を奏する。

【００４２】 ティートカップの上方に位置する検出
ロッド部により、乳頭の存在を直接検出するため、乳頭
位置を高精度で迅速に検出できる。

【００４３】 限られたスペース内での装置全体の小
型化及び大幅なコストダウンを図れる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る乳頭位置検出装置の検出時の平面
図、

【図２】同乳頭位置検出装置による検出範囲の説明図、

【図３】同乳頭位置検出装置の縦断面図、

【図４】同乳頭位置検出装置を備える自動搾乳機におけ
るエンドエフェクタの原理構成を示す一部断面平面図、

【図５】同自動搾乳機におけるエンドエフェクタの原理
構成を示す一部断面側面図、

【図６】同自動搾乳機における移動機構部の一部断面側
面図、

【図７】同自動搾乳機における移動機構部の一部を示す
平面図、

【図８】同自動搾乳機におけるカップ支持部の構成を明
示する平面図、

【図９】図６中Ｋ−Ｋ線断面図、

【図１０】同自動搾乳機の移動機構部におけるカップ支
持部を上昇させた状態を示す一部断面側面図、

【図１１】同自動搾乳機を備えるストールの全体側面
図、

【図１２】同自動搾乳機を備えるストールの全体平面
図、

【符号の説明】

１ 自動搾乳機 ２ エンドエフェクタ ３ｐ… 回動軸部 ４ｐ… 検出ロッド部 ５ｐ… 駆動部 ６ 位置検出機能部 ７ｐ… スプリング ８ｐ… モータ ９ｐ… リターンスプリング Ｔ ティートカップ Ｈ カップ支持部 Ｄ 乳頭位置検出装置 Ｐｈ ホームポジション Ｃｈ 乳頭 Ｒｐ… 角度

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 伊藤 東吾 東京都港区赤坂２丁目３番６号 コマツエ ンジニアリング株式会社内 (72)発明者 岩崎 栄一 東京都港区赤坂２丁目３番６号 コマツエ ンジニアリング株式会社内 (72)発明者 冨沢 修 長野県長野市大字若里521番地１ 株式会 社エム・エー・ティー内 (72)発明者 岩崎 博行 長野県長野市大字若里521番地１ 株式会 社エム・エー・ティー内 (72)発明者 塚田 均 長野県長野市大字若里521番地１ 株式会 社エム・エー・ティー内 (72)発明者 太田 哲郎 長野県須坂市大字幸高246番地 オリオン 機械株式会社内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ティートカップを上方に抜脱自在に支持
   するカップ支持部を有するエンドエフェクタを備えた自
   動搾乳機の乳頭位置検出装置において、カップ支持部の
   異なる位置に鉛直方向に配した一対の回動軸部と、各回
   動軸部に一端を固定し、かつカップ支持部に支持された
   ティートカップの上方に位置する水平方向に配した一対
   の検出ロッド部と、各回動軸部をホームポジションから
   回転させ又はホームポジションへ復帰させる駆動部と、
   ホームポジションから回転した各検出ロッド部が乳頭に
   当たって停止した角度を検出して乳頭の位置を求める位
   置検出機能部を備えることを特徴とする自動搾乳機の乳
   頭位置検出装置。
2. 【請求項２】 回動軸部は、上下方向の一定範囲にわた
   ってスライド自在に支持され、かつスプリングにより上
   方に付勢されることを特徴とする請求項１記載の自動搾
   乳機の乳頭位置検出装置。
3. 【請求項３】 駆動部は、各回動軸部をホームポジショ
   ンから回転させるモータと、ホームポジションへ復帰さ
   せるリターンスプリングを備えることを特徴とする請求
   項１又は２記載の自動搾乳機の乳頭位置検出装置。
4. 【請求項４】 駆動部は、各回動軸部を正方向及び逆方
   向の双方に回転可能なモータを備えることを特徴とする
   請求項１又は２記載の自動搾乳機の乳頭位置検出装置。