JPH0890478A - マイクログリップ - Google Patents
マイクログリップInfo
- Publication number
- JPH0890478A JPH0890478A JP23480494A JP23480494A JPH0890478A JP H0890478 A JPH0890478 A JP H0890478A JP 23480494 A JP23480494 A JP 23480494A JP 23480494 A JP23480494 A JP 23480494A JP H0890478 A JPH0890478 A JP H0890478A
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- JP
- Japan
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- grasping
- finger
- grip
- shaped
- piezoelectric element
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 把持物対象物や付着物を把握指から容易に離
脱できるマイクログリップを提供する。 【構成】 本発明のマイクログリップは、微小な被把持
物を把握するための２個の把握指１と、この把握指１の
先端部を互いに当接離反させるための駆動機構とを有す
るグリップにおいて、把握指１に付着した把持対象物Ｔ
を強制的に離脱させる離脱機構を設置したもので、離脱
機構としてはバイブレーション機構、衝撃付加機構、接
地機構、電界付加機構および低摩擦コーティング方式な
どを採用する。
脱できるマイクログリップを提供する。 【構成】 本発明のマイクログリップは、微小な被把持
物を把握するための２個の把握指１と、この把握指１の
先端部を互いに当接離反させるための駆動機構とを有す
るグリップにおいて、把握指１に付着した把持対象物Ｔ
を強制的に離脱させる離脱機構を設置したもので、離脱
機構としてはバイブレーション機構、衝撃付加機構、接
地機構、電界付加機構および低摩擦コーティング方式な
どを採用する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、微小な部品を顕微鏡で
観察しながら組み立てる微小精密部品組立作業や超微小
分野例えばバイオエンジニアリングなどにおいて利用さ
れるマイクログリップに関する。
観察しながら組み立てる微小精密部品組立作業や超微小
分野例えばバイオエンジニアリングなどにおいて利用さ
れるマイクログリップに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来よりこの種のマイクログリップ（マ
イクログリッパとも呼称する）においては、微小物（対
象物）を直接把握しあるいは開放する２本の把握指と、
この両把握指の開閉（把握指先端の当接離反）を行う開
閉駆動機構とが具備されている。２本の把握指は微小に
製作され、例えば把握指の先端はミクロン単位の大きさ
であり、また開閉駆動機構も圧電素子などによる微小な
駆動機構が採用されている。そして圧電素子を印加電圧
にて作動させた２本の把握指の開閉を微細に制御して、
微小な対象物を直接把握しあるいは開放するようにして
いる。
イクログリッパとも呼称する）においては、微小物（対
象物）を直接把握しあるいは開放する２本の把握指と、
この両把握指の開閉（把握指先端の当接離反）を行う開
閉駆動機構とが具備されている。２本の把握指は微小に
製作され、例えば把握指の先端はミクロン単位の大きさ
であり、また開閉駆動機構も圧電素子などによる微小な
駆動機構が採用されている。そして圧電素子を印加電圧
にて作動させた２本の把握指の開閉を微細に制御して、
微小な対象物を直接把握しあるいは開放するようにして
いる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、このような
マイクログリップにおいては、微小な対象物を把握した
後その微小物を把握指で開放し離脱させるとき、対象物
に静電気が帯びている場合が多い。そのために把握指を
開放しても把握したもを目的の位置にて離脱（リリー
ス）させることができず、その所定位置におくことがで
きない。そのため微小精密部品組立作業やバイオエンジ
ニヤリングにおける研究作業を困難にしているのであ
る。本発明はこのような問題を解決するマイクログリッ
プを提供せんとするものである。
マイクログリップにおいては、微小な対象物を把握した
後その微小物を把握指で開放し離脱させるとき、対象物
に静電気が帯びている場合が多い。そのために把握指を
開放しても把握したもを目的の位置にて離脱（リリー
ス）させることができず、その所定位置におくことがで
きない。そのため微小精密部品組立作業やバイオエンジ
ニヤリングにおける研究作業を困難にしているのであ
る。本発明はこのような問題を解決するマイクログリッ
プを提供せんとするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明が提供するマイク
ログリップは、微小な把持対象物を把握するための２個
の把握指と、この把握指の先端部を互いに当接離反させ
るための駆動機構とを有するグリップにおいて、把握指
に付着した微小な把持対象物等を強制的に離脱させる離
脱機構を設置したものである。離脱機構としてはバイブ
レーション機構、衝撃付加機構、接地機構、電界付加機
構および低摩擦コーティングなどが挙げられる。
ログリップは、微小な把持対象物を把握するための２個
の把握指と、この把握指の先端部を互いに当接離反させ
るための駆動機構とを有するグリップにおいて、把握指
に付着した微小な把持対象物等を強制的に離脱させる離
脱機構を設置したものである。離脱機構としてはバイブ
レーション機構、衝撃付加機構、接地機構、電界付加機
構および低摩擦コーティングなどが挙げられる。
【０００５】
【作用】本発明が提供するマイクログリップによれば、
微小な把持対象物等は離脱機構の作動により両把握指か
ら開放離脱される。
微小な把持対象物等は離脱機構の作動により両把握指か
ら開放離脱される。
【０００６】
【実施例】以下、本発明を図面に示す一実施例に従い、
マイクログリップについて説明する。
マイクログリップについて説明する。
【０００７】図１は、本発明によるするマイクログリッ
プの全体の構成を示す図で、図において２はマイクログ
リップの固定枠である。この固定枠２の左端両側には、
それぞれのヒンジＳ１を介して２本の揺動枠体３の基端
が揺動可能に連結されている。この両揺動枠体３は左方
に伸設されていて両先端部間にＵ字形把握指１が介挿さ
れている。このＵ字形把握指１は微小な把持対象物Ｔを
直接把握しまたは開放する両把握指を有しているもの
で、この両Ｕ字形把握指１はＵ字形状をなし両把握指が
一体的に形成されている。
プの全体の構成を示す図で、図において２はマイクログ
リップの固定枠である。この固定枠２の左端両側には、
それぞれのヒンジＳ１を介して２本の揺動枠体３の基端
が揺動可能に連結されている。この両揺動枠体３は左方
に伸設されていて両先端部間にＵ字形把握指１が介挿さ
れている。このＵ字形把握指１は微小な把持対象物Ｔを
直接把握しまたは開放する両把握指を有しているもの
で、この両Ｕ字形把握指１はＵ字形状をなし両把握指が
一体的に形成されている。
【０００８】固定枠２の右方には圧電素子６が固定され
ている。５はこの圧電素子６の伸縮変位を伝達する可動
枠で、右端が連結具７にて圧電素子６に連結されてい
る。可動枠５の左方に一体的に伸びたスピンドル５Ｓは
固定枠２の間を貫通して左方に伸出されており、先端部
のＹ形状の拡縮機構４が設置されている。すなわち、ス
ピンドル５Ｓの先端にはヒンジＳ２が付設されており、
このヒンジＳ２には２本のレバー４Ｌの一端が揺動可能
に連結され、更にこれら両レバー４Ｌのそれぞれの他端
はそれぞれの揺動枠体３の中間位置のヒンジＳ３に連結
されている。したがって、例えば、圧電素子６が印加電
圧によって伸長するとスピンドル５Ｓが右方に引張られ
それぞれの揺動枠体３はヒンジＳ１を中心に互いに近接
方向に揺動するようになっている。揺動枠体３Ｌの各先
端が近接すると本発明の特徴とするＵ字形把握指１が微
小な被把持物Ｔを直接把握することになる。圧電素子６
への印加電圧が断たれると圧電素子６は収縮しそれぞれ
の揺動枠体３は外側へ離反揺動することになる。
ている。５はこの圧電素子６の伸縮変位を伝達する可動
枠で、右端が連結具７にて圧電素子６に連結されてい
る。可動枠５の左方に一体的に伸びたスピンドル５Ｓは
固定枠２の間を貫通して左方に伸出されており、先端部
のＹ形状の拡縮機構４が設置されている。すなわち、ス
ピンドル５Ｓの先端にはヒンジＳ２が付設されており、
このヒンジＳ２には２本のレバー４Ｌの一端が揺動可能
に連結され、更にこれら両レバー４Ｌのそれぞれの他端
はそれぞれの揺動枠体３の中間位置のヒンジＳ３に連結
されている。したがって、例えば、圧電素子６が印加電
圧によって伸長するとスピンドル５Ｓが右方に引張られ
それぞれの揺動枠体３はヒンジＳ１を中心に互いに近接
方向に揺動するようになっている。揺動枠体３Ｌの各先
端が近接すると本発明の特徴とするＵ字形把握指１が微
小な被把持物Ｔを直接把握することになる。圧電素子６
への印加電圧が断たれると圧電素子６は収縮しそれぞれ
の揺動枠体３は外側へ離反揺動することになる。
【０００９】以上のような構成であるから、把握指１の
両把握指の先端は位置がズレなく、対象物Ｔを挟んで対
向合致する。したがって対象物Ｔは正確に把握されるよ
うに構成されている。
両把握指の先端は位置がズレなく、対象物Ｔを挟んで対
向合致する。したがって対象物Ｔは正確に把握されるよ
うに構成されている。
【００１０】本発明によるマイクログリップの構成は以
上の構成において、把握対象物や付着物のための離脱機
構を設置したものである。離脱機構としてはバイブレー
ション機構、衝撃付加機構、接地機構、電界付加機構お
よび低摩擦コーティングを行うことなどが挙げられ、こ
れらの各実施例について以下に詳しく説明する。
上の構成において、把握対象物や付着物のための離脱機
構を設置したものである。離脱機構としてはバイブレー
ション機構、衝撃付加機構、接地機構、電界付加機構お
よび低摩擦コーティングを行うことなどが挙げられ、こ
れらの各実施例について以下に詳しく説明する。
【００１１】まずバイブレーション機構による実施例に
ついて説明する。
ついて説明する。
【００１２】この機構については、図１の実施例におい
てそれを実現することができる。即ち、上述のように圧
電素子６に電圧を印加することによって、Ｙ形状の拡縮
機構４の作動により揺動枠体３はヒンジＳ１を中心に互
いに近接方向に揺動し、揺動枠体３の各先端が近接する
ことによりＵ字形把握指１が微小な把持対象物Ｔを直接
把握することになる。つぎに圧電素子６への電圧の印加
を止めると、Ｙ形状の拡縮機構４の状態が復元され、最
終的にはＵ字形把握指１は開放される。したがって、そ
こで圧電素子６への電圧を矩形波の繰り返し形の電圧を
入力信号として印加するのである。するとＵ字形把握指
１は閉止と開放を矩形波の繰り返し周波数と同じ周波数
で繰り返すことになり、把握指１にバイブレーションと
同様の現象が生起されるのである。矩形波電圧の周波数
を大きくすると把握指１の閉止と開放動作は高周波の振
動（バイブレーション）で動作する。もちろん、このバ
イブレーションを発生する駆動源には圧電素子の外にエ
アシリンダ、モータ、ソレノイドなどが適用可能であ
る。
てそれを実現することができる。即ち、上述のように圧
電素子６に電圧を印加することによって、Ｙ形状の拡縮
機構４の作動により揺動枠体３はヒンジＳ１を中心に互
いに近接方向に揺動し、揺動枠体３の各先端が近接する
ことによりＵ字形把握指１が微小な把持対象物Ｔを直接
把握することになる。つぎに圧電素子６への電圧の印加
を止めると、Ｙ形状の拡縮機構４の状態が復元され、最
終的にはＵ字形把握指１は開放される。したがって、そ
こで圧電素子６への電圧を矩形波の繰り返し形の電圧を
入力信号として印加するのである。するとＵ字形把握指
１は閉止と開放を矩形波の繰り返し周波数と同じ周波数
で繰り返すことになり、把握指１にバイブレーションと
同様の現象が生起されるのである。矩形波電圧の周波数
を大きくすると把握指１の閉止と開放動作は高周波の振
動（バイブレーション）で動作する。もちろん、このバ
イブレーションを発生する駆動源には圧電素子の外にエ
アシリンダ、モータ、ソレノイドなどが適用可能であ
る。
【００１３】つぎに、衝撃付加機構の実施例を図２にし
たがって説明する。
たがって説明する。
【００１４】この方式においては、固定枠２にはソレノ
イドシリンダ１０が固定されその出力軸が右方に突出し
ている。また、固定枠２の別の一端にはピン８を介して
Ｌ字形レバー７が揺動可能に枢着されている。そしてそ
の左端に衝撃用ウエイト９が付設され、その上端が揺動
枠体３に対して一定の距離を有して設置されている。し
たがって、ソレノイド１０に入力を与えると、その出力
軸が右方に突出してＬ字形レバー７の短片７Ｋを押し、
Ｌ字形レバー７がピン８を中心に回転変位が与えられ
て、衝撃用ウエイト９が上方に押し上げられる。この動
作で衝撃用ウエイト９が揺動枠体３に当接し、揺動枠体
３およびＵ字形把握指１に衝撃を与えることになる。ソ
レノイド１０への入力を切ると衝撃用ウエイト９は自重
で復帰し、ソレノイドシリンダ１０の出力軸を押しいれ
る。Ｕ字形把握指１に衝撃が与えられることにより、Ｕ
字形把握指１に付着されている対象物や付着物が離脱
（リリース）される。
イドシリンダ１０が固定されその出力軸が右方に突出し
ている。また、固定枠２の別の一端にはピン８を介して
Ｌ字形レバー７が揺動可能に枢着されている。そしてそ
の左端に衝撃用ウエイト９が付設され、その上端が揺動
枠体３に対して一定の距離を有して設置されている。し
たがって、ソレノイド１０に入力を与えると、その出力
軸が右方に突出してＬ字形レバー７の短片７Ｋを押し、
Ｌ字形レバー７がピン８を中心に回転変位が与えられ
て、衝撃用ウエイト９が上方に押し上げられる。この動
作で衝撃用ウエイト９が揺動枠体３に当接し、揺動枠体
３およびＵ字形把握指１に衝撃を与えることになる。ソ
レノイド１０への入力を切ると衝撃用ウエイト９は自重
で復帰し、ソレノイドシリンダ１０の出力軸を押しいれ
る。Ｕ字形把握指１に衝撃が与えられることにより、Ｕ
字形把握指１に付着されている対象物や付着物が離脱
（リリース）される。
【００１５】つぎに、接地機構と電界付加機構を図３、
図４に示す概念図にしたがって説明する。
図４に示す概念図にしたがって説明する。
【００１６】まず、図３に示す接地機構の方式において
は、付着物Ｔが＋に帯電している場合、把握指１の付着
位置には−の電荷が溜まっている。このとき、＋の付着
物側電荷１２と−の把握指側電荷１１と静電気力により
引き合い、付着力となっている。そのため、把握指１に
接地線１３を接続することにより、把握指側電荷１１は
接地線１３を通り除電される。このため、付着物Ｔは付
着力を失い、その自重により離脱される。この場合、付
着物Ｔの帯電の極性に関わらず、＋−同様に離脱され
る。
は、付着物Ｔが＋に帯電している場合、把握指１の付着
位置には−の電荷が溜まっている。このとき、＋の付着
物側電荷１２と−の把握指側電荷１１と静電気力により
引き合い、付着力となっている。そのため、把握指１に
接地線１３を接続することにより、把握指側電荷１１は
接地線１３を通り除電される。このため、付着物Ｔは付
着力を失い、その自重により離脱される。この場合、付
着物Ｔの帯電の極性に関わらず、＋−同様に離脱され
る。
【００１７】つぎに、図４に示す電界付加機構の方式に
おいては、付着物Ｔが＋に帯電している場合、把握指１
にに対して高圧電源１４により＋の電界を加えると、＋
の電荷が溜まり、＋の把握指側電荷１１と＋の付着物側
電荷１２で静電気力が反発力として働き、付着物Ｔは離
脱される。また、ある一定の周期で交互に＋と−の電界
を印加すれば、付着物の帯電の極性が分別できない場合
に有効である。
おいては、付着物Ｔが＋に帯電している場合、把握指１
にに対して高圧電源１４により＋の電界を加えると、＋
の電荷が溜まり、＋の把握指側電荷１１と＋の付着物側
電荷１２で静電気力が反発力として働き、付着物Ｔは離
脱される。また、ある一定の周期で交互に＋と−の電界
を印加すれば、付着物の帯電の極性が分別できない場合
に有効である。
【００１８】つぎに、低摩擦コーティング方式の実施例
を図５にしたがって説明する。
を図５にしたがって説明する。
【００１９】低摩擦コーティングをしていない場合（図
５のＢ）では、付着物Ｔは汚れＧの粘着力により把握指
１に強く付着している。ところが、低摩擦コーティング
をした場合（図５のＡ）では、汚れＧの粘着力が弱くな
り、付着物Ｔの自重によって落下、離脱が促進される。
また、コーティング膜１Ｃは汚れＧがつきにくいため、
付着防止に有効である。コーティング膜１Ｃは把握指１
の先端部分だけでもよい。
５のＢ）では、付着物Ｔは汚れＧの粘着力により把握指
１に強く付着している。ところが、低摩擦コーティング
をした場合（図５のＡ）では、汚れＧの粘着力が弱くな
り、付着物Ｔの自重によって落下、離脱が促進される。
また、コーティング膜１Ｃは汚れＧがつきにくいため、
付着防止に有効である。コーティング膜１Ｃは把握指１
の先端部分だけでもよい。
【００２０】本発明においては、以上説明した実施例以
外にもいくつかの変形実施例を挙げることができ、上記
実施例に限定されない。また、マイクログリップそのも
のの機構も図示例に限定されず、例えばリンク機構によ
る拡縮機構も超小型のカム機構やテーパカムによる拡縮
機構を採用することもできる。圧電素子による駆動機構
以外の機構を採用することもできる。把握対象物や付着
物のための離脱機構を設置するという本発明の特徴を生
かす多くの変形実施例を本発明はすべてを包含する。
外にもいくつかの変形実施例を挙げることができ、上記
実施例に限定されない。また、マイクログリップそのも
のの機構も図示例に限定されず、例えばリンク機構によ
る拡縮機構も超小型のカム機構やテーパカムによる拡縮
機構を採用することもできる。圧電素子による駆動機構
以外の機構を採用することもできる。把握対象物や付着
物のための離脱機構を設置するという本発明の特徴を生
かす多くの変形実施例を本発明はすべてを包含する。
【００２１】本発明は以上説明したとおりであるが、こ
れをまとめてみるとつぎのとおりである。
れをまとめてみるとつぎのとおりである。
【００２２】１）微小な被把持物を把握するための２個
の把握指と、この把握指の先端部を互いに当接離反させ
るための駆動機構とを有するグリップにおいて、把握指
に付着した微小被把持物を強制的に離脱させる離脱機構
を設置したことを特徴とするマイクログリップ。
の把握指と、この把握指の先端部を互いに当接離反させ
るための駆動機構とを有するグリップにおいて、把握指
に付着した微小被把持物を強制的に離脱させる離脱機構
を設置したことを特徴とするマイクログリップ。
【００２３】２）微小な被把持物を把握するための２個
の把握指と、この把握指の先端部を互いに当接離反させ
るための駆動機構とを有するグリップにおいて、把握指
に付着した微小被把持物を強制的に離脱させる離脱機構
を設置し、この離脱機構をバイブレーション機構とした
ことを特徴とするマイクログリップ。
の把握指と、この把握指の先端部を互いに当接離反させ
るための駆動機構とを有するグリップにおいて、把握指
に付着した微小被把持物を強制的に離脱させる離脱機構
を設置し、この離脱機構をバイブレーション機構とした
ことを特徴とするマイクログリップ。
【００２４】３）微小な被把持物を把握するための２個
の把握指と、この把握指の先端部を互いに当接離反させ
るための駆動機構とを有するグリップにおいて、把握指
に付着した微小被把持物を強制的に離脱させる離脱機構
を設置し、この離脱機構を衝撃付加機構としたことを特
徴とするマイクログリップ。
の把握指と、この把握指の先端部を互いに当接離反させ
るための駆動機構とを有するグリップにおいて、把握指
に付着した微小被把持物を強制的に離脱させる離脱機構
を設置し、この離脱機構を衝撃付加機構としたことを特
徴とするマイクログリップ。
【００２５】４）微小な被把持物を把握するための２個
の把握指と、この把握指の先端部を互いに当接離反させ
るための駆動機構とを有するグリップにおいて、把握指
に付着した微小被把持物を強制的に離脱させる離脱機構
を設置し、この離脱機構を接地機構としたことを特徴と
するマイクログリップ。
の把握指と、この把握指の先端部を互いに当接離反させ
るための駆動機構とを有するグリップにおいて、把握指
に付着した微小被把持物を強制的に離脱させる離脱機構
を設置し、この離脱機構を接地機構としたことを特徴と
するマイクログリップ。
【００２６】５）微小な被把持物を把握するための２個
の把握指と、この把握指の先端部を互いに当接離反させ
るための駆動機構とを有するグリップにおいて、把握指
に付着した微小被把持物を強制的に離脱させる離脱機構
を設置し、この離脱機構を電界付加機構としたことを特
徴とするマイクログリップ。
の把握指と、この把握指の先端部を互いに当接離反させ
るための駆動機構とを有するグリップにおいて、把握指
に付着した微小被把持物を強制的に離脱させる離脱機構
を設置し、この離脱機構を電界付加機構としたことを特
徴とするマイクログリップ。
【００２７】６）微小な被把持物を把握するための２個
の把握指と、この把握指の先端部を互いに当接離反させ
るための駆動機構とを有するグリップにおいて、把握指
の先端部を低摩擦コーティングしたことを特徴とするマ
イクログリップ。
の把握指と、この把握指の先端部を互いに当接離反させ
るための駆動機構とを有するグリップにおいて、把握指
の先端部を低摩擦コーティングしたことを特徴とするマ
イクログリップ。
【００２８】
【発明の効果】本発明が提供するマイクログリップは以
上説明したとおりであるから、両把握指の先端に把握さ
れた把握対象物あるいは他の付着物の離脱を極めて容易
に離脱することができるグリップを提供することができ
る。すなわち、従来は別のハンドを使用してぬぐい取っ
ていた面倒な作業がなくなり、瞬時に離脱させることが
でき、作業性のよいグリップを提供する。また、擦りつ
けるなど微生物に直接接触することがなくなり、その破
損、損傷が解消される。付着物がゴミなどの不要なもの
である場合、設備を必要としない新規で簡易なクリーニ
ング機構として利用が可能である。
上説明したとおりであるから、両把握指の先端に把握さ
れた把握対象物あるいは他の付着物の離脱を極めて容易
に離脱することができるグリップを提供することができ
る。すなわち、従来は別のハンドを使用してぬぐい取っ
ていた面倒な作業がなくなり、瞬時に離脱させることが
でき、作業性のよいグリップを提供する。また、擦りつ
けるなど微生物に直接接触することがなくなり、その破
損、損傷が解消される。付着物がゴミなどの不要なもの
である場合、設備を必要としない新規で簡易なクリーニ
ング機構として利用が可能である。
【図１】この発明によるマイクログリップの構成を示す
図である。
図である。
【図２】この発明によるマイクログリップの具体的構成
を示す図である。
を示す図である。
【図３】この発明によるマイクログリップの具体的構成
を示す図である。
を示す図である。
【図４】この発明によるマイクログリップの具体的構成
を示す図である。
を示す図である。
【図５】この発明によるマイクログリップの具体的構成
を示す図である。
を示す図である。
１…Ｕ字形把握指 １Ｓ…Ｕ字形把握指の弾性ヒンジ部 ２…固定枠 ３…把持用枠体 ４…拡縮機構 ５…可動枠 ６…圧電素子 ７…Ｌ字形レバー ９…衝撃用ウエイト １０…ソレノイドシリンダ １１…把握指側電荷 １２…付着物側電荷 １３…接地線 １４…高圧電源 Ｔ…把握対象物、付着物
Claims (1)
- 【請求項１】微小な把持対象物を把握するための２個の
把握指と、この把握指の先端部を互いに当接離反させる
ための駆動機構とを有するグリップにおいて、把握指に
付着した把持対象物等を強制的に離脱させる離脱機構を
設置したことを特徴とするマイクログリップ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23480494A JPH0890478A (ja) | 1994-09-29 | 1994-09-29 | マイクログリップ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23480494A JPH0890478A (ja) | 1994-09-29 | 1994-09-29 | マイクログリップ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0890478A true JPH0890478A (ja) | 1996-04-09 |
Family
ID=16976653
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23480494A Pending JPH0890478A (ja) | 1994-09-29 | 1994-09-29 | マイクログリップ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0890478A (ja) |
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003019686A (ja) * | 2001-07-03 | 2003-01-21 | Ckd Corp | マイクロ開閉ハンド及びマイクロ平行チャック装置 |
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