JPH0887307A - プログラマブルコントローラ - Google Patents
プログラマブルコントローラInfo
- Publication number
- JPH0887307A JPH0887307A JP22500594A JP22500594A JPH0887307A JP H0887307 A JPH0887307 A JP H0887307A JP 22500594 A JP22500594 A JP 22500594A JP 22500594 A JP22500594 A JP 22500594A JP H0887307 A JPH0887307 A JP H0887307A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- module
- current
- value
- programmable controller
- power source
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 モジュール形ＰＣにおける各モジュールの消
費電流の測定制御を自動化し、プログラム変更時やの立
上がり時間を短縮する。 【構成】電源モジュール１、ＣＰＵモジュール２、Ｉ／
Ｏモジュール５などから構成され、電源モジュール１か
らＩ／Ｏモジュール３への電流供給路に電流センサ８を
有し、電流センサ８による出力値をＣＰＵモジュール２
の演算制御部９に伝達しユーザプログラムが読出す構成
のモジュール形ＰＣ。
費電流の測定制御を自動化し、プログラム変更時やの立
上がり時間を短縮する。 【構成】電源モジュール１、ＣＰＵモジュール２、Ｉ／
Ｏモジュール５などから構成され、電源モジュール１か
らＩ／Ｏモジュール３への電流供給路に電流センサ８を
有し、電流センサ８による出力値をＣＰＵモジュール２
の演算制御部９に伝達しユーザプログラムが読出す構成
のモジュール形ＰＣ。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はモジュールタイプのプロ
グラマブルコントローラ（以下ＰＣと記す）に係り、特
に、消費電流の異なるＩ／Ｏモジュールほか複数のモジ
ュールに対して、ユーザの希望するモジュールの組合せ
により変動するＰＣの電源電流の監視制御に関する。
グラマブルコントローラ（以下ＰＣと記す）に係り、特
に、消費電流の異なるＩ／Ｏモジュールほか複数のモジ
ュールに対して、ユーザの希望するモジュールの組合せ
により変動するＰＣの電源電流の監視制御に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来技術においては、図６に示すような
構成モジュールと電圧、電流負荷を有するＰＣにおい
て、Ｉ／Ｏモジュール３が逐次増設されていく過程で、
電源モジュール１の容量を増加することがスペース的に
制限されるため、ユーザは、希望する各種Ｉ／Ｏモジュ
ール３の組合せなどから、推定される消費最大電流をユ
ーザ側において計算し、この値が電源モジュール１の供
給電流容量を超えるおそれがあるときは、ユニットの増
設によりＩ／Ｏモジュール３を分割し、消費電流を前記
供給電流容量以下に抑えるようにしている。図中例え
ば、スイッチのＯＮ−ＯＦＦを検知する入力モジュール
４の９ｍＡ／点とは、ＯＮすることにより１点当り９ｍ
Ａの電流を消費することを意味する表示である。また、
稼動の途中で、ユーザの希望によりプログラムの修正を
行なうときなど、各種のモジュール、例えば、アナログ
モジュール６、通信モジュール７などの構成を変更する
たびに最大消費電流を計算し、電源モジュール１からの
供給電流容量を超過するかどうかを、逐一チェックをし
なければならないから、ＰＳシステムの変更時には、多
くの立上がり時間が必要であった。
構成モジュールと電圧、電流負荷を有するＰＣにおい
て、Ｉ／Ｏモジュール３が逐次増設されていく過程で、
電源モジュール１の容量を増加することがスペース的に
制限されるため、ユーザは、希望する各種Ｉ／Ｏモジュ
ール３の組合せなどから、推定される消費最大電流をユ
ーザ側において計算し、この値が電源モジュール１の供
給電流容量を超えるおそれがあるときは、ユニットの増
設によりＩ／Ｏモジュール３を分割し、消費電流を前記
供給電流容量以下に抑えるようにしている。図中例え
ば、スイッチのＯＮ−ＯＦＦを検知する入力モジュール
４の９ｍＡ／点とは、ＯＮすることにより１点当り９ｍ
Ａの電流を消費することを意味する表示である。また、
稼動の途中で、ユーザの希望によりプログラムの修正を
行なうときなど、各種のモジュール、例えば、アナログ
モジュール６、通信モジュール７などの構成を変更する
たびに最大消費電流を計算し、電源モジュール１からの
供給電流容量を超過するかどうかを、逐一チェックをし
なければならないから、ＰＳシステムの変更時には、多
くの立上がり時間が必要であった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術では、Ｐ
Ｃによるシステム制御を実行する場合に、ユーザプログ
ラムを分析し、プログラム上、同時にＯＮする入力ある
いは出力の、最大件数を割り出し、これに基づいて、ユ
ーザプログラムの変更時またはモジュール構成の変更時
に、その都度、最大消費電流の計算を行ない、前記のよ
うに電源モジュールからの供給電流容量が超過するか否
かチェックをしなければならないという問題があった。
本発明は、従来のように上記計算を人手により実行し、
比較し、判断することに代えて、ＰＣ内部で自動的に計
算を実行し、この結果に基づいてユーザプログラムによ
り動作を指定制御することにより、計算の確実化とＰＣ
システム変更時の立上り時間を短縮し、信頼性の向上を
図ることを目的とするものである。
Ｃによるシステム制御を実行する場合に、ユーザプログ
ラムを分析し、プログラム上、同時にＯＮする入力ある
いは出力の、最大件数を割り出し、これに基づいて、ユ
ーザプログラムの変更時またはモジュール構成の変更時
に、その都度、最大消費電流の計算を行ない、前記のよ
うに電源モジュールからの供給電流容量が超過するか否
かチェックをしなければならないという問題があった。
本発明は、従来のように上記計算を人手により実行し、
比較し、判断することに代えて、ＰＣ内部で自動的に計
算を実行し、この結果に基づいてユーザプログラムによ
り動作を指定制御することにより、計算の確実化とＰＣ
システム変更時の立上り時間を短縮し、信頼性の向上を
図ることを目的とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、電源モジュールからの供給電流を測定する回路を
ＰＣ内部に設け、この測定値をＣＰＵモジュールが読取
り可能のようなハードウェアを構成し、ＣＰＵモジュー
ルが、電源モジュールからの供給電流値を読取り、読取
られたデータエリアをユーザに開放して、ユーザプログ
ラムを構成することにより、電源モジュールの最大供給
電流値との比較が可能のようにし、さらに、この比較結
果をユーザプログラムにより出力し、例えば警告ランプ
を点灯するなどの動作を指定して制御するものである。
すなわち本発明は、特許請求の範囲に記載されているよ
うに、外部信号を検知する入力モジュール、前記検知し
た信号の演算制御を行なうＣＰＵモジュール、このＣＰ
Ｕモジュールの指令により外部負荷を駆動する出力モジ
ュール、前記各モジュールに電源を供給する電源モジュ
ールを有するプログラマブルコントローラにおいて、電
流供給路に設けられ、前記各モジュールによる消費電流
値を検知記録する手段と、前記消費電流値と前記電源モ
ジュールの最大供給電流容量とを比較制御する制御手段
と、この制御手段により前記出力モジュールを介して前
記外部負荷を駆動することを特徴とするプログラマブル
コントローラである。前記出力モジュールには特殊機能
を有する高機能モジュールが含まれる。
めに、電源モジュールからの供給電流を測定する回路を
ＰＣ内部に設け、この測定値をＣＰＵモジュールが読取
り可能のようなハードウェアを構成し、ＣＰＵモジュー
ルが、電源モジュールからの供給電流値を読取り、読取
られたデータエリアをユーザに開放して、ユーザプログ
ラムを構成することにより、電源モジュールの最大供給
電流値との比較が可能のようにし、さらに、この比較結
果をユーザプログラムにより出力し、例えば警告ランプ
を点灯するなどの動作を指定して制御するものである。
すなわち本発明は、特許請求の範囲に記載されているよ
うに、外部信号を検知する入力モジュール、前記検知し
た信号の演算制御を行なうＣＰＵモジュール、このＣＰ
Ｕモジュールの指令により外部負荷を駆動する出力モジ
ュール、前記各モジュールに電源を供給する電源モジュ
ールを有するプログラマブルコントローラにおいて、電
流供給路に設けられ、前記各モジュールによる消費電流
値を検知記録する手段と、前記消費電流値と前記電源モ
ジュールの最大供給電流容量とを比較制御する制御手段
と、この制御手段により前記出力モジュールを介して前
記外部負荷を駆動することを特徴とするプログラマブル
コントローラである。前記出力モジュールには特殊機能
を有する高機能モジュールが含まれる。
【０００５】
【作用】上記の構成により電流センサは測定した電流値
をＣＰＵモジュールに伝達し、Ａ／Ｄ変換した値を、Ｃ
ＰＵモジュールが、電源モジュールからの供給電流値を
読取り、読取られたデータエリアをユーザに開放して、
ユーザプログラムを構成することにより、または、コン
パレータにより大略の範囲の電流値と電源モジュールの
最大供給電流値との比較が可能のようにし、さらに、こ
の比較結果をユーザプログラムにより出力し、例えば、
警告ランプを点灯するなどの動作を指定して制御するこ
とができる。
をＣＰＵモジュールに伝達し、Ａ／Ｄ変換した値を、Ｃ
ＰＵモジュールが、電源モジュールからの供給電流値を
読取り、読取られたデータエリアをユーザに開放して、
ユーザプログラムを構成することにより、または、コン
パレータにより大略の範囲の電流値と電源モジュールの
最大供給電流値との比較が可能のようにし、さらに、こ
の比較結果をユーザプログラムにより出力し、例えば、
警告ランプを点灯するなどの動作を指定して制御するこ
とができる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明を実施例に基づいて説明する。 〈実施例１〉図１は、本発明の電流センサをＣＰＵモジ
ュールに内蔵した実施例１の要部ブロック図である。電
流センサ８はＣＰＵモジュール２に内蔵されている。本
実施例は、電源モジュール１からの供給電流路を一旦ベ
ース１３に取込んだのち、ＣＰＵモジュール２内の電流
センサ８に取込む構成となっている。この他、電流セン
サ８は、同図の（Ａ）内に示したように、電源モジュー
ル１に内蔵する方式やベース１３に内蔵する方式がある
が、電流センサ８の出力信号のノイズの影響の大小によ
り、上記うち何れかの方式が選定される。一般的に電流
センサ８は、ＣＰＵモジュール２に内蔵する方式が最も
耐ノイズ性の点で有利である。
ュールに内蔵した実施例１の要部ブロック図である。電
流センサ８はＣＰＵモジュール２に内蔵されている。本
実施例は、電源モジュール１からの供給電流路を一旦ベ
ース１３に取込んだのち、ＣＰＵモジュール２内の電流
センサ８に取込む構成となっている。この他、電流セン
サ８は、同図の（Ａ）内に示したように、電源モジュー
ル１に内蔵する方式やベース１３に内蔵する方式がある
が、電流センサ８の出力信号のノイズの影響の大小によ
り、上記うち何れかの方式が選定される。一般的に電流
センサ８は、ＣＰＵモジュール２に内蔵する方式が最も
耐ノイズ性の点で有利である。
【０００７】〈実施例２〉図２は、電源モジュール１か
らの供給電源が多種である場合の実施例を示す図であ
る。すなわち、制御用電圧５Ｖ、入力用電圧２４Ｖ、出
力用電圧２４Ｖについて、それぞれ電流センサ８ａ、８
ｂ、８ｃを有し、それぞれの電流測定値をＣＰＵモジュ
ール２の演算制御部９に取り込み、ユーザプログラムに
よりＩ／Ｏモジュール３が使用可能のように構成したも
のである。
らの供給電源が多種である場合の実施例を示す図であ
る。すなわち、制御用電圧５Ｖ、入力用電圧２４Ｖ、出
力用電圧２４Ｖについて、それぞれ電流センサ８ａ、８
ｂ、８ｃを有し、それぞれの電流測定値をＣＰＵモジュ
ール２の演算制御部９に取り込み、ユーザプログラムに
よりＩ／Ｏモジュール３が使用可能のように構成したも
のである。
【０００８】〈実施例３〉図３は、実施例３の要部構成
を示すブロック図であって、本実施例は、供給電圧＋５
Ｖの電源から電流センサ８を経て、負荷、すなわち、各
Ｉ／Ｏモジュール３へ電流を供給している。電流センサ
８によって測定した供給電流値（アナログ信号）をＣＰ
Ｕモジュール２内の演算制御部９へ送り、ＭＰＵ１０内
に内蔵したＡ／Ｄコンバータ１１によりアナログ→ディ
ジタル変換し、このディジタル値をユーザプログラムに
よって演算可能にするものである。電流センサ８は、１
Ωの高精度抵抗器により供給電流を電圧に変換し、演算
制御部９のＡ／Ｄコンバータ１１へ送っている。請求項
１記載の入出力電流値を読出す制御手段とは、例えば、
本実施例のユーザプログラムがこれに相当する。
を示すブロック図であって、本実施例は、供給電圧＋５
Ｖの電源から電流センサ８を経て、負荷、すなわち、各
Ｉ／Ｏモジュール３へ電流を供給している。電流センサ
８によって測定した供給電流値（アナログ信号）をＣＰ
Ｕモジュール２内の演算制御部９へ送り、ＭＰＵ１０内
に内蔵したＡ／Ｄコンバータ１１によりアナログ→ディ
ジタル変換し、このディジタル値をユーザプログラムに
よって演算可能にするものである。電流センサ８は、１
Ωの高精度抵抗器により供給電流を電圧に変換し、演算
制御部９のＡ／Ｄコンバータ１１へ送っている。請求項
１記載の入出力電流値を読出す制御手段とは、例えば、
本実施例のユーザプログラムがこれに相当する。
【０００９】〈実施例４〉図３に示した実施例３では、
Ａ／Ｄコンバータ１１により、供給電流の測定値をアナ
ログ→ディジタル変換しているが、実施例４は、電流セ
ンサからの出力されたディジタル変換値が、もっと大ま
かな値でも実用的に支障がない場合における実施例であ
って、図４は、実施例４の回路構成を示す図である。こ
の回路は、等間隔で異なるしきい値を有するコンパレー
タ１４を備えることにより、アナログ値の大略のレベル
範囲を検出するように作用をする。コンパレータ１４の
設定数が多いほど検出の幅を狭くすることができ、高価
なＡ／Ｄコンバータを使用せず費用の節減が可能な実施
例である。
Ａ／Ｄコンバータ１１により、供給電流の測定値をアナ
ログ→ディジタル変換しているが、実施例４は、電流セ
ンサからの出力されたディジタル変換値が、もっと大ま
かな値でも実用的に支障がない場合における実施例であ
って、図４は、実施例４の回路構成を示す図である。こ
の回路は、等間隔で異なるしきい値を有するコンパレー
タ１４を備えることにより、アナログ値の大略のレベル
範囲を検出するように作用をする。コンパレータ１４の
設定数が多いほど検出の幅を狭くすることができ、高価
なＡ／Ｄコンバータを使用せず費用の節減が可能な実施
例である。
【００１０】〈実施例５〉図５は、ユーザプログラムに
より電源モジュール１からの供給電流値を読込んで、こ
の供給電流値が電源モジュール１の最大供給電流値を上
回った場合、例えば、出力ＮＯ．１１５をＯＮさせ、こ
の警告表示ランプを点灯させる。ＣＰＵモジュール２の
ユーザプログラムは、常に、電源モジュール１の供給電
流測定値８ａと、電源モジュール１の設定値、すなわ
ち、最大供給電流値８ｍとを比較し、８ａ＞８ｍのと
き、内部出力ＮＯ．５０をＯＮさせ、内部出力ＮＯ．５
０がＯＮすると、次のシーケンス回路で出力ＮＯ．１１
５を１、すなわち、ＯＮするように作用し、出力モジュ
ール５のＮＯ．１１５の出力がＯＮになり警告ランプ１
６を点灯させることができる。
より電源モジュール１からの供給電流値を読込んで、こ
の供給電流値が電源モジュール１の最大供給電流値を上
回った場合、例えば、出力ＮＯ．１１５をＯＮさせ、こ
の警告表示ランプを点灯させる。ＣＰＵモジュール２の
ユーザプログラムは、常に、電源モジュール１の供給電
流測定値８ａと、電源モジュール１の設定値、すなわ
ち、最大供給電流値８ｍとを比較し、８ａ＞８ｍのと
き、内部出力ＮＯ．５０をＯＮさせ、内部出力ＮＯ．５
０がＯＮすると、次のシーケンス回路で出力ＮＯ．１１
５を１、すなわち、ＯＮするように作用し、出力モジュ
ール５のＮＯ．１１５の出力がＯＮになり警告ランプ１
６を点灯させることができる。
【００１１】
【発明の効果】本発明の実施により、ＰＣシステムの変
更に伴う最大消費電流の計算を人手に依存することなく
自動的に、供給電流値を検知することにより、間違いが
なく正確にユーザプログラムの変更や立上がり時間を短
縮することができる。さらに、検知した消費電流値に基
づいて、電源モジュールからの最大供給可能電流との比
較やユーザが希望する動作の指令制御をユーザプログラ
ムによって実現することが可能となるものである。
更に伴う最大消費電流の計算を人手に依存することなく
自動的に、供給電流値を検知することにより、間違いが
なく正確にユーザプログラムの変更や立上がり時間を短
縮することができる。さらに、検知した消費電流値に基
づいて、電源モジュールからの最大供給可能電流との比
較やユーザが希望する動作の指令制御をユーザプログラ
ムによって実現することが可能となるものである。
【図１】本発明に係るＰＣの電流センサをＣＰＵモジュ
ールに内蔵した実施例１の要部ブロック図である。
ールに内蔵した実施例１の要部ブロック図である。
【図２】本発明の電源モジュールから多種の電源を供給
する実施例２の要部ブロック図である。
する実施例２の要部ブロック図である。
【図３】本発明の実施例３の要部ブロック図である。
【図４】本発明の電流センサの出力のディジタル変換値
が大まかな値でも実用的に支障がない実施例４の回路構
成を示す要部ブロック図である。
が大まかな値でも実用的に支障がない実施例４の回路構
成を示す要部ブロック図である。
【図５】本発明のユーザプログラムによる実施例５の動
作図である。
作図である。
【図６】従来のモジュール形ＰＣの構成図である。
１…電源モジュール ２…ＣＰＵモ
ジュール ３…Ｉ／Ｏモジュール ４…入力モジ
ュール ５…出力モジュール ６…アナログ
モジュール ７…通信モジュール ８…電流セン
サ ８ａ…供給電流測定値 ８ｍ…最大供
給電流値 ９…演算制御部 １０…ＭＰＵ １１…Ａ／Ｄコンバータ １２…供給電
流回路 １３…ベース １４…コンパ
レータ １５…抵抗器 １６…警報表
示ランプ
ジュール ３…Ｉ／Ｏモジュール ４…入力モジ
ュール ５…出力モジュール ６…アナログ
モジュール ７…通信モジュール ８…電流セン
サ ８ａ…供給電流測定値 ８ｍ…最大供
給電流値 ９…演算制御部 １０…ＭＰＵ １１…Ａ／Ｄコンバータ １２…供給電
流回路 １３…ベース １４…コンパ
レータ １５…抵抗器 １６…警報表
示ランプ
Claims (3)
- 【請求項１】外部信号を検知する入力モジュール、前記
検知した信号の演算制御を行なうＣＰＵモジュール、こ
のＣＰＵモジュールの指令により外部負荷を駆動する出
力モジュール、前記各モジュールに電源を供給する電源
モジュールを有するプログラマブルコントローラにおい
て、 電流供給路に設けられ、前記各モジュールによる消費電
流値を検知記録する手段と、 前記消費電流値と前記電源モジュールの最大供給電流容
量とを比較制御する制御手段と、 この制御手段により前記出力モジュールを介して前記外
部負荷を駆動することを特徴とするプログラマブルコン
トローラ。 - 【請求項２】前記各モジュールの電源の電流値を記録す
る手段は、Ａ／Ｄ変換手段を備えていることを特徴とす
る請求項１記載のプログラマブルコントローラ。 - 【請求項３】前記各モジュールの電源の電流値を記録す
る手段は、等間隔で異なるしきい値を有するコンパレー
タを備えることにより、アナログ値の大略のレベル範囲
を検出することを特徴とする請求項１記載のプログラマ
ブルコントローラ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22500594A JPH0887307A (ja) | 1994-09-20 | 1994-09-20 | プログラマブルコントローラ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22500594A JPH0887307A (ja) | 1994-09-20 | 1994-09-20 | プログラマブルコントローラ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0887307A true JPH0887307A (ja) | 1996-04-02 |
Family
ID=16822594
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22500594A Pending JPH0887307A (ja) | 1994-09-20 | 1994-09-20 | プログラマブルコントローラ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0887307A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007249450A (ja) * | 2006-03-15 | 2007-09-27 | Koyo Electronics Ind Co Ltd | Ｐｌｃシステム |
| US7848906B2 (en) | 2002-03-06 | 2010-12-07 | Fisher-Rosemount Systems, Inc. | Appendable system and devices for data acquisition, analysis and control |
| JP2011242983A (ja) * | 2010-05-18 | 2011-12-01 | Mitsubishi Electric Corp | プログラマブルコントローラシステム |
| EP2682831A1 (en) * | 2011-03-04 | 2014-01-08 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Control device |
| WO2014155697A1 (ja) * | 2013-03-29 | 2014-10-02 | 三菱電機株式会社 | Ｐｌｃシステム |
| JP2016534422A (ja) * | 2013-10-09 | 2016-11-04 | ピルツ ゲーエムベーハー アンド コー．カーゲー | 負荷モニタリングを有するモジュール式制御装置 |
-
1994
- 1994-09-20 JP JP22500594A patent/JPH0887307A/ja active Pending
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7848906B2 (en) | 2002-03-06 | 2010-12-07 | Fisher-Rosemount Systems, Inc. | Appendable system and devices for data acquisition, analysis and control |
| US8538732B2 (en) | 2002-03-06 | 2013-09-17 | Fisher-Rosemount Systems, Inc. | Appendable system and devices for data acquisition, analysis and control |
| JP2007249450A (ja) * | 2006-03-15 | 2007-09-27 | Koyo Electronics Ind Co Ltd | Ｐｌｃシステム |
| JP2011242983A (ja) * | 2010-05-18 | 2011-12-01 | Mitsubishi Electric Corp | プログラマブルコントローラシステム |
| US9229509B2 (en) | 2011-03-04 | 2016-01-05 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Control device |
| EP2682831A1 (en) * | 2011-03-04 | 2014-01-08 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Control device |
| EP2682831A4 (en) * | 2011-03-04 | 2014-08-13 | Yaskawa Denki Seisakusho Kk | CONTROL DEVICE |
| TWI488014B (zh) * | 2011-03-04 | 2015-06-11 | Yaskawa Denki Seisakusho Kk | Control device |
| WO2014155697A1 (ja) * | 2013-03-29 | 2014-10-02 | 三菱電機株式会社 | Ｐｌｃシステム |
| JP5819023B2 (ja) * | 2013-03-29 | 2015-11-18 | 三菱電機株式会社 | Ｐｌｃシステム |
| TWI489231B (zh) * | 2013-03-29 | 2015-06-21 | 三菱電機股份有限公司 | Ｐｌｃ系統 |
| JP2016534422A (ja) * | 2013-10-09 | 2016-11-04 | ピルツ ゲーエムベーハー アンド コー．カーゲー | 負荷モニタリングを有するモジュール式制御装置 |
| US10140226B2 (en) | 2013-10-09 | 2018-11-27 | Pilz Gmbh & Co. Kg | Control apparatus with load monitoring |
| US10353835B2 (en) | 2013-10-09 | 2019-07-16 | Pilz Gmbh & Co. Kg | Control apparatus with load monitoring |
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