JPH0882664A - 信号到来方位推定方法 - Google Patents
信号到来方位推定方法Info
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- JPH0882664A JPH0882664A JP21871294A JP21871294A JPH0882664A JP H0882664 A JPH0882664 A JP H0882664A JP 21871294 A JP21871294 A JP 21871294A JP 21871294 A JP21871294 A JP 21871294A JP H0882664 A JPH0882664 A JP H0882664A
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- RDYMFSUJUZBWLH-UHFFFAOYSA-N endosulfan Chemical compound C12COS(=O)OCC2C2(Cl)C(Cl)=C(Cl)C1(Cl)C2(Cl)Cl RDYMFSUJUZBWLH-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 5
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 3
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 description 2
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- 238000000844 transformation Methods 0.000 description 1
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- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 背景雑音による方位の誤差を補正して、安定
した目標の信号到来方位を求める。 【構成】 各受信素子１−ｉにより目標音、及び背景雑
音を含んだ信号を受信する。整相器２により、各受信素
子１−ｉから入力された信号を整相し、Ｍ個のビーム出
力を生成する。周波数分析器３により、周波数分析し、
各周波数成分の強度を計算する。ピーク検出器４によ
り、ピークの方位、周波数を検出する。方位補間器５に
より、補間処理により信号到来方位の精測を行う。ＳＮ
Ｒ測定器１１により、ピークの方位、周波数の位置にお
けるＳＮＲを各周波数成分の強度値から測定する。補正
テーブル１１に記憶されたＳＮＲ、周波数、及び方位と
バイアス誤差との関係により、補正値算出器１２によ
り、探知信号のピーク周波数、方位、及びＳＮＲからバ
イアス誤差補正値を算出する。加算器１３により、バイ
アス誤差と推定方位とを加算して、加算結果を出力端子
１４に出力する。
した目標の信号到来方位を求める。 【構成】 各受信素子１−ｉにより目標音、及び背景雑
音を含んだ信号を受信する。整相器２により、各受信素
子１−ｉから入力された信号を整相し、Ｍ個のビーム出
力を生成する。周波数分析器３により、周波数分析し、
各周波数成分の強度を計算する。ピーク検出器４によ
り、ピークの方位、周波数を検出する。方位補間器５に
より、補間処理により信号到来方位の精測を行う。ＳＮ
Ｒ測定器１１により、ピークの方位、周波数の位置にお
けるＳＮＲを各周波数成分の強度値から測定する。補正
テーブル１１に記憶されたＳＮＲ、周波数、及び方位と
バイアス誤差との関係により、補正値算出器１２によ
り、探知信号のピーク周波数、方位、及びＳＮＲからバ
イアス誤差補正値を算出する。加算器１３により、バイ
アス誤差と推定方位とを加算して、加算結果を出力端子
１４に出力する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ソーナー等において、
直線型アレイ等の回転対称でない形状の受波器アレイを
用いて到来信号の到来方位を推定する信号到来方位推定
方法に関するものである。
直線型アレイ等の回転対称でない形状の受波器アレイを
用いて到来信号の到来方位を推定する信号到来方位推定
方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ソーナー等で、目標から放射される信号
を検知し、該信号の到来方位を推定する方法として、受
信素子を空間に配置して複数の方位にそれぞれ最大感度
を持つ複数のビームを形成し、最大出力を得たビームの
近傍でビーム出力を方位補間することにより、到来方位
を推定する方法が広く用いられている。図２は、従来の
信号到来方位推定方法を実施するための信号到来方位推
定装置の機能ブロック図である。この信号到来方位推定
装置は、到来信号を受信する複数個の受信素子１−ｉ
（ｉ＝１，…，Ｌ）から構成される受波器アレイ１を有
している。受信素子１−ｉの出力側には、複数の方位に
ビームを形成する整相器２が接続されている。整相器２
の出力側には、各ビームの周波数分析し、積分を行う周
波数分析器３が接続されている。周波数分析器３の出力
側には、方位−周波数の２次元空間または各周波数帯域
での方位空間における極大点を検出するピーク検出器４
が接続され、さらにその出力側には、極大点の近傍の周
波数分析出力データを用いて、補間により信号到来方位
を推定する方位補間器５が接続されている。方位補間器
５には、出力端子６が接続されている。
を検知し、該信号の到来方位を推定する方法として、受
信素子を空間に配置して複数の方位にそれぞれ最大感度
を持つ複数のビームを形成し、最大出力を得たビームの
近傍でビーム出力を方位補間することにより、到来方位
を推定する方法が広く用いられている。図２は、従来の
信号到来方位推定方法を実施するための信号到来方位推
定装置の機能ブロック図である。この信号到来方位推定
装置は、到来信号を受信する複数個の受信素子１−ｉ
（ｉ＝１，…，Ｌ）から構成される受波器アレイ１を有
している。受信素子１−ｉの出力側には、複数の方位に
ビームを形成する整相器２が接続されている。整相器２
の出力側には、各ビームの周波数分析し、積分を行う周
波数分析器３が接続されている。周波数分析器３の出力
側には、方位−周波数の２次元空間または各周波数帯域
での方位空間における極大点を検出するピーク検出器４
が接続され、さらにその出力側には、極大点の近傍の周
波数分析出力データを用いて、補間により信号到来方位
を推定する方位補間器５が接続されている。方位補間器
５には、出力端子６が接続されている。
【０００３】以下、この信号到来方位推定装置を用いて
従来の信号到来方位推定方法を説明する。各受信素子１
−ｉにより目標音、及び背景雑音を含んだ信号が受信さ
れて、該受信信号ｕi (t) は、整相器２に入力される。
整相器２では、各受信素子１−ｉから入力された信号ｕ
i (t) を予め設定したＭ個の方位θ1 ，θ2 ，…，θM
に整相し、Ｍ個のビーム出力を生成して、これらＭ個の
ビームを周波数分析器３に出力する。周波数分析器３で
は、予め設定された周波数分析幅Δｆ、及び積分時間Ｔ
で周波数分析し、各周波数成分の強度Ｐ（θj ，ｆk ）
を一定の時間間隔ΔＴで計算し、該周波数成分の強度Ｐ
（θj ，ｆk ）をピーク検出器４に出力する。ピーク検
出器４では、各周波数成分の強度Ｐ（θj ，ｆk ）から
方位θ−周波数ｆの２次元空間上のピークまたは各周波
数成分ｆk について方位空間上のピークを検出し、ピー
クの方位θj0、周波数ｆk0、及び該周波数ｆk0における
ピークの方位θj0の近傍方位の点の方位値または方位番
号、及び強度値を方位補間器５に出力する。方位補間器
５では、ピーク点（θj0，ｆk0）近傍の強度値を基に、
補間処理により信号到来方位の精測を行い、その結果を
出力端子６に出力する。
従来の信号到来方位推定方法を説明する。各受信素子１
−ｉにより目標音、及び背景雑音を含んだ信号が受信さ
れて、該受信信号ｕi (t) は、整相器２に入力される。
整相器２では、各受信素子１−ｉから入力された信号ｕ
i (t) を予め設定したＭ個の方位θ1 ，θ2 ，…，θM
に整相し、Ｍ個のビーム出力を生成して、これらＭ個の
ビームを周波数分析器３に出力する。周波数分析器３で
は、予め設定された周波数分析幅Δｆ、及び積分時間Ｔ
で周波数分析し、各周波数成分の強度Ｐ（θj ，ｆk ）
を一定の時間間隔ΔＴで計算し、該周波数成分の強度Ｐ
（θj ，ｆk ）をピーク検出器４に出力する。ピーク検
出器４では、各周波数成分の強度Ｐ（θj ，ｆk ）から
方位θ−周波数ｆの２次元空間上のピークまたは各周波
数成分ｆk について方位空間上のピークを検出し、ピー
クの方位θj0、周波数ｆk0、及び該周波数ｆk0における
ピークの方位θj0の近傍方位の点の方位値または方位番
号、及び強度値を方位補間器５に出力する。方位補間器
５では、ピーク点（θj0，ｆk0）近傍の強度値を基に、
補間処理により信号到来方位の精測を行い、その結果を
出力端子６に出力する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
信号到来方位推定方法では、直線型アレイのように、ビ
ーム形状が整相方位によって異なり、ビーム主軸に関し
て対称でない場合、強度がランダムに変動する背景雑音
によってバイアス的な誤差を発生してしまうという問題
点があった。以下、等間隔に並べられた受信素子の受波
器アレイを例にとり、上記の問題点を説明する。受波器
アレイの中心を原点にとり、ｘ軸上に受波器アレイの各
受信素子を配置するものとする。ここでは、受波器アレ
イには偶数個（Ｌ＝２Ｌ´）の受信素子が配置されてい
る場合を説明する。受信素子間の間隔をｄとすると、ｉ
（ｉ＝１，２，…，Ｌ）番目の受信素子の位置（ｘi ，
０）は、次式（１）のようになる。 ｘi ＝ｄ［ｉ−（Ｌ＋１）／２］ ・・・（１） 簡単のため、角周波数ω＝２πｆの狭帯域信号の検知を
考え、次の仮定を置く。
信号到来方位推定方法では、直線型アレイのように、ビ
ーム形状が整相方位によって異なり、ビーム主軸に関し
て対称でない場合、強度がランダムに変動する背景雑音
によってバイアス的な誤差を発生してしまうという問題
点があった。以下、等間隔に並べられた受信素子の受波
器アレイを例にとり、上記の問題点を説明する。受波器
アレイの中心を原点にとり、ｘ軸上に受波器アレイの各
受信素子を配置するものとする。ここでは、受波器アレ
イには偶数個（Ｌ＝２Ｌ´）の受信素子が配置されてい
る場合を説明する。受信素子間の間隔をｄとすると、ｉ
（ｉ＝１，２，…，Ｌ）番目の受信素子の位置（ｘi ，
０）は、次式（１）のようになる。 ｘi ＝ｄ［ｉ−（Ｌ＋１）／２］ ・・・（１） 簡単のため、角周波数ω＝２πｆの狭帯域信号の検知を
考え、次の仮定を置く。
【０００５】（ａ）目標音と背景雑音は無相関である。 （ｂ）各受信素子の背景雑音は、互いに無相関で、同じ
統計量を持つ。今、受波器アレイの直線型配列に直角な
方位（ブロードサイド（ｙ軸方向））からｘ軸の正の方
向にとった相対方位をθとする。スペクトルＳ（ω）の
目標音の信号到来方向をθS 、整相方向をθB とする
と、目標音の整相出力は、次式（２）、（３）で与えら
れる。
統計量を持つ。今、受波器アレイの直線型配列に直角な
方位（ブロードサイド（ｙ軸方向））からｘ軸の正の方
向にとった相対方位をθとする。スペクトルＳ（ω）の
目標音の信号到来方向をθS 、整相方向をθB とする
と、目標音の整相出力は、次式（２）、（３）で与えら
れる。
【数１】 ここで、Ｗi （ｉ＝１，２，…，Ｌ´）は、整相におけ
る重み係数であり、Cは、音速である。
る重み係数であり、Cは、音速である。
【０００６】一方、背景雑音の整相出力の期待値は、受
信素子間で互いに無相関であるという仮定から次式
（４）で与えられる。
信素子間で互いに無相関であるという仮定から次式
（４）で与えられる。
【数２】 ここで、Ｎ（ω）は、背景雑音の受信素子の出力スペク
トルの期待値である。式（４）から明らかなように、背
景雑音の整相出力の期待値は、整相方向によらず一定で
あるが、目標音の整相出力は、式（３）より目標音の到
来方向θS と整相方向θB との正弦値の差の関数とな
る。
トルの期待値である。式（４）から明らかなように、背
景雑音の整相出力の期待値は、整相方向によらず一定で
あるが、目標音の整相出力は、式（３）より目標音の到
来方向θS と整相方向θB との正弦値の差の関数とな
る。
【０００７】次式（５）の変数変換 ξ＝sin θ ，ξS ＝sin θS ，ξB ＝sin θB ・・・（５） を行うと、式（３）は、次式（６）のように書き改めら
れる。
れる。
【数３】 式（６）より明らかなように、整相ビームＲ（ω，
ξS ，ξB ）の形状は、ξ＝sin θの空間上でビーム主
軸ξB に関して軸対称となり信号成分出力の整相“方
位”ξB に対する特性は、信号到来“方位”ξS に関し
て対称となる。（４）式から、雑音成分の整相出力の期
待値は、整相方位によらず一定であるから、信号と雑音
とを合わせた出力の期待値のξB に関する特性もξS に
関して対称となり、信号の到来方位の推定値の期待値
は、ξS となり、不偏推定となる。
ξS ，ξB ）の形状は、ξ＝sin θの空間上でビーム主
軸ξB に関して軸対称となり信号成分出力の整相“方
位”ξB に対する特性は、信号到来“方位”ξS に関し
て対称となる。（４）式から、雑音成分の整相出力の期
待値は、整相方位によらず一定であるから、信号と雑音
とを合わせた出力の期待値のξB に関する特性もξS に
関して対称となり、信号の到来方位の推定値の期待値
は、ξS となり、不偏推定となる。
【０００８】ランダムな背景雑音により生じる推定値ξ
の誤差分散値σ2 （ξ）は、次式（７）で与えられる。 ５×log[σ2 （ξ)]＝NL−SL−５×log(８π2 ＬR 2 ／λ2 ） ＝−ＳＮＲ−５×log(８π2 ＬR 2 ／λ2 ） ・・・（７） ここで、SL,NL は、それぞれ目標音、及び背景雑音の整
相、及び周波数分析処理後の出力レベル、ＳＮＲはその
レベル差であり、ＬR は、次式（８）で定義される受波
器アレイの実効開口長を表す。
の誤差分散値σ2 （ξ）は、次式（７）で与えられる。 ５×log[σ2 （ξ)]＝NL−SL−５×log(８π2 ＬR 2 ／λ2 ） ＝−ＳＮＲ−５×log(８π2 ＬR 2 ／λ2 ） ・・・（７） ここで、SL,NL は、それぞれ目標音、及び背景雑音の整
相、及び周波数分析処理後の出力レベル、ＳＮＲはその
レベル差であり、ＬR は、次式（８）で定義される受波
器アレイの実効開口長を表す。
【数４】 また、λは、音波長である。
【０００９】推定誤差のξ空間上での分布が、ガウス分
布で近似できるものとすると、推定値ξの確率密度関数
ρ（ξ）は、次式（９）で表される。 ρ（ξ）＝[1/(2 πσ2 （ξ）) 1/2 exp[-(ξ−ξS ）2 /2σ2 （ξ）］ ・・・（９） ところが、ξについての推定量を式（５）に基づき、方
位θについての推定量に変換する場合、不偏推定ではな
くなってしまう。ξ空間上の微小範囲（ξ−ｄξ／２，
ξ＋ｄξ／２）が、θ空間上の微小範囲（θ−ｄθ／
２，θ＋ｄθ）に変換されるとすると、式（９）から式
（１０）が得られる。 ρ（ξ）ｄξ＝[1/(2πσ(ξ) 2) 1/2 exp[-(ξ−ξS ）2/2σ2（ξ)］ｄξ ＝ρ（θ）ｄθ ・・・(10) 式（５）から、次式（１１）が成り立つ。 ｄξ＝cos θｄθ ・・・(11) 式（５）、（１１）を式（１０）に代入すると、次式
（１２）が得られる。 ρ（θ）＝[cosθ/(2 πσ2 （θ）) 1/2 ×exp[-(sin θ-sinθS ）2 /2σ2 （θ）］ ・・・(12) 式（１２）の右辺は、目標音の到来方位θS に関して対
称ではない。したがって、θの期待値は、θS ＝０でな
い場合、θS から受波器アレイの配列軸に沿った方向
（エンドファイア側）にシフトすることになる。
布で近似できるものとすると、推定値ξの確率密度関数
ρ（ξ）は、次式（９）で表される。 ρ（ξ）＝[1/(2 πσ2 （ξ）) 1/2 exp[-(ξ−ξS ）2 /2σ2 （ξ）］ ・・・（９） ところが、ξについての推定量を式（５）に基づき、方
位θについての推定量に変換する場合、不偏推定ではな
くなってしまう。ξ空間上の微小範囲（ξ−ｄξ／２，
ξ＋ｄξ／２）が、θ空間上の微小範囲（θ−ｄθ／
２，θ＋ｄθ）に変換されるとすると、式（９）から式
（１０）が得られる。 ρ（ξ）ｄξ＝[1/(2πσ(ξ) 2) 1/2 exp[-(ξ−ξS ）2/2σ2（ξ)］ｄξ ＝ρ（θ）ｄθ ・・・(10) 式（５）から、次式（１１）が成り立つ。 ｄξ＝cos θｄθ ・・・(11) 式（５）、（１１）を式（１０）に代入すると、次式
（１２）が得られる。 ρ（θ）＝[cosθ/(2 πσ2 （θ）) 1/2 ×exp[-(sin θ-sinθS ）2 /2σ2 （θ）］ ・・・(12) 式（１２）の右辺は、目標音の到来方位θS に関して対
称ではない。したがって、θの期待値は、θS ＝０でな
い場合、θS から受波器アレイの配列軸に沿った方向
（エンドファイア側）にシフトすることになる。
【００１０】このように、直線型配列の受波器アレイの
ように回転対称でない場合、雑音により確率密度関数ρ
（θ）が、ビーム主軸に関して対称でなくなり、到来方
位の期待値が、雑音によるバイアス誤差により目標音の
真の到来方位θS からずれてしまう。この期待値の真値
からのバイアス的なずれは、整相器２または周波数分析
器３の出力の信号対雑音比（以下、ＳＮＲと呼ぶ）が小
さいほど、また目標音の到来方位がブロードサイドから
遠ざかるほど顕著になり、目標運動解析等において障害
となる。一方、円筒型等のように回転対称に配列された
受波器アレイの場合では、整相方位θB に関して左右対
称なビームを形成するため、雑音によりピーク方位がθ
S の右側にずれる確率と左側にずれる確率とが全く等し
くなり、雑音によるバイアス誤差の期待値は０となり、
雑音による影響を受けない。
ように回転対称でない場合、雑音により確率密度関数ρ
（θ）が、ビーム主軸に関して対称でなくなり、到来方
位の期待値が、雑音によるバイアス誤差により目標音の
真の到来方位θS からずれてしまう。この期待値の真値
からのバイアス的なずれは、整相器２または周波数分析
器３の出力の信号対雑音比（以下、ＳＮＲと呼ぶ）が小
さいほど、また目標音の到来方位がブロードサイドから
遠ざかるほど顕著になり、目標運動解析等において障害
となる。一方、円筒型等のように回転対称に配列された
受波器アレイの場合では、整相方位θB に関して左右対
称なビームを形成するため、雑音によりピーク方位がθ
S の右側にずれる確率と左側にずれる確率とが全く等し
くなり、雑音によるバイアス誤差の期待値は０となり、
雑音による影響を受けない。
【００１１】
【課題を解決するための手段】第１の発明は、前記課題
を解決するために、目標からの信号を複数の非回転対称
に配置された受信素子で構成される受波器アレイで受信
し、該受波器アレイで受信した受信信号から複数の方位
にビームを形成し、該ビームの出力強度の比較により、
目標信号の到来方位を推定する信号到来方位推定方法に
おいて、以下の処理を施す。すなわち、前記ビーム形状
の非対称性によって生じる背景雑音による方位の誤差を
補正するバイアス誤差補正値を補正テーブルに記憶し、
探知した信号の情報に基づいて前記補正テーブルよりバ
イアス誤差補正値を算出する補正値算出処理と、前記補
正値算出処理により算出されたバイアス誤差補正値で前
記信号の探知方位を補正する信号方位補正処理とを、施
す。第２の発明は、第１の発明の補正テーブルには、信
号の周波数、相対方位、及び信号対雑音比とバイアス誤
差補正値との関係を記憶し、補正値算出処理では、前記
探知した信号の周波数、相対方位、及び信号対雑音比に
基づいて前記補正テーブルからバイアス誤差補正値を算
出する。
を解決するために、目標からの信号を複数の非回転対称
に配置された受信素子で構成される受波器アレイで受信
し、該受波器アレイで受信した受信信号から複数の方位
にビームを形成し、該ビームの出力強度の比較により、
目標信号の到来方位を推定する信号到来方位推定方法に
おいて、以下の処理を施す。すなわち、前記ビーム形状
の非対称性によって生じる背景雑音による方位の誤差を
補正するバイアス誤差補正値を補正テーブルに記憶し、
探知した信号の情報に基づいて前記補正テーブルよりバ
イアス誤差補正値を算出する補正値算出処理と、前記補
正値算出処理により算出されたバイアス誤差補正値で前
記信号の探知方位を補正する信号方位補正処理とを、施
す。第２の発明は、第１の発明の補正テーブルには、信
号の周波数、相対方位、及び信号対雑音比とバイアス誤
差補正値との関係を記憶し、補正値算出処理では、前記
探知した信号の周波数、相対方位、及び信号対雑音比に
基づいて前記補正テーブルからバイアス誤差補正値を算
出する。
【００１２】第３の発明は、第１の発明の補正テーブル
には、信号の相対方位、該相対方位の分散または標準偏
差とバイアス誤差補正値との関係を記憶し、補正値算出
処理では、前記探知した信号の情報として、相対方位、
及び該相対方位の分散または標準偏差を用いて、前記補
正テーブルに記憶されたバイアス誤差補正値を算出す
る。第４の発明は、第１の発明の信号方位探知方法にお
いて、回転非対称に配列された受信素子として直線上に
配列された受信素子を用い、補正テーブルには、配列方
向に直角な方位を基準とした相対方位、及び相対方位の
正弦値の分散または標準偏差とバイアス誤差補正値との
関係を記憶し、補正値算出処理は、探知した信号の情報
として信号の配列方向に直角な方位を基準とした相対方
位、及び相対方位の正弦値の分散または標準偏差を用い
て、前記補正テーブルよりバイアス誤差補正値を算出す
る。
には、信号の相対方位、該相対方位の分散または標準偏
差とバイアス誤差補正値との関係を記憶し、補正値算出
処理では、前記探知した信号の情報として、相対方位、
及び該相対方位の分散または標準偏差を用いて、前記補
正テーブルに記憶されたバイアス誤差補正値を算出す
る。第４の発明は、第１の発明の信号方位探知方法にお
いて、回転非対称に配列された受信素子として直線上に
配列された受信素子を用い、補正テーブルには、配列方
向に直角な方位を基準とした相対方位、及び相対方位の
正弦値の分散または標準偏差とバイアス誤差補正値との
関係を記憶し、補正値算出処理は、探知した信号の情報
として信号の配列方向に直角な方位を基準とした相対方
位、及び相対方位の正弦値の分散または標準偏差を用い
て、前記補正テーブルよりバイアス誤差補正値を算出す
る。
【００１３】
【作用】第１の発明によれば、以上のように信号到来方
位推定方法を構成したので、補正テーブルには、ビーム
形状の非対称性によって生じる雑音による方位の誤差を
補正するバイアス誤差補正値を記憶する。補正値算出処
理により、探知した信号の情報に基づいて補正テーブル
に記憶されたバイアス誤差補正値を算出する。このバイ
アス誤差補正値は、背景雑音により探知した信号の方位
に含まれる誤差の期待値である。信号方位補正処理によ
り、補正値算出処理により算出されたバイアス誤差補正
値で信号の探知方位を補正し、バイアス成分を除去す
る。従って、前記課題を解決できるのである。
位推定方法を構成したので、補正テーブルには、ビーム
形状の非対称性によって生じる雑音による方位の誤差を
補正するバイアス誤差補正値を記憶する。補正値算出処
理により、探知した信号の情報に基づいて補正テーブル
に記憶されたバイアス誤差補正値を算出する。このバイ
アス誤差補正値は、背景雑音により探知した信号の方位
に含まれる誤差の期待値である。信号方位補正処理によ
り、補正値算出処理により算出されたバイアス誤差補正
値で信号の探知方位を補正し、バイアス成分を除去す
る。従って、前記課題を解決できるのである。
【００１４】
【実施例】まず、本発明の原理を説明する。受波器アレ
イに対する相対方位θS から到来する目標の方位推定値
θS ' についての確率密度は、式（１２）によって与え
られる。したがって、方位推定の期待値＜θS ' ＞は、
次式（１３）によって与えられる。 ＜θS ' ＞＝∫θ・ρ(θ)ｄθ ・・・（13） 方位推定のバイアス誤差Δθは、方位推定の期待値＜θ
S ' ＞と目標の到来方位θS との差として次式（１４）
で求められる。 Δθ＝＜θS ' ＞−θS ・・・（14） 式（１３）の積分は、式（１２）から明らかなように、
信号到来相対方位θS、及び方位θの正弦値ξの分散値
σ2 （ξ）の関数となる。また、式（７）より明らかな
ように、分散値σ2 （ξ）は、アレイの実効開口長ＬR
と音波長λとの比、またはブロードサイド方向のビーム
幅、及びＳＮＲから推定することができる。したがっ
て、方位バイアス誤差は、次のような（ｉ）〜(iii）の
方法によって推定することができる。
イに対する相対方位θS から到来する目標の方位推定値
θS ' についての確率密度は、式（１２）によって与え
られる。したがって、方位推定の期待値＜θS ' ＞は、
次式（１３）によって与えられる。 ＜θS ' ＞＝∫θ・ρ(θ)ｄθ ・・・（13） 方位推定のバイアス誤差Δθは、方位推定の期待値＜θ
S ' ＞と目標の到来方位θS との差として次式（１４）
で求められる。 Δθ＝＜θS ' ＞−θS ・・・（14） 式（１３）の積分は、式（１２）から明らかなように、
信号到来相対方位θS、及び方位θの正弦値ξの分散値
σ2 （ξ）の関数となる。また、式（７）より明らかな
ように、分散値σ2 （ξ）は、アレイの実効開口長ＬR
と音波長λとの比、またはブロードサイド方向のビーム
幅、及びＳＮＲから推定することができる。したがっ
て、方位バイアス誤差は、次のような（ｉ）〜(iii）の
方法によって推定することができる。
【００１５】（ｉ） 周波数、相対方位、及びＳＮＲと
方位バイアス誤差との関係を補正テーブルに記憶してお
き、探知信号の周波数ｆ，推定方位θS ' ，及びＳＮＲ
を求めて、補正テーブルを検索して、対応する方位バイ
アス誤差を求める。 （ii） 相対方位の正弦値の分散、及び相対方位と方位
バイアス誤差との関係を補正テーブルに記憶しておき、
探知信号の周波数、及びＳＮＲから式（７）によって探
知方位の正弦値の分散値を推定して、探知方位の正弦値
の分散値と探知方位θS ' とにより補正テーブルを検索
して、対応する方位バイアス誤差を求める。 (iii） 方位、及びその分散値と方位バイアス誤差の関
係を補正テーブルに記憶しておき、探知信号の方位、及
びその分散値の測定結果から補正テーブルを検索して、
対応する方位バイアス誤差を求める。 これら（ｉ）〜(iii）のいずれかにより方位バイアス誤
差を求めて、探知信号の方位推定値を方位バイアス誤差
で補正することによって受波器アレイのビーム形状が、
ビーム主軸に関して回転対称でない場合に生じる方位バ
イアス誤差を除去することができる。以下、上記原理を
利用した信号到来方位推定方法を説明する。
方位バイアス誤差との関係を補正テーブルに記憶してお
き、探知信号の周波数ｆ，推定方位θS ' ，及びＳＮＲ
を求めて、補正テーブルを検索して、対応する方位バイ
アス誤差を求める。 （ii） 相対方位の正弦値の分散、及び相対方位と方位
バイアス誤差との関係を補正テーブルに記憶しておき、
探知信号の周波数、及びＳＮＲから式（７）によって探
知方位の正弦値の分散値を推定して、探知方位の正弦値
の分散値と探知方位θS ' とにより補正テーブルを検索
して、対応する方位バイアス誤差を求める。 (iii） 方位、及びその分散値と方位バイアス誤差の関
係を補正テーブルに記憶しておき、探知信号の方位、及
びその分散値の測定結果から補正テーブルを検索して、
対応する方位バイアス誤差を求める。 これら（ｉ）〜(iii）のいずれかにより方位バイアス誤
差を求めて、探知信号の方位推定値を方位バイアス誤差
で補正することによって受波器アレイのビーム形状が、
ビーム主軸に関して回転対称でない場合に生じる方位バ
イアス誤差を除去することができる。以下、上記原理を
利用した信号到来方位推定方法を説明する。
【００１６】第１の実施例 図１は、本発明の第１の実施例の信号到来方位推定方法
を実施するための信号到来方位推定装置の機能ブロック
図であり、従来の図２中と同様の要素には、同一の符号
を付している。この信号到来方位推定装置は、従来の信
号到来方位推定装置と異なる点は、従来の信号到来方位
推定装置に、信号の周波数、相対方位、及びＳＮＲとバ
イアス誤差によるバイアス誤差補正値との関係を記憶す
る補正テーブル１１、探知した信号の方位のＳＮＲを測
定するＳＮＲ測定器１０、探知した信号の周波数、相対
方位、及びＳＮＲ測定器１０により推定された探知した
信号のＳＮＲから、補正テーブル１１を検索しバイアス
誤差補正値を算出する補正値算出器１２、及び補正値算
出器１２により算出されたバイアス誤差補正値で、方位
補間器５より算出された方位を補正する加算器１３を設
けたことである。この信号到来方位推定装置では、ピー
ク検出器４の出力側に、方位補間器５、及びＳＮＲ測定
器１０が接続されている。ＳＮＲ測定器１０の出力側に
は、補正値算出器１２が接続されている。この補正値算
出器１２は、補正テーブル１１に接続されている。方位
補間器５、及び補正値算出器１２の出力側には、加算器
１３が接続されている。加算器１３には、出力端子１４
が接続され、該出力端子１４よりバイアス誤差が補正さ
れた信号到来方位が出力される。
を実施するための信号到来方位推定装置の機能ブロック
図であり、従来の図２中と同様の要素には、同一の符号
を付している。この信号到来方位推定装置は、従来の信
号到来方位推定装置と異なる点は、従来の信号到来方位
推定装置に、信号の周波数、相対方位、及びＳＮＲとバ
イアス誤差によるバイアス誤差補正値との関係を記憶す
る補正テーブル１１、探知した信号の方位のＳＮＲを測
定するＳＮＲ測定器１０、探知した信号の周波数、相対
方位、及びＳＮＲ測定器１０により推定された探知した
信号のＳＮＲから、補正テーブル１１を検索しバイアス
誤差補正値を算出する補正値算出器１２、及び補正値算
出器１２により算出されたバイアス誤差補正値で、方位
補間器５より算出された方位を補正する加算器１３を設
けたことである。この信号到来方位推定装置では、ピー
ク検出器４の出力側に、方位補間器５、及びＳＮＲ測定
器１０が接続されている。ＳＮＲ測定器１０の出力側に
は、補正値算出器１２が接続されている。この補正値算
出器１２は、補正テーブル１１に接続されている。方位
補間器５、及び補正値算出器１２の出力側には、加算器
１３が接続されている。加算器１３には、出力端子１４
が接続され、該出力端子１４よりバイアス誤差が補正さ
れた信号到来方位が出力される。
【００１７】以下、この図を参照しつつ信号到来方位推
定方法を説明する。直線上に配置された受波器アレイ１
の各受信素子１−ｉ（ｉ＝１，２，…，Ｌ）により目標
音、及び背景雑音を含んだ信号が受信されて、該受信信
号ｕi (t)は、整相器２に入力される。整相器２では、
各受信素子１−ｉから入力された信号ｕi (t) を予め設
定したＭ個の方位θ1 ，θ2 ，…，θM に整相し、Ｍ個
のビーム出力を生成して、これらＭ個のビームを周波数
分析器３に出力する。周波数分析器３では、予め設定さ
れた周波数分析幅Δｆ、及び積分時間Ｔで周波数分析
し、各周波数成分の強度Ｐ（θj ，ｆk ）を一定の時間
間隔ΔＴで計算し、該周波数成分の強度Ｐ（θj ，
ｆk ）をピーク検出器４に出力する。ピーク検出器４で
は、各周波数成分の強度Ｐ（θj ，ｆk ）から方位θ−
周波数ｆの２次元空間上のピーク、または各周波数成分
ｆk について方位空間上のピークを検出し、ピークの方
位θj0、周波数ｆk0、及びピークの周波数ｆk0における
ピークの方位θj0の近傍方位の点の方位値または方位番
号、及び強度値を方位補間器５に出力するとともに、ピ
ークの方位θj0、及び周波数ｆk0をＳＮＲ測定器１０に
出力する。方位補間器５では、ピーク点（θj0，ｆk0）
近傍の強度値に基づき補間処理により信号到来方位の精
測を行い、その精測方位を加算器１３に出力する。
定方法を説明する。直線上に配置された受波器アレイ１
の各受信素子１−ｉ（ｉ＝１，２，…，Ｌ）により目標
音、及び背景雑音を含んだ信号が受信されて、該受信信
号ｕi (t)は、整相器２に入力される。整相器２では、
各受信素子１−ｉから入力された信号ｕi (t) を予め設
定したＭ個の方位θ1 ，θ2 ，…，θM に整相し、Ｍ個
のビーム出力を生成して、これらＭ個のビームを周波数
分析器３に出力する。周波数分析器３では、予め設定さ
れた周波数分析幅Δｆ、及び積分時間Ｔで周波数分析
し、各周波数成分の強度Ｐ（θj ，ｆk ）を一定の時間
間隔ΔＴで計算し、該周波数成分の強度Ｐ（θj ，
ｆk ）をピーク検出器４に出力する。ピーク検出器４で
は、各周波数成分の強度Ｐ（θj ，ｆk ）から方位θ−
周波数ｆの２次元空間上のピーク、または各周波数成分
ｆk について方位空間上のピークを検出し、ピークの方
位θj0、周波数ｆk0、及びピークの周波数ｆk0における
ピークの方位θj0の近傍方位の点の方位値または方位番
号、及び強度値を方位補間器５に出力するとともに、ピ
ークの方位θj0、及び周波数ｆk0をＳＮＲ測定器１０に
出力する。方位補間器５では、ピーク点（θj0，ｆk0）
近傍の強度値に基づき補間処理により信号到来方位の精
測を行い、その精測方位を加算器１３に出力する。
【００１８】一方、ＳＮＲ測定器１０では、ピーク検出
器４より入力された探知信号のピークの方位θj0、周波
数ｆk0の位置におけるＳＮＲを各周波数成分の強度値か
ら測定し、該ＳＮＲ、ピーク方位θj0、及び周波数ｆk0
を補正値算出器１２に出力する。ＳＮＲの測定方法とし
ては、例えば（θj0，ｆko）のピーク強度値Ｐ（θj0，
ｆk0）、及びその近傍の一定の領域における強度値の平
均N 、及び分散σN 2を求め、次式（１５）より算出す
る。 ＳＮＲ＝５×log[(P-N) 2 ／σN 2 ] ・・・(15) 補正値算出器１２では、ＳＮＲ測定器１０から探知信号
のピーク周波数ｆk0、方位θj0、及びＳＮＲが入力され
ると、補正テーブル１１に記憶されたＳＮＲ、周波数、
及び方位とバイアス誤差補正値（−Δθ）との関係に基
づき、探知信号のＳＮＲ、周波数ｆko、及び方位θj0に
対応するバイアス誤差補正値を求めて、該バイアス誤差
補正値を加算器１３に出力する。加算器１３では、バイ
アス誤差補正値と精測方位とを加算し、加算結果を出力
端子１４に出力する。以上説明したように、本第１の実
施例では、補正テーブル１１に信号の周波数、方位、及
びＳＮＲとバイアス誤差補正値との関係を予め記憶して
おき、ＳＮＲ算出器１０により探知信号のＳＮＲを算出
し、補正値算出器１２によりピーク周波数、方位、及び
ＳＮＲから、補正テーブル１１を検索しバイアス誤差補
正値を求め、加算器１３により該バイアス誤差補正値で
方位を補正するようにしたので、方位バイアスの影響を
受けない安定した目標信号の方位追尾をすることができ
るという利点がある。また、信号周波数、探知方位、及
びＳＮＲの瞬時情報に基づいて補正したので、簡単な処
理の追加で実現することができる。
器４より入力された探知信号のピークの方位θj0、周波
数ｆk0の位置におけるＳＮＲを各周波数成分の強度値か
ら測定し、該ＳＮＲ、ピーク方位θj0、及び周波数ｆk0
を補正値算出器１２に出力する。ＳＮＲの測定方法とし
ては、例えば（θj0，ｆko）のピーク強度値Ｐ（θj0，
ｆk0）、及びその近傍の一定の領域における強度値の平
均N 、及び分散σN 2を求め、次式（１５）より算出す
る。 ＳＮＲ＝５×log[(P-N) 2 ／σN 2 ] ・・・(15) 補正値算出器１２では、ＳＮＲ測定器１０から探知信号
のピーク周波数ｆk0、方位θj0、及びＳＮＲが入力され
ると、補正テーブル１１に記憶されたＳＮＲ、周波数、
及び方位とバイアス誤差補正値（−Δθ）との関係に基
づき、探知信号のＳＮＲ、周波数ｆko、及び方位θj0に
対応するバイアス誤差補正値を求めて、該バイアス誤差
補正値を加算器１３に出力する。加算器１３では、バイ
アス誤差補正値と精測方位とを加算し、加算結果を出力
端子１４に出力する。以上説明したように、本第１の実
施例では、補正テーブル１１に信号の周波数、方位、及
びＳＮＲとバイアス誤差補正値との関係を予め記憶して
おき、ＳＮＲ算出器１０により探知信号のＳＮＲを算出
し、補正値算出器１２によりピーク周波数、方位、及び
ＳＮＲから、補正テーブル１１を検索しバイアス誤差補
正値を求め、加算器１３により該バイアス誤差補正値で
方位を補正するようにしたので、方位バイアスの影響を
受けない安定した目標信号の方位追尾をすることができ
るという利点がある。また、信号周波数、探知方位、及
びＳＮＲの瞬時情報に基づいて補正したので、簡単な処
理の追加で実現することができる。
【００１９】第２の実施例 図３は、本発明の第２の実施例の信号到来方位推定方法
を実施するための信号到来方位推定装置の機能ブロック
図であり、従来の図２中と同様の要素には、同一の符号
を付している。この信号到来方位推定装置は、従来の信
号到来方位推定装置と異なる点は、従来の信号到来方位
推定装置に、信号の相対方位、及び相対方位の分散とバ
イアス誤差補正値との関係を記憶する補正テーブル２
１、分散値を測定する分散値測定器２０、探知した相対
方位、及び分散値測定器２０より測定された分散値か
ら、補正テーブル２１よりバイアス誤差補正値を算出す
る補正値算出器２２、及び補正値算出器２２により算出
されたバイアス誤差補正値で、方位補間器５より精測さ
れた方位を補正する加算器２３とを設けたことである。
この信号到来方位推定装置では、方位補間器５の出力側
に、分散値測定器２０、及び加算器２３が接続されてい
る。分散値測定器２０の出力側には、補正値算出器２２
が接続されている。この補正値算出器２２は、補正テー
ブル２１に接続されている。方位補間器５、及び補正値
算出器２２の出力側には、加算器２３が接続されてい
る。加算器２３には、出力端子２４が接続され、該出力
端子２４よりバイアス誤差が補正された方位が出力され
る。
を実施するための信号到来方位推定装置の機能ブロック
図であり、従来の図２中と同様の要素には、同一の符号
を付している。この信号到来方位推定装置は、従来の信
号到来方位推定装置と異なる点は、従来の信号到来方位
推定装置に、信号の相対方位、及び相対方位の分散とバ
イアス誤差補正値との関係を記憶する補正テーブル２
１、分散値を測定する分散値測定器２０、探知した相対
方位、及び分散値測定器２０より測定された分散値か
ら、補正テーブル２１よりバイアス誤差補正値を算出す
る補正値算出器２２、及び補正値算出器２２により算出
されたバイアス誤差補正値で、方位補間器５より精測さ
れた方位を補正する加算器２３とを設けたことである。
この信号到来方位推定装置では、方位補間器５の出力側
に、分散値測定器２０、及び加算器２３が接続されてい
る。分散値測定器２０の出力側には、補正値算出器２２
が接続されている。この補正値算出器２２は、補正テー
ブル２１に接続されている。方位補間器５、及び補正値
算出器２２の出力側には、加算器２３が接続されてい
る。加算器２３には、出力端子２４が接続され、該出力
端子２４よりバイアス誤差が補正された方位が出力され
る。
【００２０】以下、この図を参照しつつ信号到来方位推
定方法を説明する。第１の実施例と同様に、直線上に配
置された各受信素子１−ｉにより目標音、及び背景雑音
を含んだ信号が受信されて、該受信信号ｕi (t) は、整
相器２により予め設定したＭ個の方位θ1 ，θ2 ，…，
θM に整相され、Ｍ個のビーム出力が周波数分析器３に
入力される。周波数分析器３では、強度Ｐ（θj ，
ｆk ）を一定の時間間隔ΔＴで計算し、ピーク検出器４
では、各周波数成分の強度Ｐ（θj ，ｆk ）から方位θ
−周波数ｆの２次元空間上のピークまたは各周波数成分
ｆk について方位空間上のピークを検出し、ピークの方
位θj0、周波数ｆk0、及び該周波数ｆk0におけるピーク
の方位θj0の近傍方位の点の方位値または方位番号、及
び強度値を方位補間器５に出力する。方位補間器５で
は、ピーク点（θj0，ｆk0）近傍の強度値を基に、補間
処理により信号到来方位の精測を行い、その結果を、分
散値測定器２０、及び加算器２３に出力する。分散値測
定器２０では、方位補間器５より入力された信号到来方
位の精測値から方位推定の分散値を測定する。方位推定
の分散値の測定方法としては、例えば方位の時間変化の
追尾フィルタを設け、該追尾フィルタの出力と個々の方
位精測値との差の２乗平均値を測定する方法がある。追
尾フィルタとしては、カルマンフィルタ、α−βトラッ
カー、または移動平均フィルタ等がある。分散値測定器
２０では、方位推定の分散値を測定すると、その値を方
位精測値とともに補正値算出器２２に出力する。補正値
算出器２２では、分散値測定器２０から方位精測値、及
び方位推定の分散値が入力されると、補正テーブル２１
に記憶された方位精測値、及び分散値とバイアス誤差補
正値との関係に基づき、方位精測値、及び方位分散値に
対応するバイアス誤差補正値を求めて、該バイアス誤差
補正値を加算器２３に出力する。加算器２３では、精測
方位とバイアス誤差補正値とを加算して、加算結果を出
力端子２４に出力する。以上説明したように、本第２の
実施例では、信号の相対方位、及びその分散とバイアス
誤差補正量との関係を補正テーブル２１に記憶し、分散
値測定器２０により精測方位から分散を測定し、補正値
算出器２２により探知信号の精測方位、分散よりバイア
ス誤差補正値を算出し、加算器２３により精測方位をバ
イアス誤差補正値で補正するようにしたので、第１の実
施例と同様の利点がある。
定方法を説明する。第１の実施例と同様に、直線上に配
置された各受信素子１−ｉにより目標音、及び背景雑音
を含んだ信号が受信されて、該受信信号ｕi (t) は、整
相器２により予め設定したＭ個の方位θ1 ，θ2 ，…，
θM に整相され、Ｍ個のビーム出力が周波数分析器３に
入力される。周波数分析器３では、強度Ｐ（θj ，
ｆk ）を一定の時間間隔ΔＴで計算し、ピーク検出器４
では、各周波数成分の強度Ｐ（θj ，ｆk ）から方位θ
−周波数ｆの２次元空間上のピークまたは各周波数成分
ｆk について方位空間上のピークを検出し、ピークの方
位θj0、周波数ｆk0、及び該周波数ｆk0におけるピーク
の方位θj0の近傍方位の点の方位値または方位番号、及
び強度値を方位補間器５に出力する。方位補間器５で
は、ピーク点（θj0，ｆk0）近傍の強度値を基に、補間
処理により信号到来方位の精測を行い、その結果を、分
散値測定器２０、及び加算器２３に出力する。分散値測
定器２０では、方位補間器５より入力された信号到来方
位の精測値から方位推定の分散値を測定する。方位推定
の分散値の測定方法としては、例えば方位の時間変化の
追尾フィルタを設け、該追尾フィルタの出力と個々の方
位精測値との差の２乗平均値を測定する方法がある。追
尾フィルタとしては、カルマンフィルタ、α−βトラッ
カー、または移動平均フィルタ等がある。分散値測定器
２０では、方位推定の分散値を測定すると、その値を方
位精測値とともに補正値算出器２２に出力する。補正値
算出器２２では、分散値測定器２０から方位精測値、及
び方位推定の分散値が入力されると、補正テーブル２１
に記憶された方位精測値、及び分散値とバイアス誤差補
正値との関係に基づき、方位精測値、及び方位分散値に
対応するバイアス誤差補正値を求めて、該バイアス誤差
補正値を加算器２３に出力する。加算器２３では、精測
方位とバイアス誤差補正値とを加算して、加算結果を出
力端子２４に出力する。以上説明したように、本第２の
実施例では、信号の相対方位、及びその分散とバイアス
誤差補正量との関係を補正テーブル２１に記憶し、分散
値測定器２０により精測方位から分散を測定し、補正値
算出器２２により探知信号の精測方位、分散よりバイア
ス誤差補正値を算出し、加算器２３により精測方位をバ
イアス誤差補正値で補正するようにしたので、第１の実
施例と同様の利点がある。
【００２１】
【発明の効果】以上詳細に説明したように、第１〜第４
の発明によれば、ビーム形状の非対称性によって生じる
雑音による方位の誤差を補正するバイアス誤差補正値を
補正テーブルに記憶し、探知した信号の情報に基づいて
補正テーブルよりバイアス誤差補正値を算出し、補正値
算出処理により算出されたバイアス誤差補正値で信号の
探知方位を補正するので、雑音の影響を受けない安定し
た目標の信号到来方位を推定することができる。
の発明によれば、ビーム形状の非対称性によって生じる
雑音による方位の誤差を補正するバイアス誤差補正値を
補正テーブルに記憶し、探知した信号の情報に基づいて
補正テーブルよりバイアス誤差補正値を算出し、補正値
算出処理により算出されたバイアス誤差補正値で信号の
探知方位を補正するので、雑音の影響を受けない安定し
た目標の信号到来方位を推定することができる。
【図１】本発明の第１の実施例の信号到来方位推定方法
を実施するための信号到来方位推定装置の機能ブロック
図である。
を実施するための信号到来方位推定装置の機能ブロック
図である。
【図２】従来の信号到来方位推定方法を実施するための
信号到来方位推定装置の機能ブロック図である。
信号到来方位推定装置の機能ブロック図である。
【図３】本発明の第２の実施例の信号到来方位推定方法
を実施するための信号到来方位推定装置の機能ブロック
図である。
を実施するための信号到来方位推定装置の機能ブロック
図である。
１ 受波器アレイ １−ｉ（ｉ＝１〜Ｌ） 受信素子 ２ 整相器 ３ 周波数分析器 ４ ピーク検出器 ５ 方位補間器 １０ ＳＮＲ測定器 １１，２１ 補正テーブル １２，２２ 補正値算出器 １３，２３ 加算器 １４，２４ 出力端子 ２０ 分散値測定器
フロントページの続き (72)発明者 沖田 芳雄 東京都港区虎ノ門１丁目７番12号 沖電気 工業株式会社内 (72)発明者 藤本 治 東京都港区虎ノ門１丁目７番12号 沖電気 工業株式会社内
Claims (4)
- 【請求項１】 目標からの信号を複数の非回転対称に配
列された受信素子で構成される受波器アレイで受信し、 前記受波器アレイで受信した受信信号から複数の方位に
ビームを形成し、 前記各ビームの出力強度の比較により、目標信号の到来
方位を推定する信号到来方位推定方法において、 前記ビーム形状の非対称性によって生じる雑音による方
位の誤差を補正するバイアス誤差補正値を補正テーブル
に記憶し、 探知した信号の情報に基づいて前記補正テーブルよりバ
イアス誤差補正値を算出する補正値算出処理と、 前記補正値算出処理により算出されたバイアス誤差補正
値で前記信号の探知方位を補正する信号方位補正処理と
を、 施すことを特徴とする信号到来方位推定方法 - 【請求項２】 前記補正テーブルには、信号の周波数、
相対方位、及び信号対雑音比とバイアス誤差補正値との
関係を記憶し、 前記補正値算出処理は、前記探知した信号の周波数、相
対方位、及び信号対雑音比に基づいて前記補正テーブル
よりバイアス誤差補正値を算出することを特徴とする請
求項１記載の信号到来方位推定方法。 - 【請求項３】 前記補正テーブルには、信号の相対方
位、及び該相対方位の分散または標準偏差とバイアス誤
差補正値との関係を記憶し、 前記補正値算出処理は、前記探知した信号の情報とし
て、相対方位、及び該相対方位の分散または標準偏差を
用いて、前記補正テーブルよりバイアス誤差補正値を算
出することを特徴とする請求項１記載の信号到来方位推
定方法。 - 【請求項４】 前記回転対称でない配列の受信素子とし
て直線上に配列された受信素子を用い、 前記補正テーブルには、配列方向に直角な方位を基準と
した相対方位、及び相対方位の正弦値の分散または標準
偏差とバイアス誤差補正値との関係を記憶し、 前記補正値算出処理は、前記探知した信号の情報として
信号の配列方向に直角な方位を基準とした相対方位、及
び相対方位の正弦値の分散または標準偏差を用いて、前
記補正テーブルよりバイアス誤差補正値を算出すること
を特徴とする請求項１記載の信号到来方位推定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6218712A JP2687991B2 (ja) | 1994-09-13 | 1994-09-13 | 信号到来方位推定方法 |
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1994
- 1994-09-13 JP JP6218712A patent/JP2687991B2/ja not_active Expired - Lifetime
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