RU2667484C1 - Способ определения траектории движения низколетящих целей - Google Patents

Способ определения траектории движения низколетящих целей Download PDF

Info

Publication number
RU2667484C1
RU2667484C1 RU2017122392A RU2017122392A RU2667484C1 RU 2667484 C1 RU2667484 C1 RU 2667484C1 RU 2017122392 A RU2017122392 A RU 2017122392A RU 2017122392 A RU2017122392 A RU 2017122392A RU 2667484 C1 RU2667484 C1 RU 2667484C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
target
smoothing
maximum likelihood
axis tracking
low
Prior art date
Application number
RU2017122392A
Other languages
English (en)
Inventor
Тамара Ивановна Сухачева
Яков Соломонович Хасин
Анатолий Николаевич Сергеев
Original Assignee
Акционерное общество "Конструкторское бюро "Аметист"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Акционерное общество "Конструкторское бюро "Аметист" filed Critical Акционерное общество "Конструкторское бюро "Аметист"
Priority to RU2017122392A priority Critical patent/RU2667484C1/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2667484C1 publication Critical patent/RU2667484C1/ru

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
    • G01S3/02—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using radio waves
    • G01S3/14—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S1/00—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith
    • G01S1/02—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith using radio waves
    • G01S1/08—Systems for determining direction or position line
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems
    • G01S13/72—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

Изобретение относится к радиолокации, пеленгации и может использоваться для обнаружения низколетящих целей (НЛЦ). Достигаемый технический результат - возможность точного измерения угломестной координаты и определения траектории движения НЛЦ в условиях мешающих сигналов, условно представляющих собой антипод НЛЦ, антенной решеткой с более широкой диаграммой направленности и меньшей разрешающей способностью по дальности. Указанный результат достигается за счет того, что приемной антенной измерительного устройства в виде цифровой антенной решетки принимают отраженные от поверхности сигналы, несущие информацию о положении НЛЦ, исключают влияние мешающих сигналов путем параллельного использования метода внеосевого сопровождения, метода максимального правдоподобия и метода внеосевого сопровождения с коррекцией, использующей результаты текущих оценок коэффициента отражения и фазы отраженных от цели сигналов. 5 з.п. ф-лы, 2 ил.

Description

Изобретение относится к радиолокации и технике пеленгации сигналов и может использоваться для обнаружения, пеленгации и определения траектории движения низколетящих целей (НЛЦ), для измерения угломестной координаты источников радиоизлучения воздушных объектов в аппаратуре обработки угломестных каналов наземных и надводных радиолокационных станций (РЛС) с антенными решетками (АР) в условиях, когда наряду с основным сигналом, отраженным собственно НЛЦ, принимаются мешающие сигналы, переотраженные подстилающей земной или водной поверхностью.
В известных методах (Л.1, Л.2) для устранения мешающего действия сигналов подстилающей поверхности осуществляют сужение диаграммы направленности АР в вертикальной плоскости, повышение разрешающей способности РЛС по дальности, экранирование антенных решеток для устранения возможности приема сигналов, переотраженных земной или водной поверхностью. При сужении ширины диаграммы направленности АР в вертикальной плоскости уменьшается область углов, в которой существует сильная корреляция сигналов, принятых непосредственно от источника излучения и переотраженного земной поверхностью. Вне этой зоны сигналы некоррелированны, и результаты их обработки практически независимы. Поэтому снижение эффективности устройства происходит в пределах ширины диаграммы направленности АР и, чем она
Figure 00000001
, тем меньше снижается эффективность измерителя.
В известном техническом решении, принятом за наиболее близкий аналог (Л.3), повышение точности определения угломестных координат при наличии сигналов, переотраженных подстилающей поверхностью, достигается за счет использования информации, связанной с фазовой структурой сигналов, принятых от источника радиоизлучения, посредством использования двухквадратурного сигнала. Известное устройство содержит М антенных элементов, N канальных приемников, соответствующих приему сигналов с различных углов места, устройство выбора луча и вычислитель высоты с индикатором. В известном устройстве достаточно сложно исключить мешающие сигналы, переотраженные подстилающей поверхностью, и требуется более узкая диаграмма направленности АР и высокое разрешение по дальности для точного измерения угломестной координаты и определения траектории движения НЛЦ.
Технический результат предлагаемого способа состоит в возможности точного измерения угломестной координаты и определения траектории движения НЛЦ в условиях мешающих сигналов, условно представляющих собой антипод НЛЦ, АР с более широкой диаграммой направленности и меньшей разрешающей способностью по дальности.
Для этого приемной антенной измерительного устройства в виде цифровой антенной решетки принимают отраженные от цели сигналы, несущие информацию о положении НЛЦ в реальном масштабе времени, формируют в приемном устройстве массивы дискретных отсчетов, на основании которых вычисляют текущую оценку угла места с, экстраполированную на момент времени t, исключают влияние мешающего сигнала, представляющего собой антипод НЛЦ, путем параллельного использования метода внеосевого сопровождения (ВНО), метода максимального правдоподобия (МПП) и метода внеосевого сопровождения с коррекцией (ВНОК), использующего результаты текущих оценок коэффициента отражения ρ и фазы ϕ, отраженного от подстилающей поверхности сигнала, окончательная оценка угла места определяется как средневзвешенный результат трех оценок (εВНО, εМПП, εВНОК) со своими весовыми коэффициентами, учитывая ожидаемую достоверность измерения.
Формирование массива отсчетов осуществляют путем выборки дискретных отсчетов входных сигналов из группы пачек на адаптивных интервалах сглаживания в зависимости от дальности и скорости цели.
Сглаживание осуществляют путем полиномиальной аппроксимации на интервале сглаживания отношения сигналов разностной и суммарной диаграмм направленности на рабочей длине волны.
При внеосевом сопровождении НЛЦ для вычисления оценки угла места εВНО предварительно сглаженные значения нормированных отсчетов сигналов двух квадратур разностной диаграммы направленности по углам места, получаемые при совпадении оси разностной диаграммы направленности с направлением на точку подложки под целью, складывают с экстраполированными значениями угла места, получаемыми на основе предыдущего интервала сглаживания с учетом взвешивающих весовых коэффициентов, при этом максимальный вес придают новым отсчетам угла при квадратурном сглаживании сигналов цели и антипода (ϕ=±π/2±2πn), когда ошибка измерений угла места минимальна, при синфазном и противофазном сложении (ϕ=πn) весовой коэффициент выбирают равным нулю.
Текущую оценку εМПП методом максимального правдоподобия производят на основании сформированных первичных отсчетов, сглаженных нормированных диаграмм направленности, имеющих в области расположения цели форму полиномов первого и второго порядка, затем осуществляют поиск максимума функционала правдоподобия на множестве фиксированных точек <ε, ρ, ϕ> в области возможных изменений этих параметров и, после итерационного процесса, вычисляют наиболее «правдоподобные» точки, которые принимают за оценку этих параметров с учетом достоверности. Весовой коэффициент, используемый при формировании единичной оценки угла места, наибольший при ϕ=±π/2±2πn и наименьший при ϕ=πn. Итерационный процесс состоит в проверке ряда гипотез, т.е. наборов значений <ε, ρ, ϕ>.
Текущую оценку εВНОК по методу внеосевого сопровождения с коррекцией результатов производят по методу внеосевого сопровождения с учетом текущих оценок ρ и ϕ, полученных методом максимального правдоподобия.
На фиг. 1 изображена структурная схема устройства, реализующего заявленный способ. Измерительное устройство содержит приемную антенну в виде цифровой антенной решетки (1), антенну подсвета и обзора (2), устройство цифровой обработки сигналов (7), многоканальный приемник цифровой антенной решетки (3), передатчик зондирующего сигнала (5), приемное устройство антенны подсвета и обзора (4), прибор управления и измерения координат (6).
На фиг. 2 представлена геометрическая модель прохождения сигналов «цель-антипод» без учета сферичности земли.
На фиг. 2 использованы следующие обозначения:
А - измерительная антенна, Ц - цель, ЦA - антипод цели, П - точка подложки под целью, АЦ=d - дальность до цели, BП=dг - горизонтальная дальность до цели, АВ=hA - высота антенны, ЦП=hц - высота цели, εЦ - угол между направлением на цель и на подложку, εi - истинный угол места цели, нормаль антенны - линия, проходящая через центр антенны А, ВС - линия горизонта.
В измерительном устройстве формируют передающий луч суммарной диаграммы направленности.
Сигналы, отраженные от цели и попадающие на приемную антенну 1, выполненную в виде антенной решетки, принимают многоканальным приемником 3, состоящим из отдельных приемных устройств в канале каждого элемента антенной решетки 1. В них происходит усиление сверхвысокочастотных отраженных сигналов, их фильтрация, преобразование частоты с выделением сигнала промежуточной частоты. Высокочастотные импульсы промежуточной частоты усиливаются и, после прохождения фазовых детекторов, приобретают форму видеоимпульсов в виде сигналов двух квадратурных составляющих (синус, косинус) и поступают в аналого-цифровой преобразователь блока 7. Дальнейшую обработку сигналов осуществляют в блоке цифровой обработки сигналов 7, где в цифровом виде образуется сигнал, пропорциональный диаграмме направленности антенной решетки, и осуществляется согласованная фильтрация, когерентное накопление и обнаружение с предварительной сортировкой сигналов.
Для измерения угла места НЛЦ используют метод внеосевого сопровождения с весовой обработкой и метод максимального правдоподобия. Алгоритм измерения угла места сопровождаемой НЛЦ представляет собой три параллельно работающих и взаимосвязанных алгоритма: алгоритм внеосевого сопровождения со специальной весовой обработкой, алгоритм максимального правдоподобия и алгоритм внеосевого сопровождения с коррекцией результатов, для которого используются сглаженные значения комплексного коэффициента отраженного сигнала, измеренного по методу максимального правдоподобия. Эти три метода работают по входным данным, формируемым алгоритмом формирования входных данных на основе данных, представляющих собой первичные измерения координат целей. Результаты работы трех параллельных методов объединяют с весовыми коэффициентами, учитывающими ожидаемую достоверность результатов каждого из них.
Отсчеты единого времени системы следуют с дискретом 1 мс. Все временные отрезки округляют до целого числа. Все моменты времени выражают целыми числами - номерами отсчетов единого времени. Временная разбивка входных сигналов независима, так как интервалы, на которых происходит сглаживание при обработке принимаемых сигналов адаптивны, и зависят от дальности и скорости цели. При формировании входных данных НЛЦ вычисляют моменты начала интервалов сглаживания и производят их распределение.
На вход устройства 7 поступает массив входных данных. Из массива данных выделяют те компоненты, которые относятся к конкретной сопровождаемой НЛЦ. В соответствии с временной структурой, последовательно вычисляют значения моментов времени, соответствующие началу очередного интервала сглаживания. Далее вычисляют количество пачек, работающих по НЛЦ в режиме автоматического сопровождения в течение i-ого интервала сглаживания; для каждого i-го интервала вычисляют средние за i-ый интервал сглаживания значения параметров: уровень шумов, амплитуды сигналов суммарной и разностной диаграмм направленности по углу места, рабочую длину волны и отклонение максимума луча от нормали антенной решетки.
При методе внеосевого сопровождения используют для вычисления угла места НЛЦ предварительно сглаженные значения нормированных сигналов двух квадратур разностной диаграммы направленности по углу места, получаемые при совпадении оси разностной диаграммы направленности (направления ее главного нуля) с направлением на точку подложки под подвижным объектом. Отдельные отсчеты угла вычисляют без учета влияния подстилающей поверхности антипода, но измеренные значения угла места формируют путем взвешенного сложения этих отсчетов с экстраполированными значениями угла места, получаемыми на основании предшествующих измерений, установленных начальных значений угла места и скорости его изменения. Специальную весовую обработку организуют на основе анализа изменения квадратур разностной диаграммы направленности таким образом, что максимальный вес придается новым отсчетам угла при квадратурном сложении сигналов цели и антипода, когда ошибка оценки угла минимальна, и, наоборот, при синфазном и противофазном сложении этот вес падает до нуля. На основе сформированных таким образом значений угла вычисляют сглаженные и экстраполированные функции εВНО.
Алгоритм метода внеосевого сопровождения состоит из следующих частных алгоритмов: формирование массива первичных отсчетов квадратурных составляющих Q1 нормированной разностной диаграммы направленности, сглаживание и экстраполяция параметров Q1, вычисление весовых коэффициентов для формирования первичных отсчетов угла εВНО, формирование массива первичных отсчетов угла εВНО, вычисление коэффициентов экстраполяции формулы сглаживания и экстраполяции параметров для угла εВНО и формирование выходных данных по методу внеосевого сопровождения, то есть, вычисление угла εВНО для требуемых моментов времени.
Алгоритм формирования массива первичных отсчетов квадратурных составляющих Q1 нормированной разностной диаграммы направленности выполняет вычисления в реальном масштабе времени, т.е. после получения в момент t данных по каждой очередной пачке, причем на вычисление по этой пачке затрачивается время, которое должно быть меньше минимальной длительности пачки.
Алгоритм «сглаживание и экстраполяция» параметров Q1 осуществляет накопление в течение отрезка времени, соответствующего i-ому интервалу сглаживания, массива первичных отсчетов, передаваемых в реальном времени алгоритмом формирование массива первичных отсчетов квадратурных составляющих Q1, а затем, начиная с момента передачи данных, выполняет вычисление коэффициентов формулы сглаживания и экстраполяции параметров. После получения данных от алгоритма сглаживания и экстраполяции параметров Q1 начинает работу алгоритм вычисления весовых коэффициентов, причем в его памяти хранятся некоторые данные от всех или от части предшествующих интервалов сглаживания.
Алгоритм метода максимального правдоподобия состоит из следующих частных алгоритмов: алгоритма формирования массива первичных отсчетов вещественных составляющих Q2 нормированных диаграмм направленности, имеющих в области расположения подвижного объекта форму полиномов первого и второго порядка, в дополнение к ранее вычисленным значениям Q1 формирования массива первичных отсчетов квадратурных составляющих Q1 нормированной разностной диаграммы направленности, алгоритма сглаживания и интерполяции отсчетов, алгоритма вычисления весовых коэффициентов, алгоритма формирования первичных отсчетов вектора параметров НЛЦ ρ, алгоритма вычисления коэффициентов экстраполяции для вектора параметров, алгоритма формирования выходных данных по методу максимального правдоподобия, то есть вычисления экстраполированных значений параметров для требуемых моментов времени.
При измерении угла места НЛЦ в общем случае цифровая обработка сигнала формирует помимо суммарной и разностной диаграмм направленности по углу места первого и второго порядка, квадратичную диаграмму направленности, имеющую ноль в направлении нуля разностной диаграммы направленности. Эти диаграммы направленности образуют полный базис в линейном пространстве всех возможных диаграмм направленности приемной антенной решетки по углу места.
Задачей измерения угла места НЛЦ является восстановление по известным значениям Q, искаженным гауссовыми шумами и аномальными выбросами, истинного значения угла места с наименьшей погрешностью.
При использовании метода максимального правдоподобия формируют базовый массив образцовых векторов, представляющих все возможные решения (с определенным дискретом), а затем осуществляют поиск максимума функционала правдоподобия. Одновременное использование методов внеосевого сопровождения и максимального правдоподобия вызвано следующими причинами: метод внеосевого сопровождения использует анализ изменений Q1 на ограниченном участке траектории цели и поэтому может давать неточные результаты на значительном отрезке времени в начале траектории цели и при быстрых маневрах цели, метод максимального правдоподобия может оказаться неэффективным при очень малых углах места НЛЦ. В то же время, если метод максимального правдоподобия дает удовлетворительную оценку параметров ρ и ϕ, полученные значения этих параметров могут быть эффективно использованы для коррекции результатов измерений ε по методу внеосевого сопровождения.
При измерении угла места НЛЦ, как методом внеосевого сопровождения, так и методом максимального правдоподобия, используют симметричную модель «подвижный объект-антипод», т.е. ось разностной диаграммы направленности антенны устанавливают при измерениях в направлении линии, проведенной через центр антенны А и точку подложки под целью Ц (фиг. 2), угловые координаты которой при известной высоте антенны над уровнем моря также можно считать известными, т.к. дальность цели определяется с достаточной точностью. Кроме того, если дальность цели d меньше дальности радиогоризонта, то угловые координаты точки П определяют непосредственно путем измерения угла места участка морской поверхности, находящегося на расстоянии dг от антенны.
Использование изобретения позволяет повысить точность измерения угломестной координаты и определить траекторию движения НЛЦ при более широкой диаграмме направленности и меньшей разрешающей способности измерительного устройства по отношению к указанным параметрам прототипа, что обеспечивает более простую техническую реализацию предлагаемого измерительного устройства.
Литература:
1. Бартон Д., Вард Г. Справочник по радиолокационным измерениям. М.: Советское радио, 1976 г.
2. Леонов А.И., Фомичев К.И. Моноимпульсная радиолокация. М.: Советское радио, 1970 г.
3. Литвин М.В. Патент №RU 2073879 (G01S 3/14, 20.02.1997).

Claims (6)

1. Способ определения траектории движения низколетящих целей, заключающийся в том, что приемной антенной измерительного устройства принимают отраженные от цели сигналы, несущие информацию о положении низколетящих целей в реальном масштабе времени, формируют в приемном устройстве массивы дискретных отсчетов, взятых по каждой цели, на основании которых вычисляют текущую оценку угла места ε, экстраполированную на момент времени t, исключают влияние мешающего сигнала, представляющего собой антипод низколетящей цели, путем параллельного использования метода внеосевого сопровождения (ВНО), метода максимального правдоподобия (МПП) и метода внеосевого сопровождения с коррекцией (ВНОК), использующей результаты текущих оценок коэффициента отражения ρ и фазы ϕ, отраженного от подстилающей поверхности сигнала, окончательная оценка угла места определяется как средневзвешенный результат трех оценок (εВНО, εМПП, εВНОК) со своими весовыми коэффициентами, учитывая ожидаемую достоверность измерения.
2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что формирование массива отсчетов осуществляют путем выборки дискретных отсчетов входных сигналов из группы пачек на адаптивных интервалах сглаживания в зависимости от дальности и скорости данного подвижного объекта.
3. Способ по п. 2, отличающийся тем, что сглаживание осуществляют путем полиномиальной аппроксимации на интервале сглаживания отношения сигналов разностной и суммарной диаграмм направленности на рабочей длине волны.
4. Способ по п. 1, отличающийся тем, что при внеосевом сопровождении низколетящей цели для вычисления оценки угла места εВНО предварительно сглаженные значения нормированных отсчетов сигналов двух квадратур разностной диаграммы направленности по углу места, получаемые при совпадении оси разностной диаграммы направленности с направлением на точку подложки под целью, складывают с экстраполированными значениями углов места, получаемыми на основе предыдущего интервала сглаживания с учетом взвешивающих весовых коэффициентов, при этом максимальный вес придают новым отсчетам угла при квадратурном сглаживании сигналов низколетящей цели и антипода (ρ=±π/2±2πn), когда ошибка измерений углов места минимальна, при синфазном и противофазном сложении (ϕ=πn) весовой коэффициент выбирают равным нулю.
5. Способ по п. 1, отличающийся тем, что текущую оценку методом максимального правдоподобия производят на основании сформированных первичных отсчетов сглаженных нормированных диаграмм направленности, имеющих в области расположения цели форму полиномов первого и второго порядка, затем осуществляют поиск максимума функционала правдоподобия на множестве фиксированных точек <ε, ρ, ϕ> в области возможных изменений этих параметров и после итерационного процесса вычисляют наиболее «правдоподобные» точки, которые принимают за оценку этих параметров с учетом достоверности, весовой коэффициент, используемый при формировании единичной оценки угла места, выбирается наибольшим при ϕ=±π/2±2πn и наименьшим при ϕ=πn.
6. Способ по п. 1, отличающийся тем, что текущую оценку εВНОК по методу внеосевого сопровождения с коррекцией результатов производят по методу внеосевого сопровождения с учетом текущих оценок ρ и ϕ, полученных методом максимального правдоподобия.
RU2017122392A 2017-06-26 2017-06-26 Способ определения траектории движения низколетящих целей RU2667484C1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017122392A RU2667484C1 (ru) 2017-06-26 2017-06-26 Способ определения траектории движения низколетящих целей

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017122392A RU2667484C1 (ru) 2017-06-26 2017-06-26 Способ определения траектории движения низколетящих целей

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2667484C1 true RU2667484C1 (ru) 2018-09-20

Family

ID=63580433

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017122392A RU2667484C1 (ru) 2017-06-26 2017-06-26 Способ определения траектории движения низколетящих целей

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2667484C1 (ru)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2720948C1 (ru) * 2019-12-08 2020-05-15 Закрытое акционерное общество Научно-исследовательский центр «РЕЗОНАНС» (ЗАО НИЦ «РЕЗОНАНС») Способ измерения угла места воздушного объекта в метровом диапазоне электромагнитных волн с использованием электронной карты местности
RU2761955C1 (ru) * 2021-04-15 2021-12-14 Публичное акционерное общество "Научно-производственное объединение "Алмаз" имени академика А.А. Расплетина" (ПАО "НПО "Алмаз") Способ определения высоты полета низколетающей цели моноимпульсной РЛС сопровождения
RU2779039C1 (ru) * 2021-06-08 2022-08-30 Публичное акционерное общество "Научно-производственное объединение "Алмаз" имени академика А.А. Расплетина" (ПАО "НПО "Алмаз") Способ высокоточного определения высоты полета низколетящей цели моноимпульсной РЛС сопровождения

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4605514A (en) * 1984-09-24 1986-08-12 Armour Pharmaceutical Company Des-4-leucine-calcitonin
RU2073879C1 (ru) * 1992-04-20 1997-02-20 Михаил Владимирович Литвин Устройство определения угломестной координаты источника радиоизлучения
WO2006114426A1 (fr) * 2005-04-26 2006-11-02 Thales Dispositif et procede de localisation passive de cibles rayonnantes
US7132975B2 (en) * 2004-05-28 2006-11-07 Time Domain Corporation Apparatus and method for detecting moving objects
RU2361235C1 (ru) * 2007-12-03 2009-07-10 Открытое акционерное общество "Научно-производственное предприятие "Рубин" (ОАО "НПП "Рубин") Способ обнаружения и сопровождения низколетящих целей
JP2009270863A (ja) * 2008-05-01 2009-11-19 Toshiba Corp バイスタティックレーダ装置
RU2444750C2 (ru) * 2010-06-11 2012-03-10 Открытое акционерное общество "Головное системное конструкторское бюро Концерна ПВО "Алмаз-Антей" имени академика А.А. Расплетина" (ОАО "ГСКБ "Алмаз-Антей") Способ определения угломестной координаты низколетящей цели

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4605514A (en) * 1984-09-24 1986-08-12 Armour Pharmaceutical Company Des-4-leucine-calcitonin
RU2073879C1 (ru) * 1992-04-20 1997-02-20 Михаил Владимирович Литвин Устройство определения угломестной координаты источника радиоизлучения
US7132975B2 (en) * 2004-05-28 2006-11-07 Time Domain Corporation Apparatus and method for detecting moving objects
WO2006114426A1 (fr) * 2005-04-26 2006-11-02 Thales Dispositif et procede de localisation passive de cibles rayonnantes
RU2361235C1 (ru) * 2007-12-03 2009-07-10 Открытое акционерное общество "Научно-производственное предприятие "Рубин" (ОАО "НПП "Рубин") Способ обнаружения и сопровождения низколетящих целей
JP2009270863A (ja) * 2008-05-01 2009-11-19 Toshiba Corp バイスタティックレーダ装置
RU2444750C2 (ru) * 2010-06-11 2012-03-10 Открытое акционерное общество "Головное системное конструкторское бюро Концерна ПВО "Алмаз-Антей" имени академика А.А. Расплетина" (ОАО "ГСКБ "Алмаз-Антей") Способ определения угломестной координаты низколетящей цели

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2720948C1 (ru) * 2019-12-08 2020-05-15 Закрытое акционерное общество Научно-исследовательский центр «РЕЗОНАНС» (ЗАО НИЦ «РЕЗОНАНС») Способ измерения угла места воздушного объекта в метровом диапазоне электромагнитных волн с использованием электронной карты местности
RU2761955C1 (ru) * 2021-04-15 2021-12-14 Публичное акционерное общество "Научно-производственное объединение "Алмаз" имени академика А.А. Расплетина" (ПАО "НПО "Алмаз") Способ определения высоты полета низколетающей цели моноимпульсной РЛС сопровождения
RU2761955C9 (ru) * 2021-04-15 2022-02-22 Публичное акционерное общество "Научно-производственное объединение "Алмаз" имени академика А.А. Расплетина" (ПАО "НПО "Алмаз") Способ определения высоты полета низколетящей цели моноимпульсной РЛС сопровождения
RU2779039C1 (ru) * 2021-06-08 2022-08-30 Публичное акционерное общество "Научно-производственное объединение "Алмаз" имени академика А.А. Расплетина" (ПАО "НПО "Алмаз") Способ высокоточного определения высоты полета низколетящей цели моноимпульсной РЛС сопровождения

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US5252980A (en) Target location system
CN106226761B (zh) 一种高性能相干高频雷达多频探测方法
CN201262647Y (zh) 利用vhf/uhf雷达站监测河流流速参数的系统
US9939524B2 (en) Systems and methods for measuring velocity with a radar altimeter
US8073622B2 (en) Long-range lightning detection and characterization system and method
US10222472B2 (en) System and method for detecting heading and velocity of a target object
US20190025420A1 (en) Systems and methods for measuring velocity and acceleration with a radar altimeter
JP4817665B2 (ja) 落雷位置標定方法及びシステム
KR20160098985A (ko) 간섭계 레이더 고도계를 이용한 속도 및 자세 추정
US9864053B2 (en) Systems and methods for using velocity measurements to adjust doppler filter bandwidth
KR102555054B1 (ko) 멀티포인트 레이더 유속계로부터 획득된 정보와 다양한 기상 관측 정보를 빅데이터화 및 데이터 마이닝하여 하천 유량을 측정하는 브레이니 rtu 및 상기 멀티포인트 레이더 유속계와 상기 브레이니 rtu를 포함하는 하천 유량 측정 시스템
US8816897B2 (en) Method for estimating the angular position of a target by radar detection and radar implementing said method
RU2557808C1 (ru) Способ определения наклонной дальности до движущейся цели пассивным моностатическим пеленгатором
RU2667484C1 (ru) Способ определения траектории движения низколетящих целей
RU2739000C1 (ru) Гидроакустический комплекс для обнаружения движущегося подводного источника звука, измерения пеленга на источник звука и горизонта источника звука в мелком море
RU2529355C2 (ru) Способ определения пространственного распределения ионосферных неоднородностей
RU2649073C1 (ru) Способ определения координат подводного объекта гидроакустической системой подводной навигации с юстировочным маяком
RU2275649C2 (ru) Способ местоопределения источников радиоизлучения и пассивная радиолокационная станция, используемая при реализации этого способа
CN111007490B (zh) 一种基于浮标地理信息的天波超视距雷达坐标配准方法
CN110261837A (zh) 一种基于航迹信息的复杂目标rcs计算方法
RU2271019C1 (ru) Способ компенсации фазовых набегов сигнала в бортовой радиолокационной системе и бортовая радиолокационная система с синтезированной апертурой антенны для летательных аппаратов
CN109521418A (zh) 基于干涉场的地基雷达测角方法
CN113589275A (zh) 一种海面风场、海浪和海流的联合观测方法
RU2307372C1 (ru) Способ определения местоположения радиопередатчика мобильной станцией радиоконтроля
RU2551896C2 (ru) Способ однолучевого измерения высоты и составляющих скорости летательного аппарата и устройство радиовысотомера, реализующего способ