JPH0863700A - 航空機の着陸支援方法及び装置 - Google Patents
航空機の着陸支援方法及び装置Info
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- JPH0863700A JPH0863700A JP6222419A JP22241994A JPH0863700A JP H0863700 A JPH0863700 A JP H0863700A JP 6222419 A JP6222419 A JP 6222419A JP 22241994 A JP22241994 A JP 22241994A JP H0863700 A JPH0863700 A JP H0863700A
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/04—Control of altitude or depth
- G05D1/06—Rate of change of altitude or depth
- G05D1/0607—Rate of change of altitude or depth specially adapted for aircraft
- G05D1/0653—Rate of change of altitude or depth specially adapted for aircraft during a phase of take-off or landing
- G05D1/0676—Rate of change of altitude or depth specially adapted for aircraft during a phase of take-off or landing specially adapted for landing
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 航空機の着陸点までの安全性の高い飛行経路
を自動生成させ、得られた飛行経路情報をパイロットま
たはオートパイロット装置に与えることにより航空機の
着陸を可能とさせる着陸支援を行う「航空機の着陸支援
方法及び装置」を提供することを目的とする。 【構成】 飛行経路演算装置にファジイ推論部を設けて
障害物の回避距離、飛行距離、最終進入経路などを最適
にした最適障害物回避飛行経路の探索のための演算を行
い、上記最適障害物回避飛行経路情報をパイロットまた
はオートパイロット装置に与えパイロットが上記飛行経
路演算装置に入力して設定した着陸点に着陸させる着陸
支援を行うことを特徴とする。
を自動生成させ、得られた飛行経路情報をパイロットま
たはオートパイロット装置に与えることにより航空機の
着陸を可能とさせる着陸支援を行う「航空機の着陸支援
方法及び装置」を提供することを目的とする。 【構成】 飛行経路演算装置にファジイ推論部を設けて
障害物の回避距離、飛行距離、最終進入経路などを最適
にした最適障害物回避飛行経路の探索のための演算を行
い、上記最適障害物回避飛行経路情報をパイロットまた
はオートパイロット装置に与えパイロットが上記飛行経
路演算装置に入力して設定した着陸点に着陸させる着陸
支援を行うことを特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、悪天候下での航空機、
とくにヘリコプタの運用、ヘリポートおよび飛行場への
進入着陸の支援を行う航空機の着陸支援システムに関す
るものである。
とくにヘリコプタの運用、ヘリポートおよび飛行場への
進入着陸の支援を行う航空機の着陸支援システムに関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】航空機の着陸支援システムとして計器着
陸装置（Instrument Landing System：ＩＬＳ）が実用
化されており、計器気象状態（悪天候）においてはこれ
を利用して着陸が行われている。しかし、上記ＩＬＳが
設置されている空港が限定されていることもあり、ま
た、小型航空機には利用しにくいものである。とくに、
ヘリコプタに適用する場合、設備が充分に整備されてい
ない場外着陸場のような場所での着陸運用が多いので、
ＩＬＳの実際的利用は難しいのが実情である。
陸装置（Instrument Landing System：ＩＬＳ）が実用
化されており、計器気象状態（悪天候）においてはこれ
を利用して着陸が行われている。しかし、上記ＩＬＳが
設置されている空港が限定されていることもあり、ま
た、小型航空機には利用しにくいものである。とくに、
ヘリコプタに適用する場合、設備が充分に整備されてい
ない場外着陸場のような場所での着陸運用が多いので、
ＩＬＳの実際的利用は難しいのが実情である。
【０００３】一方、最近の航空電子技術の進歩に伴い、
機上装備ができるマップ・ジェネレータおよび全世界測
位システム(Global Positioning System：ＧＰＳ) やマ
イクロ波着陸システム(Microwave Landing System ：Ｍ
ＬＳ）などが多用され、地上の大規模設備を用いること
なく、自機位置データなどを取得できるセンサの実用化
が実現できるようになった。
機上装備ができるマップ・ジェネレータおよび全世界測
位システム(Global Positioning System：ＧＰＳ) やマ
イクロ波着陸システム(Microwave Landing System ：Ｍ
ＬＳ）などが多用され、地上の大規模設備を用いること
なく、自機位置データなどを取得できるセンサの実用化
が実現できるようになった。
【０００４】このような航法援助システムを利用するこ
とにより、計器気象状態（悪天候）においても、自機位
置を正確に把握できるようになり、飛行を継続すること
が可能とされている。
とにより、計器気象状態（悪天候）においても、自機位
置を正確に把握できるようになり、飛行を継続すること
が可能とされている。
【０００５】また、公知技術によれば、ヘリコプタのオ
ートローテーション飛行による着陸支援システムの技術
が開示されている（特開平５−３９０９５号公報）。
ートローテーション飛行による着陸支援システムの技術
が開示されている（特開平５−３９０９５号公報）。
【０００６】しかしながら、従来の着陸支援システムで
は、上述したような着陸のため自機位置データなどの情
報をパイロットに単純に与えるのみであり、航空機の着
陸点までの飛行経路を自動的に設定し、設定された飛行
経路を安全性の高いものとするような航法援助技術は実
用化されていないのが現状である。
は、上述したような着陸のため自機位置データなどの情
報をパイロットに単純に与えるのみであり、航空機の着
陸点までの飛行経路を自動的に設定し、設定された飛行
経路を安全性の高いものとするような航法援助技術は実
用化されていないのが現状である。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】本発明の航空機の着陸
支援方法および装置は、上述の問題点を解決するために
なされたものであり、航空機の着陸点までの飛行経路を
自動的に設定し、設定された飛行経路を安全性の高い最
適経路とさせてパイロットまたはオートパイロット装置
に飛行経路情報を与え、設備の整備が充分でない簡易ヘ
リポートや飛行場においても、安全性を向上させた計器
気象状態(Instrument Meteorological Condition：ＩＭ
Ｃ）着陸を可能とさせる航空機の、着陸支援を行うこと
を目的としている。
支援方法および装置は、上述の問題点を解決するために
なされたものであり、航空機の着陸点までの飛行経路を
自動的に設定し、設定された飛行経路を安全性の高い最
適経路とさせてパイロットまたはオートパイロット装置
に飛行経路情報を与え、設備の整備が充分でない簡易ヘ
リポートや飛行場においても、安全性を向上させた計器
気象状態(Instrument Meteorological Condition：ＩＭ
Ｃ）着陸を可能とさせる航空機の、着陸支援を行うこと
を目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、航空機の飛行している自機位置を検出
し、自機飛行地域の地形および障害物を認識し、自機位
置から着陸点に至る障害物領域を回避した飛行経路を自
動生成してパイロットまたはオートパイロット装置に飛
行経路情報を与えて航空機を着陸させる航空機の着陸支
援方法において、障害物回避飛行経路の自動生成のため
に、ファジイ推論を用いて障害物の回避距離、飛行距
離、最終進入経路などを最適にした最適障害物回避飛行
経路を探索し、上記最適障害物回避飛行経路情報をパイ
ロットまたはオートパイロット装置に与え、パイロット
が設定した着陸点に着陸させる着陸支援を行うことを特
徴とする。また、本発明は、航空機の飛行している自機
位置を検出するためのセンサと、自機飛行地域の地形お
よび障害物を認識するための地図画像発生機と、自機位
置から着陸点に至る障害物領域を回避した飛行経路を自
動生成するための飛行経路演算装置と、パイロットまた
はオートパイロット装置に飛行経路情報を与える表示手
段と、を備えた航空機を着陸させるための航空機の着陸
支援装置において、飛行経路演算装置にファジイ推論部
を設けて障害物の回避距離、飛行距離、最終進入経路な
どを最適にした最適障害物回避飛行形をの探索のための
演算を行い、上記最適障害物回避飛行経路情報をパイロ
ットまたはオートパイロット装置に与えパイロットが上
記飛行経路演算装置に入力して設定した着陸点に着陸さ
せる着陸支援を行うことを特徴とする。
に、本発明は、航空機の飛行している自機位置を検出
し、自機飛行地域の地形および障害物を認識し、自機位
置から着陸点に至る障害物領域を回避した飛行経路を自
動生成してパイロットまたはオートパイロット装置に飛
行経路情報を与えて航空機を着陸させる航空機の着陸支
援方法において、障害物回避飛行経路の自動生成のため
に、ファジイ推論を用いて障害物の回避距離、飛行距
離、最終進入経路などを最適にした最適障害物回避飛行
経路を探索し、上記最適障害物回避飛行経路情報をパイ
ロットまたはオートパイロット装置に与え、パイロット
が設定した着陸点に着陸させる着陸支援を行うことを特
徴とする。また、本発明は、航空機の飛行している自機
位置を検出するためのセンサと、自機飛行地域の地形お
よび障害物を認識するための地図画像発生機と、自機位
置から着陸点に至る障害物領域を回避した飛行経路を自
動生成するための飛行経路演算装置と、パイロットまた
はオートパイロット装置に飛行経路情報を与える表示手
段と、を備えた航空機を着陸させるための航空機の着陸
支援装置において、飛行経路演算装置にファジイ推論部
を設けて障害物の回避距離、飛行距離、最終進入経路な
どを最適にした最適障害物回避飛行形をの探索のための
演算を行い、上記最適障害物回避飛行経路情報をパイロ
ットまたはオートパイロット装置に与えパイロットが上
記飛行経路演算装置に入力して設定した着陸点に着陸さ
せる着陸支援を行うことを特徴とする。
【０００９】
【作用】上記構成の本発明の航空機の着陸支援方法及び
装置によれば、飛行地域における地形および障害物を認
識した地図画像上に自機位置を表示し、飛行経路演算装
置によって自機位置から着陸点に至る飛行経路プランを
自動生成し、さらにファジイ推演部による推論処理を併
用することにより最適障害物回避飛行経路を探索し、上
記飛行経路のもとでパイロットが予め設定した着陸点に
自動着陸させることを支援することができる。
装置によれば、飛行地域における地形および障害物を認
識した地図画像上に自機位置を表示し、飛行経路演算装
置によって自機位置から着陸点に至る飛行経路プランを
自動生成し、さらにファジイ推演部による推論処理を併
用することにより最適障害物回避飛行経路を探索し、上
記飛行経路のもとでパイロットが予め設定した着陸点に
自動着陸させることを支援することができる。
【００１０】したがって、航空機の着陸時に飛行地域に
おける障害物を回避した最適障害物回避飛行経路を選択
できて、最終進入経路における最適化した飛行状態のも
とで、航空機を安全に自動着陸させることができる。
おける障害物を回避した最適障害物回避飛行経路を選択
できて、最終進入経路における最適化した飛行状態のも
とで、航空機を安全に自動着陸させることができる。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の一実施例について図面を参照
して説明する。図１は本発明を実施するために好適な航
空機の着陸支援装置の全体構成図、図２は本発明による
航空機の着陸支援運用の説明図、図３は本実施例による
場周経路設定状態を示す説明図、図４は同最適障害物回
避飛行経路設定状態を示す説明図、図５は同最終進入経
路設定状態を示す説明図、図６は同着陸支援表示状態を
示す説明図である。図１において、１０は着陸支援装置
を示し、自機位置センサ１２、地図画像発生機１４、飛
行経路演算装置１６、ファジイ推論部１８、表示処理装
置２０、表示手段であるパイロット用計器２２などを主
要要素として構成されており、また、オートパイロット
装置２４は、上記着陸支援装置１０と接続されており、
選択により運用される。
して説明する。図１は本発明を実施するために好適な航
空機の着陸支援装置の全体構成図、図２は本発明による
航空機の着陸支援運用の説明図、図３は本実施例による
場周経路設定状態を示す説明図、図４は同最適障害物回
避飛行経路設定状態を示す説明図、図５は同最終進入経
路設定状態を示す説明図、図６は同着陸支援表示状態を
示す説明図である。図１において、１０は着陸支援装置
を示し、自機位置センサ１２、地図画像発生機１４、飛
行経路演算装置１６、ファジイ推論部１８、表示処理装
置２０、表示手段であるパイロット用計器２２などを主
要要素として構成されており、また、オートパイロット
装置２４は、上記着陸支援装置１０と接続されており、
選択により運用される。
【００１２】自機位置センサ１２はＧＰＳから送られて
くる電波信号を受信し、衛星位置の計算を基準として自
機の位置計算を行い自機位置（緯度、経度、高度）、速
度などの演算を行って、出力データは自機位置データ１
３，１３ａとして、飛行経路演算装置１６、表示処理装
置２０に夫々入力される。地図画像発生機１４は航空機
の運用にあたり、飛行経路下の自機周辺の地形および障
害物を示している地図データを入力して信号処理を行
い、その出力信号である地図データ信号１５，１５ａ，
１５ｂは、飛行経路演算装置１６、表示処理装置２０、
ファジイ推論部１８に、夫々入力される。
くる電波信号を受信し、衛星位置の計算を基準として自
機の位置計算を行い自機位置（緯度、経度、高度）、速
度などの演算を行って、出力データは自機位置データ１
３，１３ａとして、飛行経路演算装置１６、表示処理装
置２０に夫々入力される。地図画像発生機１４は航空機
の運用にあたり、飛行経路下の自機周辺の地形および障
害物を示している地図データを入力して信号処理を行
い、その出力信号である地図データ信号１５，１５ａ，
１５ｂは、飛行経路演算装置１６、表示処理装置２０、
ファジイ推論部１８に、夫々入力される。
【００１３】飛行経路演算装置１６は自機位置データ１
３、地図データ信号１５をはじめ、パイロット用計器２
２に備えた入力部２２ａ、例えばタッチパネルからのパ
イロット入力信号２３などを入力し、航空機の予定飛行
経路などを演算処理により自動生成し、その出力信号で
ある経路データ信号１７はファジイ推論部１８に入力さ
れる。
３、地図データ信号１５をはじめ、パイロット用計器２
２に備えた入力部２２ａ、例えばタッチパネルからのパ
イロット入力信号２３などを入力し、航空機の予定飛行
経路などを演算処理により自動生成し、その出力信号で
ある経路データ信号１７はファジイ推論部１８に入力さ
れる。
【００１４】ファジイ推論部１８は地図信号データ信号
１５ｂ、経路データ信号１７を入力し、後述するような
ファジイ推論演算を行い、障害物の回避距離、飛行距
離、最終進入経路などを最適条件とする最適障害物回避
飛行経路を探索し、これら演算により探索した制御信号
１９は表示処理装置２０に入力される。また選択によっ
て制御信号１９ａはオートパイロット装置２４に入力さ
れる。表示処理装置２０は、自機位置データ１３ａ、地
図データ信号１５ａ、制御信号１９などを入力し、飛行
経路データを地図上に重畳して表示し、フライト・デイ
レクタ表示などに変換させるように表示信号２１をパイ
ロット用計器２２に出力する。
１５ｂ、経路データ信号１７を入力し、後述するような
ファジイ推論演算を行い、障害物の回避距離、飛行距
離、最終進入経路などを最適条件とする最適障害物回避
飛行経路を探索し、これら演算により探索した制御信号
１９は表示処理装置２０に入力される。また選択によっ
て制御信号１９ａはオートパイロット装置２４に入力さ
れる。表示処理装置２０は、自機位置データ１３ａ、地
図データ信号１５ａ、制御信号１９などを入力し、飛行
経路データを地図上に重畳して表示し、フライト・デイ
レクタ表示などに変換させるように表示信号２１をパイ
ロット用計器２２に出力する。
【００１５】パイロット用計器２２はＣＲＴ、ＬＣＤ表
示部など備え、表示信号２１を入力し、上記表示部には
自機位置を含めた飛行経路を地図上に重畳して表示さ
れ、パイロットは自機位置から着陸点に至る飛行経路情
報などを得ることができる。パイロット用計器２２の入
力部２２ａはパイロットにより予じめ希望する着陸点を
設定して入力させる機能を有していることは上述した通
りである。
示部など備え、表示信号２１を入力し、上記表示部には
自機位置を含めた飛行経路を地図上に重畳して表示さ
れ、パイロットは自機位置から着陸点に至る飛行経路情
報などを得ることができる。パイロット用計器２２の入
力部２２ａはパイロットにより予じめ希望する着陸点を
設定して入力させる機能を有していることは上述した通
りである。
【００１６】図２において、図１に示した構成からなる
着陸支援装置１０を用いた着陸支援運用について説明す
る。
着陸支援装置１０を用いた着陸支援運用について説明す
る。
【００１７】航空機３０に搭載した着陸支援装置１０
は、ＧＰＳから送られてくる電波信号を受信して自機位
置などを決定し、パイロットが入力した予じめ希望する
着陸点にむけて最適障害物回避飛行経路を探索し、上記
飛行経路のもとでのパイロットによる運行または自律運
行がなされ、ＩＭＣ状態にあった航空機を確実に着陸点
に着陸させることができる。
は、ＧＰＳから送られてくる電波信号を受信して自機位
置などを決定し、パイロットが入力した予じめ希望する
着陸点にむけて最適障害物回避飛行経路を探索し、上記
飛行経路のもとでのパイロットによる運行または自律運
行がなされ、ＩＭＣ状態にあった航空機を確実に着陸点
に着陸させることができる。
【００１８】さらに図１をもちいて、着陸支援運用の作
用について説明する。パイロットはパイロット用計器２
２の表示画像の入力部２２ａに予じめ希望する着陸点を
入力する。
用について説明する。パイロットはパイロット用計器２
２の表示画像の入力部２２ａに予じめ希望する着陸点を
入力する。
【００１９】飛行経路演算装置１６は、上記着陸点に関
するパイロット入信号２３に基づいて上記着陸点周辺の
四角場周経路など演算して設定を行い、自機位置から上
記設定による場周経路に至る予定飛行経路を自動生成す
る。このさい、上記飛行経路は折れ線をもって構成され
ており、地図データ信号２３などを入力して障害地形お
よび障害物を回避した障害物回避飛行経路を自動生成す
る。
するパイロット入信号２３に基づいて上記着陸点周辺の
四角場周経路など演算して設定を行い、自機位置から上
記設定による場周経路に至る予定飛行経路を自動生成す
る。このさい、上記飛行経路は折れ線をもって構成され
ており、地図データ信号２３などを入力して障害地形お
よび障害物を回避した障害物回避飛行経路を自動生成す
る。
【００２０】ファジイ推論部１８は最適条件をもった最
適障害物回避飛行経路を探索するが、最適状態に対して
ランク付けを行ったランク付き障害物回避飛行経路とす
ることができる。上述した場周経路についても、ランク
を向上させるために、上記着陸点を中心とした回転移動
を行うことにより、着陸時により好条件となる場周経路
を探索して生成することができる。
適障害物回避飛行経路を探索するが、最適状態に対して
ランク付けを行ったランク付き障害物回避飛行経路とす
ることができる。上述した場周経路についても、ランク
を向上させるために、上記着陸点を中心とした回転移動
を行うことにより、着陸時により好条件となる場周経路
を探索して生成することができる。
【００２１】また、上記ファジイ推論部１８で探索した
最適障害物回避飛行経路は、障害物の回避距離、風向、
風速などの気象条件を考慮した最適状態の演算により生
成されたものである。さらに、上記ファジイ推論部１８
は、上述した場周経路のもとで着陸姿勢に入った航空機
の最終進入経路における経路角などの飛行状態を最適化
させる制御信号を発生させる。
最適障害物回避飛行経路は、障害物の回避距離、風向、
風速などの気象条件を考慮した最適状態の演算により生
成されたものである。さらに、上記ファジイ推論部１８
は、上述した場周経路のもとで着陸姿勢に入った航空機
の最終進入経路における経路角などの飛行状態を最適化
させる制御信号を発生させる。
【００２２】表示処理装置２０は、上述したように生成
された場周経路、自機位置から着陸点に至る全体の最適
障害物回避飛行経路のデータが入力されてパイロット用
計器２２への画像データを処理し、その出力信号はパイ
ロット用計器２２に入力される。かくして、パイロット
は、上記計器２２の表示画面により、上述したような飛
行経路情報が与えられて、かかる着陸支援のもとでパイ
ロットの操縦による安全な着陸が達成される。また、オ
ートパイロット装置２４を用いて航空機３０を操縦する
場合、ファジイ推論部１８による制御信号１９ａはオー
トパイロット装置２４に入力される。オートパイロット
装置２４では航空機３０の機体状態量２６を入力し、自
動運航のための制御が行われ、操縦のための操縦量２５
が出力されて計器飛行による安全な着陸が達成される。
次に、本実施例におけるファジイ推論の制御規則ならび
に航空機の着陸支援について説明する。 （規則１）if 風向と飛行方向との差が小さく、and 風
速は中程度である、then ランクは「非常によい」。 （規則２）if 最終進入経路と障害物の干渉点が多い、
then ランクは「悪い」。 （規則３）if 場周経路までの距離が大、and 地表面か
らの高度が小、then 点の移動量は上方、大。 （規則４）if 左方向の障害物との距離が大、and 右方
向の障害物との距離が中、then点の移動量は左、小。 （規則５）if 次の折れ点への旋回角度が右へ大、then
点の移動量は右、中。 （規則６）if 向い風の強さが中程度、and 着陸点標高
が低い、then 経路角は高め。 図３は本実施例による場周経路設定状態を示す説明図を
示し、図３（ａ）は初期設定の場周経路、図３（ｂ）は
最適場周経路の設定のための操作の説明図である。
された場周経路、自機位置から着陸点に至る全体の最適
障害物回避飛行経路のデータが入力されてパイロット用
計器２２への画像データを処理し、その出力信号はパイ
ロット用計器２２に入力される。かくして、パイロット
は、上記計器２２の表示画面により、上述したような飛
行経路情報が与えられて、かかる着陸支援のもとでパイ
ロットの操縦による安全な着陸が達成される。また、オ
ートパイロット装置２４を用いて航空機３０を操縦する
場合、ファジイ推論部１８による制御信号１９ａはオー
トパイロット装置２４に入力される。オートパイロット
装置２４では航空機３０の機体状態量２６を入力し、自
動運航のための制御が行われ、操縦のための操縦量２５
が出力されて計器飛行による安全な着陸が達成される。
次に、本実施例におけるファジイ推論の制御規則ならび
に航空機の着陸支援について説明する。 （規則１）if 風向と飛行方向との差が小さく、and 風
速は中程度である、then ランクは「非常によい」。 （規則２）if 最終進入経路と障害物の干渉点が多い、
then ランクは「悪い」。 （規則３）if 場周経路までの距離が大、and 地表面か
らの高度が小、then 点の移動量は上方、大。 （規則４）if 左方向の障害物との距離が大、and 右方
向の障害物との距離が中、then点の移動量は左、小。 （規則５）if 次の折れ点への旋回角度が右へ大、then
点の移動量は右、中。 （規則６）if 向い風の強さが中程度、and 着陸点標高
が低い、then 経路角は高め。 図３は本実施例による場周経路設定状態を示す説明図を
示し、図３（ａ）は初期設定の場周経路、図３（ｂ）は
最適場周経路の設定のための操作の説明図である。
【００２３】図３（ａ）において、飛行経路計算装置１
６により設定された四角場周経路（右回り、左回り）は
風に正対して着陸点へ着陸できるように設定されてい
る。次いで、規則１、規則２のような制御規則を用いて
安全に着陸するための場周経路の適合度のランク付けが
行われる。
６により設定された四角場周経路（右回り、左回り）は
風に正対して着陸点へ着陸できるように設定されてい
る。次いで、規則１、規則２のような制御規則を用いて
安全に着陸するための場周経路の適合度のランク付けが
行われる。
【００２４】図３（ｂ）において、図３（ａ）よりもラ
ンクの高い場周経路を設定するために、場周経路を着陸
点を中心に少し右回転させ、上述したような制御規制を
用いてランク付けを行う。いずれの場合にも送電線など
の障害物の回避距離、風向などが考慮されて適合度が評
価される。このような着陸点を中心として回転とランク
付けの操作を３６０°にわたって順次、行い、ランクの
より高い場周経路を設定することができる。
ンクの高い場周経路を設定するために、場周経路を着陸
点を中心に少し右回転させ、上述したような制御規制を
用いてランク付けを行う。いずれの場合にも送電線など
の障害物の回避距離、風向などが考慮されて適合度が評
価される。このような着陸点を中心として回転とランク
付けの操作を３６０°にわたって順次、行い、ランクの
より高い場周経路を設定することができる。
【００２５】図４は本実施例における最適障害物回避飛
行経路の説明図、図４（ａ）は初期設定の障害物回避飛
行経路、図４（ｂ）は最適障害物回避飛行経路の設定の
ための説明図である。
行経路の説明図、図４（ａ）は初期設定の障害物回避飛
行経路、図４（ｂ）は最適障害物回避飛行経路の設定の
ための説明図である。
【００２６】図４（ａ）において飛行経路計算装置１６
により設定された上記飛行経路は折れ線を用いて設定な
らびに表示されており、自機位置、着陸点、地形などの
障害物の回避距離、飛行方向などが考慮されている。規
則３、規則４、規則５のような制御規則を用いて障害物
回避飛行経路を設定して操作を行い、上記操作の繰返し
による最適化操作を行うことにより、図４（ｂ）に示す
ような最適障害物回避飛行経路の設定が完了する。
により設定された上記飛行経路は折れ線を用いて設定な
らびに表示されており、自機位置、着陸点、地形などの
障害物の回避距離、飛行方向などが考慮されている。規
則３、規則４、規則５のような制御規則を用いて障害物
回避飛行経路を設定して操作を行い、上記操作の繰返し
による最適化操作を行うことにより、図４（ｂ）に示す
ような最適障害物回避飛行経路の設定が完了する。
【００２７】図５は本実施例における最終進入経路の説
明図、図５（ａ）は初期設定の最終進入経路、図５
（ｂ）は最適最終進入経路の設定のための説明図であ
る。図５（ａ）において、飛行経路計算装置１６により
設定された最終進入経路は、さらに、風速、操縦しやす
い経路角などを考慮し、規則６のような制御規則を用い
て最終進入経路を設定して操作を行い、上記操作の繰返
へしによる最適化操作を行うことにより、図５（ｂ）に
示すような最適最終進入経路の設定が完了する。
明図、図５（ａ）は初期設定の最終進入経路、図５
（ｂ）は最適最終進入経路の設定のための説明図であ
る。図５（ａ）において、飛行経路計算装置１６により
設定された最終進入経路は、さらに、風速、操縦しやす
い経路角などを考慮し、規則６のような制御規則を用い
て最終進入経路を設定して操作を行い、上記操作の繰返
へしによる最適化操作を行うことにより、図５（ｂ）に
示すような最適最終進入経路の設定が完了する。
【００２８】図６は本実施例における着陸支援表示状態
の説明図、図６（ａ）は着陸点設定状態の説明図、図６
（ｂ）は飛行経路表示状態の説明図、図６（ｃ）は飛行
経路における自機位置の３次元表示状態の説明図であ
る。図６（ａ）において、表示画面には三角のシンボル
にて示された自機位置、直線にて示された地形などの障
害物、丸中に数字に示された複数の予じめ設定した着陸
点が表示されている。パイロットは上記計器２２の入力
部２２ａにこれから着陸しようとする着陸点番号例えば
数字７を入力し、着陸点を設定する。図６（ｂ）におい
て、着陸支援装置により生成された飛行経路が地図上に
表示されており、山などの地形上の障害物を回避する障
害物回避経路のそれぞれ異なる２経路が表示されてい
る。パイロットは、上記２経路のうちのいずれかの経路
を選択し、入力部２２ａに入力し、最適障害物回避飛行
経路を設定する。図６（ｃ）において、図６（ｂ）に示
した最適障害物回避飛行経路が設定されると、図６
（ｃ）に示すような上記計器２２の画面表示が行われ
る。上記画面表示はコリドー表示が用いられ、自機の主
成された上記飛行経路を飛行しているか否かをトンネル
のような３次元表示によって表示される。パイロット
は、視程が非常に悪く、外界を確認しにくい飛行状態で
あっても、上記表示にもとづいて、着陸点まで自動飛行
させて、着陸支援が実現される。
の説明図、図６（ａ）は着陸点設定状態の説明図、図６
（ｂ）は飛行経路表示状態の説明図、図６（ｃ）は飛行
経路における自機位置の３次元表示状態の説明図であ
る。図６（ａ）において、表示画面には三角のシンボル
にて示された自機位置、直線にて示された地形などの障
害物、丸中に数字に示された複数の予じめ設定した着陸
点が表示されている。パイロットは上記計器２２の入力
部２２ａにこれから着陸しようとする着陸点番号例えば
数字７を入力し、着陸点を設定する。図６（ｂ）におい
て、着陸支援装置により生成された飛行経路が地図上に
表示されており、山などの地形上の障害物を回避する障
害物回避経路のそれぞれ異なる２経路が表示されてい
る。パイロットは、上記２経路のうちのいずれかの経路
を選択し、入力部２２ａに入力し、最適障害物回避飛行
経路を設定する。図６（ｃ）において、図６（ｂ）に示
した最適障害物回避飛行経路が設定されると、図６
（ｃ）に示すような上記計器２２の画面表示が行われ
る。上記画面表示はコリドー表示が用いられ、自機の主
成された上記飛行経路を飛行しているか否かをトンネル
のような３次元表示によって表示される。パイロット
は、視程が非常に悪く、外界を確認しにくい飛行状態で
あっても、上記表示にもとづいて、着陸点まで自動飛行
させて、着陸支援が実現される。
【００２９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば着
陸支援装置を用いたことにより、最適障害物回避飛行経
路を確実に自動生成できる機能をもたせているので、設
備の整備が充分でない簡易ヘリポートや飛行場などであ
っても、着陸支援のもとで安全性を向上させた航空機の
着陸が可能となる。
陸支援装置を用いたことにより、最適障害物回避飛行経
路を確実に自動生成できる機能をもたせているので、設
備の整備が充分でない簡易ヘリポートや飛行場などであ
っても、着陸支援のもとで安全性を向上させた航空機の
着陸が可能となる。
【図１】本発明による方法を実施するために好適な航空
機の着陸支援装置の全体構成図。
機の着陸支援装置の全体構成図。
【図２】本発明による航空機の着陸運用の説明図。
【図３】本実施例による場周経路設定状態を示す説明
図。
図。
【図４】同最適障害物回避飛行経路設定状態を示す説明
図。
図。
【図５】同最終進入経路設定状態を示す説明図。
【図６】同着陸支援表示状態を示す説明図。
１０ 着陸支援装置 １２ 自機位置センサ １４ 地図画像発生機 １６ 飛行経路演算装置 １８ ファジイ推論部 ２０ 表示処理装置 ２２ 表示手段 ２４ オートパイロット装置 ３０ 航空機
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 高崎 雅敏 岐阜県各務原市川崎町１番地 川崎重工業 株式会社岐阜工場内
Claims (2)
- 【請求項１】 航空機の飛行している自機位置を検出
し、自機飛行地域の地形および障害物を認識し、自機位
置から着陸点に至る障害物領域を回避した飛行経路を自
動生成してパイロットまたはオートパイロット装置に飛
行経路情報を与え航空機を着陸させる航空機の着陸支援
方法において、障害物回避飛行経路の自動生成のため
に、ファジイ推論を用いて障害物の回避距離、飛行距
離、最終進入経路などを最適にした最適障害物回避飛行
経路を探索し、上記最適障害物回避飛行経路情報をパイ
ロットまたはオートパイロット装置に与えパイロットが
設定した着陸点に着陸させる着陸支援を行うことを特徴
とする航空機の着陸支援方法。 - 【請求項２】 航空機の飛行している自機位置を検出す
るためのセンサと、自機飛行地域の地形および障害物を
認識するための地図画像発生機と、自機位置からの着陸
点に至る障害物領域を回避した飛行経路を自動生成する
ための飛行経路演算装置と、パイロットまたはオートパ
イロット装置に飛行経路情報を与える表示手段と、を備
えた航空機を着陸させるための航空機の着陸支援装置に
おいて、飛行経路演算装置にファジイ推論部を設けて障
害物の回避距離、飛行距離、最終進入経路などを最適に
した最適障害物回避飛行経路の探索のための演算を行
い、上記最適障害物回避飛行経路情報をパイロットまた
はオートパイロット装置に与えパイロットが上記飛行経
路演算装置に入力して設定した着陸点に着陸させる着陸
支援を行うことを特徴とする航空機の着陸支援装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6222419A JP2923509B2 (ja) | 1994-08-24 | 1994-08-24 | 航空機の着陸支援方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6222419A JP2923509B2 (ja) | 1994-08-24 | 1994-08-24 | 航空機の着陸支援方法及び装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0863700A true JPH0863700A (ja) | 1996-03-08 |
| JP2923509B2 JP2923509B2 (ja) | 1999-07-26 |
Family
ID=16782098
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6222419A Expired - Lifetime JP2923509B2 (ja) | 1994-08-24 | 1994-08-24 | 航空機の着陸支援方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2923509B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6272404B1 (en) | 1998-03-24 | 2001-08-07 | Advanced Technology Institute Of Commuter-Helicopter, Ltd. | Flight path indicated apparatus |
| JP2002162248A (ja) * | 2000-11-28 | 2002-06-07 | Fuji Heavy Ind Ltd | 航空機用電子地図表示方法及びその装置 |
| JP2010195392A (ja) * | 2009-02-25 | 2010-09-09 | Boeing Co:The | 連続降下アプローチによる航空機の予測可能性の最大化 |
| JP2020045049A (ja) * | 2018-09-21 | 2020-03-26 | 株式会社Ｓｕｂａｒｕ | 航空機の着陸支援装置、航空機の着陸支援方法及び航空機の着陸支援プログラム |
| JP2021500681A (ja) * | 2017-10-25 | 2021-01-07 | ヴィナーティ ソチエタ ア レスポンサビリタ リミタータ | 航空機の交通管制方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5916283B2 (ja) | 2010-07-01 | 2016-05-11 | 三菱重工業株式会社 | 表示装置、操縦支援システム、及び表示方法 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0449500A (ja) * | 1990-06-19 | 1992-02-18 | Toshiba Corp | 航空管制支援装置 |
| JPH04363688A (ja) * | 1991-03-08 | 1992-12-16 | Mitsubishi Electric Corp | 経路予測装置 |
| JPH06127485A (ja) * | 1992-10-22 | 1994-05-10 | Tech Res & Dev Inst Of Japan Def Agency | 航空機発着時用接触回避装置 |
| JPH06149376A (ja) * | 1992-11-05 | 1994-05-27 | Mitsubishi Electric Corp | 経路生成装置 |
-
1994
- 1994-08-24 JP JP6222419A patent/JP2923509B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0449500A (ja) * | 1990-06-19 | 1992-02-18 | Toshiba Corp | 航空管制支援装置 |
| JPH04363688A (ja) * | 1991-03-08 | 1992-12-16 | Mitsubishi Electric Corp | 経路予測装置 |
| JPH06127485A (ja) * | 1992-10-22 | 1994-05-10 | Tech Res & Dev Inst Of Japan Def Agency | 航空機発着時用接触回避装置 |
| JPH06149376A (ja) * | 1992-11-05 | 1994-05-27 | Mitsubishi Electric Corp | 経路生成装置 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6272404B1 (en) | 1998-03-24 | 2001-08-07 | Advanced Technology Institute Of Commuter-Helicopter, Ltd. | Flight path indicated apparatus |
| JP2002162248A (ja) * | 2000-11-28 | 2002-06-07 | Fuji Heavy Ind Ltd | 航空機用電子地図表示方法及びその装置 |
| JP4621346B2 (ja) * | 2000-11-28 | 2011-01-26 | 富士重工業株式会社 | 航空機用電子地図表示方法及びその装置 |
| JP2010195392A (ja) * | 2009-02-25 | 2010-09-09 | Boeing Co:The | 連続降下アプローチによる航空機の予測可能性の最大化 |
| JP2021500681A (ja) * | 2017-10-25 | 2021-01-07 | ヴィナーティ ソチエタ ア レスポンサビリタ リミタータ | 航空機の交通管制方法 |
| JP2020045049A (ja) * | 2018-09-21 | 2020-03-26 | 株式会社Ｓｕｂａｒｕ | 航空機の着陸支援装置、航空機の着陸支援方法及び航空機の着陸支援プログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2923509B2 (ja) | 1999-07-26 |
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|---|---|---|---|
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