JP2613329B2 - オートローテーション着陸支援システム - Google Patents
オートローテーション着陸支援システムInfo
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
- G05D1/105—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft specially adapted for unpowered flight, e.g. glider, parachuting, forced landing
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
- G05D1/106—Change initiated in response to external conditions, e.g. avoidance of elevated terrain or of no-fly zones
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は回転翼機がオートローテ
ーション状態で緊急着陸を行なう際に、パイロットに必
要な情報を提供するオートローテーション着陸支援シス
テムに関するものである。
ーション状態で緊急着陸を行なう際に、パイロットに必
要な情報を提供するオートローテーション着陸支援シス
テムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】回転翼航空機が飛行中に突然エンジンの
故障などにより、オートローテーション状態での緊急着
陸を余儀なくされた場合、４軸（ ピッチ軸、ロール
軸、ヨー軸、コレクティブ・ピッチ軸 ）に関連する舵
等を適切に操舵することにより、機体姿勢やロータの回
転数などをコントロールし、安定したオートローテーシ
ョン降下をおこない、同時にオートローテーションで到
達できる範囲を考慮し、着陸できる場所を探し、機体を
フレアさせてそこへ向けて機体を誘導していく必要があ
る。
故障などにより、オートローテーション状態での緊急着
陸を余儀なくされた場合、４軸（ ピッチ軸、ロール
軸、ヨー軸、コレクティブ・ピッチ軸 ）に関連する舵
等を適切に操舵することにより、機体姿勢やロータの回
転数などをコントロールし、安定したオートローテーシ
ョン降下をおこない、同時にオートローテーションで到
達できる範囲を考慮し、着陸できる場所を探し、機体を
フレアさせてそこへ向けて機体を誘導していく必要があ
る。
【０００３】しかしオートローテーション状態での飛行
には制御しなければなない事項が多く非常に高度な技倆
と経験が要求される。そして同時に、オートローテーシ
ョンで到達し得る範囲を考慮しつつ着陸可能な場所を探
し、最適な着陸場所を選択しなければならない。
には制御しなければなない事項が多く非常に高度な技倆
と経験が要求される。そして同時に、オートローテーシ
ョンで到達し得る範囲を考慮しつつ着陸可能な場所を探
し、最適な着陸場所を選択しなければならない。
【０００４】このように、オートローテーションによる
着陸は難しくかつワークロードも大きいが、従来その操
作、作業の全てはパイロットの技倆にのみ依存している
のが実情である。
着陸は難しくかつワークロードも大きいが、従来その操
作、作業の全てはパイロットの技倆にのみ依存している
のが実情である。
【０００５】オートローテーション着陸時の制御ではな
いが、エンジンが正常に回転している航空機が夜間や悪
天候時にも自機位置を確認し、その情報と運航地域の地
形、地勢、建造物、人文データ等の地図データを画像表
示処理して画像表示装置に表示し、パイロットの操縦の
支援を行なうとともに、対地衝突の危険がある場合、自
機の回避方向を指示し、警告するようにした対地衝突防
止システムが特願平３−８０００７号により本発明者ら
により提案されている。この場合の自機位置検出手段と
しては、衛星航法の一つである全世界測位システム（ G
lobal Positioning Sistem:ＧＰＳ ）が精度が高いとい
う特徴から採用されている。ＧＰＳは航空機の航法の他
例えば特開昭６３−１８７１７６号公報に、特に自動車
用として地図面に走行経路を表示してゆくのに好適なシ
ステムとして紹介されている。
いが、エンジンが正常に回転している航空機が夜間や悪
天候時にも自機位置を確認し、その情報と運航地域の地
形、地勢、建造物、人文データ等の地図データを画像表
示処理して画像表示装置に表示し、パイロットの操縦の
支援を行なうとともに、対地衝突の危険がある場合、自
機の回避方向を指示し、警告するようにした対地衝突防
止システムが特願平３−８０００７号により本発明者ら
により提案されている。この場合の自機位置検出手段と
しては、衛星航法の一つである全世界測位システム（ G
lobal Positioning Sistem:ＧＰＳ ）が精度が高いとい
う特徴から採用されている。ＧＰＳは航空機の航法の他
例えば特開昭６３−１８７１７６号公報に、特に自動車
用として地図面に走行経路を表示してゆくのに好適なシ
ステムとして紹介されている。
【０００６】オートローテーション着陸時の制御に関し
ては、特願平３−１５３２４３号により本発明者らは自
動オートローテーション着陸制御装置を提案した。その
目的とするところは、回転翼機が飛行中、オートローテ
ーションに入った後、降下から着地に至る迄を自動的に
安全に行なうことにあり、この目的達成のため、この制
御装置はオートローテーション状態で着陸を行なうとき
に、機体姿勢、速度、高度などの飛行状態を検出するた
めのセンサと、オートローテーションから着陸に至るま
での間の制御の目標値を与える目標値演算装置と、前記
飛行状態と目標値から制御信号を生成する制御計算機
と、前記飛行状態とあらかじめ定めた条件によって前記
制御の目標値を逐次変更していくための目標値変更デー
タ出力装置とを備えている。
ては、特願平３−１５３２４３号により本発明者らは自
動オートローテーション着陸制御装置を提案した。その
目的とするところは、回転翼機が飛行中、オートローテ
ーションに入った後、降下から着地に至る迄を自動的に
安全に行なうことにあり、この目的達成のため、この制
御装置はオートローテーション状態で着陸を行なうとき
に、機体姿勢、速度、高度などの飛行状態を検出するた
めのセンサと、オートローテーションから着陸に至るま
での間の制御の目標値を与える目標値演算装置と、前記
飛行状態と目標値から制御信号を生成する制御計算機
と、前記飛行状態とあらかじめ定めた条件によって前記
制御の目標値を逐次変更していくための目標値変更デー
タ出力装置とを備えている。
【０００７】しかし、この自動オートローテーション着
陸制御装置においても、着陸候補地を探し、選択するの
はパイロットの視認と判断に委ねられ、自動制御にオー
バライドしてパイロットが制御する必要があった。
陸制御装置においても、着陸候補地を探し、選択するの
はパイロットの視認と判断に委ねられ、自動制御にオー
バライドしてパイロットが制御する必要があった。
【０００８】この他にもエンジン停止からオートローテ
ーション状態に移行する間の自動化については、これま
でにいくつかの提案がなされているが、着陸地点の探出
し、選択作業については何の提案もなされていない。
ーション状態に移行する間の自動化については、これま
でにいくつかの提案がなされているが、着陸地点の探出
し、選択作業については何の提案もなされていない。
【０００９】さて、回転翼機がオートローテーションで
の着陸をおこなおうとするとき、オートローテーション
状態で到達可能な範囲はオートローテーションを開始し
た時点における高度や速度、またオートローテーション
降下中の飛行状態、さらに風向きや風速など様々な要素
によって影響を受ける。
の着陸をおこなおうとするとき、オートローテーション
状態で到達可能な範囲はオートローテーションを開始し
た時点における高度や速度、またオートローテーション
降下中の飛行状態、さらに風向きや風速など様々な要素
によって影響を受ける。
【００１０】そしてこれまではパイロットが勘と経験の
みによってオートローテーションで到達できるおおよそ
の範囲を予想しており、着陸地点を選択しても、その地
点までオートローテーションで到達できるかどうかを確
認する手段はなかった。
みによってオートローテーションで到達できるおおよそ
の範囲を予想しており、着陸地点を選択しても、その地
点までオートローテーションで到達できるかどうかを確
認する手段はなかった。
【００１１】また、着陸できる場所を探す作業は専らパ
イロットの目視によっておこなわれているため状況によ
っては最適な着陸地点を見落とすこともあり得る。
イロットの目視によっておこなわれているため状況によ
っては最適な着陸地点を見落とすこともあり得る。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】本発明はオートローテ
ーション飛行における上述の問題点を解決し、到達可能
範囲と着陸候補地点について、適切に支援することによ
ってパイロットの作業の軽減、判断の補助をおこない、
オートローテーション着陸の安全性を向上させることを
目的としている。
ーション飛行における上述の問題点を解決し、到達可能
範囲と着陸候補地点について、適切に支援することによ
ってパイロットの作業の軽減、判断の補助をおこない、
オートローテーション着陸の安全性を向上させることを
目的としている。
【００１３】さらに本発明を既に本発明者らにより提案
されている前述の自動オートローテーション着陸制御装
置と組合せることによりパイロットの希望する着陸場所
への自動オートローテーション着陸が可能になるように
することを目的としている。
されている前述の自動オートローテーション着陸制御装
置と組合せることによりパイロットの希望する着陸場所
への自動オートローテーション着陸が可能になるように
することを目的としている。
【００１４】
【課題を解決するための手段】本発明のオートローテー
ション着陸支援システムは、上記の前者の課題を解決す
るため、自機の飛行している位置を検出する自機位置検
出手段と、画像表示装置と、該画像表示装置に地図を表
示するための地形等のデータベースと、前記画像表示装
置に着陸可能な場所を表示するための着陸候補地点デー
タベースと、自機速度、高度、昇降率などの飛行状態を
示すパラメータの値からオートローテーションで到達可
能な範囲を演算する到達可能範囲演算手段と、前記自機
位置検出装置により検出された自機位置、前記地形等デ
ータベースから取り出された地形、前記着陸候補地点デ
ータベースから取り出された着陸候補地点及び前記到達
可能範囲演算手段により算出された到達可能範囲の各デ
ータを前記画像表示装置に重ねて表示する表示処理手段
とを有し、検出された自機位置に基づいて、自機位置周
辺の地形データを前記地形等データベースから取り出す
とともに、前記到達可能範囲演算手段により算出された
到達可能範囲内にある着陸候補地点データを前記着陸候
補地点データベースから取り出し、該取り出された自機
周辺の地形図及び到達可能範囲内にある着陸候補地点を
前記自機位置及び到達可能範囲とともに前記画像表示装
置に重ねて表示することを特徴とする。
ション着陸支援システムは、上記の前者の課題を解決す
るため、自機の飛行している位置を検出する自機位置検
出手段と、画像表示装置と、該画像表示装置に地図を表
示するための地形等のデータベースと、前記画像表示装
置に着陸可能な場所を表示するための着陸候補地点デー
タベースと、自機速度、高度、昇降率などの飛行状態を
示すパラメータの値からオートローテーションで到達可
能な範囲を演算する到達可能範囲演算手段と、前記自機
位置検出装置により検出された自機位置、前記地形等デ
ータベースから取り出された地形、前記着陸候補地点デ
ータベースから取り出された着陸候補地点及び前記到達
可能範囲演算手段により算出された到達可能範囲の各デ
ータを前記画像表示装置に重ねて表示する表示処理手段
とを有し、検出された自機位置に基づいて、自機位置周
辺の地形データを前記地形等データベースから取り出す
とともに、前記到達可能範囲演算手段により算出された
到達可能範囲内にある着陸候補地点データを前記着陸候
補地点データベースから取り出し、該取り出された自機
周辺の地形図及び到達可能範囲内にある着陸候補地点を
前記自機位置及び到達可能範囲とともに前記画像表示装
置に重ねて表示することを特徴とする。
【００１５】又、後者の課題を解決するため、上記の構
成に加えてさらに、上記の画像表示装置に表示されたオ
ートローテーションで到達可能な範囲内に存在する着陸
可能地点よりパイロットが選択した着陸を希望する地点
を入力する手段を備え、該入力手段により入力された着
陸希望地点のデータを、当該着陸支援システムに接続さ
れる自動オートローテーション着陸制御装置に出力する
ことを特徴とする。
成に加えてさらに、上記の画像表示装置に表示されたオ
ートローテーションで到達可能な範囲内に存在する着陸
可能地点よりパイロットが選択した着陸を希望する地点
を入力する手段を備え、該入力手段により入力された着
陸希望地点のデータを、当該着陸支援システムに接続さ
れる自動オートローテーション着陸制御装置に出力する
ことを特徴とする。
【００１６】
【作用】本発明の作用は以下の通りである。
【００１７】エンジンが停止し、オートローテーション
状態に入ったことがトルクセンサなどにより検出される
と、自動的にオートローテーション着陸支援システムが
働き、画像表示装置に自機位置検出手段で検知される自
機位置周辺の地形図に重ねて、オートローテーションで
到達することができる範囲とその範囲内に存在する着陸
候補地点とが重ね合せて表示される。自機位置検出手段
としてはＧＰＳを採用するのが適当である。
状態に入ったことがトルクセンサなどにより検出される
と、自動的にオートローテーション着陸支援システムが
働き、画像表示装置に自機位置検出手段で検知される自
機位置周辺の地形図に重ねて、オートローテーションで
到達することができる範囲とその範囲内に存在する着陸
候補地点とが重ね合せて表示される。自機位置検出手段
としてはＧＰＳを採用するのが適当である。
【００１８】これらの表示により、従来、パイロットが
目視だけでおこなっていた着陸場所の探索、選択作業を
大幅に軽減することができ、パイロットに余裕を与え、
オートローテーション着陸の安全性を向上することが可
能になる。
目視だけでおこなっていた着陸場所の探索、選択作業を
大幅に軽減することができ、パイロットに余裕を与え、
オートローテーション着陸の安全性を向上することが可
能になる。
【００１９】さらに、本発明にパイロットが希望する着
陸地点を入力しその着陸希望地点のデータを出力する機
能をつけ加えることにより、既に本発明者らにより提案
されている自動オートローテーション着陸制御装置の制
御目標値変更データとして着陸希望地点のデータを与え
ることが可能になる。
陸地点を入力しその着陸希望地点のデータを出力する機
能をつけ加えることにより、既に本発明者らにより提案
されている自動オートローテーション着陸制御装置の制
御目標値変更データとして着陸希望地点のデータを与え
ることが可能になる。
【００２０】
【実施例】図１は本発明によるオートローテーション着
陸支援システムの一実施例のブロック図で、自機位置の
検出手段としてＧＰＳ（ Global Positioning System )
を使用した例である。
陸支援システムの一実施例のブロック図で、自機位置の
検出手段としてＧＰＳ（ Global Positioning System )
を使用した例である。
【００２１】本実施例は、画像表示装置１に地図を表示
するための地形等のデータベース２、自機位置の座標を
検出するシステム３（ 例えばＧＰＳシステムが考えら
れるが、その他の手段でも可能である ）、オートロー
テーションで到達できる範囲を計算する装置４、着陸で
きる場所を表示するための着陸候補地点データベース
５、各情報をパイロットに表示するための画像表示装置
１などによって構成されている。
するための地形等のデータベース２、自機位置の座標を
検出するシステム３（ 例えばＧＰＳシステムが考えら
れるが、その他の手段でも可能である ）、オートロー
テーションで到達できる範囲を計算する装置４、着陸で
きる場所を表示するための着陸候補地点データベース
５、各情報をパイロットに表示するための画像表示装置
１などによって構成されている。
【００２２】以下図１のブロック図に沿って説明を加え
る。
る。
【００２３】ＧＰＳ受信機６で受信された信号は自機位
置検出装置７に入力され自機位置の座標が検出される。
なお自機位置の検出はＧＰＳ以外の手段によっても可能
であるが、位置の精度や地上設備が不要であることなど
の点でＧＰＳの使用が望ましい。検出された自機位置を
もとに自機周辺の地形データを地形等データベース２か
ら取り出しメモリ部８に入力する。着陸候補地点のデー
タも同様に自機位置周辺のものがデータベース５から取
り出され、メモリ部８に入力される。到達可能範囲演算
装置４においては、速度センサ１１、高度センサ１２な
ど各種センサ１０によって得られる飛行状態などからオ
ートローテーションで到達することのできる範囲を計算
する。
置検出装置７に入力され自機位置の座標が検出される。
なお自機位置の検出はＧＰＳ以外の手段によっても可能
であるが、位置の精度や地上設備が不要であることなど
の点でＧＰＳの使用が望ましい。検出された自機位置を
もとに自機周辺の地形データを地形等データベース２か
ら取り出しメモリ部８に入力する。着陸候補地点のデー
タも同様に自機位置周辺のものがデータベース５から取
り出され、メモリ部８に入力される。到達可能範囲演算
装置４においては、速度センサ１１、高度センサ１２な
ど各種センサ１０によって得られる飛行状態などからオ
ートローテーションで到達することのできる範囲を計算
する。
【００２４】上記の自機位置、地形、着陸候補地点、到
達可能範囲の各データは表示処理装置９を経て画像表示
装置１に入力され表示される。
達可能範囲の各データは表示処理装置９を経て画像表示
装置１に入力され表示される。
【００２５】図２は本システムによるオートローテーシ
ョン着陸支援の基本フローチャートである。
ョン着陸支援の基本フローチャートである。
【００２６】ＧＰＳ受信機６によって受信した衛星信号
より自機位置の座標（Ｘ、Ｙ）が検知される。次に検出
された自機位置（Ｘ、Ｙ）の周辺の地形データを地形等
データベース２から読みとる。そしてトルクセンサの数
値などによってエンジン停止が検出された場合にこのデ
ータを使用して画像表示装置１に地形図を表示すること
になる。エンジン停止が検出されるまで表示をおこなわ
ない場合でも、前記地形データは機体の運動に従って逐
次更新してゆきエンジン停止時に素早く画像を表示する
ことができるようにしておく。また、エンジン停止が検
出されると速度センサ１１、高度センサ１２など各種の
センサ１０によって得られた飛行状態などからオートロ
ーテーションで到達することができる範囲を演算装置４
により算出する。次に上記オートローテーション到達可
能範囲算出の結果を受けて、着陸候補地点データベース
５のデータの中からオートローテーション到達可能範囲
内にあるデータを取り出す。このデータベースには候補
地点の座標だけでなく、広さや周囲の状況などもデータ
として表示に利用することが可能である。また、このデ
ータベース５はユーザーが随時更新できるようにしてあ
る。
より自機位置の座標（Ｘ、Ｙ）が検知される。次に検出
された自機位置（Ｘ、Ｙ）の周辺の地形データを地形等
データベース２から読みとる。そしてトルクセンサの数
値などによってエンジン停止が検出された場合にこのデ
ータを使用して画像表示装置１に地形図を表示すること
になる。エンジン停止が検出されるまで表示をおこなわ
ない場合でも、前記地形データは機体の運動に従って逐
次更新してゆきエンジン停止時に素早く画像を表示する
ことができるようにしておく。また、エンジン停止が検
出されると速度センサ１１、高度センサ１２など各種の
センサ１０によって得られた飛行状態などからオートロ
ーテーションで到達することができる範囲を演算装置４
により算出する。次に上記オートローテーション到達可
能範囲算出の結果を受けて、着陸候補地点データベース
５のデータの中からオートローテーション到達可能範囲
内にあるデータを取り出す。このデータベースには候補
地点の座標だけでなく、広さや周囲の状況などもデータ
として表示に利用することが可能である。また、このデ
ータベース５はユーザーが随時更新できるようにしてあ
る。
【００２７】そして、これらオートローテーション到達
可能範囲とその範囲内にある着陸候補地点を前記の自機
周辺の地形図に重ねて表示する。
可能範囲とその範囲内にある着陸候補地点を前記の自機
周辺の地形図に重ねて表示する。
【００２８】この画面によってパイロットはどの方角の
どの程度の距離のところに着陸可能な場所があるか容易
に知ることができ、オートローテーション着陸のときの
ワークロードを大幅に低減することができる。なおこの
画像表示装置としてＣＲＴ（ブラウン管 ）やＬＣＤ（
液晶ディスプレイ ）などを使用するのが適当である。
どの程度の距離のところに着陸可能な場所があるか容易
に知ることができ、オートローテーション着陸のときの
ワークロードを大幅に低減することができる。なおこの
画像表示装置としてＣＲＴ（ブラウン管 ）やＬＣＤ（
液晶ディスプレイ ）などを使用するのが適当である。
【００２９】図３は画像表示装置１の画像表示の一例を
示す図である。
示す図である。
【００３０】この画像には地形等データベース２から作
成された等高線１５と河川１６等の地図画面と、到達可
能範囲演算装置４により演算されたオートローテーショ
ン到達可能範囲の輪郭１７と、着陸候補地データベース
５のデータ中、オートローテーション到達可能範囲内の
着陸候補地の地点１８、及びＧＰＳシステムにより検知
された自機位置（Ｘ、Ｙ）が△マーク１９で表示されて
いる。又、到達可能範囲演算の根拠となる機速２０及び
高度２１が示されている。
成された等高線１５と河川１６等の地図画面と、到達可
能範囲演算装置４により演算されたオートローテーショ
ン到達可能範囲の輪郭１７と、着陸候補地データベース
５のデータ中、オートローテーション到達可能範囲内の
着陸候補地の地点１８、及びＧＰＳシステムにより検知
された自機位置（Ｘ、Ｙ）が△マーク１９で表示されて
いる。又、到達可能範囲演算の根拠となる機速２０及び
高度２１が示されている。
【００３１】そして表示については、通常飛行中からデ
ィスプレイにマップを表示し、着陸候補地点を色分けな
どによって表示しておく方法と、通常は他の表示がされ
ている画面をエンジン停止とともに切り換えて、本発明
による画面を表示するという方法との２つが考えられ
る。
ィスプレイにマップを表示し、着陸候補地点を色分けな
どによって表示しておく方法と、通常は他の表示がされ
ている画面をエンジン停止とともに切り換えて、本発明
による画面を表示するという方法との２つが考えられ
る。
【００３２】また、図１、図２は着陸候補地点の表示
に、着陸候補地点の位置をデータベースにあらかじめ記
憶しておく方式に対するものであるが、地形データから
平坦な場所を識別する方法をとる場合、着陸候補地点デ
ータベースをなくし、かわりに表示処理装置に着陸可能
な地形を識別し表示する機能を与えることで実現でき
る。また候補地点の表示は目立つような色（ 例えば緑
色 ）をつけて表示することが望ましい。
に、着陸候補地点の位置をデータベースにあらかじめ記
憶しておく方式に対するものであるが、地形データから
平坦な場所を識別する方法をとる場合、着陸候補地点デ
ータベースをなくし、かわりに表示処理装置に着陸可能
な地形を識別し表示する機能を与えることで実現でき
る。また候補地点の表示は目立つような色（ 例えば緑
色 ）をつけて表示することが望ましい。
【００３３】図２に破線で示した下の部分は自動オート
ローテーション着陸制御装置と組合せ自動オートローテ
ーション着陸をおこなう場合の追加部分である。画像表
示装置１に画像が表示された後、パイロットが着陸を希
望する場所を入力し、それに従って着陸目標に関するデ
ータを自動オートローテーション着陸制御装置に制御目
標値変更データとして送信し、これを処理することによ
って自動着陸をおこなう。なお、着陸希望地点の入力に
はタッチパネルなどを用いることが望ましい。
ローテーション着陸制御装置と組合せ自動オートローテ
ーション着陸をおこなう場合の追加部分である。画像表
示装置１に画像が表示された後、パイロットが着陸を希
望する場所を入力し、それに従って着陸目標に関するデ
ータを自動オートローテーション着陸制御装置に制御目
標値変更データとして送信し、これを処理することによ
って自動着陸をおこなう。なお、着陸希望地点の入力に
はタッチパネルなどを用いることが望ましい。
【００３４】
【発明の効果】以上の如く、本発明によればオートロー
テーション時の着陸地点を探し、判断する作業が容易に
なり、パイロットのワークロードの低減、ひいてはオー
トローテーション着陸の安全性の向上につながる。又、
本発明のオートローテーション着陸支援システムと本発
明者らが先に提案した自動オートローテーション着陸制
御装置とを組合せることにより、着陸希望地点へ自動着
陸させることが可能となる。
テーション時の着陸地点を探し、判断する作業が容易に
なり、パイロットのワークロードの低減、ひいてはオー
トローテーション着陸の安全性の向上につながる。又、
本発明のオートローテーション着陸支援システムと本発
明者らが先に提案した自動オートローテーション着陸制
御装置とを組合せることにより、着陸希望地点へ自動着
陸させることが可能となる。
【図１】本発明のオートローテーション着陸支援システ
ムの一実施例の構成を示すブロック図である。
ムの一実施例の構成を示すブロック図である。
【図２】その基本フローチャートである。
【図３】その画像表示装置に表示された画像表示の一例
である。
である。
１ 画像表示装置 ２ 地形等データベース ３ ＧＰＳシステム（ 自機位置検出手段 ） ４ オートローテーション到達可能範囲演算装置 ５ 着陸候補地点データベース ９ 表示処理装置 １０ 各種センサ １５ 地形を示す等高線表示 １７ オートローテーション到達可能範囲表示 １８ 着陸候補地点表示 １９ 自機シンボル
Claims (4)
- 【請求項１】 回転翼航空機がオートローテーション状
態で緊急着陸を行なう際に、パイロットに対して必要な
情報を提供するオートローテーション着陸支援システム
において、 自機の飛行している位置を検出する自機位置検出手段
と、画像表示装置と、 該画像表示装置に地図を表示するための地形等のデータ
ベースと、 前記画像表示装置に着陸可能な場所を表示するための着
陸候補地点データベースと、 自機速度、高度、昇降率などの飛行状態を示すパラメー
タの値からオートローテーションで到達可能な範囲を演
算する到達可能範囲演算手段と、 前記自機位置検出装置により検出された自機位置、前記
地形等データベースから取り出された地形、前記着陸候
補地点データベースから取り出された着陸候補地点及び
前記到達可能範囲演算手段により算出された到達可能範
囲の各データを前記画像表示装置に重ねて表示する表示
処理手段とを有し、 検出された自機位置に基づいて、自機位置周辺の地形デ
ータを前記地形等データベースから取り出すとともに、
前記到達可能範囲演算手段により算出された到達可能範
囲内にある着陸候補地点データを前記着陸候補地点デー
タベースから取り出し、 該取り出された自機周辺の地形図及び到達可能範囲内に
ある着陸候補地点を前記自機位置及び到達可能範囲とと
もに前記画像表示装置に重ねて表示する ことを特徴とす
るオートローテーション着陸支援システム。 - 【請求項２】 回転翼航空機がオートローテーション状
態で緊急着陸を行なう際に、パイロットに対して必要な
情報を提供するオートローテーション着陸支援システム
において、 自機の飛行している位置を検出する自機位置検出手段
と、 画像表示装置と、 該画像表示装置に地図を表示するための地形等のデータ
ベースと、 自機速度、高度、昇降率などの飛行状態を示すパラメー
タの値からオートロー テーションで到達可能な範囲を演
算する到達可能範囲演算手段と、 前記地形等データベースに保持された地形データから平
坦な場所を識別して着陸可能な地形を識別するととも
に、該識別された着陸可能な地形、前記自機位置検出装
置により検出された自機位置、前記地形等データベース
から取り出された地形及び前記到達可能範囲演算手段に
より算出された到達可能範囲の各データを前記画像表示
装置に重ねて表示する表示処理手段とを有し、 検出された自機位置に基づいて、自機位置周辺の地形デ
ータを前記地形等データベースから取り出すとともに、
前記到達可能範囲演算手段により算出された到達可能範
囲内にある着陸可能な地形を識別し、 該取り出された自機周辺の地形図及び識別された着陸可
能地点を前記自機位置及び到達可能範囲とともに前記画
像表示装置に重ねて表示する ことを特徴とするオートロ
ーテーション着陸支援システム。 - 【請求項３】 上記の自機位置検出手段が全世界測位シ
ステムであることを特徴とする請求項１又は２に記載の
オートローテーション着陸支援システム。 - 【請求項４】 上記の画像表示装置に表示されたオート
ローテーションで到達可能な範囲内に存在する着陸可能
地点よりパイロットが選択した着陸を希望する地点を入
力する手段を備え、該入力手段により入力された着陸希
望地点のデータを、当該着陸支援システムに接続される
自動オートローテーション着陸制御装置に出力すること
を特徴とする請求項１又は２に記載のオートローテーシ
ョン着陸支援システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3195453A JP2613329B2 (ja) | 1991-08-05 | 1991-08-05 | オートローテーション着陸支援システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3195453A JP2613329B2 (ja) | 1991-08-05 | 1991-08-05 | オートローテーション着陸支援システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0539095A JPH0539095A (ja) | 1993-02-19 |
| JP2613329B2 true JP2613329B2 (ja) | 1997-05-28 |
Family
ID=16341323
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3195453A Expired - Lifetime JP2613329B2 (ja) | 1991-08-05 | 1991-08-05 | オートローテーション着陸支援システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2613329B2 (ja) |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| FR2892192B1 (fr) * | 2005-10-14 | 2008-01-25 | Thales Sa | Procede d'aide a la navigation pour aeronef en situation d'urgence |
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| US7689328B2 (en) | 2006-12-21 | 2010-03-30 | Boeing Company | Determining suitable areas for off-airport landings |
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| CN106873617A (zh) * | 2015-12-11 | 2017-06-20 | 中国航空工业第六八研究所 | 一种无人直升机自转下滑控制方法 |
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-
1991
- 1991-08-05 JP JP3195453A patent/JP2613329B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0539095A (ja) | 1993-02-19 |
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