KR101684293B1 - 무인 비행체의 비상 착륙 지점 검출 시스템 및 그 방법 - Google Patents

무인 비행체의 비상 착륙 지점 검출 시스템 및 그 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101684293B1
KR101684293B1 KR1020150036866A KR20150036866A KR101684293B1 KR 101684293 B1 KR101684293 B1 KR 101684293B1 KR 1020150036866 A KR1020150036866 A KR 1020150036866A KR 20150036866 A KR20150036866 A KR 20150036866A KR 101684293 B1 KR101684293 B1 KR 101684293B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
landing
point
landing point
unit
emergency
Prior art date
Application number
KR1020150036866A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20160112080A (ko
Inventor
김두현
박근영
전동운
블라디미르 티안
한규종
Original Assignee
건국대학교 산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 건국대학교 산학협력단 filed Critical 건국대학교 산학협력단
Priority to KR1020150036866A priority Critical patent/KR101684293B1/ko
Publication of KR20160112080A publication Critical patent/KR20160112080A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101684293B1 publication Critical patent/KR101684293B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
    • G08G5/0069—Navigation or guidance aids for a single aircraft specially adapted for an unmanned aircraft
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
    • G08G5/0056—Navigation or guidance aids for a single aircraft in an emergency situation, e.g. hijacking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Systems or methods specially adapted for specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/30—Transportation; Communications
    • G06Q50/40—
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/003—Flight plan management
    • G08G5/0039—Modification of a flight plan

Abstract

본 발명은 무인 비행체의 비상 착륙 지점 검출 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 비행 중, 특정 지점에 대한 위성지도 영상 및 GPS 좌표 정보를 이용하여 비상 착륙 지점을 설정하며, 비상 착륙신호 발생 시, 무인 비행체의 현재 위치에서 가장 근접한 위치의 착륙 지점을 기 설정된 다수의 착륙 지점에서 검출하는 시스템 및 그 방법을 제공함에 목적이 있다.
이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 무인 비행체의 현재 위치에서 특정 반경에 대한 위성지도 영상을 취득하는 위성지도 취득부; 위성으로부터 GPS 좌표를 측정하는 GPS부; 비행 중, 사용자의 특정 지점에 대한 위성지도 영상 선택신호 및 GPS 좌표 선택신호를 입력받아 적어도 하나 이상의 착륙 지점을 설정하여 저장하는 착륙 지점 설정부; 비상 착륙신호 발생 시, 상기 GPS부를 통해 취득된 현재 GPS 좌표를 바탕으로, 상기 착륙 지점 설정부에 저장된 다수의 착륙 지점 중 가장 근접한 착륙 지점을 검출하는 착륙 지점 검출부; 카메라 장치를 포함하여 이루어져, 비행 중, 지표면 영상을 취득하는 영상 취득부; 및 상기 무인 비행체가 검출된 착륙 지점으로 이동된 후, 상기 착륙 지점 검출부를 통해 검출된 착륙 지점에 대한 위성지도 영상과, 상기 영상 취득부를 통해 취득된 착륙 지점에 대한 지표면 영상을 비교하여, 해당 지점에 착륙 가능한지 여부를 판단하는 착륙 가능 판단부; 를 포함한다.

Description

무인 비행체의 비상 착륙 지점 검출 시스템 및 그 방법{SYSTEM AND METHOD FOR DETECTING EMERGENCY LANDING POINT OF UNMANNED AERIAL VEHICLE}
본 발명은 이동 방향을 예측할 수 없는 무인 비행체의 비상 착륙 지점을 검출하는 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 비상 착륙이 필요한 상황 발생 시, 안전한 착륙 지점으로 무인 비행체를 이동시키기 위하여, 미리 설정된 다수의 착륙 지점 중 가장 근접한 착륙 지점을 검출하는 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
무인 비행체를 목적지로 귀환하도록 하는 장치에 관해서는, 한국등록특허 제10-1116831호(이하, '선행문헌') 외에 다수 등록 및 공개되어 있다.
상기 선행문헌은 GPS에서 신호를 수신하여 데이터를 얻으며, 갱신된 맵 데이터를 이용하여 착륙 지점에 관한 연산을 처리한다 구성이 개시되어 있다.
한편, 현재 무인 비행체를 대상으로 연구되고 있는 착륙 방식은, 장애 상황 발생 시 현재 위치에서 지표면을 촬영한 뒤, 해당 이미지 내에서 이미지 프로세싱을 통해 착륙 지점을 검출하는 방식이다.
그러나, 이러한 방식은 장애 발생 시에 동작하므로 신속한 착륙을 요구하는 장애 상황에서 사용하기에 적합하지 않다. 또한, 현재 위치에서 착륙 지점이 검출되지 않았을 시 어느 방향으로 이동해야 하는지에 대해서도 고려하지 않고 있다.
이와 같은 단점을 해결하기 위해, 비행 전에 미리 비행 구역 내의 착륙 가능한 지점들의 GPS 좌표를 입력해 놓는 방법을 고려할 수 있다.
하지만, 현대의 무인 비행체는 정해진 구역만을 비행하지 않고 추적 혹은 탐색 등의 여러 임무를 지닌 채 비행하는 형태로 발전하고 있어, 실제 비행하는 무인 비행체가 어느 곳으로 이동할 지 예측할 수 없어 미리 지정된 착륙 지점을 이용하는 방식은 적합하지 않다.
따라서, 미리 지정된 착륙 지점을 통해 장애 발생 시 신속하게 이동할 수 있는 방식을 채택하되, 어느 곳으로 이동할지 예측할 수 없는 무인 비행체의 특성에 적합하도록 비행 지역이 갱신될 때마다 새로 착륙 지점을 지정하는 형태의 시스템이 필요하다.
한국등록특허 제10-1116831호.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 감안하여 안출된 것으로, 비행 중, 특정 지점에 대한 위성지도 영상 및 GPS 좌표 정보를 이용하여 비상 착륙 지점을 설정하며, 비상 착륙신호 발생 시, 무인 비행체의 현재 위치에서 가장 근접한 위치의 착륙 지점을 기 설정된 다수의 착륙 지점에서 검출하는 시스템 및 그 방법을 제공함에 목적이 있다.
이러한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명은 무인 비행체의 비상 착륙 지점 검출 시스템에 관한 것으로서, 무인 비행체의 현재 위치에서 특정 반경에 대한 위성지도 영상을 취득하는 위성지도 취득부; 위성으로부터 GPS 좌표를 측정하는 GPS부; 비행 중, 사용자의 특정 지점에 대한 위성지도 영상 선택신호 및 GPS 좌표 선택신호를 입력받아 적어도 하나 이상의 착륙 지점을 설정하여 저장하는 착륙 지점 설정부; 비상 착륙신호 발생 시, 상기 GPS부를 통해 취득된 현재 GPS 좌표를 바탕으로, 상기 착륙 지점 설정부에 저장된 다수의 착륙 지점 중 가장 근접한 착륙 지점을 검출하는 착륙 지점 검출부; 카메라 장치를 포함하여 이루어져, 비행 중, 지표면 영상을 취득하는 영상 취득부; 및 상기 무인 비행체가 검출된 착륙 지점으로 이동된 후, 상기 착륙 지점 검출부를 통해 검출된 착륙 지점에 대한 위성지도 영상과, 상기 영상 취득부를 통해 취득된 착륙 지점에 대한 지표면 영상을 비교하여, 해당 지점에 착륙 가능한지 여부를 판단하는 착륙 가능 판단부; 를 포함한다.
또한 상기 위성지도 취득부는, 상기 무인 비행체 이륙 후 지도제공 서버와 연동되는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 착륙 가능 판단부는, 착륙 지점에 대한 위성지도 영상과 지표면 영상에 대한 RGB 평균값을 계산하는 RGB 계산모듈; 및 상기 RGB 계산모듈을 통해 계산된 두 영상에 대한 RGB 평균값의 차이가 기 설정범위 내에 존재하는지 판단하는 착륙 지점 결정모듈; 을 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 착륙 지점 결정모듈은, 두 영상에 대한 RGB 평균값의 차이가 기 설정범위 내에 존재할 경우, 해당 지점에 물체가 존재하지 않아 착륙이 가능한 것으로 판단하여, 해당 지점을 비상 착륙 지점으로 결정하고 비상 착륙 신호를 생성하는 것을 특징으로 한다.
그리고 상기 착륙 지점 결정모듈은, 두 영상에 대한 RGB 평균값의 차이가 기 설정범위 내에 존재하지 않을 경우, 해당 지점에 물체가 존재하여 착륙이 불가한 것으로 판단하여, 현재 위치에서 상기 착륙 지점 설정부에 저장된 가장 근접한 타 착륙 지점으로의 이동신호를 생성하는 것을 특징으로 한다.
한편, 본 발명은 무인 비행체의 비상 착륙 지점 검출 방법에 관한 것으로서, (a) 위성지도 취득부가 무인 비행체의 현재 위치에서 특정 반경에 대한 위성지도 영상을 취득하는 과정; (b) 착륙 지점 설정부가 비행 중, 사용자의 특정 지점에 대한 위성지도 영상 선택신호 및 GPS 좌표 선택신호를 입력받아 적어도 하나 이상의 착륙 지점을 설정하여 저장하는 과정; (c) 비상 착륙신호 발생 시, 착륙 지점 검출부가 현재 GPS 좌표를 바탕으로, 저장된 다수의 착륙 지점 중 가장 근접한 착륙 지점을 검출하는 과정; 및 (d) 상기 (c) 과정을 통해 검출된 착륙 지점으로 상기 무인 비행체가 이동된 후, 착륙 가능 판단부가 검출된 착륙 지점에 대한 위성지도 영상과, 영상 취득부를 통해 취득된 지표면 영상을 비교하여, 해당 지점에 착륙 가능한지 여부를 판단하는 과정; 을 포함한다.
또한 상기 (a) 과정에서, 상기 위성지도 취득부가 상기 무인 비행체 이륙 후 지도제공 서버와 연동되는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 (d) 과정은, (d-1) 상기 착륙 가능 판단부가 검출된 착륙 지점에 대한 위성지도 영상과, 영상 취득부를 통해 취득된 지표면 영상에 대한 RGB 평균값을 계산하는 단계; 및 (d-2) 상기 착륙 가능 판단부가 상기 (d-1) 단계를 통해 계산된 두 영상에 대한 RGB 평균값의 차이가 기 설정범위 내에 존재하는지 판단하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 (d-3) 상기 (d-2) 단계의 판단결과, 두 영상에 대한 RGB 평균값의 차이가 기 설정범위 내에 존재할 경우, 상기 착륙 가능 판단부가 해당 지점에 물체가 존재하지 않아 착륙이 가능한 것으로 판단하여, 해당 지점을 비상 착륙 지점으로 결정하고 비상 착륙 신호를 생성하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
그리고 (d-4) 상기 (d-2) 단계의 판단결과, 두 영상에 대한 RGB 평균값의 차이가 기 설정범위 내에 존재하지 않을 경우, 상기 착륙 가능 판단부가 해당 지점에 물체가 존재하여 착륙이 불가한 것으로 판단하여, 현재 위치에서 상기 (b) 과정을 통해 저장된 가장 근접한 타 착륙 지점으로의 이동신호를 생성하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기와 같은 본 발명에 따르면, 무인 비행체의 장애 발생 시, 실시간으로 변화하는 무인 비행체의 비행 지역 내에서 기 설정된 착륙 지점 중, 가장 근접한 위치의 착륙 지점을 검출함으로써 추락을 방지하고, 인명 및 재산 피해를 방지할 수 있는 효과가 있다.
도 1 은 본 발명에 따른 무인 비행체의 비상 착륙 지점 검출 시스템을 개념적으로 도시한 전체 구성도.
도 2 는 본 발명에 따른 무인 비행체의 비상 착륙 지점 검출 방법에 관한 전체 흐름도.
본 발명의 구체적 특징 및 이점들은 첨부도면에 의거한 다음의 상세한 설명으로 더욱 명백해질 것이다. 이에 앞서 본 발명에 관련된 공지 기능 및 그 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는, 그 구체적인 설명을 생략하였음에 유의해야 할 것이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 상세하게 설명한다.
본 발명에 따른 무인 비행체의 비상 착륙 지점 검출 시스템에 관하여 도 1 을 참조하여 설명하면 다음과 같다.
도 1 은 본 발명에 따른 무인 비행체의 비상 착륙 지점 검출 시스템(S)을 개념적으로 도시한 전체 구성도로서, 도시된 바와 같이 위성지도 취득부(100), GPS부(200), 착륙 지점 설정부(300), 착륙 지점 검출부(400), 영상 취득부(500) 및 착륙 가능 판단부(600)를 포함하여 이루어진다.
위성지도 취득부(100)는 착륙 가능한 다수의 지점을 동시에 검출할 수 있도록, 무인 비행체의 현재 위치에서 특정 반경에 대한 위성지도 영상을 취득한다.
이때, 위성지도 취득부(100)는 무인 비행체 이륙 후 지도제공 서버(10)와 연동되어, 무인 비행체의 현재 위치에서 특정 반경에 대한 위성지도 영상을 취득한다.
본 발명에서는 넓은 반경을 나타내는 위성지도 영상을 이용함으로써 다수의 비상 착륙 지점을 동시에 검출할 수 있다.
GPS부(200)는 위성으로부터 GPS 좌표를 측정한다.
착륙 지점 설정부(300)는 비행 중, 사용자의 특정 지점에 대한 위성지도 영상 선택신호 및 GPS 좌표 선택신호를 입력받아 적어도 하나 이상의 착륙 지점을 설정하여 저장한다.
착륙 지점 검출부(400)는 비상 착륙신호 발생 시, GPS부(200)를 통해 취득된 현재 GPS 좌표를 바탕으로, 착륙 지점 설정부(300)에 저장된 다수의 착륙 지점 중 가장 근접한 착륙 지점을 검출한다.
영상 취득부(500)는 카메라 장치를 포함하여 이루어져, 비행 중, 지표면 영상을 취득한다.
착륙 가능 판단부(600)는 무인 비행체가 검출된 착륙 지점으로 이동된 후, 착륙 지점 검출부(400)를 통해 검출된 착륙 지점에 대한 위성지도 영상과, 영상 취득부(500)를 통해 취득된 착륙 지점에 대한 지표면 영상을 비교하여, 해당 지점에 착륙 가능한지 여부를 판단하는 기능을 수행하는 바, 도 1 에 도시된 바와 같이 RGB 계산모듈(610) 및 착륙 지점 결정모듈(620)을 포함한다.
구체적으로, RGB 계산모듈(610)은 착륙 지점에 대한 위성지도 영상과 지표면 영상에 대한 RGB 평균값을 계산한다. 일반적으로 위성지도 영상은 지면이 평평하고 단일 색상을 가진다. 따라서, RGB 평균값 계산을 통해 두 영상에 대한 비교가 가능하다.
착륙 지점 결정모듈(620)은 RGB 계산모듈(610)을 통해 계산된 두 영상에 대한 RGB 평균값의 차이가 기 설정범위 내에 존재하는지 판단한다.
판단결과, 기 설정범위 내에 존재할 경우, 착륙 지점 결정모듈(620)은 해당 지점에 물체가 존재하지 않아 착륙이 가능한 것으로 판단하여, 해당 지점을 비상 착륙 지점으로 결정하고 비상 착륙 신호를 생성한다.
한편, 두 영상에 대한 RGB 평균값의 차이가 기 설정범위 내에 존재하지 않을 경우, 착륙 지점 결정모듈(620)은 해당 지점에 물체가 존재하여 착륙이 불가한 것으로 판단하여, 현재 위치에서 착륙 지점 설정부(300)에 저장된 가장 근접한 타 착륙 지점으로의 이동신호를 생성한다.
이후, 비상 착륙 지점 결정을 위하여, 타 착륙 지점에 대한 영상 비교 판단이 반복 수행될 수 있다.
이하에서는, 상술한 시스템을 이용한 무인 비행체의 비상 착륙 지점 검출 방법에 관하여 도 2 를 참조하여 설명하면 다음과 같다.
도 2 는 본 발명에 따른 무인 비행체의 비상 착륙 지점 검출 방법에 관한 전체 흐름도로서, 도시된 바와 같이 위성지도 취득부(100)는 무인 비행체 이륙 후 지도제공 서버(10)와 연동되어, 무인 비행체의 현재 위치에서 특정 반경에 대한 위성지도 영상을 취득하며(S10), 착륙 지점 설정부(300)는 비행 중, 사용자의 특정 지점에 대한 위성지도 영상 선택신호 및 GPS 좌표 선택신호를 입력받아 적어도 하나 이상의 착륙 지점을 설정하여 저장한다(S20).
비상 착륙신호 발생 시, 착륙 지점 검출부(400)는 현재 GPS 좌표를 바탕으로, 착륙 지점 설정부(300)에 저장된 다수의 착륙 지점 중 가장 근접한 착륙 지점을 검출한다(S30).
검출된 착륙 지점으로 무인 비행체가 이동된 후, 착륙 가능 판단부(600)의 RGB 계산모듈(610)은 검출된 착륙 지점에 대한 위성지도 영상과, 영상 취득부(500)를 통해 취득된 지표면 영상에 대한 RGB 평균값을 계산한다(S40).
그리고, 착륙 가능 판단부(600)의 착륙 지점 결정모듈(620)은 제S40 단계를 통해 계산된 두 영상에 대한 RGB 평균값의 차이가 기 설정범위 내에 존재하는지 판단한다(S50).
제S50 단계의 판단결과, 두 영상에 대한 RGB 평균값의 차이가 기 설정범위 내에 존재할 경우, 착륙 지점 결정모듈(620)은 해당 지점에 물체가 존재하지 않아 착륙이 가능한 것으로 판단하여, 해당 지점을 비상 착륙 지점으로 결정하고 비상 착륙 신호를 생성한다(S60).
한편, 제S50 단계의 판단결과, 두 영상에 대한 RGB 평균값의 차이가 기 설정범위 내에 존재하지 않을 경우, 착륙 지점 결정모듈(620)은 해당 지점에 물체가 존재하여 착륙이 불가한 것으로 판단하여, 현재 위치에서 착륙 지점 설정부(300)에 저장된 가장 근접한 타 착륙 지점으로의 이동신호를 생성한다(S70).
이상으로 본 발명의 기술적 사상을 예시하기 위한 바람직한 실시예와 관련하여 설명하고 도시하였지만, 본 발명은 이와 같이 도시되고 설명된 그대로의 구성 및 작용에만 국한되는 것이 아니며, 기술적 사상의 범주를 일탈함이 없이 본 발명에 대해 다수의 변경 및 수정이 가능함을 당업자들은 잘 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 그러한 모든 적절한 변경 및 수정과 균등물들도 본 발명의 범위에 속하는 것으로 간주되어야 할 것이다.
100: 위성지도 취득부 200: GPS부
300: 착륙 지점 설정부 400: 착륙 지점 검출부
500: 영상 취득부 600: 착륙 가능 판단부
610: RGB 계산모듈 620: 착륙 지점 결정모듈
10: 지도제공 서버

Claims (10)

  1. 무인 비행체의 현재 위치에서 특정 반경에 대한 위성지도 영상을 취득하는 위성지도 취득부;
    위성으로부터 GPS 좌표를 측정하는 GPS부;
    비행 중, 사용자의 특정 지점에 대한 위성지도 영상 선택신호 및 GPS 좌표 선택신호를 입력받아 적어도 하나 이상의 착륙 지점을 설정하여 저장하는 착륙 지점 설정부;
    비상 착륙신호 발생 시, 상기 착륙 지점 설정부에 저장된 다수의 착륙 지점 중 상기 GPS부를 통해 취득된 현재 GPS 좌표에서 가장 근접한 착륙 지점을 검출하는 착륙 지점 검출부;
    카메라 장치를 포함하여 이루어져, 비행 중, 지표면 영상을 취득하는 영상 취득부; 및
    상기 무인 비행체가 검출된 착륙 지점으로 이동된 후, 상기 착륙 지점 검출부를 통해 검출된 착륙 지점에 대한 위성지도 영상과, 상기 영상 취득부를 통해 취득된 착륙 지점에 대한 지표면 영상에 대해 각각 RGB 평균값을 산출하고 산출된 두 RGB 평균값을 비교하여 해당 지점에 착륙 가능한지 여부를 판단하는 착륙 가능 판단부; 를 포함하는 무인 비행체의 비상 착륙 지점 검출 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 위성지도 취득부는,
    상기 무인 비행체 이륙 후 지도제공 서버와 연동되는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 비상 착륙 지점 검출 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 착륙 가능 판단부는,
    착륙 지점에 대한 위성지도 영상과 지표면 영상에 대한 RGB 평균값을 계산하는 RGB 계산모듈; 및
    상기 RGB 계산모듈을 통해 계산된 두 영상에 대한 RGB 평균값의 차이가 기 설정범위 내에 존재하는지 판단하는 착륙 지점 결정모듈; 을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 비상 착륙 지점 검출 시스템.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 착륙 지점 결정모듈은,
    두 영상에 대한 RGB 평균값의 차이가 기 설정범위 내에 존재할 경우, 해당 지점에 물체가 존재하지 않아 착륙이 가능한 것으로 판단하여, 해당 지점을 비상 착륙 지점으로 결정하고 비상 착륙 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 비상 착륙 지점 검출 시스템.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 착륙 지점 결정모듈은,
    두 영상에 대한 RGB 평균값의 차이가 기 설정범위 내에 존재하지 않을 경우, 해당 지점에 물체가 존재하여 착륙이 불가한 것으로 판단하여, 상기 착륙 지점 설정부에 저장된 타 착륙 지점 중 현재 위치에서 가장 근접한 착륙 지점으로의 이동신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 비상 착륙 지점 검출 시스템.
  6. (a) 위성지도 취득부가 무인 비행체의 현재 위치에서 특정 반경에 대한 위성지도 영상을 취득하는 과정;
    (b) 착륙 지점 설정부가 비행 중, 사용자의 특정 지점에 대한 위성지도 영상 선택신호 및 GPS 좌표 선택신호를 입력받아 적어도 하나 이상의 착륙 지점을 설정하여 저장하는 과정;
    (c) 비상 착륙신호 발생 시, 착륙 지점 검출부가 상기 (b) 과정에서 설정된 상기 적어도 하나의 착륙 지점 중 현재 GPS 좌표에서 가장 근접한 착륙 지점을 검출하는 과정; 및
    (d) 상기 (c) 과정을 통해 검출된 착륙 지점으로 상기 무인 비행체가 이동된 후, 착륙 가능 판단부가 검출한 착륙 지점에 대한 위성지도 영상과, 영상 취득부를 통해 취득된 지표면 영상에 대해 각각 RGB 평균값을 산출하고, 산출된 RGB 평균값을 비교하여, 해당 지점에 착륙 가능한지 여부를 판단하는 과정; 을 포함하는 무인 비행체의 비상 착륙 지점 검출 방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 (a) 과정에서,
    상기 위성지도 취득부가 상기 무인 비행체 이륙 후 지도제공 서버와 연동되는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 비상 착륙 지점 검출 방법.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 (d) 과정은,
    (d-1) 상기 착륙 가능 판단부가 검출된 착륙 지점에 대한 위성지도 영상과, 영상 취득부를 통해 취득된 지표면 영상에 대한 RGB 평균값을 계산하는 단계; 및
    (d-2) 상기 착륙 가능 판단부가 상기 (d-1) 단계를 통해 계산된 두 영상에 대한 RGB 평균값의 차이가 기 설정범위 내에 존재하는지 판단하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 비상 착륙 지점 검출 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    (d-3) 상기 (d-2) 단계의 판단결과, 두 영상에 대한 RGB 평균값의 차이가 기 설정범위 내에 존재할 경우, 상기 착륙 가능 판단부가 해당 지점에 물체가 존재하지 않아 착륙이 가능한 것으로 판단하여, 해당 지점을 비상 착륙 지점으로 결정하고 비상 착륙 신호를 생성하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 비상 착륙 지점 검출 방법.
  10. 값 8 항에 있어서,
    (d-4) 상기 (d-2) 단계의 판단결과, 두 영상에 대한 RGB 평균값의 차이가 기 설정범위 내에 존재하지 않을 경우, 상기 착륙 가능 판단부가 해당 지점에 물체가 존재하여 착륙이 불가한 것으로 판단하여, 현재 위치에서 상기 (b) 과정을 통해 저장된 착륙 지점 중 현재 위치에서 가장 근접한 타 착륙 지점으로의 이동신호를 생성하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 비상 착륙 지점 검출 방법.


KR1020150036866A 2015-03-17 2015-03-17 무인 비행체의 비상 착륙 지점 검출 시스템 및 그 방법 KR101684293B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150036866A KR101684293B1 (ko) 2015-03-17 2015-03-17 무인 비행체의 비상 착륙 지점 검출 시스템 및 그 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150036866A KR101684293B1 (ko) 2015-03-17 2015-03-17 무인 비행체의 비상 착륙 지점 검출 시스템 및 그 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20160112080A KR20160112080A (ko) 2016-09-28
KR101684293B1 true KR101684293B1 (ko) 2016-12-21

Family

ID=57101322

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020150036866A KR101684293B1 (ko) 2015-03-17 2015-03-17 무인 비행체의 비상 착륙 지점 검출 시스템 및 그 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101684293B1 (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20210144987A (ko) 2020-05-21 2021-12-01 중앙대학교 산학협력단 수직 구조물을 이용한 무인 항공기의 고속 자동 착륙시스템과 그 제어방법
KR20220003851A (ko) 2020-07-02 2022-01-11 중앙대학교 산학협력단 이동 플랫폼에 자동 착륙 가능한 무인비행체의 자율주행 시스템 및 그 작동 방법

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102516105B1 (ko) * 2017-09-25 2023-03-31 주식회사 케이티 무인 자율 비행체의 비상 착륙 장치 및 방법
CN109857128B (zh) * 2018-12-18 2022-07-15 丰翼科技(深圳)有限公司 无人机视觉定点降落方法、系统、设备及存储介质
KR101970601B1 (ko) * 2019-03-13 2019-04-19 문창모 하이브리드 전기 추진시스템을 이용하는 수직이착륙 항공기
KR102189742B1 (ko) * 2019-11-12 2020-12-11 한국항공우주연구원 지형맵에 대한 등고선 정보를 이용하여 안전 착륙 지점을 탐색하는 안전 착륙 지점 탐색 장치, 및 안전 착륙 지점 탐색 방법

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010214979A (ja) 2009-03-13 2010-09-30 Mitsubishi Electric Corp 計算機及び着陸経路計算プログラム及び記録媒体

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2613329B2 (ja) * 1991-08-05 1997-05-28 川崎重工業株式会社 オートローテーション着陸支援システム
JP2832249B2 (ja) * 1993-09-06 1998-12-09 科学技術庁長官官房会計課長 パイロット着陸支援装置
JPH08181976A (ja) * 1994-12-26 1996-07-12 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 着陸地点識別装置
KR101116831B1 (ko) 2009-08-27 2012-03-05 (주)아모스텍 지능형 무인 소형 비행체 로봇 조정 시스템

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010214979A (ja) 2009-03-13 2010-09-30 Mitsubishi Electric Corp 計算機及び着陸経路計算プログラム及び記録媒体

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20210144987A (ko) 2020-05-21 2021-12-01 중앙대학교 산학협력단 수직 구조물을 이용한 무인 항공기의 고속 자동 착륙시스템과 그 제어방법
KR20220003851A (ko) 2020-07-02 2022-01-11 중앙대학교 산학협력단 이동 플랫폼에 자동 착륙 가능한 무인비행체의 자율주행 시스템 및 그 작동 방법

Also Published As

Publication number Publication date
KR20160112080A (ko) 2016-09-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101684293B1 (ko) 무인 비행체의 비상 착륙 지점 검출 시스템 및 그 방법
US11151741B2 (en) System and method for obstacle avoidance
US10591292B2 (en) Method and device for movable object distance detection, and aerial vehicle
US10884110B2 (en) Calibration of laser and vision sensors
CN106908822B (zh) 无人机定位切换方法、装置和无人机
CN105302146B (zh) 用于飞行器的自动自主着陆的方法及系统
CN110276786B (zh) 确定跟踪目标的位置信息的方法及装置、跟踪装置及系统
RU2016146354A (ru) Обнаружение состояния с использованием обработки изображений
EP3147884A1 (en) Traffic-light recognition device and traffic-light recognition method
CN111352434B (zh) 支持接近机场的机场跑道的飞机的设备及方法
JP6395010B2 (ja) 課金位置評価用情報提供システム
JP6652979B2 (ja) 画像処理装置、飛行体及びプログラム
US20160093053A1 (en) Detection method and detection apparatus for detecting three-dimensional position of object
KR20190045220A (ko) 자기 위치 추정 방법 및 자기 위치 추정 장치
US20220113139A1 (en) Object recognition device, object recognition method and program
WO2018179404A1 (ja) 情報処理装置、情報処理方法、および情報処理プログラム
JP2019144804A5 (ko)
KR102040289B1 (ko) 드론 위치 정보 보정 장치 및 방법
JP2018048949A (ja) 物体識別装置
CN111510704A (zh) 校正摄像头错排的方法及利用其的装置
KR101883188B1 (ko) 선박 위치 결정 방법 및 시스템
KR20210073281A (ko) 운동 정보 추정 방법 및 장치
US20170082429A1 (en) Passive altimeter
KR101911353B1 (ko) Ｇｎｓｓ 신호 손실시 자율 비행 방법 및 이를 위한 무인 비행체
CN111367310A (zh) 航线偏离预警方法、装置、设备及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant