JPH0843594A - 原子炉使用済案内管切断装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】本発明は、制御棒案内管の切断に最も適した原
子炉使用済案内管切断装置を提供することにある。 【構成】本発明は、ドラム缶８が設置された台座体１を
設け、台座体１に制御案内管１２を保持するクランプ装
置１１を設け、ドラム缶の外側に環状のレ−ル２１，２
２を設け、レ−ルにロボットア−ム装置４０をもつ駆動
台車２５ａを設け、駆動台車に連結板４８を介して連結
した従動台車２５ｂをレ−ルに設け、ロボットア−ム装
置の先端部にプラズマト−チ４２を設け、従動台車に制
御案内管の切断位置を覆う反射板５３を設け、駆動台車
を制御案内管８の切断毎に所定量、旋回させる駆動装置
２８を設け、さらにクランプ装置、ロボットア−ム装
置、プラズマト−チ、駆動装置を遠隔操作する遠隔操作
部６２を設けて、短い時間、切断片の処理が容易、装置
の汚染防止、被曝防止に優れた切断装置を構成した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、原子炉炉心から取り出
した制御棒案内管を処理するべく切断する原子炉使用済
案内管切断装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】原子力発電所では、炉心水および炉心内
の気相部の有無を直接監視する設備が検討され、炉心水
位を直接監視するべく原子炉容器内の水位を検出する装
置の設置が要求されている。

【０００３】このためには、炉心内にある制御棒案内管
（以下、Ｇ／Ｔ管と称す）を取り出して処理するべく、
Ｇ／Ｔ管を適当な長さ毎に切断する必要がある。こうし
た高放射線量のＧ／Ｔ管を切断するのに適した装置は、
従来にはない。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】なぜならば、この処理
には切断精度は問わないものの、周囲に影響を与えずに
早い切断が行えること、切断片の回収が容易であるこ
と、装置の被曝汚染が少ないこと、作業者の被曝の点も
考慮されてことが要求されるが、この要求を満たした装
置がないからである。

【０００５】本発明はこのような事情に鑑みてなされた
もので、その目的とするところは、制御棒案内管の切断
に最も適した原子炉使用済案内管切断装置を提供するこ
とにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に請求項１に記載の発明は、上部に受口をもつ回収容器
を有する台座体を設け、この台座体に、原子炉の炉心か
ら取り出された制御案内管を回収容器の受口上側におい
て上下方向の向きで保持するためのクランプ装置を設
け、台座体に支持されて回収容器の外側に環状のレ−ル
を設け、レ−ルにロボットア−ム装置が搭載された駆動
台車を設け、この駆動台車に連結部材を介し連結され
て、この駆動台車から所定距離を隔てたレ−ルの地点に
従動台車を走行自在に設け、ロボットア−ム装置の先端
部に、ロボットア−ム装置の動作によって、保持された
制御案内管の切断位置の周壁を水平方向に沿って切断す
るプラズマト−チを設け、従動台車に支持されてプラズ
マト−チで切断作業する部位を除く、制御案内管の切断
位置を外側から覆うように反射板を設け、駆動台車をプ
ラズマト−チによる制御案内管の切断毎に所定量、制御
案内管の回り旋回させる駆動手段を設け、かつクランプ
装置、ロボットア−ム装置、プラズマト−チ、駆動手段
を遠隔操作する遠隔操作手段を設けて、原子炉使用済案
内管切断装置を構成したことにある。

【０００７】

【作用】請求項１に記載の発明によると、まず、切断装
置を制御案内管の切断に適した場所に設置する。つい
で、図示しないホイストなどの吊下装置により、炉心内
から取り出された制御案内管を、回収容器の中心部付近
へ吊下げて、原子炉使用済案内管切断装置に導く。

【０００８】切断装置は、遠隔操作により、まず、クラ
ンプ装置を操作して、制御案内管を回収容器の中心部付
近で、上下方向の向きにクランプする。ついで、ロボッ
トア−ム装置を操作して、制御案内管の切断位置にプラ
ズマト−チに導き、同プラズマト−チを水平方向へ変位
させて、同切断位置の周壁を切断する。

【０００９】このとき、プラズマト−チの反対側となる
制御案内管の周囲は、駆動台車に連動して、常にプラズ
マト−チと所定の位置関係となる反射板で覆われている
から、プラズマト−チの火花は周囲には飛散するといっ
た悪影響はない。

【００１０】ついで、所定量、切断したならば、遠隔操
作により、駆動台車を、従動台車と共に、所定量、制御
案内管の回りに旋回させ、再び、プラズマト−チで、切
断した部分に連続するよう、制御案内管の周壁を切断す
る。

【００１１】このプラズマト−チによる切断を繰り返し
行うことにより、制御案内管の全周が切断され、切断片
は下方の在る回収容器内へ自然落下される。切断を終え
たら、クランプ装置の保持を解除して、制御案内管を下
降させた後、再び、クランプ装置で制御案内管を保持し
て、上記した切断作業を繰り返し行い、制御案内管を順
次、切断する。

【００１２】こうした制御案内管の切断処理は、プラズ
マト−チと反射板との併用により、周囲に影響を与え
ず、短い切断時間で切断を終える。しかも、切断片は、
切断を終えると、直接、自然落下して、回収容器に収容
されるから、切断片の回収は容易で、同切断片の処理も
容易となる。

【００１３】またプラズマト−チによる切断は、制御案
内管に触れず（非接触）に行えるから、装置の汚染は少
ない。そのうえ、切断作業は遠隔操作でなされるから、
作業者の被曝防止の点も考慮されている。それ故、制御
案内管に適した切断処理がなされる。

【００１４】

【実施例】以下、本発明を図１ないし図９に示す一実施
例にもとづいて説明する。図１は、本発明を適用した原
子炉使用済案内管切断装置の外観、図２〜図８は同切断
装置の各部の構造を示し、図１中１は床面２（図４に図
示）に設置した台座体である。

【００１５】台座体１は、例えば図４に示されるように
中央に配置した筒体３の下部外周面に、床面２に設置さ
れる円板状の基板４を水平方向に設け、上部外周面にこ
の基板４と対向する円板状のレ−ル板５を設けた二層構
造をなしている。

【００１６】筒体３の下部および基板４の外周側の各部
には、高さ調整機能が付いた床置用の脚部６が設けられ
ていて、台座体全体を水平状態になるように調整できる
ようにしてある。

【００１７】これら脚部６の高さ調整を利用して、台座
体１の全体を床面２に水平状態に据え付けている。また
筒体３の上端には、例えばリング状の板で構成されるド
ラム受台７が取着されている。

【００１８】このドラム受台７の上面には、上端が開口
した回収用のドラム缶８（回収容器に相当）を安置して
ある。基板４の左側部分には、同基板部分と床面２との
双方に支持されて起立している支柱９が設けてある。な
お、９ａは支柱９の下端部を支持する脚を示す。

【００１９】支柱９は、置いたドラム缶８の高さよりも
高い寸法を有していて、この支柱９の上端部には、支柱
９の軸回りに旋回可能な支持腕１０を介して、クランプ
装置１１が支持されている。なお、１０ａは支持腕１０
を所定の位置に固定させるためのノブを示す。

【００２０】このクランプ装置１１には、図１に示され
るようにドラム缶８の中心付近に吊下げられる例えば単
純な四角形（角形）を呈した制御棒案内管１２（以下、
Ｇ／Ｔ１２管と称す）の前面１２ａと後面１２ｂとを保
持する構造が用いてある。

【００２１】同構造を具体的に説明すれば、図２および
図３に示されるように支持腕１０の先端下部には、例え
ばリニアウェイモジュ−ルといったリニア軸受１３を介
して、同支持腕１０とは直角方向の向きにスライド自在
にクランプ板１４が支持してある。

【００２２】このクランプ板１４は、支持腕１０からド
ラム缶８側へ向かって突き出ていて、先端部には先端に
向かうにしたがって広がる三角形状の板部１５が形成し
てある。

【００２３】また支持腕１０とクランプ板１４との相互
は、支持腕１０の先端部とクランプ板１４との間に配置
したエア−シリンダ１４ａにより、相対動できるように
連結され、エア−シリンダ１４ａの伸縮動作により、板
部１５をドラム缶８の上部開口で形成される受口８ａの
中心側に移動したり、同位置から退避する外側方向へ移
動できるようにしてある。

【００２４】板部１５の上面の先端中央には、Ｇ／Ｔ管
１２の前面部分を保持するためのクランプ爪１６が突設
されている。このクランク爪１６は、Ｇ／Ｔ管１２と向
き合う部分に、Ｇ／Ｔ管１２の前面１２ａのコ−ナ部を
拘束するような一対の段差１６ａ，１６ａを有してい
る。

【００２５】これにより、エア−シリンダ１４ａを、各
段差１６ａ，１６ａを、受口８ａに向けて吊下げてある
Ｇ／Ｔ管１２の前面１２ａと嵌まるまで伸長動作させれ
ば、Ｇ／Ｔ管１２の前面側をクランプするようにしてあ
る。

【００２６】また板部１５の上面の両側には、一対の内
向きクランプ爪１７，１７を先端に有するクランプア−
ム１８，１８が開閉自在に支持してある。クランク爪１
７，１７は、いずれもクランプア−ム１８と直角な向き
で内側に向いていて、先端部にはＧ／Ｔ管１２の後面１
２ｂのコ−ナ部を拘束するような略台形状の凹部１７ａ
が形成してある。

【００２７】また各クランプア−ム１８，１８の根元側
には、板部１５の上面両側に据え付けた一対のエア−シ
リンダ１９，１９の進退軸先端が回動自在に連結されて
いて、エア−シリンダ１９，１９の伸縮動作により、図
２中の二点鎖線で示されるようにクランプ爪１７，１７
を開閉できるようにしてある。

【００２８】これにより、エア−シリンダ１９，１９
を、各クランプ爪１７，１７の凹部１７ａがＧ／Ｔ管１
２の後面１２ｂのコ−ナ部に嵌まるまで収縮動作させれ
ば、Ｇ／Ｔ管１２の後面側をクランプするようになる。

【００２９】これらクランプ爪１６およびクランプ爪１
７，１７によって、ホイストなどによって受口８ａに向
かって吊り下がるＧ／Ｔ管１２を上下の向きまま、所定
位置に保持できるようにしてある。

【００３０】なお、クランプ爪１６（前面保持用）およ
びクランプ爪１７，１７（後面保持用）共、交換可能に
取り付けられていて、Ｇ／Ｔ管１２の断面形状（軸心方
向とは直角な方向）に適合する形状のクランプ爪と交換
できるようにしてある（Ｇ／Ｔ管１２は原子炉の形式に
より寸法・形状が異なるため：むろんＧ／Ｔ管１２の断
面形状に適合するクランプ爪が準備されていることはい
うまでもない）。

【００３１】レ−ル板５の外周側には、短手部分で形成
されるホイ−ル係合突起２０がそれぞれ外側に向くよ
う、一対の逆Ｌ字状を呈した外側レ−ル２１と内側レ−
ル２２とが周方向に沿って環状に敷設されている。な
お、各レ−ル２１，２２のうちの例えば内側レ−ル２２
のホイ−ル係合突起２０と反対となる側部分には、全周
に渡り、外側レ−ル２１に歯側を向かせて、ラック２３
が設けてあり、また内側レ−ル２２の上面には、Ｇ／Ｔ
管１２の四辺の配置したがって、例えば９０°の間隔
で、４つの位置決め孔２４が設けてある（図６にも図
示）。

【００３２】これら外側レ−ル２１と内側レ−ル２２に
は、同レ−ル２１，２２上を移動する駆動台車２５ａが
設けられている。駆動台車２５ａは、図４に示されるよ
うにレ−ル２１，２２上に配置されたベ−ス板２６を備
えている。このベ−ス板２６の前後部となるレ−ル方向
に向く前後部の下面には、各レ−ル２１，レ−ル２２の
ホイ−ル係合突起２０と組み合う、一対のガイドホイ−
ル２７，２７がそれぞれ回転自在に吊持されている。

【００３３】これにより、ガイドホイ−ル２７，２７
は、外側レ−ル２１のホイ−ル係合突起２０、内側レ−
ル２２のホイ−ル係合突起２０にならって転動するよう
になっていて、ベ−ス板２６をレ−ル方向に沿って走行
自在に支持させている。

【００３４】このベ−ス板２６の上面の走行方向片側に
は、駆動装置２８が設けてある。駆動装置２８には、例
えば図５にも示されるようにベ−ス板２６に、モ−タ３
０、クラッチ３１、ロ−タリエンコ−ダ３２が一体に組
込まれてなる動力伝達ユニット２９で構成してある。

【００３５】具体的には、動力伝達ユニット２９は、ベ
−ス板２６の幅方向に延びるケ−シング３３を有してい
て、このケ−シング３３内の外側レ−ル寄りには原動側
歯車３４が下向きに回転自在に支持されて収容されてい
る。またケ−シング３３内の内側レ−ル寄りには、軸心
部に出力軸３６が回転自在に貫通された従動側歯車３５
が下向きに回転自在に収容されている。なお、原動側歯
車３４と従動側歯車３５とは互いに噛み合っている。

【００３６】またケ−シング３３の外側レ−ル寄りの上
面部分には、原動側歯車３４につながるモ−タ３０が縦
向きで据付けられ、モ−タ３０の回転（出力）を従動側
歯車３５へ伝えるようにしてある。

【００３７】さらにケ−シング３３の内側レ−ル寄りの
上面部分には、従動側歯車３５と出力軸３６との間を断
続するクラッチ３１が設けられ、クラッチ３１を通じ
て、モ−タ３０からの回転を出力軸３６へ伝えるように
してある。

【００３８】また出力軸３６の先端側は、ケ−シング３
３の底部壁、ベ−ス板２６を貫通して、外側レ−ル２１
と内側レ−ル２２との間に突き出している。この出力軸
３６の先端部には、内側レ−ル２２に在るラック２３と
噛み合うピニオン歯車３８が設けられていて、モ−タ３
０の出力で駆動されるピニオン歯車３８の回転により、
駆動台車２５をレ−ル２１，２２に沿って、ドラム缶８
の外側で旋回させるようにしてある。

【００３９】つまり、駆動台車２５は、モ−タ３０を走
行源とし、クラッチ３１を走行開始・走行停止の運転切
替部として用いて、レ−ル２１，２２上を走行する構造
となっている。

【００４０】なお、ロ−タリエンコ−ダ３２は、クラッ
チ３１の上部に据付けられ、クラッチ３１から突き出る
軸部３９を介して出力軸３６と接続されていて、駆動台
車２５の走行距離を検出するべく、出力軸３６の回転を
検知するようにしてある。

【００４１】ベ−ス板２６の上面中央には、例えば汎用
のロボットア−ム装置４０が搭載されている。ロボット
ア−ム装置４０には、例えば三本のア−ム４１ａ〜４１
ｂを組合わせて、ア−ム先端を上下・前後・左右方向の
三次元方向に可動可能なア−ム装置が採用してある。こ
のロボットア−ム装置４０のア−ム先端には、先端を前
方に向けた状態でプラズマト−チ４２が取付けてある。

【００４２】これにより、プラズマト−チ４２を、例え
ばクランプ装置１１で所定状態にクランプしたＧ／Ｔ管
１２のクランプ位置（図７にのみ図示）から下側へ所定
量、離れた地点をＧ／Ｔ管１２の切断位置と定めて、図
８に示されるようにト−チ先端をＧ／Ｔ管１２（切断対
象物）の一面から所定距離（間隔）を保ちながら、例え
ば一方の角部から他方の角部へ水平方向に沿って一直線
に移動（一辺移動）するように、ロボットア−ム装置４
０を動作させることにより、Ｇ／Ｔ管１２の一辺（一部
周壁）をプラズマによって切断できるようにしてある。
むろん、これに限らず、一面の中間部から一方の角部、
他方の角部へト−チ先端を移動させても、Ｇ／Ｔ管１２
の一辺（一面）は切断される。

【００４３】このロボットア−ム装置４０には、一回動
作した作業内容を学習して記憶する学習機能を有してい
て、切断に必要な作業を学習させると、以後はこの学習
された内容にしたがって切断作業が自動的に進められる
ようになっている。

【００４４】またベ−ス板２６の上面後部には、駆動台
車２５ａを所定位置で固定させるための固定装置４３が
搭載されている。この固定装置４３は、図５に示される
ようにベ−ス板２６の上面に据付けた縦向きのエア−シ
リンダ４４を有している。このエア−シリンダ４４の進
退軸４４ａは、各位置決め孔２４が配置されたレ−ル位
置に向かって、ベ−ス板２６を貫通して下側へ突き出て
いる。この進退軸４４ａの先端には、位置決め孔２４と
挿脱自在なピン部４５が形成されていて、エア−シリン
ダ４４によってピン部４５を位置決め孔２４に挿入した
り、同位置決め孔２４から引き抜くことにより、駆動台
車２５ａの全体を、各位置決め孔２４で規定されるＧ／
Ｔ管１２の各面と正対する位置、すなわちプラズマト−
チ４２の先端がＧ／Ｔ管１２の各面と正対する位置で固
定できるようにしてある。

【００４５】こうした動力伝達ユニット２９、固定装置
４３にて、駆動台車２５ａをＧ／Ｔ管１２の一辺切断
毎、９０°づつＧ／Ｔ管１２の回りを順に旋回させる構
造にしてある（駆動手段）。

【００４６】一方、駆動台車２５ａから所定距離、離れ
たレ−ル２１，２２の部位、例えば駆動台車２５ａから
１８０°ずれた部位には、従動台車２５ｂが走行自在に
設けられている。

【００４７】従動台車２５ａも、駆動台車２５ａのとき
と同様、図４に示されるようにレ−ル２１，２２上に配
置されたベ−ス板４６を備えている。このベ−ス板４６
の前後部の下面にも、各レ−ル２１，レ−ル２２のホイ
−ル係合突起２０と噛み合う、一対のガイドホイ−ル４
７，４７がそれぞれ回転自在に吊持され、駆動台車２５
ａのときと同じく、ガイドホイ−ル４７，４７のホイ−
ル係合突起２０にならう転動によって、従動台車全体を
レ−ル方向に沿って走行自在に支持させている。

【００４８】また従動台車２５ｂのベ−ス板４６は、駆
動台車２５ａのベ−ス板２６に、レ−ル形状にならう円
弧形の連結板４８を介して連結されていて、駆動台車２
５ａの移動に連動（同期）して、同じ間隔を保ちながら
レ−ル２１，２２上を走行、すなわち駆動台車２５ａと
共にドラム缶８の回りを約３００°旋回するようにして
ある。

【００４９】従動台車２５ｂの上面には、例えば断面形
状がコ字形をなした支柱４９が立設されている。支柱４
９は、開口が外側に向けて配置され、先端部がＧ／Ｔ管
１２の切断位置と対応する部位まで上方に延びていて、
先端にはブラケット５０ａを介して反射板装置５０が取
付けてある。

【００５０】反射板装置５０には、Ｇ／Ｔ管１２の切断
位置を外側から覆うような構造が用いてある。具体的に
は、支柱４９の上端部には、支持腕５１が上下方向の向
きで回動自在に支持してある。この支持腕５１は、図７
にも示されるストッパ−５２で規制されるプラズマト−
チ４２側に倒れた作業位置Ａと、その位置から上方へ退
避した図７中の二点鎖線で示すような支柱４９の上方へ
直立（起立）する退避位置Ｂとの間を回動するようにな
っている。

【００５１】支持腕５１の先端部には、図８にも示され
るようにプラズマト−チ４２で切断する部位を除いて、
Ｇ／Ｔ管１２の周囲を覆う反射板５３が連結されてい
る。すなわち、反射板５３は、作業位置Ａにおいて、プ
ラズマト−チ４２で作業する部位を開口させ、その以外
のＧ／Ｔ管１２の切断位置の周辺を壁部で覆うような略
Ｃ字状の帯板から構成してある。

【００５２】これにより、切断作業時、プラズマト−チ
４２の火花が周囲に飛散しないようにしている。支持腕
５１の基端部には、後方へ張り出るリンク５４が設けら
れている。このリンク５４の端部には、支持腕５１の内
部に縦形に据付けたエア−シリンダ５５の進退軸５５ａ
が回動自在に連結されていて、エア−シリンダ５５の伸
縮動作によって、切断作業時には反射板５３を作業位置
Ａに配置、他の部材，設備などと干渉するおそれのある
ときは、反射板５３を作業位置Ａから退避した待機位置
Ｂに移せるようにしてある。

【００５３】こうして切断装置は、遠隔操作でＧ／Ｔ管
１２の切断に必要な作業を行えるようにしてある。具体
的には、図１に示されるように支柱４９の上部端には、
支持腕５１と隣合う部分から、上方に立ち上がる支柱５
７が設けられていて、同支柱５７の上端部に切断作業の
状況を監視するためのテレビカメラ５８が設けてある。
また支持腕５１の側部にも、図７および図８に示される
ように切断作業の状況を監視するためのテレビアカメラ
５９がブラケット５９ａを介して設けてある。

【００５４】これらテレビカメラ５８，５９は、切断装
置が在る場所とは違う場所に在る例えば作業室のモニタ
装置６０に電気的に接続されていて、作業状況を映し出
せるようにしてある。

【００５５】また切断装置の各機器は、コントロ−ラ６
１を介して、同室に在る遠隔操作部６２に電気的に接続
されている。この遠隔操作部６２の操作で、所定の作業
手順にしたがい切断装置の各機器を操作することによ
り、Ｇ／Ｔ管１２の全周の切断が行われるようにしてあ
る。と同時に切断後の切断片（図示しない）はドラム缶
８内へ自然落下され、そのままドラム缶８で回収できる
ようにしてある。

【００５６】こうしたＧ／Ｔ管１２の作業手順が図９に
示されている。つぎに、図９に示されるフロ−にしたが
って、このように構成された切断装置の作用を説明す
る。

【００５７】すなわち、まず、Ｇ／Ｔ管１２の切断に適
した場所に、ドラム缶８が安置した切断装置を設置す
る。ついで、Ｇ／Ｔ管１２を保持する作業に入る。

【００５８】このときには、クランプ爪１６を退避さ
せ、クランプ爪１７，１７を開放側に旋回させておく。
また反射板５３も、退避位置Ｂに退避させ、Ｇ／Ｔ管１
２のセットに邪魔とならないように起立状態にしてお
く。

【００５９】ついで、図示しない既設のホイストなどの
吊下装置を用いて、炉心内から取り出されたＧ／Ｔ管１
２を、所定の向きでドラム缶８の中心部付近へ吊下げて
いく。

【００６０】この状況をモニタ装置６０を通して見なが
ら作業者は、Ｇ／Ｔ管１２が所定位置にまで吊り下げら
れたと判断すると、遠隔操作部６２を操作して、クラン
プに入る。

【００６１】これには、まず、例えばエア−シリンダ１
４ａを伸長動作させて、クランプ爪１６がＧ／Ｔ管１２
の前面１２ａと当接するまで前進させる。これにより、
図２に示されるようにＧ／Ｔ管１２の前面１２ａの角部
が段差１６ａ，１６ａに嵌まり、同Ｇ／Ｔ管１２の前面
部分がクランプされる。

【００６２】ついで、エア−シリンダ１９、１９を収縮
動作させて、クランプア−ム１８，１８を閉方向へ、先
端のクランプ爪１７，１７が、クランプ爪１６にて位置
決められているＧ／Ｔ管１２の後面１２ｂと当接するま
で旋回させる。

【００６３】これにより、図２に示されるようにＧ／Ｔ
管１２の後面１２ｂの角部が各クランプ爪１７，１７の
凹部１７ａに嵌まり、同Ｇ／Ｔ管１２の後面部分がクラ
ンプされる。

【００６４】これにより、Ｇ／Ｔ管１２は、ドラム缶８
の受口８ａの中心部付近で、上下方向の向きで保持され
る。ついで、駆動台車２５ａを所定の位置へ位置決め
る。

【００６５】これには、駆動台車２５ａのモ−タ３０を
作動させる。そして、例えばロ−タリエンコ−ダ３２の
出力信号を得られる駆動台車２５ａの移動具合から、駆
動台車２５ａのクラッチ３１を断続操作して、例えば駆
動台車２５ａがＧ／Ｔ管１２の側面１２ｃ（前面１２ａ
と後面１２ｂとで挟まれる位置に在る面）と正対する地
点まで移動させる。

【００６６】ついで、同地点で駆動台車２５ａの走行を
停止させ、固定装置４３のエア−シリンダ４４を伸長動
作させて、先端のピン部４５を予め内側レ−ル２２の所
定位置に設けてある位置決め孔２４に挿入する。

【００６７】これにより、駆動台車２５ａは、同地点で
ロックされる（駆動台車２５ａの位置決め）。ついで、
Ｇ／Ｔ管１２の一辺（一面）の切断作業を開始する。

【００６８】これは、ロボットア−ム装置４０を操作し
て、例えばクランプ位置の下側をＧ／Ｔ管１２の切断位
置と定めて、プラズマト−チ４２を作動させながら、図
８に示されるようにト−チ先端を切断対象物となるＧ／
Ｔ管１２の側面１２ｃに対して一定の間隔を保持しなが
ら、同側面１２ｃの一方の角部から他方の角部へ水平方
向に沿って一直線に側面形状に倣って移動（一辺移動）
させることにより、行われる。むろん、一面の中間部か
ら両側の角部へプラズマト−チ４２を移動させてもよ
い。

【００６９】この作業によって、Ｇ／Ｔ管１２の側面１
２ｃは切断される。この切断のとき、プラズマト−チ４
２の反対側となるＧ／Ｔ管１２の周囲は反射板５３で覆
われているから、同プラズマト−チ４２の火花が周囲に
飛散することはない。

【００７０】ここまでの、切断作業をロボットア−ム装
置４０の学習機能を用いて、学習させておく。ついで、
切断を終えたならば、遠隔操作により、駆動台車２５ａ
を、例えばＧ／Ｔ管１２の前面１２ａと正対、同じく側
面１２ｄと正対、同じく後面１２ｂと正対するという具
合に９０°づつ、順次、旋回させて、同位置でロックさ
せ、残り三辺（三面）をロボットア−ム装置４０に学習
した内容にしたがって切断するという作業を繰り返す。

【００７１】これにより、Ｇ／Ｔ管１２の全周は切断さ
れる。切断された切断片は、下方の在るドラム缶８内へ
自然落下される。この切断を終えたら、クランプ装置１
１の保持を解除して、Ｇ／Ｔ管１２を所定量、下降させ
た後、再び、クランプ装置１１でＧ／Ｔ管１２を保持
し、上記切断作業を繰り返し行い、Ｇ／Ｔ管１２を順
次、下側から切断すれば、Ｇ／Ｔ管１２の処理がなされ
ることになる。

【００７２】この切断装置を用いてのＧ／Ｔ管１２の切
断処理は、プラズマト−チ４２と反射板５３との併用に
より、周囲に影響を与えず、短い切断時間で、Ｇ／Ｔ管
１２の切断を行うことができる。

【００７３】しかも、切断片は、切断を終えると、直
接、自然落下して、ドラム缶８内に収容されるから、切
断片の回収は容易である上、切断片の処理も容易とな
る。そのうえ、プラズマト−チ４２による切断は、Ｇ／
Ｔ管１２に触れず（非接触）に行えるから、装置の汚染
も少なくてすむ。

【００７４】加えて、切断作業は遠隔操作でなされるか
ら、作業者の被曝防止の点も考慮されている。それ故、
Ｇ／Ｔ管１２に適した切断処理に適した切断装置を提供
できる。

【００７５】また学習機能が付いたロボットア−ム装置
４０の採用により、最初にプラズマト−チ４２の動きを
学習させておきさえすれば、同じ動作を何回も繰り返す
ることができるので、切断作業が大幅に削減できるとい
う利点もある。

【００７６】そのうえ、クランプ爪１６、クランプ爪１
７，１７が交換可能なクランプ装置１１の採用により、
たとえＧ／Ｔ管１２の寸法・形状（原子炉の形式により
異なる）が異なっても、それに直ぐに対応できる。

【００７７】また駆動台車２５ａを所定位置に固定する
固定装置４３の採用によって、プラズマト−チ４２を用
いて確実にＧ／Ｔ管１２を切断することができるように
なる。しかも、同装置４３はピン部４５を内側レ−ル２
２に設けた位置決め孔２４に挿脱するだけの構造である
から、簡単ですむ。

【００７８】加えて、反射板５３を、リンク機構を用い
て、反射板５３が邪魔となるときには（他の部材、設備
と干渉するおそれがあるとき）、作業位置Ａから遠ざか
った退避位置Ｂ（直立位置）へ退避動させるようにした
ことで、円滑にＧ／Ｔ管１２の切断作業が進められると
いう効果をもたらしている。

【００７９】なお、一実施例では四角形のＧ／Ｔ管１２
を例に挙げたが、この単純な四角形状に限らず、複雑な
形状のＧ／Ｔ管１２でも適用できることはいうまでもな
い。むろん、Ｇ／Ｔ管１２は複雑な形状でも、対称形を
なしていることから、ロボットア−ム装置４０の学習機
能を用いることもできる（この場合も、対象物とト−チ
先端との間隔を一定に保つように学習させればよい）。

【００８０】

【発明の効果】以上説明したように請求項１に記載の発
明によれば、周囲に影響を与えず、短い切断時間で切断
を終えることができる。しかも、切断片は、切断を終え
ると、直接、自然落下して、回収容器に収容されるか
ら、切断片の処理は容易である。

【００８１】そのうえ、プラズマト−チによる切断は、
制御案内管に触れず（非接触）に行えるから、装置の汚
染は少ない。加えて、切断作業は遠隔操作でなされるか
ら、作業者の被曝防止の点にも優れる。それ故、制御棒
案内管の切断に最も適した原子炉使用済案内管切断装置
を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の原子炉使用済案内管切断装
置を示す斜視図。

【図２】同切断装置のクランプ装置の構成を説明するた
めの平面図。

【図３】図２中の矢視Ｐから見た支持腕とクランプ板と
の接続構造を説明するための図。

【図４】同切断装置の台座体回りの構造を説明するため
の断面図。

【図５】同切断装置の駆動台車の駆動系の構造を説明す
るための断面図。

【図６】同駆動台車に搭載された固定装置の構造を説明
するための断面図。

【図７】同切断装置の従動台車の搭載した反射装置の構
造を説明するための一部断面した正面図。

【図８】同反射装置の平面図。

【図９】同切断装置の制御案内管を切断処理するまでの
作業を説明するためのフロ−チャ−ト。

【符号の説明】

１…台座体 ７…ドラム受台 ８…ドラム缶（回収容器） ８ａ…受口 １１…
クランプ装置 １２…制御棒案内管 ２１…外側レ−ル ２２
…内側レ−ル ２３…ラック ２４…位置決め孔 ２５ａ
…駆動台車 ２５ｂ…従動台車 ２８…駆動装置 ４０…ロボットア−ム装置 ４２
…プラズマト−チ ４３…固定装置 ４８…連結板 ５０
…反射板装置 ５３…反射板 ５８，５９…テレビカメラ ６０
…モニタ装置 ６１…コントロ−ラ ６２…遠隔操作部。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ２１Ｃ 19/20 Ｓ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 上部に受口を有する回収容器が設けられ
   た台座体と、 この台座体に支持されて設けられ、原子炉の炉心から取
   り出された制御案内管を前記回収容器の受口上側におい
   て上下方向の向きで保持するためのクランプ装置と、 前記台座体に支持されて前記回収容器の外側に同回収容
   器の周方向に沿って設けられた環状のレ−ルと、 ロボットア−ム装置が搭載されて、前記レ−ルに設けら
   れた駆動台車と、 この駆動台車に連結部材を介し連結されて、この駆動台
   車から所定距離を隔てた前記レ−ルの地点に走行自在に
   設けられた従動台車と、 前記ロボットア−ム装置の先端部に支持されてなり、前
   記ロボットア−ム装置の動作によって、前記保持された
   制御案内管の切断位置の周壁を水平方向に沿って切断す
   るプラズマト−チと、 前記従動台車に支持されて、前記プラズマト−チで切断
   作業する部位を除く、前記制御案内管の切断位置を外側
   から覆うように設けられた反射板と、 前記駆動台車を前記プラズムト−チによる制御案内管の
   切断毎に所定量、制御案内管の回り旋回させる駆動手段
   と、 前記クランプ装置、ロボットア−ム装置、プラズマト−
   チ、駆動手段を遠隔操作する遠隔操作手段と、 を具備してなることを特徴とする原子炉使用済案内管切
   断装置。