CN110335691A - 核反应堆探测器回收装置和回收机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种核反应堆探测器回收装置和回收机器人。所述核反应堆探测器回收装置包括：卷曲单元和用于对核反应堆探测器硬质部分进行剪切的剪切单元；剪切单元用于对核反应堆探测器硬质部分进行剪切的剪切位置位于卷曲单元用于对核反应堆探测器软质部分进行卷曲的卷曲位置的正上方；卷曲单元包括卷轴、支撑架、滑轨、第一驱动机构和第二驱动机构，卷轴通过轴承连接在支撑架上，支撑架连接在滑轨上，卷轴的第一端设有用于卡接核反应堆探测器软质部分的切槽，卷轴的第二端与第一驱动机构连接，第二驱动机构与支撑架连接，第二驱动机构驱动支撑架在滑轨上移动。本申请解决相关技术中核反应堆探测器无法实现自动回收的技术问题。

Description

核反应堆探测器回收装置和回收机器人

技术领域

本申请涉及机械设备技术领域，具体而言，涉及一种核反应堆探测器回收装置和回收机器人。

背景技术

核反应堆探测器组件的回收目前主要采取人工回收的方式。因探测器传输电缆芯线需与发射体焊接，其焊接材料尺寸相差较大且为异种材料，因此在回收方式上存在差异，需将硬度较大的发射体剪断，将其按照低放性废物处理，再将剩余的探测器组件输送到回收机器中，此部分为高放性废物。但在人工回收过程中，存在诸多问题。首先操作人员需要在辐射条件下工作，面临着放射性剂量超标的问题；其次人工回收时，操作人员需佩戴安全装置及一些操作工具，这些物体存在掉落的风险，不仅对核反应堆造成污染，还增加了回收难度，产生意外的放射性废物。当人工剪切探测器时，如果不按照程序要求剪断而剪长有可能造成人员超剂量照射风险，探测器回收工作属于核危险工作，应严格控制操作人员进入保护管组件检查井的时间。

针对相关技术中核反应堆探测器无法实现自动回收的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种核反应堆探测器回收装置和回收机器人，以解决相关技术中核反应堆探测器无法实现自动回收的问题。

为了实现上述目的，根据本申请实施例提供了一种核反应堆探测器回收装置。

根据本申请的核反应堆探测器回收装置包括：卷曲单元和用于对核反应堆探测器硬质部分进行剪切的剪切单元；

剪切单元用于对核反应堆探测器硬质部分进行剪切的剪切位置位于卷曲单元用于对核反应堆探测器软质部分进行卷曲的卷曲位置的正上方；

卷曲单元包括卷轴、支撑架、滑轨、第一驱动机构和第二驱动机构，卷轴通过轴承连接在支撑架上，支撑架连接在滑轨上，卷轴的第一端设有用于卡接核反应堆探测器软质部分的切槽，卷轴的第二端与第一驱动机构连接，第二驱动机构与支撑架连接，第二驱动机构驱动支撑架在滑轨上移动，以使卷轴的第一端达到或远离卷曲位置，以及当卷轴的第一端达到卷曲位置时，第一驱动机构驱动卷轴旋转，以使卷轴第一端的切槽卡接的核反应堆探测器软质部分卷曲在卷轴上。

可选地，剪切单元包括移动刀具、固定刀具、固定件、剪切底板和第三驱动机构；

固定件、固定刀具和第三驱动机构均固定在剪切底板上，剪切底板上设有位于卷曲位置上的第一通孔，固定件设有竖向设置的第二通孔和水平设置的导向孔，第二通孔的下端与第一通孔连接，第二通孔的上端裸露出固定件，第二通孔与导向孔连通，固定刀具和移动刀具分别位于第二通孔的两侧，移动刀具的第一端与第三驱动机构连接，移动刀具的第二端位于固定件的导向孔中，以使当核反应堆探测器硬质部分依次穿过第一通孔和第二通孔时，第三驱动机构驱动移动刀具在导向孔向固定刀具移动，移动刀具和固定刀具对核反应堆探测器硬质部分进行剪切。

可选地，第三驱动机构包括电动推杆、压紧块和连接件；

压紧块的下端固定在剪切底板上，电动推杆固定在压紧块上，电动推杆的输出端与连接件的第一端连接，连接件的第二端与移动刀具的第一端连接。

可选地，剪切单元还包括垫片；

垫片固定在固定刀具和剪切底板之间，以调整固定刀具和移动刀具之间的高度差。

可选地，剪切单元还包括第一回收桶；

第一回收桶固定在剪切底板的一侧，以回收由移动刀具和固定刀具剪切掉落的核反应堆探测器硬质部分。

可选地，卷曲单元还包括卷曲底板、卷轴挡板和卷曲挡板；

卷曲挡板、卷轴挡板、滑轨和第二驱动机构均固定在卷曲底板上，卷曲挡板位于卷曲位置和支撑架之间，卷曲位置位于卷轴挡板和卷曲挡板之间，卷曲挡板上设有容纳卷轴第一端穿过的挡板通孔，卷轴挡板上设有容纳卷轴第一端伸入的挡板盲孔，以使卷轴第一端穿过挡板通孔达到卷曲位置且卷轴第一端部分伸入挡板盲孔中。

可选地，该装置还包括楔形件和第二回收桶；

楔形件均位于卷轴挡板和卷曲挡板之间，第二回收桶连接在卷曲底板上，楔形件上设有倾斜滑道和用于传送核反应堆探测器的输送通孔，输送通孔位于卷曲位置的正下方，输送通孔的上端连通倾斜滑道上端面，倾斜滑道的下端与第二回收桶连通。

可选地，卷轴的第一端为锥形，设置在卷轴的第一端的切槽为十字形切槽。

可选地，该装置还包括用于确定卷轴的第一端上切槽位置的激光传感器，激光传感器固定在卷曲挡板靠近支撑架的一侧。

第二方面，本申请实施例还提供了一种核反应堆探测器回收机器人，包括上述核反应堆探测器回收装置。

在本申请实施例中，提供一种核反应堆探测器回收装置，通过设置：卷曲单元和用于对核反应堆探测器硬质部分进行剪切的剪切单元；剪切单元用于对核反应堆探测器硬质部分进行剪切的剪切位置位于卷曲单元用于对核反应堆探测器软质部分进行卷曲的卷曲位置的正上方；卷曲单元包括卷轴、支撑架、滑轨、第一驱动机构和第二驱动机构，卷轴通过轴承连接在支撑架上，支撑架连接在滑轨上，卷轴的第一端设有用于卡接核反应堆探测器软质部分的切槽，卷轴的第二端与第一驱动机构连接，第二驱动机构与支撑架连接，第二驱动机构驱动支撑架在滑轨上移动，以使卷轴的第一端达到或远离卷曲位置，以及当卷轴的第一端达到卷曲位置时，第一驱动机构驱动卷轴旋转，以使卷轴第一端的切槽卡接的核反应堆探测器软质部分卷曲在卷轴上。这样，先通过剪切单元对核反应堆探测器硬质部分进行剪切，将核反应堆探测器硬质部分全部剪切掉后，再通过卷曲单元对核反应堆探测器软质部分进行卷曲，从而完成对整个核反应堆探测器的回收，从而解决相关技术中核反应堆探测器无法实现自动回收的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例提供的一种核反应堆探测器回收装置的结构示意图；

图2是根据本申请实施例提供的一种核反应堆探测器回收装置去除卷轴挡板的结构示意图；

图3是根据本申请实施例提供的一种卷曲单元的部分结构示意图；

图4是根据本申请实施例提供的一种剪切单元的结构示意图；

图5是根据本申请实施例提供的一种剪切单元的剖面示意图；

图6是根据本申请实施例提供的一种核反应堆探测器回收机器人的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“滑动连接”、“固定”、“卡接”、“套装”应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

如图1至图6所示，本申请涉及一种核反应堆探测器回收装置，该核反应堆探测器回收装置包括：卷曲单元1和用于对核反应堆探测器硬质部分91进行剪切的剪切单元2；

剪切单元2用于对核反应堆探测器硬质部分91进行剪切的剪切位置位于卷曲单元1用于对核反应堆探测器软质部分92进行卷曲的卷曲位置的正上方；

卷曲单元1包括卷轴11、支撑架12、滑轨13、第一驱动机构14和第二驱动机构15，卷轴11通过轴承16连接在支撑架12上，支撑架12连接在滑轨13上，卷轴11的第一端设有用于卡接核反应堆探测器软质部分92的切槽111，卷轴11的第二端与第一驱动机构14连接，第二驱动机构15与支撑架12连接，第二驱动机构15驱动支撑架12在滑轨13上移动，以使卷轴11的第一端达到或远离卷曲位置，以及当卷轴11的第一端达到卷曲位置时，第一驱动机构14驱动卷轴11旋转，以使卷轴11第一端的切槽111卡接的核反应堆探测器软质部分92卷曲在卷轴11上。

具体的，剪切位置为剪切单元2用于对核反应堆探测器硬质部分91进行剪切的位置，卷曲位置为卷曲单元1用于对核反应堆探测器软质部分92进行卷曲的位置，当核反应堆探测器输送入本核反应堆探测器回收装置后，先通过剪切单元2对位于核反应堆探测器前段的硬质部分91进行剪切，将核反应堆探测器前段的硬质部分91全部剪切后，此时，核反应堆探测器仅剩余可以进行卷曲的软质部分92，且核反应堆探测器一部分位于卷曲位置，再通过第二驱动机构15驱动支撑架12在滑轨13上移动，支撑架12带动卷轴11向卷曲位置移动，进而使得卷轴11的第一端设置的切槽111套在位于卷曲位置上的核反应堆探测器上，再通过第一驱动机构14驱动卷轴11旋转，这样，核反应堆探测器的软质部分92便缠绕在卷轴11上。

其中，可选地，如图3所示，第一驱动机构14可以包括第一减速器141和第一电机142，第一减速器141固定在支撑架12上，第一电机142的输出端与第一减速器141的输入端连接，第一减速器141的输出端与卷轴11的第二端连接，这样，通过第一电机142和第一减速器141可以驱动卷轴11在支撑架12上旋转。

如图1、图2和图6所示，可选地，卷曲单元1还包括卷曲底板17、卷轴挡板18和卷曲挡板19；

卷曲挡板19、卷轴挡板18、滑轨13和第二驱动机构15均固定在卷曲底板17上，卷曲挡板19位于卷曲位置和支撑架12之间，卷曲位置位于卷轴挡板18和卷曲挡板19之间，卷曲挡板19上设有容纳卷轴11第一端穿过的挡板通孔191，卷轴挡板18上设有容纳卷轴11第一端伸入的挡板盲孔，以使卷轴11第一端穿过挡板通孔191达到卷曲位置且卷轴11第一端部分伸入挡板盲孔中。

具体的，当卷轴11第一端穿过挡板通孔191达到卷曲位置且卷轴11第一端部分伸入挡板盲孔中时，通过卷轴11第一端上的切槽111可以将核反应堆探测器的软质部分92完成卡住，之后，通过第一驱动机构14驱动卷轴11旋转，使得核反应堆探测器的软质部分92卷曲在卷轴11上，并通过卷曲挡板19和卷轴挡板18将核反应堆探测器的卷曲部分保持在卷曲挡板19和卷轴挡板18之间。另外，当卷轴11将核反应堆探测器的软质部分92全部进行卷曲后，通过第二驱动机构15驱动卷轴11远离卷曲位置并通过挡板通孔191返回，从而卷曲的核反应堆探测器会从卷轴11上掉落。

如图1、图2和图6所示，可选地，第二驱动机构15包括第二减速器151、第二电机152、直线导轨153和丝杠，第二减速器151和第二电机152均固定在卷曲底板17，直线导轨153滑动连接在滑轨13上，支撑架12固定在直线导轨153上，第二电机152的输出端与第二减速器151的输入端连接，第二减速器151的输出端与丝杠的一端连接，丝杠的另一端固定在卷曲挡板19一侧，直线导轨153安装在丝杠，这样，通过第二电机152和第二减速器151可以驱动丝杠顺时针或逆时针旋转，以使实现直线导轨153在滑轨13上移动，进而直线导轨153带动支撑架12上卷轴11的移动。

其中，如图3所示，支撑架12包括基座121、第一支架122、第二支架123、横梁124和第三支架125，第一支架122、第二支架123和第三支架125均固定在基座121上，基座121固定在直线导轨153上，第一支架122和第二支架123均用于支承卷轴11，第三支架125用于支承第一减速器141，横梁124分别连接第一支架122和第二支架123，以加强第一支架122和第二支架123的结构强度。

在一个可行的实施方式中，如图2和图6所示，上述的探测器回收装置还包括楔形件3和第二回收桶4；

楔形件3均位于卷轴挡板18和卷曲挡板19之间，第二回收桶4连接在卷曲底板17上，楔形件3上设有倾斜滑道31和用于传送核反应堆探测器的输送通孔32，输送通孔32位于卷曲位置的正下方，输送通孔32的上端连通倾斜滑道31上端面，倾斜滑道31的下端与第二回收桶4连通。

具体的，通过楔形件3的输送通孔32可以将核反应堆探测器输入卷曲单元1以及剪切单元2中，而当卷轴11完成卷曲核反应堆探测器且卷轴11并通过挡板通孔191返回靠近第二驱动机构一侧时，完成卷曲的核反应堆探测器会从卷轴11上掉落，并由倾斜滑道31滑入第二回收桶4中，以此完成核反应堆探测器软质部分92的回收，该过程相对相关技术对于核反应堆探测器的回收，全程并无人工参与，避免了人工回收时存在的操作人员可能遭遇的一切意外情况。

其中，楔形件3上位于倾斜滑道31两侧也可以设有防止卷曲的核反应堆探测器滑出的护板311，以保证卷曲的核反应堆探测器滑入第二回收桶4中。

可选地，如图3所示，卷轴11的第一端为锥形，设置在卷轴11的第一端的切槽111为十字形切槽111。

具体的，卷轴11的第一端为锥形，且在该锥形体上设置十字形切槽111，也便于卷轴11对核反应堆探测器软质部分92的卡接。

如图2所示，可选地，该装置还包括用于确定卷轴11的第一端上切槽111位置的激光传感器5，激光传感器5固定在卷曲挡板19靠近支撑架12的一侧。

具体的，激光传感器5主要可以由两部分组成，激光传感器5的两部分可以包括激光发送器和激光接收器，还可以包括两个激光互射器，激光传感器5的两部分可以固定在卷曲挡板19靠近支撑架12的一侧，卷轴11在对核反应堆探测器软质部分92进行卡接之前，需要判断卷轴11的第一端的切槽111是否对准竖直设置的核反应堆探测器软质部分92，卷轴11的第一端的切槽111为十字形切槽111，在在对核反应堆探测器软质部分92进行卡接之前，该十字形切槽111中存在竖直和水平设置的两个切槽111，而激光传感器5的两部分应水平设置，且水平高度与水平设置的切槽111相同，这样，可以确定该十字形切槽111中存在竖直设置的切槽111并与竖直设置的核反应堆探测器软质部分92对齐，进而再使第二驱动机构15驱动卷轴11将竖直设置的核反应堆探测器软质部分92卡接，之后，驱动第一驱动机构14旋转卷轴11将核反应堆探测器软质部分92卷曲在卷轴11上。

另外，卷曲单元1还包括位置传感器，位置传感器可以分别设置在直线导轨153在滑轨13上的两个移动限位点，当位置传感器感应到直线导轨153达到任意一个移动限位点时，向第二驱动机构15(第二电机152)发送停止信号，以使第二驱动机构15(第二电机152)停止在同一方向上驱动直线导轨153。

在一个可行的实施方式中，如图4和图5所示，剪切单元2包括移动刀具21、固定刀具22、固定件23、剪切底板24和第三驱动机构25；

固定件23、固定刀具22和第三驱动机构25均固定在剪切底板24上，剪切底板24上设有位于卷曲位置上的第一通孔241，固定件23设有竖向设置的第二通孔231和水平设置的导向孔232，第二通孔231的下端与第一通孔241连接，第二通孔231的上端裸露出固定件23，第二通孔231与导向孔232连通，固定刀具22和移动刀具21分别位于第二通孔231的两侧，移动刀具21的第一端与第三驱动机构25连接，移动刀具21的第二端位于固定件23的导向孔232中，以使当核反应堆探测器硬质部分91依次穿过第一通孔241和第二通孔231时，第三驱动机构25驱动移动刀具21在导向孔232向固定刀具22移动，移动刀具21和固定刀具22对核反应堆探测器硬质部分91进行剪切。

具体的，通过固定件23中的导向孔232可以对移动刀具21的剪切轨迹进行约束，同时也提高移动刀具21对核反应堆探测器硬质部分91的剪切强度；通过设置第一通孔241和第二通孔231，可以使得核反应堆探测器硬质部分91伸出固定件23，之后，再通过驱动移动刀具21对核反应堆探测器硬质部分91进行切削，这样，脱离了核反应堆探测器本体的部分会掉落出固定件23。

可选地，如图4和图5所示，第三驱动机构25包括电动推杆251、压紧块252和连接件253；

压紧块252的下端固定在剪切底板24上，电动推杆251固定在压紧块252上，电动推杆251的输出端与连接件253的第一端连接，连接件253的第二端与移动刀具21的第一端连接。

具体的，通过压紧块252将电动推杆251固定在剪切底板24上，通过连接件253使得移动刀具21安装在电动推杆251的输出端，通过电动推杆251驱动移动刀具21移动，以完成对核反应堆探测器硬质部分91进行剪切。可选地，剪切单元2还包括垫片26；垫片26固定在固定刀具22和剪切底板24之间，以调整固定刀具22和移动刀具21之间的高度差。

可选地，如图6所示，剪切单元2还包括第一回收桶26；

第一回收桶26固定在剪切底板24的一侧，以回收由移动刀具21和固定刀具22剪切掉落的核反应堆探测器硬质部分91。

具体的，当移动刀具21和固定刀具22配合对核反应堆探测器硬质部分91进行剪切时，脱离了核反应堆探测器本体的部分会掉入第一回收桶26中，从而完成对核反应堆探测器硬质部分91的回收，该过程相对相关技术对于核反应堆探测器的回收，全程并无人工参与，避免了人工回收时存在的操作人员可能遭遇的一切意外情况。

基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种核反应堆探测器回收机器人，包括上述核反应堆探测器回收装置。

在本核反应堆探测器回收机器人中，如图6所示，还包括用于将核反应堆探测器输入上述的探测器回收装置的输送单元7以及固定在核反应堆生物屏蔽板90上的底盘8。

在本申请实施例中，通过提供探测器回收装置和回收机器人，可以避免了人工回收时存在的操作人员可能遭遇的一切意外情况，同时，针对核反应堆探测器低放性废物(核反应堆探测器前段硬质部分91)与高放性废物(核反应堆探测器软质部分92)分开回收，不产生多余的高放性废物，且使高放性废物体积(核反应堆探测器软质部分92)最小化，对资源利用与环境保护起到了一定作用。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种核反应堆探测器回收装置，其特征在于，包括：卷曲单元和用于对核反应堆探测器硬质部分进行剪切的剪切单元；

所述剪切单元用于对所述核反应堆探测器硬质部分进行剪切的剪切位置位于所述卷曲单元用于对所述核反应堆探测器软质部分进行卷曲的卷曲位置的正上方；

所述卷曲单元包括卷轴、支撑架、滑轨、第一驱动机构和第二驱动机构，所述卷轴通过轴承连接在所述支撑架上，所述支撑架连接在滑轨上，所述卷轴的第一端设有用于卡接所述核反应堆探测器软质部分的切槽，所述卷轴的第二端与所述第一驱动机构连接，所述第二驱动机构与所述支撑架连接，所述第二驱动机构驱动所述支撑架在滑轨上移动，以使所述卷轴的第一端达到或远离所述卷曲位置，以及当所述卷轴的第一端达到所述卷曲位置时，所述第一驱动机构驱动所述卷轴旋转，以使所述卷轴第一端的切槽卡接的所述核反应堆探测器软质部分卷曲在所述卷轴上。

2.根据权利要求1所述的核反应堆探测器回收装置，其特征在于，所述剪切单元包括移动刀具、固定刀具、固定件、剪切底板和第三驱动机构；

所述固定件、固定刀具和第三驱动机构均固定在剪切底板上，所述剪切底板上设有位于卷曲位置上的第一通孔，所述固定件设有竖向设置的第二通孔和水平设置的导向孔，所述第二通孔的下端与所述第一通孔连接，所述第二通孔的上端裸露出所述固定件，所述第二通孔与所述导向孔连通，所述固定刀具和所述移动刀具分别位于所述第二通孔的两侧，所述移动刀具的第一端与所述第三驱动机构连接，所述移动刀具的第二端位于所述固定件的导向孔中，以使当所述核反应堆探测器硬质部分依次穿过所述第一通孔和所述第二通孔时，所述第三驱动机构驱动所述移动刀具在所述导向孔向所述固定刀具移动，所述移动刀具和所述固定刀具对所述核反应堆探测器硬质部分进行剪切。

3.根据权利要求2所述的核反应堆探测器回收装置，其特征在于，所述第三驱动机构包括电动推杆、压紧块和连接件；

所述压紧块的下端固定在所述剪切底板上，所述电动推杆固定在所述压紧块上，所述电动推杆的输出端与所述连接件的第一端连接，所述连接件的第二端与所述移动刀具的第一端连接。

4.根据权利要求2所述的核反应堆探测器回收装置，其特征在于，所述剪切单元还包括垫片；

所述垫片固定在所述固定刀具和所述剪切底板之间，以调整所述固定刀具和所述移动刀具之间的高度差。

5.根据权利要求2所述的核反应堆探测器回收装置，其特征在于，所述剪切单元还包括第一回收桶；

所述第一回收桶固定在所述剪切底板的一侧，以回收由所述移动刀具和所述固定刀具剪切掉落的所述核反应堆探测器硬质部分。

6.根据权利要求1所述的核反应堆探测器回收装置，其特征在于，所述卷曲单元还包括卷曲底板、卷轴挡板和卷曲挡板；

所述卷曲挡板、卷轴挡板、所述滑轨和所述第二驱动机构均固定在卷曲底板上，所述卷曲挡板位于所述卷曲位置和所述支撑架之间，所述卷曲位置位于所述卷轴挡板和所述卷曲挡板之间，所述卷曲挡板上设有容纳所述卷轴第一端穿过的挡板通孔，所述卷轴挡板上设有容纳所述卷轴第一端伸入的挡板盲孔，以使所述卷轴第一端穿过所述挡板通孔达到所述卷曲位置且所述卷轴第一端部分伸入所述挡板盲孔中。

7.根据权利要求6所述的核反应堆探测器回收装置，其特征在于，还包括楔形件和第二回收桶；

所述楔形件均位于所述卷轴挡板和所述卷曲挡板之间，所述第二回收桶连接在所述卷曲底板上，所述楔形件上设有倾斜滑道和用于传送所述核反应堆探测器的输送通孔，所述输送通孔位于所述所述卷曲位置的正下方，所述输送通孔的上端连通所述倾斜滑道上端面，所述倾斜滑道的下端与所述第二回收桶连通。

8.根据权利要求6所述的核反应堆探测器回收装置，其特征在于，所述卷轴的第一端为锥形，设置在所述卷轴的第一端的切槽为十字形切槽。

9.根据权利要求8所述的核反应堆探测器回收装置，其特征在于，还包括用于确定所述卷轴的第一端上所述切槽位置的激光传感器，所述激光传感器固定在所述卷曲挡板靠近所述支撑架的一侧。

10.一种核反应堆探测器回收机器人，其特征在于，所述核反应堆探测器回收机器人包括如权利要求1-9任一项所述核反应堆探测器回收装置。