JPH08318997A - 給油ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 液ダレを起こすことが無い上、短時間で給油
し得る給油ロボットを実現する。 【構成】 給油ノズル１を給油口に挿入する際に、残液
検知センサ６が残留油の存在を検知すると、コントロー
ラは、給油ノズル１を上方に向けた状態で当該給油ノズ
ル１先端を給油口直前に対向配置させ、この後に給油ノ
ズル１の先端を下方に向け直し、給油口内の傾きに合せ
て給油ノズル１を上方から挿入するようマニュピレータ
アーム２の軌道を制御するので、「液ダレ」を未然に防
ぐことが可能になる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、給油ノズルを車両タン
クの給油口に挿脱する際の液ダレを防止するようにした
給油ロボットに関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、マニュピレータを用いて給油ノズ
ルを給油口に挿入して給油する給油ロボットが提案され
ている。この種のロボットでは、マニュピレータを制御
して給油口の傾斜に給油ノズルを沿わせて当該給油口に
ノズルを下方へ傾斜させて挿入し、指定給油量になるま
で給油する。そして、指定油量分の油液が吐出された時
点で、給油ノズルを給油口に挿入した時と同じ角度を保
ったまま引抜き、待機姿勢に復帰させるようにマニュピ
レータを制御している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】さて、こうした給油ロ
ボットにあっては、上述したように、給油開始時にマニ
ュピレータが給油ノズルを給油口内の傾きに沿うように
下方に傾斜させて給油口に挿入させるため、給油ノズル
内に油液が残留していると、給油ノズルを挿入させる際
にノズルから油液が滴り、これが「液ダレ」となって車
両ボディの給油口付近や、給油スタンドの床面を汚して
しまう等の不都合を生じさせている。

【０００４】また、このような「液ダレ」は、マニュピ
レータが給油ノズルを給油口から引抜く際にも起こり得
る。このため、給油完了時には油吐出後も給油姿勢を所
定時間維持してノズル内に残留する油を全て給油タンク
内へ滴下させ、その後に給油ノズルを給油口から引出す
操作を行うため、結果的に給油作業に要する時間が長く
なってしまうという問題もある。

【０００５】そこで本発明は、上述した事情に鑑みてな
されたもので、液ダレを起こすことが無い上、短時間で
給油し得る給油ロボットを提供することを目的としてい
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明では、油液が貯留された貯留
タンクから油液を給油配管に供給する送液手段と、前記
給油配管に供給される油液の流量を計測する計測手段
と、前記給油配管に接続され車両タンクに油液を供給す
るための給油ノズルと、前記給油ノズルを先端に有し該
給油ノズルを前記車両タンクの給油口に案内して挿入す
るアームと、前記アームのノズル挿入動作およびノズル
離脱動作を制御するアーム制御手段とを有する給油ロボ
ットにおいて、前記アーム制御手段は、前記アームのノ
ズル離脱動作時に前記給油ノズルの先端が前記車両タン
クの前記給油口から離脱するときに該給油ノズルの先端
が上方に向いているように制御する液ダレ防止制御手段
を有することを特徴としている。

【０００７】また、上記請求項１に従属する請求項２に
記載の給油ロボットでは、前記給油ノズルに設けられ、
前記給油ノズル内の残油の有無を検出して残油があると
きには残油信号を出力する残液検出手段と、前記アーム
のノズル離脱動作時に前記残液検出手段から前記残油信
号が出力されたときのみ前記液ダレ防止制御手段に制御
を切り換える切換制御手段とを具備することを特徴とし
ている。

【０００８】

【作用】請求項１記載の発明によれば、アーム駆動手段
が有する液ダレ防止制御手段により給油ノズルの先端
は、アームのノズル離脱動作時に該給油ノズルの先端が
車両タンクの給油口から離脱するときに上方を向いてい
るように制御されるので、液ダレを起こすことがない
上、従来のように給油ノズル内に残留する油液を全て車
両タンク内へ滴下させる必要がなくなって給油時間を短
縮し得る。

【０００９】また、請求項２記載の発明によれば、残液
検出手段によって給油ノズル内の残液を検出したときの
み制御切換手段により液ダレ防止制御手段に制御が切り
換えられるので、液ダレの心配がないときに液ダレ防止
制御手段の制御を行わずに余計な制御を行わなくてす
む。

【００１０】

【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例につい
て説明する。 Ａ．実施例の構成 図１は、本発明の一実施例による給油ロボットの全体構
成を示す外観図である。この図において、１は燃料タン
クの給油口に対して挿脱される給油ノズルであり、その
内部構造については後述する。給油ノズル１には、給油
ホース（給油配管）１ａが接続され、そのホースの終端
は後述する計量機３に接続される。２は手首部２ａ、ア
ーム部２ｂ，２ｃおよび回転架台２ｄから構成されるマ
ニュピレータアームであり、後述するコントローラ（ア
ーム制御手段）４の制御の下に給油ノズル１の動作を６
自由度で制御する。

【００１１】手首部２ａ、アーム部２ｂ，２ｃおよび回
転架台２ｄは、サーボモータと、当該サーボモータによ
って回動駆動されたときの位置における各関節部のＯ点
からの角度を検出するエンコーダ等とから形成される周
知のサーボ駆動系が設けられており、これによって回転
架台２ｄがθ₁方向に、アーム２ｃがθ₂方向に、アーム
２ｂがθ₃方向にそれぞれコントローラ４の指示に応じ
て回動駆動されるように構成されている。アーム２ｂの
先端部に装着される手首部２ａは、図２に示すように上
下方向θ₄、左右方向θ₅および回転方向θ₆に回動する
よう構成されており、こうした手首部２ａの先端には給
油ノズル１が装着される。したがって、この給油ノズル
１は、回動方向θ₁〜θ₆の６自由度でその動きが制御さ
れる。

【００１２】ここで、図２を参照して給油ノズル１の内
部構造について説明しておく。給油ノズル１の先端に
は、車両タンクに挿入される吐出パイプ１ｂが設けられ
ており、この吐出パイプ１ｂ内部には、吐出パイプ１ｂ
内に残留する油液の有無を検知する、例えば、油液の有
無を温度変化により検知するサーミスタ等からなる残液
検知センサ６と、給油時に車両タンク内に供給される油
液が吐出パイプ１ｂ先端まで達したか否かを検出する、
例えば、気体と液体との別を音波の伝搬速度の違いから
検出する超音波センサ等からなる液面検知センサ７とが
設けられている。また、給油ノズル１内部には、給油時
に油液が車両タンク内に供給されることにより発生する
泡が吐出パイプ１ｂ先端まで達したか否かを検出する泡
検知センサ８が設けられ、この泡検知センサ８は、圧力
室と圧力センサ（共に図示略）とから構成されており、
圧力変化により吐出パイプ１ｂ先端の泡を検出するセン
サである。上記圧力室には、図示せね負圧発生通路と、
吐出パイプ１ｂ先端に一端が開口した大気補償パイプ９
の他端とが接続されている。泡検知センサ８の圧力室内
は、通常の給油時、すなわち、大気補償パイプ９の一端
が泡により閉塞されていないときに大気圧に保たれ、そ
して、車両タンク内の液位の上昇に伴い、泡が大気補償
パイプ９の一端が泡により閉塞されたときに圧力室内が
負圧となってダイアフラムが移動することにより泡が吐
出パイプ１ｂ先端まで達したか否かを検出する。さら
に、給油ノズル１内部には、後述する計量機３からの油
液の供給が停止したときに吐出パイプ１ｂに油液を流さ
ないようにする自動弁１０、給油ノズル１での油液の供
給を連通・遮断するための主弁１１と、この主弁１１を
開閉するためのソレノイド１２とが設けられている。

【００１３】次に、再び図１を参照して全体構成につい
て説明を進める。計量機３は、給油ノズル１に油液を供
給する給油ポンプ（送液手段）、この給油ポンプから供
給される油液の量を計測する流量計（計測手段）、およ
び、これらに接続されて給油に関する制御を司る給油制
御装置（全て、図示略）が内蔵されている。また、計量
機３は、給油ノズル１に設けられた液面検知センサ７お
よび泡検知センサ８から供給されるセンサ信号に応じて
給油流量を計測制御して指定された給油量を給油ホース
１ａを介して給油ノズル１から吐出させる。コントロー
ラ４は、ＣＣＤカメラ５が撮像した撮像信号に画像処理
（後述する）を施して給油口の位置を検出し、検出した
給油口に対して給油ノズル１を挿入あるいは離脱するよ
うマニュピレータアーム２を制御する。

【００１４】ここで、図３を参照してコントローラ４の
構成について説明する。図３において、２０はＣＰＵや
キャシュレジスタ等から構成される制御演算装置であ
り、コントローラ４の各部を制御すると共に、前述した
マニュピレータアーム２を制御する速度指令信号ＳＣ、
アラーム信号ＡＬＭおよびノズル挿入完信号ＮＩを生成
する。なお、これら信号速度指令ＳＣ，アラーム信号Ａ
ＬＭおよびノズル挿入完信号ＮＩが意図するところにつ
いては追って説明する。１６は制御演算装置２０の制御
の下で一定のサンプリング時間に対応したサンプリング
クロック信号を発生するタイマである。１７は制御演算
装置２０のＣＰＵによって実行される各種動作の制御プ
ログラムが記憶されるＲＯＭである。１８は制御演算装
置２０のワークエリアとして用いられるＲＡＭであり、
後述する各種の変数や、フラグが一時記憶される。

【００１５】１４はＣＰＵ，ＲＯＭおよびＲＡＭを備え
る画像処理装置であり、前述したＣＣＤカメラ５から供
給される撮像信号を複数フレーム分サンプリングし、サ
ンプリングした複数フレーム分の撮像画像を平均化する
等のノイズ除去を施した後、撮像画像中における「給油
口」像をパターンマッチングにより抽出する画像処理を
施す。そして、画像処理装置１４では、抽出された「給
油口」像の位置、すなわち、撮像画像中での「給油口」
の中心位置を表わす座標データを抽出して制御演算装置
２０に送出する。１５は、液ダレ防止装置であり、前述
した残液検知センサ６から供給されるセンサ信号に基づ
き、給油ノズル１内に油液の残留を検知した場合、「液
ダレ」防止動作を指示する制御信号を発生して制御演算
装置２０に供給する。１９はＤ／Ａ変換器であり、制御
演算装置２０から出力されるディジタル信号である速度
指令信号ＳＣをアナログ信号に変換してマニュピレータ
アーム２の手首部２ａ、アーム部２ｂ,２ｃおよび回転
架台２ｄの各サーボ駆動系に供給して、各サーボ駆動系
を駆動する。

【００１６】Ｂ．実施例の動作 次に、上記構成による給油ロボットの動作について図４
〜図７を参照して説明する。ここでは、全体動作を説明
した後、本発明の要旨に係わる「液ダレ」防止動作につ
いてノズル挿入時の動作シーケンスと、ノズル引抜き時
の動作シーケンスとについて詳述するものとする。

【００１７】（１）全体動作 乗用車の燃料タンクに給油する場合、まず、作業者が計
量機３のパネルに配設される給油タイプスイッチを操作
する。この給油タイプスイッチとは、一定金額分の油量
の油液を給油する「定額プリセット給油」、一定油量の
油液を給油する「定量プリセット給油」、燃料タンクへ
油液を満配に給油する「満タン給油」のいずれかを選択
する操作スイッチである。給油タイプスイッチを操作し
て給油タイプが選択されると、作業員は続いて計量機３
のパネル面に配設される給油開始ボタンを操作する。

【００１８】これにより、コントローラ４では、給油口
の位置を把握するため、前述したＣＣＤカメラ５から供
給される撮像信号に基づき画像処理装置１４がパターン
マッチングに応じて給油口を識別してその位置を検出す
る。この時、撮像フレーム中に障害物が存在したり、あ
るいは光学的な要因（例えば、反射光による擾乱等）、
若しくは給油口が撮像フレーム中に収っていない場合、
画像処理装置１４は給油口を認識し得ない旨を表わす信
号を制御演算装置２０側に送出する。このような場合、
制御演算装置２０はアラーム信号ＡＬＭを発生し、これ
を計量機３側へ送出する。アラーム信号ＡＬＭをを受け
た計量機３は、図示されていないパトライトを点灯させ
る一方、チャイム警報音を鳴動させて保守員に対して給
油位置が特定し得ない旨を喚起する。

【００１９】これに対し、画像処理装置１４が給油口の
位置を特定した場合には、制御演算装置２０がタイマ１
６から供給されるサンプリングクロック信号に基づき、
サンプリング時間毎に図４（あるいは図５）に図示する
動作シーケンスを実行する。この動作シーケンスでは、
制御演算装置２０は、マニュピレータアーム２側の各サ
ーボ駆動系から自身に供給されるエンコーダ信号によっ
て現在の給油ノズル１の先端位置を求めて給油ノズル１
を給油口へ挿入するまでの（あるいは給油口から引抜く
までの）目標軌道を生成し、この目標軌道に応じた速度
指令信号ＳＣをＤ／Ａ変換器１９を介してマニュピレー
タアーム２に送出する。これにより、手首および各アー
ムの関節部に対応するサーボモータドライバが給油ノズ
ル１を目標軌道に沿って移動するようサーボ制御され
る。

【００２０】なお、給油口の位置を誤検出してしまい、
マニュピレータアーム２が誤った目標軌道に従って給油
ノズル１を移動させた場合には、保守員の非常停止ボタ
ン操作によってそのアーム動作を緊急停止するようにな
っている。この場合、コントローラ４は、アラーム信号
ＡＬＭを計量機３に送出すると共に、マニュピレータア
ーム２の動作を直ちに停止させる。また、計量機３はア
ラーム信号ＡＬＭを受信した場合、油が吐出中にあれ
ば、直ちに吐出を停止させ、パトライトを点灯させる一
方、チャイム警報音を鳴動させて警報を発するようにし
ている。

【００２１】（２）ノズル挿入時の動作シーケンス 上述したように、画像処理装置１４が給油口位置を特定
した場合には、制御演算装置２０がタイマ１６から供給
されるサンプリングクロック信号に基づき、サンプリン
グ時間毎に図４に図示するノズル挿入時の動作シーケン
スを実行する。ところで、給油口内のパイプ傾斜に合せ
て給油ノズル１を給油口開口面の上方から挿入する姿
勢、すなわち、図７（ａ）に図示する姿勢で給油ノズル
１を移動させる場合において、当該給油ノズル１内に油
が残留していると、ノズル先端から残留油が滴り、「液
ダレ」となって給油口付近や床面を汚損する虞がある。

【００２２】そこで、本実施例では、こうした弊害を回
避すべく図４に示す動作シーケンスで給油ノズル１を給
油口に挿入する。以下、これについて説明する。まず、
前述した給油開始ボタンが操作されると、液ダレ防止装
置１５がセンサ信号受信基板１３から出力されるセンサ
信号を取り込み始めて、このセンサ信号に基づいて給油
ノズル１の先端部に油が残留していることを検知する
と、割込み処理によってコントローラ４は「挿入液ダレ
防止モード」に移行し、前述した制御演算装置２０にお
ける目標軌道の生成を直ちに中止させる。

【００２３】そして、制御演算装置２０は、図４に示す
液ダレ防止モードの動作シーケンスをＲＯＭ１７からロ
ードして、まず、ｓｔｅｐ１を実行して、給油ノズル１
の先端が上方を向くように手首２ａを上方に曲げた姿勢
を取らせる。次いで、ｓｔｅｐ２に進むと、制御演算装
置２０は、給油ノズル１先端を給油口直前に移動させる
目標軌道を、エンコーダ信号に応じてサンプリング時間
毎に生成していき速度指令信号ＳＣをＤ／Ａ変換器１９
を介してサーボモータドライバ（図示略）に送出し、マ
ニュピレータアーム２を動作させる。この結果、給油ノ
ズル１は図６および図７（ｂ）に図示するように、給油
ノズル１の先端が上方を向くように手首２ａを上方に曲
げた姿勢が保持されて、当該給油ノズル１先端が給油口
直前に対向配置される。

【００２４】次に、給油ノズル１の先端が画像処理装置
１４で抽出された給油口中心座標に位置したら、制御演
算装置２０はその状態を表わす各アームの座標および姿
勢、すなわち、各エンコーダのエンコーダ信号をＲＡＭ
１８にストアする（ｓｔｅｐ３）。次いで、制御演算装
置２０は、ｓｔｅｐ４に処理を進め、再び給油ノズル１
の先端を下方に向け直し、給油口内の傾きに合せて給油
ノズル１を上方から挿入するように、サンプリング時間
毎にそのときのエンコーダ信号に対する目標軌道を生成
して、この目標軌道に応じた速度指令信号ＳＣを発生し
てサーボ制御し、この結果、給油ノズル１が給油口に挿
入される。

【００２５】このように、本実施例によれば、給油ノズ
ル１を給油口に挿入する際に、残液検知センサ６が残留
油の存在を検知すると、給油ノズルを上方に向けた状態
で当該給油ノズル１先端を給油口中心位置に配置させ、
この後に給油ノズル１の先端を中心に給油ノズル１を下
方に向け直し、給油口内の傾きに合せて給油ノズル１を
上方から挿入するようマニュピレータアーム２の軌道を
制御するから、「液ダレ」を未然に防ぐことが可能にな
っている。

【００２６】（３）ノズル引抜き時の動作シーケンス 次に、以上のようにして給油ノズル１が完全に給油口に
挿入されたら、コントローラ４は「挿入液ダレ防止モー
ド」を完了し、計量機３側にノズル挿入完了の旨を表わ
すノズル挿入完信号ＮＩを送出する。ノズル挿入完信号
ＮＩを受けた計量機３は、選択された給油タイプに従っ
て所定量の油を吐出する。ここで、例えば、「満タン給
油」が選択されている場合、給油が進むに連れて燃料タ
ンク内部の液面が上昇し、液面上部に発生する泡が給油
ノズル１内の大気補償パイプ９（図２参照）の一端開口
を塞ぐ。

【００２７】すると、給油ノズル１では、油を吐出する
際に負圧発生通路におけるベンチュリ効果によって発生
していた負圧の補償がなくなり圧力室内の圧力が大気圧
から負圧になる。この圧力変化を検出する泡検知センサ
８によって泡が検出されることになる。泡検知センサ８
が泡を検出すると、この泡検知センサ８の検出信号がセ
ンサ信号受信基板１３に供給される。これにより、計量
機３はソレノイド１２を制御して一旦主弁１１を閉弁す
る。

【００２８】センサ信号受信基板１３を介して計量機３
に泡検知信号が供給されると、計量機３は「液面検出モ
ード」に移行し、車両タンク内の泡の消失速度に合わせ
た給油流量となるようにソレノイド１２（図２参照）に
より主弁１１を開閉制御し、主弁１１を通過する流量を
調整する。そして、さらに給油が進むと、今度は燃料タ
ンク内の液面が給油ノズル１内に配設される液面検知セ
ンサ７によって検知される。液面検知センサ７は、例え
ば、周知の超音波センサで構成されており、液面と空気
との音響インピーダンスの差によって液面を検知する。
当該液面検知センサ７は液面を検知すると、検知信号が
センサ受信基板１３を介して計量機３側に供給される。
これにより計量機３は、ソレノイド１２を制御して主弁
１１を閉じて給油を停止させる一方、コントローラ４に
吐出完了を表わす吐出完信号を送出する。

【００２９】コントローラ４は、吐出完信号を受ける
と、給油ノズル１を給油口に挿入した時と同じ軌道で給
油口から給油ノズル１を引抜くようマニュピレータアー
ム２を制御するが、この場合、上述したノズル挿入時と
同様に、「液ダレ」が発生する虞がある。ここで、液ダ
レ防止装置１５がセンサ信号受信基板１３から出力され
るセンサ信号に基づいて給油ノズル１内に油液が残留し
ていることを検知すると、割込み処理によってコントロ
ーラ４は「引抜き液ダレ防止モード」に移行して図５に
示す動作シーケンスを実行する。先ずｓｔｅｐ５では、
制御演算装置２０における目標軌道の生成を直ちに中止
させ、給油ノズル１を給油口に挿入した時と同じ経路
（軌道）で、ノズル挿入前に記憶した座標まで引抜く。

【００３０】次いで、ｓｔｅｐ６に進むと、給油ノズル
１の姿勢を、挿入する前と同様に先端を上方に向けた姿
勢とすべく、サンプリング時間毎にエンコーダ信号に応
じて目標軌道を発生して制御演算装置２０側へ送出す
る。次いで、ｓｔｅｐ７では、この目標軌道に応じた速
度指令信号ＳＣを発生してマニュピレータアーム２をサ
ーボ制御し、給油ノズル１の先端を上方に向けたまま、
待機姿勢に復帰させる。このように、本実施例によれ
ば、給油ノズル１を給油口から抜出す際に、残液検知セ
ンサ６が残留油の存在を検知すると、給油ノズル１を給
油口に挿入した時と同じ経路（軌道）で、ノズル挿入前
に記憶した座標まで引抜き、この後、先端を上方に向け
た姿勢にすべくマニュピレータアーム２の軌道を制御す
るから、ノズル引抜き時の「液ダレ」も未然に防ぐこと
が可能になる訳である。

【００３１】なお、上述した実施例では、給油ノズル１
の先端を上方に向ける際に、図７（ｂ）に図示するよう
に、手首アーム２ａをθ₄方向に回動させてノズル全体
を上方に傾けてノズル内部の残留油の滴下を防止した
が、これに限定されることなく、例えば、給油ノズル１
が図２に示すように略”への字”状に折り曲げられた形
状である場合には、手首アーム２ａをθ₆方向に回動さ
せてノズル先端を上向きにする姿勢にしても良い。要
は、ノズル形状にかかわらず、手首部２ａ、アーム部２
ｂ,２ｃおよび回転架台２ｄを制御してノズル先端を上
向き姿勢にして「液ダレ」を防止すれば良い。

【００３２】また、本実施例においては、ノズル挿入時
とノズル引抜き時とに残液検知センサ６による給油ノズ
ル１内に残留する油液の有無を確認する構成とした例に
ついて説明したが、これに限定されることなく、ノズル
引抜き時のみを行う構成としてもよいし、残液検知セン
サ６による給油ノズル１内に残留する油液の有無を確認
せずに、無条件に液ダレ防止モードの制御を行う構成と
してもよい。さらに、本実施例のノズル引抜き時の動作
において、給油ノズル１の先端を給油口の中心位置まで
引抜いてから、手首２ａをθ₄方向に回動させて給油ノ
ズル１の先端が上方に向くように制御したが、これに限
定されることなく、給油ノズル１の先端が給油口外に出
たときに該給油ノズル１の先端が上方を向いていれば、
給油口内から引抜きながら手首２ａを回動させて給油ノ
ズル１の先端が上方に向くように制御してもよい。

【００３３】

【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、アーム制
御手段が有する液ダレ防止制御手段により、給油ノズル
の先端は、アームのノズル離脱動作時に該給油ノズル先
端が車両タンクの給油口から離脱するときに上方を向い
ているように制御されるので、「液ダレ」を防止できる
上、従来のようにノズル内に残留する油液を全て車両タ
ンク内へ滴下させる必要がなくなって給油時間を短縮す
ることができるという項かを奏する。

【００３４】また、請求項２記載の発明によれば、残液
検出手段によって給油ノズル内の残液を検出したときの
み制御切換手段により液ダレ防止制御手段に制御が切り
換えられるので、「液ダレ」の心配がないときに液ダレ
防止制御手段の制御を行わずに余計な制御を行わなくて
すむとともに、請求項１記載の発明と同様にして「液ダ
レ」を防止することができる。

【００３５】さらに、請求項１および２記載の発明によ
れば、「液ダレ」を防止したことにより、次の効果をも
得ることができる。 (1)「液ダレ」を防止したので、顧客車両の給油口付近
や給油所の床面を汚すことがない。 (2)「液ダレ」を防止したので、床面に滴下した油液で
作業者などが足を滑らすことを回避し得る。 (3)「液ダレ」を防止したので、滴下した油液による火
災発生の危険を皆無にし得る。 (4)「液ダレ」を防止したので、無駄な油液の消費を無
くすことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例による給油ロボットの全体構
成を示す外観図である。

【図２】同実施例における給油ノズル１の構成を示す断
面図である。

【図３】同実施例におけるコントローラ４の電気的構成
を示すブロック図である。

【図４】同実施例におけるノズル挿入時の動作シーケン
スを説明するための図である。

【図５】同実施例におけるノズル引抜き時の動作シーケ
ンスを説明するための図である。

【図６】同実施例の動作を説明するための図である。

【図７】同実施例の動作を説明するための図である。

【符号の説明】

１ 給油ノズル（給油ノズル） ２ マニュピレータアーム（アーム手段） ３ 計量機 ４ コントローラ（アーム制御手段） ６ 残液検知センサ（残油検出手段）

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 油液が貯留された貯留タンクから油液を
   給油配管に供給する送液手段と、 前記給油配管に供給される油液の流量を計測する計測手
   段と、 前記給油配管に接続され車両タンクに油液を供給するた
   めの給油ノズルと、 前記給油ノズルを先端に有し該給油ノズルを前記車両タ
   ンクの給油口に案内して挿入するアームと、 前記アームのノズル挿入動作およびノズル離脱動作を制
   御するアーム制御手段とを有する給油ロボットにおい
   て、 前記アーム制御手段は、前記アームのノズル離脱動作時
   に前記給油ノズルの先端が前記車両タンクの前記給油口
   から離脱するときに該給油ノズルの先端が上方に向いて
   いるように制御する液ダレ防止制御手段を有すること、 を特徴とする給油ロボット。
2. 【請求項２】 前記給油ノズルに設けられ、前記給油ノ
   ズル内の残油の有無を検出して残油があるときには、残
   油信号を出力する残液検出手段と、 前記アームのノズル離脱動作時に前記残液検出手段から
   前記残油信号が出力されたときのみ前記液ダレ防止制御
   手段に制御を切り換える切換制御手段と、 を具備することを特徴とする請求項１記載の給油ロボッ
   ト。