JPH08298613A - 路面状態検出装置 - Google Patents
路面状態検出装置Info
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- JPH08298613A JPH08298613A JP7102367A JP10236795A JPH08298613A JP H08298613 A JPH08298613 A JP H08298613A JP 7102367 A JP7102367 A JP 7102367A JP 10236795 A JP10236795 A JP 10236795A JP H08298613 A JPH08298613 A JP H08298613A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 路面の状態を検出できる路面状態検出装置を
提供する。 【構成】 路面を走行する自動車において、自動車のタ
イヤと路面の摩擦に起因する走行音を集音し電気信号に
変換する集音手段と、帯域の異なる複数のバンドパスフ
ィルタから構成され、前記音声信号を異なる周波数帯域
毎に分離する音声処理手段と、前記音声処理手段の異な
る帯域ごとの出力信号に対応した音声信号を、異なる複
数の路面状態ごとにマップとして記憶している路面状態
記憶手段と、前記音声処理手段の出力信号と、前記路面
状態記憶手段に記憶されているマップとを比較し、路面
状態を判別する比較判別手段とから構成されている。
提供する。 【構成】 路面を走行する自動車において、自動車のタ
イヤと路面の摩擦に起因する走行音を集音し電気信号に
変換する集音手段と、帯域の異なる複数のバンドパスフ
ィルタから構成され、前記音声信号を異なる周波数帯域
毎に分離する音声処理手段と、前記音声処理手段の異な
る帯域ごとの出力信号に対応した音声信号を、異なる複
数の路面状態ごとにマップとして記憶している路面状態
記憶手段と、前記音声処理手段の出力信号と、前記路面
状態記憶手段に記憶されているマップとを比較し、路面
状態を判別する比較判別手段とから構成されている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動車等の走行路面の
状態を検出して、運転や制動動作に必要なデータ等を検
出することができる路面状態検出装置に関するものであ
る。
状態を検出して、運転や制動動作に必要なデータ等を検
出することができる路面状態検出装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】図３１は特公平５−６９０１１号公報に
示された従来の路面の状態を検出する装置の構成図であ
る。図において、１００は撮像装置、１０１は画像処理
手段、１０２は路面状態記手段、１０３は比較判定手
段、１０４は路面の摩擦係数記憶手段、１０５は摩擦係
数選定手段である。
示された従来の路面の状態を検出する装置の構成図であ
る。図において、１００は撮像装置、１０１は画像処理
手段、１０２は路面状態記手段、１０３は比較判定手
段、１０４は路面の摩擦係数記憶手段、１０５は摩擦係
数選定手段である。
【０００３】上記従来の路面の状態を検出する装置は、
検出器を路面と接触させずに、進行方向の路面状態を検
出しようとするものである。
検出器を路面と接触させずに、進行方向の路面状態を検
出しようとするものである。
【０００４】次に、動作について説明する。まず、撮像
装置１００によって、進行方向における路面状態を撮像
する。撮像装置１００から得られた映像信号を、画像処
理手段１０１によって、Ｒ，Ｇ，Ｂ信号に分離する。路
面状態記憶手段１０２には、各種の路面状態が、Ｒ，
Ｇ，Ｂ信号からなる座標内に、区別可能なマップとして
記憶されており、画像処理手段１０２から得られたＲ，
Ｇ，Ｂ信号と比較することによって、路面の状態を選定
する。次に、選定された路面の状態毎に路面の摩擦係数
が記憶されている摩擦係数選定手段１０５から、選定し
た路面の摩擦係数を選定するものである。
装置１００によって、進行方向における路面状態を撮像
する。撮像装置１００から得られた映像信号を、画像処
理手段１０１によって、Ｒ，Ｇ，Ｂ信号に分離する。路
面状態記憶手段１０２には、各種の路面状態が、Ｒ，
Ｇ，Ｂ信号からなる座標内に、区別可能なマップとして
記憶されており、画像処理手段１０２から得られたＲ，
Ｇ，Ｂ信号と比較することによって、路面の状態を選定
する。次に、選定された路面の状態毎に路面の摩擦係数
が記憶されている摩擦係数選定手段１０５から、選定し
た路面の摩擦係数を選定するものである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来の路面状態検出装
置は、路面の色の情報で、路面の状態の検出を行うもの
であるが、通常路面は無彩色であり、路面の状態を色で
判別することは困難である。また、路面が濡れても若干
路面の色が濃くなるだけであり、特に、新しいアスファ
ルト路面に関しては路面が濡れてもほとんどその色に変
化がみられない。そのため、路面が濡れているか否かの
判別も従来の路面状態検出装置では困難であるという問
題点があった。
置は、路面の色の情報で、路面の状態の検出を行うもの
であるが、通常路面は無彩色であり、路面の状態を色で
判別することは困難である。また、路面が濡れても若干
路面の色が濃くなるだけであり、特に、新しいアスファ
ルト路面に関しては路面が濡れてもほとんどその色に変
化がみられない。そのため、路面が濡れているか否かの
判別も従来の路面状態検出装置では困難であるという問
題点があった。
【０００６】また、天候、時刻、照明灯などの環境条件
による色温度の変化や、撮像装置のホワイトバランス機
能に結果が左右されやすいという問題点があった。
による色温度の変化や、撮像装置のホワイトバランス機
能に結果が左右されやすいという問題点があった。
【０００７】さらに、夜間など撮影で撮像装置１００か
ら得られた映像信号に色信号が小さいときは路面状態の
判別が困難であるという問題点があった。
ら得られた映像信号に色信号が小さいときは路面状態の
判別が困難であるという問題点があった。
【０００８】本発明は前記の問題点を解消するためにな
されたもので、路面の色にかかわらず、簡単な回路構成
で路面が濡れ具合や、路面の摩擦係数などを、実時間で
検出できる路面状態検出装置を得ることを目的とする。
されたもので、路面の色にかかわらず、簡単な回路構成
で路面が濡れ具合や、路面の摩擦係数などを、実時間で
検出できる路面状態検出装置を得ることを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明の請求項１に係る
路面状態検出装置は、自動車のタイヤと路面の摩擦に起
因する走行音を集音し電気信号に変換する集音手段と、
前記集音手段により集音され、帯域の異なる複数のバン
ドパスフィルタから構成され、前記音声信号を異なる周
波数帯域毎に分離する音声処理手段と、前記音声処理手
段の異なる帯域ごとの音声信号を、異なる複数の路面状
態ごとにマップとして記憶している路面状態記憶手段
と、前記音声処理手段の出力信号と、前記路面状態記憶
手段に記憶されているマップとを比較し、路面状態を判
別する比較判別手段とを具備したものである。
路面状態検出装置は、自動車のタイヤと路面の摩擦に起
因する走行音を集音し電気信号に変換する集音手段と、
前記集音手段により集音され、帯域の異なる複数のバン
ドパスフィルタから構成され、前記音声信号を異なる周
波数帯域毎に分離する音声処理手段と、前記音声処理手
段の異なる帯域ごとの音声信号を、異なる複数の路面状
態ごとにマップとして記憶している路面状態記憶手段
と、前記音声処理手段の出力信号と、前記路面状態記憶
手段に記憶されているマップとを比較し、路面状態を判
別する比較判別手段とを具備したものである。
【００１０】本発明の請求項２に係る路面状態検出装置
は、自動車のタイヤと路面の摩擦に起因する走行音を集
音し電気信号に変換する集音手段と、帯域の異なる複数
のバンドパスフィルタから構成され、前記音声信号を異
なる周波数帯域毎に分離し、前記異なる周波数帯域毎に
分離された音声信号を一定時間毎に積分する音声処理手
段と、前記音声処理手段の異なる帯域ごとの出力信号に
対応した音声信号を、異なる複数の路面状態ごとにマッ
プとして記憶している路面状態記憶手段と、前記音声処
理手段の出力信号と、前記路面状態記憶手段に記憶され
ているマップとを比較し、路面状態を判別する比較判別
手段とを具備したものである。
は、自動車のタイヤと路面の摩擦に起因する走行音を集
音し電気信号に変換する集音手段と、帯域の異なる複数
のバンドパスフィルタから構成され、前記音声信号を異
なる周波数帯域毎に分離し、前記異なる周波数帯域毎に
分離された音声信号を一定時間毎に積分する音声処理手
段と、前記音声処理手段の異なる帯域ごとの出力信号に
対応した音声信号を、異なる複数の路面状態ごとにマッ
プとして記憶している路面状態記憶手段と、前記音声処
理手段の出力信号と、前記路面状態記憶手段に記憶され
ているマップとを比較し、路面状態を判別する比較判別
手段とを具備したものである。
【００１１】本発明の請求項３に係る路面状態検出装置
は、自動車のタイヤと路面の摩擦に起因する走行音を集
音し電気信号に変換する集音手段と、前記音声信号をフ
ーリエ変換するフーリエ変換手段と、前記フーリエ変換
手段においてフーリエ変換された音声信号において、予
め定めた特定の異なる周波数の出力信号値を検出する音
声処理手段と、前記音声処理手段により検出された出力
信号値に対応した音声信号を、異なる複数の路面状態ご
とにマップとして記憶している路面状態記憶手段と、前
記音声処理手段の出力信号と、前記路面状態記憶手段に
記憶されているマップとを比較し、路面状態を判別する
比較判別手段とを具備したものである。
は、自動車のタイヤと路面の摩擦に起因する走行音を集
音し電気信号に変換する集音手段と、前記音声信号をフ
ーリエ変換するフーリエ変換手段と、前記フーリエ変換
手段においてフーリエ変換された音声信号において、予
め定めた特定の異なる周波数の出力信号値を検出する音
声処理手段と、前記音声処理手段により検出された出力
信号値に対応した音声信号を、異なる複数の路面状態ご
とにマップとして記憶している路面状態記憶手段と、前
記音声処理手段の出力信号と、前記路面状態記憶手段に
記憶されているマップとを比較し、路面状態を判別する
比較判別手段とを具備したものである。
【００１２】本発明の請求項４に係る路面状態検出装置
は、請求項１〜３のいずれかに記載の路面状態検出装置
において、音声の信号レベルを一定にするための自動利
得制御回路を備えたものである。
は、請求項１〜３のいずれかに記載の路面状態検出装置
において、音声の信号レベルを一定にするための自動利
得制御回路を備えたものである。
【００１３】本発明の請求項５に係る路面状態検出装置
は、請求項１〜４のいずれかに記載の路面状態検出装置
において、土、アスファルト、コンクリートなど、路面
の種類を予め設けておき、運転者が、前記の路面の種類
を選択できる選択手段と、前記選択手段に設けられた異
なる複数の路面に対応して、前記音声処理手段の出力信
号を複数のマップとして記憶している路面状態記憶手段
とを備えたものである。
は、請求項１〜４のいずれかに記載の路面状態検出装置
において、土、アスファルト、コンクリートなど、路面
の種類を予め設けておき、運転者が、前記の路面の種類
を選択できる選択手段と、前記選択手段に設けられた異
なる複数の路面に対応して、前記音声処理手段の出力信
号を複数のマップとして記憶している路面状態記憶手段
とを備えたものである。
【００１４】本発明の請求項６に係る路面状態検出装置
は、請求項〜５のいずれかに記載の路面状態検出装置に
おいて、前記路面状態記憶手段に記憶されている路面状
態に対応した摩擦係数を記憶した摩擦係数記憶手段を備
えたものである。
は、請求項〜５のいずれかに記載の路面状態検出装置に
おいて、前記路面状態記憶手段に記憶されている路面状
態に対応した摩擦係数を記憶した摩擦係数記憶手段を備
えたものである。
【００１５】本発明の請求項７に係る路面状態検出装置
は、請求項１〜６のいずれかに記載の路面状態検出装置
において、集音手段の集音の指向性が高く、自動車のタ
イヤと路面の摩擦に起因する音のみを集音するように自
動車に前記集音手段を設置したものである。
は、請求項１〜６のいずれかに記載の路面状態検出装置
において、集音手段の集音の指向性が高く、自動車のタ
イヤと路面の摩擦に起因する音のみを集音するように自
動車に前記集音手段を設置したものである。
【００１６】本発明の請求項８に係る路面状態検出装置
は、請求項１〜７のいずれかに記載の路面状態検出装置
において、自動車のスピードに応じて音声信号を周波数
の偏位量に変える周波数偏位手段を備えたものである。
は、請求項１〜７のいずれかに記載の路面状態検出装置
において、自動車のスピードに応じて音声信号を周波数
の偏位量に変える周波数偏位手段を備えたものである。
【００１７】
【作用】本発明の請求項１に係る路面状態検出装置にお
いては、自動車のタイヤと路面の摩擦に起因する走行音
を集音し、集音された音声信号は音声処理手段によって
周波数帯域別に分けられた後、路面状態記憶手段に記憶
されている路面状態のマップと比較し、路面状態を判別
する。
いては、自動車のタイヤと路面の摩擦に起因する走行音
を集音し、集音された音声信号は音声処理手段によって
周波数帯域別に分けられた後、路面状態記憶手段に記憶
されている路面状態のマップと比較し、路面状態を判別
する。
【００１８】本発明の請求項２に係る路面状態検出装置
おいては、自動車のタイヤと路面の摩擦に起因する走行
音を集音し、集音された音声信号は音声処理手段によっ
て周波数帯域別に分けられた後、一定時間毎に積分さ
れ、路面状態記憶手段に記憶されている路面状態のマッ
プと比較し、路面状態を判別する。
おいては、自動車のタイヤと路面の摩擦に起因する走行
音を集音し、集音された音声信号は音声処理手段によっ
て周波数帯域別に分けられた後、一定時間毎に積分さ
れ、路面状態記憶手段に記憶されている路面状態のマッ
プと比較し、路面状態を判別する。
【００１９】本発明の請求項３に係る路面状態検出装置
おいては、自動車のタイヤと路面の摩擦に起因する走行
音を集音し、集音された音声信号はフーリエ変換手段に
よってフーリエ変換され、前記路面状態記憶手段に記憶
されている路面状態のマップと比較し、路面状態を判別
する。
おいては、自動車のタイヤと路面の摩擦に起因する走行
音を集音し、集音された音声信号はフーリエ変換手段に
よってフーリエ変換され、前記路面状態記憶手段に記憶
されている路面状態のマップと比較し、路面状態を判別
する。
【００２０】本発明の請求項４に係る路面状態検出装置
においては、請求項１〜３の路面状態検出装置におい
て、自動利得制御回路により、音声の信号レベルを一定
にする。
においては、請求項１〜３の路面状態検出装置におい
て、自動利得制御回路により、音声の信号レベルを一定
にする。
【００２１】本発明の請求項５に係る路面状態検出装置
においては、請求項１〜４の路面状態検出装置におい
て、土、アスファルト、コンクリートなど、路面の種類
を予め設けておき、選択手段により、運転者が、前記の
路面の種類を選択し、それ連動して、前記音声処理手段
の出力信号と比較する前記路面状態記憶手段のテーブル
を切り替える。
においては、請求項１〜４の路面状態検出装置におい
て、土、アスファルト、コンクリートなど、路面の種類
を予め設けておき、選択手段により、運転者が、前記の
路面の種類を選択し、それ連動して、前記音声処理手段
の出力信号と比較する前記路面状態記憶手段のテーブル
を切り替える。
【００２２】本発明の請求項６に係る路面状態検出装置
においては、請求項１〜５の路面状態検出装置におい
て、前記路面状態記憶手段に記憶されている路面状態に
対応した摩擦係数を記憶した摩擦係数記憶手段から判別
した路面の状態に対応した摩擦係数を出力する。
においては、請求項１〜５の路面状態検出装置におい
て、前記路面状態記憶手段に記憶されている路面状態に
対応した摩擦係数を記憶した摩擦係数記憶手段から判別
した路面の状態に対応した摩擦係数を出力する。
【００２３】本発明の請求項７に係る路面状態検出装置
においては、請求項１〜６のいずれかに記載の路面状態
検出装置において、集音手段の集音の指向性が高く、自
動車のタイヤと路面の摩擦に起因する音のみを集音す
る。
においては、請求項１〜６のいずれかに記載の路面状態
検出装置において、集音手段の集音の指向性が高く、自
動車のタイヤと路面の摩擦に起因する音のみを集音す
る。
【００２４】本発明の請求項８に係る路面状態検出装置
においては、請求項１〜７のいずれかに記載の路面状態
検出装置において、周波数偏位手段により、自動車のス
ピードに応じて音声信号の周波数を偏位する。
においては、請求項１〜７のいずれかに記載の路面状態
検出装置において、周波数偏位手段により、自動車のス
ピードに応じて音声信号の周波数を偏位する。
【００２５】
実施例１．図１は本発明の実施例１における路面状態検
出装置の回路構成を示す図である。図において、１は自
動車のタイヤと路面の摩擦に起因する走行音を集音し電
気信号に変換する集音手段、３は音声信号を周波数帯域
毎に分離する音声処理手段、４は比較判別手段、５は路
面状態記憶手段である。
出装置の回路構成を示す図である。図において、１は自
動車のタイヤと路面の摩擦に起因する走行音を集音し電
気信号に変換する集音手段、３は音声信号を周波数帯域
毎に分離する音声処理手段、４は比較判別手段、５は路
面状態記憶手段である。
【００２６】前記のように構成された路面状態検出装置
について説明する。前記集音手段１は自動車のタイヤと
路面の摩擦に起因する走行音を集音し電気信号に変換す
る。音声処理手段３は、図２に示すように構成されてい
る。図２において、６、７、８は周波数帯域の異なるバ
ンドパスフィルタ（以後、ＢＰＦと称する）である。前
記のように構成された音声処理手段３は、音声信号を異
なった周波数帯域毎に分離する。ＢＰＦ６の出力信号を
Ｓ１とし、出力信号値をｓ１とする。また、ＢＰＦ７の
出力信号をＳ２とし、出力信号値をｓ２とする。また、
ＢＰＦ８の出力信号をＳ３とし、出力信号値をｓ３とす
る。前記音声処理手段３はＳ１，Ｓ２，Ｓ３の値ｓ１，
ｓ２，ｓ３を比較判別手段４に出力する。
について説明する。前記集音手段１は自動車のタイヤと
路面の摩擦に起因する走行音を集音し電気信号に変換す
る。音声処理手段３は、図２に示すように構成されてい
る。図２において、６、７、８は周波数帯域の異なるバ
ンドパスフィルタ（以後、ＢＰＦと称する）である。前
記のように構成された音声処理手段３は、音声信号を異
なった周波数帯域毎に分離する。ＢＰＦ６の出力信号を
Ｓ１とし、出力信号値をｓ１とする。また、ＢＰＦ７の
出力信号をＳ２とし、出力信号値をｓ２とする。また、
ＢＰＦ８の出力信号をＳ３とし、出力信号値をｓ３とす
る。前記音声処理手段３はＳ１，Ｓ２，Ｓ３の値ｓ１，
ｓ２，ｓ３を比較判別手段４に出力する。
【００２７】路面状態記憶手段５は、前記Ｓ１，Ｓ２，
Ｓ３からなる３次元の座標上に、異なる路面の状態毎に
音声の情報を、区別可能なテーブルとして記憶してい
る。前記テーブルは予め自動車のタイヤと路面の摩擦に
起因する走行音を集音し、前記音声処理手段３から得ら
れるｓ１，ｓ２，ｓ３の値を測定することによって作成
している。例えばアスファルト路面を走行する際、路面
が濡れているときになす走行音と、路面が濡れていると
きになす走行音とでは周波数特性は明らかに異なるた
め、それぞれの路面状態におけるｓ１，ｓ２，ｓ３も異
なる。図３に路面が乾いているときのテーブルと路面が
濡れているときのテーブルを示す。比較判別手段４は前
記音声処理手段３から得られたｓ１，ｓ２，ｓ３を路面
状態記憶手段５に記憶されている３次元座標中どの路面
状態に対応するかを比較する。比較判別手段４は前記ｓ
１，ｓ２，ｓ３の信号が、路面状態記憶手段５内に記憶
されている、ある路面状態、例えば“濡れた路面”に対
応しているとき、路面の状態は濡れていると判別する。
Ｓ３からなる３次元の座標上に、異なる路面の状態毎に
音声の情報を、区別可能なテーブルとして記憶してい
る。前記テーブルは予め自動車のタイヤと路面の摩擦に
起因する走行音を集音し、前記音声処理手段３から得ら
れるｓ１，ｓ２，ｓ３の値を測定することによって作成
している。例えばアスファルト路面を走行する際、路面
が濡れているときになす走行音と、路面が濡れていると
きになす走行音とでは周波数特性は明らかに異なるた
め、それぞれの路面状態におけるｓ１，ｓ２，ｓ３も異
なる。図３に路面が乾いているときのテーブルと路面が
濡れているときのテーブルを示す。比較判別手段４は前
記音声処理手段３から得られたｓ１，ｓ２，ｓ３を路面
状態記憶手段５に記憶されている３次元座標中どの路面
状態に対応するかを比較する。比較判別手段４は前記ｓ
１，ｓ２，ｓ３の信号が、路面状態記憶手段５内に記憶
されている、ある路面状態、例えば“濡れた路面”に対
応しているとき、路面の状態は濡れていると判別する。
【００２８】本発明は音により路面状態を判別するため
濡れた路面に自動車が入ってからの検出となるが、実時
間で処理が可能なため、非常に短い集音時間で判別が可
能である。そのため危険予知として十分対応できる。
濡れた路面に自動車が入ってからの検出となるが、実時
間で処理が可能なため、非常に短い集音時間で判別が可
能である。そのため危険予知として十分対応できる。
【００２９】また、図３に示したマップは、路面の状態
が“乾いた路面”と“濡れた路面”のときのテーブルの
みを設け、路面の状態を判別したが、マップは前記に限
らず、図４に示すように路面の濡れ具合に応じて複数の
路面状態、路面状態 Iから路面状態IVを設け、図５に示
すようにそれぞれの路面状態に対応したマップを形成す
ることによって複数の路面状態が検出できることはいう
までもない。
が“乾いた路面”と“濡れた路面”のときのテーブルの
みを設け、路面の状態を判別したが、マップは前記に限
らず、図４に示すように路面の濡れ具合に応じて複数の
路面状態、路面状態 Iから路面状態IVを設け、図５に示
すようにそれぞれの路面状態に対応したマップを形成す
ることによって複数の路面状態が検出できることはいう
までもない。
【００３０】さらに、本実施例では判別する路面の状態
を“乾いた路面”と“濡れた路面”とで判別したが、路
面の状態は上記に限らず、図６に示すように、例えば
“スファルト”、“砂利”、“土”、“コンクリート”
など路面の種類を設け、路面状態記憶手段５に上記路面
時の音声情報をマップとして形成することにより路面の
状態が前記の路面の種類のいずれかであるかを判別する
ことが可能である。
を“乾いた路面”と“濡れた路面”とで判別したが、路
面の状態は上記に限らず、図６に示すように、例えば
“スファルト”、“砂利”、“土”、“コンクリート”
など路面の種類を設け、路面状態記憶手段５に上記路面
時の音声情報をマップとして形成することにより路面の
状態が前記の路面の種類のいずれかであるかを判別する
ことが可能である。
【００３１】さらにまた、本実施例では音声処理手段３
のＢＰＦは異なる周波数帯域を持つ３つのＢＰＦで構成
されているが、前記ＢＰＦの数は３つに限らず、複数の
ＢＰＦで構成され、それに合わせて路面状態記憶手段５
内のテーブルも複数の次元の座標を構成することによっ
て同様の効果が得られることは言うまでもない。
のＢＰＦは異なる周波数帯域を持つ３つのＢＰＦで構成
されているが、前記ＢＰＦの数は３つに限らず、複数の
ＢＰＦで構成され、それに合わせて路面状態記憶手段５
内のテーブルも複数の次元の座標を構成することによっ
て同様の効果が得られることは言うまでもない。
【００３２】実施例２．図７は本発明の実施例２におけ
る路面状態検出装置の回路構成を示す図である。図にお
いて、１、４、５は実施例１と同様であり、その説明を
省略する。９はディジタル信号に変換された音声信号を
周波数帯域毎に分離し、一定時間毎に周波数帯域毎に積
分する音声処理手段である。
る路面状態検出装置の回路構成を示す図である。図にお
いて、１、４、５は実施例１と同様であり、その説明を
省略する。９はディジタル信号に変換された音声信号を
周波数帯域毎に分離し、一定時間毎に周波数帯域毎に積
分する音声処理手段である。
【００３３】前記のように構成された路面状態検出装置
について説明する。前記集音手段１は自動車のタイヤと
路面の摩擦に起因する走行音を集音し電気信号に変換す
る。図８は音声処理回路の構成図であり、図において、
１０、１１、１２は周波数帯域の異なるＢＰＦであり、
ＢＰＦ１０の通過帯域の中心周波数はｆ１であり、ＢＰ
Ｆ１１の通過帯域の中心周波数はｆ２であり、ＢＰＦ１
２の通過帯域の中心周波数はｆ３である。１３、１４、
１５は前記ＢＰＦ１０，１１，１２の出力信号を一定時
間毎に積分する積分回路である。図９に前記集音手段１
によって集音された音声信号と前記ＢＰＦ１０，１１，
１２の周波数特性を示す。前記のように構成された音声
処理手段９は図９に示すように前記音声信号を異なった
周波数帯域毎に分離し、一定時間毎に前記ＢＰＦを介し
た音声信号を積分する。積分回路１３の出力信号をＰ１
とし、出力信号値をｐ１とする。また、積分回路１４の
出力信号をＰ２とし、出力信号値をｐ２とする。また、
積分回路１５の出力信号をＰ３とし、出力信号値をｐ３
とする。前記音声処理手段９はＰ１，Ｐ２，Ｐ３の値ｐ
１，ｐ２，ｐ３を比較判別手段４に出力する。
について説明する。前記集音手段１は自動車のタイヤと
路面の摩擦に起因する走行音を集音し電気信号に変換す
る。図８は音声処理回路の構成図であり、図において、
１０、１１、１２は周波数帯域の異なるＢＰＦであり、
ＢＰＦ１０の通過帯域の中心周波数はｆ１であり、ＢＰ
Ｆ１１の通過帯域の中心周波数はｆ２であり、ＢＰＦ１
２の通過帯域の中心周波数はｆ３である。１３、１４、
１５は前記ＢＰＦ１０，１１，１２の出力信号を一定時
間毎に積分する積分回路である。図９に前記集音手段１
によって集音された音声信号と前記ＢＰＦ１０，１１，
１２の周波数特性を示す。前記のように構成された音声
処理手段９は図９に示すように前記音声信号を異なった
周波数帯域毎に分離し、一定時間毎に前記ＢＰＦを介し
た音声信号を積分する。積分回路１３の出力信号をＰ１
とし、出力信号値をｐ１とする。また、積分回路１４の
出力信号をＰ２とし、出力信号値をｐ２とする。また、
積分回路１５の出力信号をＰ３とし、出力信号値をｐ３
とする。前記音声処理手段９はＰ１，Ｐ２，Ｐ３の値ｐ
１，ｐ２，ｐ３を比較判別手段４に出力する。
【００３４】路面状態記憶手段５は、前記Ｐ１，Ｐ２，
Ｐ３からなる３次元の座標上に、異なる路面の状態毎に
音声の情報を、区別可能なテーブルとして記憶してい
る。前記テーブルは予め自動車のタイヤと路面の摩擦に
起因する走行音を集音し、前記音声処理手段９から得ら
れるｐ１，ｐ２，ｐ３の値を測定することによって作成
している。図１０は本発明の実施例２における路面状態
記憶手段内のマップを示す図である。比較判別手段４は
前記音声処理手段９から得られたｐ１，ｐ２，ｐ３を路
面状態記憶手段５に記憶されている３次元座標中どの路
面状態に対応するかを比較する。比較判別手段４は前記
ｐ１，ｐ２，ｐ３の信号が、路面状態記憶手段５内に記
憶されている、ある路面状態、例えば“濡れた路面”に
対応しているとき、路面の状態は濡れていると判別す
る。
Ｐ３からなる３次元の座標上に、異なる路面の状態毎に
音声の情報を、区別可能なテーブルとして記憶してい
る。前記テーブルは予め自動車のタイヤと路面の摩擦に
起因する走行音を集音し、前記音声処理手段９から得ら
れるｐ１，ｐ２，ｐ３の値を測定することによって作成
している。図１０は本発明の実施例２における路面状態
記憶手段内のマップを示す図である。比較判別手段４は
前記音声処理手段９から得られたｐ１，ｐ２，ｐ３を路
面状態記憶手段５に記憶されている３次元座標中どの路
面状態に対応するかを比較する。比較判別手段４は前記
ｐ１，ｐ２，ｐ３の信号が、路面状態記憶手段５内に記
憶されている、ある路面状態、例えば“濡れた路面”に
対応しているとき、路面の状態は濡れていると判別す
る。
【００３５】また、図１０に示したマップは路面の状態
が“乾いた路面”と“濡れた路面”のときのテーブルの
みを設け、路面の状態を判別したが、マップは前記に限
らず、実施例１で示した図４に示すように路面の濡れ具
合に応じて複数の路面状態、路面状態 Iから路面状態IV
を設け、図１１に示すようにそれぞれの路面状態に対応
したマップを形成することによって複数の路面状態が検
出できることはいうまでもない。
が“乾いた路面”と“濡れた路面”のときのテーブルの
みを設け、路面の状態を判別したが、マップは前記に限
らず、実施例１で示した図４に示すように路面の濡れ具
合に応じて複数の路面状態、路面状態 Iから路面状態IV
を設け、図１１に示すようにそれぞれの路面状態に対応
したマップを形成することによって複数の路面状態が検
出できることはいうまでもない。
【００３６】さらに、本実施例では判別する路面の状態
を“乾いた路面”と“濡れた路面”とで判別したが、路
面の状態は上記に限らず、図１２に示すように、例えば
“アスファルト”、“砂利”、“土”、“コンクリー
ト”など路面の種類を設け、路面状態記憶手段５に上記
路面時の音声情報をマップとして形成することにより、
路面の状態が前記の路面の種類のいずれかであるかを判
別することが可能である。
を“乾いた路面”と“濡れた路面”とで判別したが、路
面の状態は上記に限らず、図１２に示すように、例えば
“アスファルト”、“砂利”、“土”、“コンクリー
ト”など路面の種類を設け、路面状態記憶手段５に上記
路面時の音声情報をマップとして形成することにより、
路面の状態が前記の路面の種類のいずれかであるかを判
別することが可能である。
【００３７】さらにまた、本実施例では音声処理手段９
のＢＰＦは異なる周波数帯域を持つ３つのＢＰＦで構成
されているが、前記ＢＰＦの数は３つに限らず、複数の
ＢＰＦで構成され、それに合わせて路面状態記憶手段５
内のテーブルも複数の次元の座標を構成することによっ
て同様の効果が得られることは言うまでもない。
のＢＰＦは異なる周波数帯域を持つ３つのＢＰＦで構成
されているが、前記ＢＰＦの数は３つに限らず、複数の
ＢＰＦで構成され、それに合わせて路面状態記憶手段５
内のテーブルも複数の次元の座標を構成することによっ
て同様の効果が得られることは言うまでもない。
【００３８】実施例３．図１３は本発明の実施例３にお
ける路面状態検出装置の回路構成を示す図である。図に
おいて、１、４、５は実施例１と同様である。２０はフ
ーリエ変換手段、２１は音声処理手段である。
ける路面状態検出装置の回路構成を示す図である。図に
おいて、１、４、５は実施例１と同様である。２０はフ
ーリエ変換手段、２１は音声処理手段である。
【００３９】前記のように構成された路面状態検出装置
について、その動作を説明する。集音手段１は自動車の
タイヤと路面の摩擦に起因する走行音を集音し電気信号
に変換する。フーリエ変換手段２０は前記音声信号をフ
ーリエ変換する。次に音声処理手段２１は前記フーリエ
変換手段２０によってフーリエ変換された音声信号の特
定の周波数成分を抜き出す。例えば、図１４は音声信号
と、実施例３の音声処理手段によって選択する周波数と
を示す図である。図に示すようにフーリエ変換された音
声信号中、周波数ｆ１，ｆ２，ｆ３の周波数成分Ｈ（ｆ
１），Ｈ（ｆ２），Ｈ（ｆ３）を抜き出す。前記フーリ
エ変換手段２０によりフーリエ変換された音声信号の周
波数ｆ１の信号Ｈ（ｆ１）をＨ１とし、信号値をｈ１と
する。また、周波数ｆ２の信号Ｈ（ｆ２）をＨ２とし、
信号値をｈ２とする。また、周波数ｆ３の信号Ｈ（ｆ
３）をＨ３とし、信号値をｈ３とする。音声処理手段２
１は前記周波数成分の値ｈ１，ｈ２，ｈ３を比較判別手
段４へ出力する。
について、その動作を説明する。集音手段１は自動車の
タイヤと路面の摩擦に起因する走行音を集音し電気信号
に変換する。フーリエ変換手段２０は前記音声信号をフ
ーリエ変換する。次に音声処理手段２１は前記フーリエ
変換手段２０によってフーリエ変換された音声信号の特
定の周波数成分を抜き出す。例えば、図１４は音声信号
と、実施例３の音声処理手段によって選択する周波数と
を示す図である。図に示すようにフーリエ変換された音
声信号中、周波数ｆ１，ｆ２，ｆ３の周波数成分Ｈ（ｆ
１），Ｈ（ｆ２），Ｈ（ｆ３）を抜き出す。前記フーリ
エ変換手段２０によりフーリエ変換された音声信号の周
波数ｆ１の信号Ｈ（ｆ１）をＨ１とし、信号値をｈ１と
する。また、周波数ｆ２の信号Ｈ（ｆ２）をＨ２とし、
信号値をｈ２とする。また、周波数ｆ３の信号Ｈ（ｆ
３）をＨ３とし、信号値をｈ３とする。音声処理手段２
１は前記周波数成分の値ｈ１，ｈ２，ｈ３を比較判別手
段４へ出力する。
【００４０】図１５は本発明の実施例３における路面状
態手段内のマップを示す図であり、図に示すように、前
記Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３からなる３次元の座標上に、異なる
路面の状態毎に音声の情報を、区別可能なテーブルとし
て記憶している。前記テーブルは予め自動車のタイヤと
路面の摩擦に起因する走行音を集音し、前記音声処理手
段２１から得られるｈ１，ｈ２，ｈ３の値を測定するこ
とによって作成している。例えばアスファルト路面を走
行する際、路面が濡れているときになす走行音と、路面
が濡れているときになす走行音とでは周波数特性は明ら
かに異なるため、それぞれの路面状態におけるｈ１，ｈ
２，ｈ３も異なる。図１５に路面が乾いているときのテ
ーブルと路面が濡れているときのテーブルを示す。比較
判別手段４は前記音声処理手段２１から得られたｈ１，
ｈ２，ｈ３を路面状態記憶手段５に記憶されている３次
元座標中どの路面状態に対応するかを比較する。比較判
別手段４は前記ｈ１，ｈ２，ｈ３の信号が、路面状態記
憶手段５内に記憶されている、ある路面状態、例えば
“濡れた路面”に対応しているとき、路面の状態は濡れ
ていると判別する。
態手段内のマップを示す図であり、図に示すように、前
記Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３からなる３次元の座標上に、異なる
路面の状態毎に音声の情報を、区別可能なテーブルとし
て記憶している。前記テーブルは予め自動車のタイヤと
路面の摩擦に起因する走行音を集音し、前記音声処理手
段２１から得られるｈ１，ｈ２，ｈ３の値を測定するこ
とによって作成している。例えばアスファルト路面を走
行する際、路面が濡れているときになす走行音と、路面
が濡れているときになす走行音とでは周波数特性は明ら
かに異なるため、それぞれの路面状態におけるｈ１，ｈ
２，ｈ３も異なる。図１５に路面が乾いているときのテ
ーブルと路面が濡れているときのテーブルを示す。比較
判別手段４は前記音声処理手段２１から得られたｈ１，
ｈ２，ｈ３を路面状態記憶手段５に記憶されている３次
元座標中どの路面状態に対応するかを比較する。比較判
別手段４は前記ｈ１，ｈ２，ｈ３の信号が、路面状態記
憶手段５内に記憶されている、ある路面状態、例えば
“濡れた路面”に対応しているとき、路面の状態は濡れ
ていると判別する。
【００４１】また、図１５に示したマップは路面の状態
が“乾いた路面”と“濡れた路面”のときのテーブルの
みを設け、路面の状態を判別したが、マップは前記に限
らず、図４に示すように路面の濡れ具合に応じて複数の
路面状態、路面状態 Iから路面状態IVを設け、図１６に
示すようにそれぞれの路面状態に対応したマップを形成
することによって複数の路面状態が検出できることはい
うまでもない。
が“乾いた路面”と“濡れた路面”のときのテーブルの
みを設け、路面の状態を判別したが、マップは前記に限
らず、図４に示すように路面の濡れ具合に応じて複数の
路面状態、路面状態 Iから路面状態IVを設け、図１６に
示すようにそれぞれの路面状態に対応したマップを形成
することによって複数の路面状態が検出できることはい
うまでもない。
【００４２】さらに、本実施例では判別する路面の状態
を“乾いた路面”と“濡れた路面”とで判別したが、路
面の状態は上記に限らず、実施例１と同様に、例えば
“アスファルト”、“砂利”、“土”、“コンクリー
ト”など路面の種類を設け、路面状態記憶手段５に上記
路面時の音声情報をマップとして形成することにより路
面の状態が前記の路面の種類のいずれかであるかを判別
することが可能である。
を“乾いた路面”と“濡れた路面”とで判別したが、路
面の状態は上記に限らず、実施例１と同様に、例えば
“アスファルト”、“砂利”、“土”、“コンクリー
ト”など路面の種類を設け、路面状態記憶手段５に上記
路面時の音声情報をマップとして形成することにより路
面の状態が前記の路面の種類のいずれかであるかを判別
することが可能である。
【００４３】さらにまた、本実施例では音声処理手段２
１はフーリエ変換された音声信号中から異なる３つの周
波数の値を検出したが、３つに限らず、複数の周波数の
値を検出し、それに合わせて路面状態記憶手段５内のテ
ーブルも複数の次元の座標を構成することによって同様
の効果が得られることは言うまでもない。
１はフーリエ変換された音声信号中から異なる３つの周
波数の値を検出したが、３つに限らず、複数の周波数の
値を検出し、それに合わせて路面状態記憶手段５内のテ
ーブルも複数の次元の座標を構成することによって同様
の効果が得られることは言うまでもない。
【００４４】実施例４．図１７は本発明の実施例４にお
ける路面状態検出装置の回路構成を示す図である。図に
おいて、２５は自動利得制御回路である。
ける路面状態検出装置の回路構成を示す図である。図に
おいて、２５は自動利得制御回路である。
【００４５】実施例１における路面状態検出装置におい
て、自動利得制御回路２５は集音された音声信号レベル
が一定になるように利得調整をする。そのため、音声の
強度の変化によって路面の判別結果が変わることなく、
路面の状態による音声信号の周波数分布を検出すること
ができる。
て、自動利得制御回路２５は集音された音声信号レベル
が一定になるように利得調整をする。そのため、音声の
強度の変化によって路面の判別結果が変わることなく、
路面の状態による音声信号の周波数分布を検出すること
ができる。
【００４６】さらに、図１８に示すように、実施例３で
示した図１３の回路構成に、前記自動利得制御回路２５
を具備することで、同様に音声の強度の変化によって路
面の判別結果が変わることなく、路面の状態による音声
信号の周波数分布を検出することができる。
示した図１３の回路構成に、前記自動利得制御回路２５
を具備することで、同様に音声の強度の変化によって路
面の判別結果が変わることなく、路面の状態による音声
信号の周波数分布を検出することができる。
【００４７】実施例５．図１９は本発明の実施例５にお
ける路面状態検出装置の回路構成を示す図である。図に
おいて、３０は選択手段である。１、３、４、５は実施
例１と同様であり、その説明を省略する。
ける路面状態検出装置の回路構成を示す図である。図に
おいて、３０は選択手段である。１、３、４、５は実施
例１と同様であり、その説明を省略する。
【００４８】前記のように構成された路面状態検出装置
について、その動作を説明する。音声処理手段３によっ
て音声処理するまでは実施例１と同様のためその説明を
省略する。選択手段３には、“アスファルト”、
“土”、“コンクリート”、“砂利”など予め路面の材
質に関する路面の種類が設けられており、前記路面の種
類のいずれかを選択することによって、前記路面の種類
が比較判別手段４に入力される。
について、その動作を説明する。音声処理手段３によっ
て音声処理するまでは実施例１と同様のためその説明を
省略する。選択手段３には、“アスファルト”、
“土”、“コンクリート”、“砂利”など予め路面の材
質に関する路面の種類が設けられており、前記路面の種
類のいずれかを選択することによって、前記路面の種類
が比較判別手段４に入力される。
【００４９】路面状態記憶手段５は、実施例１と同様
に、前記Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３からなる３次元の座標上に、
異なる路面の状態毎に音声の情報を、区別可能なマップ
として記憶している。実施例１と異なる点は、本発明に
おける路面状態記憶手段５は前記選択手段に設けられた
種類の異なる複数の路面に対応した、路面状態ごとのテ
ーブルを設けている。テーブルは前記選択手段３０に４
種類の路面が予め選択できるように設けられていると、
図２０に示すように４種の路面に応じてＳａ，Ｓｂ，Ｓ
ｃ，Ｓｄのテーブルが設けられている。Ｓａはアスファ
ルト路面のマップであり、Ｓｂはコンクリート路面のマ
ップであり、Ｓｃは土路面のマップであり、Ｓｄは砂利
路面のマップである。Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ内のテー
ブルはそれぞれ４種の路面において、予め自動車のタイ
ヤと路面の摩擦に起因する走行音を集音し、前記音声処
理手段３から得られるｓ１，ｓ２，ｓ３の値を測定する
ことによって作成している。例えば、アスファルト路面
を走行するときは選択手段３０においてアスファルトを
選択することにより比較判別手段４は図２０に示すＳａ
内に設けられたテーブルと音声処理手段３から得られた
ｓ１，ｓ２，ｓ３の値とを比較することによって路面が
濡れているか否かを判別する。
に、前記Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３からなる３次元の座標上に、
異なる路面の状態毎に音声の情報を、区別可能なマップ
として記憶している。実施例１と異なる点は、本発明に
おける路面状態記憶手段５は前記選択手段に設けられた
種類の異なる複数の路面に対応した、路面状態ごとのテ
ーブルを設けている。テーブルは前記選択手段３０に４
種類の路面が予め選択できるように設けられていると、
図２０に示すように４種の路面に応じてＳａ，Ｓｂ，Ｓ
ｃ，Ｓｄのテーブルが設けられている。Ｓａはアスファ
ルト路面のマップであり、Ｓｂはコンクリート路面のマ
ップであり、Ｓｃは土路面のマップであり、Ｓｄは砂利
路面のマップである。Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ内のテー
ブルはそれぞれ４種の路面において、予め自動車のタイ
ヤと路面の摩擦に起因する走行音を集音し、前記音声処
理手段３から得られるｓ１，ｓ２，ｓ３の値を測定する
ことによって作成している。例えば、アスファルト路面
を走行するときは選択手段３０においてアスファルトを
選択することにより比較判別手段４は図２０に示すＳａ
内に設けられたテーブルと音声処理手段３から得られた
ｓ１，ｓ２，ｓ３の値とを比較することによって路面が
濡れているか否かを判別する。
【００５０】路面の種類がコンクリートや土など、他の
場合においてもアスファルトと同様に路面状態記憶手段
５内に記憶されているＳｂ，Ｓｃ，Ｓｄのテーブルを用
いて路面が濡れているか否かを判別する。
場合においてもアスファルトと同様に路面状態記憶手段
５内に記憶されているＳｂ，Ｓｃ，Ｓｄのテーブルを用
いて路面が濡れているか否かを判別する。
【００５１】前記のように選択手段３０を設け、選択手
段３０に設けられた路面の状態に応じたマップを路面状
態記憶手段５に形成することによって路面の種類に関わ
らず正確に路面が濡れているか否かを検出することがで
きる。
段３０に設けられた路面の状態に応じたマップを路面状
態記憶手段５に形成することによって路面の種類に関わ
らず正確に路面が濡れているか否かを検出することがで
きる。
【００５２】また、本実施例において路面状態記憶手段
５には路面の種類“アスファルト”、“コンクリー
ト”、“土”、“砂利”を設けたが、路面の種類は前記
に限らず、他の路面の種類を選択手段に設け、それに応
じた音声情報ｓ１，ｓ２，ｓ３の値をマップとして路面
状態記憶手段５に形成することで、いかなる路面の種類
の路面状態を検出することができる。
５には路面の種類“アスファルト”、“コンクリー
ト”、“土”、“砂利”を設けたが、路面の種類は前記
に限らず、他の路面の種類を選択手段に設け、それに応
じた音声情報ｓ１，ｓ２，ｓ３の値をマップとして路面
状態記憶手段５に形成することで、いかなる路面の種類
の路面状態を検出することができる。
【００５３】さらに、図１９の回路構成は実施例１に選
択手段３０を設けることによって実現したが、他の回路
構成において実現することも可能である。図２１は本発
明の実施例５における路面状態検出装置の他の回路構成
を示す図である。図において、３０は選択手段である。
図２１は図１３の回路構成に前記選択手段３０を設けて
おり、路面状態記憶手段５には図２２に示すように“ア
スファルト”、“コンクリート”、“土”、“砂利”の
４種の路面に応じてＨａ，Ｈｂ，Ｈｃ，Ｈｄのテーブル
が設けられており、音声処理回路３から出力された音声
信号ｈ１，ｈ２，ｈ３と、選択手段３０から入力された
路面の種類によって比較処理手段４が選択した前記テー
ブルＨａ，Ｈｂ，Ｈｃ，Ｈｄのいずれかのテーブル内の
音声情報とを比較することによって路面が濡れているか
否かを判別することができる。
択手段３０を設けることによって実現したが、他の回路
構成において実現することも可能である。図２１は本発
明の実施例５における路面状態検出装置の他の回路構成
を示す図である。図において、３０は選択手段である。
図２１は図１３の回路構成に前記選択手段３０を設けて
おり、路面状態記憶手段５には図２２に示すように“ア
スファルト”、“コンクリート”、“土”、“砂利”の
４種の路面に応じてＨａ，Ｈｂ，Ｈｃ，Ｈｄのテーブル
が設けられており、音声処理回路３から出力された音声
信号ｈ１，ｈ２，ｈ３と、選択手段３０から入力された
路面の種類によって比較処理手段４が選択した前記テー
ブルＨａ，Ｈｂ，Ｈｃ，Ｈｄのいずれかのテーブル内の
音声情報とを比較することによって路面が濡れているか
否かを判別することができる。
【００５４】さらにまた、前記図２２には“アスファル
ト”、“コンクリート”、“土”、“砂利”の４種の路
面に応じたマップを示したが、路面の種類は前記に限ら
ず、他の路面の種類を選択手段に設け、それに応じた音
声情報ｈ１，ｈ２，ｈ３の値をマップとして路面状態記
憶手段５に形成することで、いかなる路面の種類の路面
状態を検出することができる。
ト”、“コンクリート”、“土”、“砂利”の４種の路
面に応じたマップを示したが、路面の種類は前記に限ら
ず、他の路面の種類を選択手段に設け、それに応じた音
声情報ｈ１，ｈ２，ｈ３の値をマップとして路面状態記
憶手段５に形成することで、いかなる路面の種類の路面
状態を検出することができる。
【００５５】実施例６．図２３は本発明の実施例６にお
ける路面状態検出装置の回路構成を示す図である。図に
おいて、１、３、４、５、９は実施例１、２で示した図
１、７と同様であり、その説明を省略する。３５は摩擦
係数記憶手段である。
ける路面状態検出装置の回路構成を示す図である。図に
おいて、１、３、４、５、９は実施例１、２で示した図
１、７と同様であり、その説明を省略する。３５は摩擦
係数記憶手段である。
【００５６】前記のように構成された路面状態検出装置
について、その動作を説明する。比較判別手段４によっ
て、路面が濡れているか否かを判別するまでは実施例１
と同様のためその説明を省略する。摩擦係数記憶手段３
５には前記路面状態記憶手段５に設けた路面状態に対応
する路面とタイヤとの間の摩擦係数が記憶されており、
前記比較判別手段４によって判別された路面の状態に応
じた摩擦係数を選定し、出力する。例えば、路面状態記
憶手段５に路面の状態“路面が乾いている”、“路面が
濡れている”が設けられているとき、摩擦係数記憶手段
１１は路面が乾いているときの代表的な摩擦係数μ１
と、路面が濡れているときの代表的な摩擦係数μ２を予
め設ける。前記比較判別手段６により路面が濡れている
と判別されたとき前記摩擦係数記憶手段１１は摩擦係数
μ１を出力し、路面が乾いていると判別されたときは摩
擦係数μ２を出力する。
について、その動作を説明する。比較判別手段４によっ
て、路面が濡れているか否かを判別するまでは実施例１
と同様のためその説明を省略する。摩擦係数記憶手段３
５には前記路面状態記憶手段５に設けた路面状態に対応
する路面とタイヤとの間の摩擦係数が記憶されており、
前記比較判別手段４によって判別された路面の状態に応
じた摩擦係数を選定し、出力する。例えば、路面状態記
憶手段５に路面の状態“路面が乾いている”、“路面が
濡れている”が設けられているとき、摩擦係数記憶手段
１１は路面が乾いているときの代表的な摩擦係数μ１
と、路面が濡れているときの代表的な摩擦係数μ２を予
め設ける。前記比較判別手段６により路面が濡れている
と判別されたとき前記摩擦係数記憶手段１１は摩擦係数
μ１を出力し、路面が乾いていると判別されたときは摩
擦係数μ２を出力する。
【００５７】図２３に示した路面状態検出装置は図１に
示した実施例１および実施例２の回路構成に摩擦係数記
憶手段３５を具備することにより実現したが、同様に図
２４、２５、２６に示すように、実施例３および実施例
４で示した図１３、１７、１８の回路構成に摩擦係数記
憶手段３５を具備することによっても実現できることは
言うまでもない。
示した実施例１および実施例２の回路構成に摩擦係数記
憶手段３５を具備することにより実現したが、同様に図
２４、２５、２６に示すように、実施例３および実施例
４で示した図１３、１７、１８の回路構成に摩擦係数記
憶手段３５を具備することによっても実現できることは
言うまでもない。
【００５８】実施例７．図２７は本発明の実施例７にお
ける集音手段と自動車との設置関係を示す図である。図
において、１は実施例１から実施例６における集音手段
である。４０は路面を走行する自動車、４１は路面であ
る。
ける集音手段と自動車との設置関係を示す図である。図
において、１は実施例１から実施例６における集音手段
である。４０は路面を走行する自動車、４１は路面であ
る。
【００５９】前記集音手段１は集音の指向性が強く、実
施例１から実施例６においてに示したように設置すれ
ば、車のタイヤと路面との間から発生する音声のみを集
音し、すれ違いの車など他の外音に路面状態の判別結果
が影響されにくい。
施例１から実施例６においてに示したように設置すれ
ば、車のタイヤと路面との間から発生する音声のみを集
音し、すれ違いの車など他の外音に路面状態の判別結果
が影響されにくい。
【００６０】実施例８．図２８は本発明の実施例８にお
ける路面状態検出装置を示す図である。図において、４
５は音声信号の周波数を偏位する周波数偏位手段であ
る。１、３、４、５、９は実施例１、２で示した図１、
図７と同様であり、その説明を省略する。
ける路面状態検出装置を示す図である。図において、４
５は音声信号の周波数を偏位する周波数偏位手段であ
る。１、３、４、５、９は実施例１、２で示した図１、
図７と同様であり、その説明を省略する。
【００６１】上記のように構成された路面状態検出装置
について説明する。１から５までは実施例１と同様のた
めその説明を省略する。自動車のタイヤと路面に起因す
る音声信号は路面の状態に変化がなくても、車速が上が
るにつれて音声信号の周波数も高くなる。図２９は本発
明の実施例８における周波数偏位手段による周波数偏位
を示す図であり、車速ｖ０のときの音声信号と車速ｖ１
のときの音声信号を示している。図において、ｆ（ｖ
０）とｆ（ｖ１）はそれぞれの音声信号の中心周波数で
ある。周波数偏位手段４５は、図２９に示すように車速
ｖ１のとき中心周波数ｆ（ｖ１）がｆ（ｖ０）に等しく
なるように周波数偏位を行う。周波数偏位手段４５は車
速の情報を入力し、車速が大きくなるにつれてその偏位
量も大きくなるように偏位量を変え、常に車速ｖ０のと
きに発生する音声信号の中心周波数と等しくなるように
周波数偏位を行う。周波数偏位手段４５が車速に応じて
音声信号の周波数を偏位することにより、車速に対して
音声周波数を正規化することが可能となる。周波数偏位
された音声信号は音声処理回路３によって実施例１と同
様に周波数帯域毎に音声処理され、路面状態記憶手段５
内に設けられているマップと比較することにより、路面
の状態の検出を行う。
について説明する。１から５までは実施例１と同様のた
めその説明を省略する。自動車のタイヤと路面に起因す
る音声信号は路面の状態に変化がなくても、車速が上が
るにつれて音声信号の周波数も高くなる。図２９は本発
明の実施例８における周波数偏位手段による周波数偏位
を示す図であり、車速ｖ０のときの音声信号と車速ｖ１
のときの音声信号を示している。図において、ｆ（ｖ
０）とｆ（ｖ１）はそれぞれの音声信号の中心周波数で
ある。周波数偏位手段４５は、図２９に示すように車速
ｖ１のとき中心周波数ｆ（ｖ１）がｆ（ｖ０）に等しく
なるように周波数偏位を行う。周波数偏位手段４５は車
速の情報を入力し、車速が大きくなるにつれてその偏位
量も大きくなるように偏位量を変え、常に車速ｖ０のと
きに発生する音声信号の中心周波数と等しくなるように
周波数偏位を行う。周波数偏位手段４５が車速に応じて
音声信号の周波数を偏位することにより、車速に対して
音声周波数を正規化することが可能となる。周波数偏位
された音声信号は音声処理回路３によって実施例１と同
様に周波数帯域毎に音声処理され、路面状態記憶手段５
内に設けられているマップと比較することにより、路面
の状態の検出を行う。
【００６２】上記のように周波数偏位手段４５を設ける
ことにより、車速に関わらず正確に路面の状態を検出す
ることが可能となる。
ことにより、車速に関わらず正確に路面の状態を検出す
ることが可能となる。
【００６３】また、本実施例では実施例１、２の回路構
成に周波数偏位手段４５を具備することにより実現した
が、図３０に示すように、実施例３で示した図１３の回
路構成に前記周波数偏位手段４５を具備することにより
車速に関わらず路面の状態を正確に検出できる路面状態
検出装置を実現できることは言うまでもない。
成に周波数偏位手段４５を具備することにより実現した
が、図３０に示すように、実施例３で示した図１３の回
路構成に前記周波数偏位手段４５を具備することにより
車速に関わらず路面の状態を正確に検出できる路面状態
検出装置を実現できることは言うまでもない。
【００６４】さらに、図１７、１８、１９、２１、２
３、２４、２５、２６に示す回路構成についても前記周
波数偏位手段４５を具備することにより車速に関わらず
路面の状態を正確に検出できる路面状態検出装置を実現
できることは言うまでもない。
３、２４、２５、２６に示す回路構成についても前記周
波数偏位手段４５を具備することにより車速に関わらず
路面の状態を正確に検出できる路面状態検出装置を実現
できることは言うまでもない。
【００６５】
【発明の効果】以上のように、本発明の請求項１記載の
路面状態検出装置によれば、暗闇などでも、簡単な回路
構成かつ実時間で、路面が濡れているか、否かを判別す
ることができる。
路面状態検出装置によれば、暗闇などでも、簡単な回路
構成かつ実時間で、路面が濡れているか、否かを判別す
ることができる。
【００６６】また、本発明の請求項２記載の路面状態検
出装置によれば、ノイズなどの外乱によって検出結果が
頻繁に変化するようなことなく、路面が濡れているか、
否かを判別することができる。
出装置によれば、ノイズなどの外乱によって検出結果が
頻繁に変化するようなことなく、路面が濡れているか、
否かを判別することができる。
【００６７】また、本発明の請求項３記載の路面状態検
出装置によれば、より精度の良い装置を得ることができ
る。
出装置によれば、より精度の良い装置を得ることができ
る。
【００６８】また、本発明の請求項４記載の路面状態検
出装置によれば、集音された音声が非常に小さくても大
きくても安定した判別結果を得ることができる。
出装置によれば、集音された音声が非常に小さくても大
きくても安定した判別結果を得ることができる。
【００６９】また、本発明の請求項５記載の路面状態検
出装置によれば、路面の種類が異なったときでも路面が
濡れているか否かを判別することができる。
出装置によれば、路面の種類が異なったときでも路面が
濡れているか否かを判別することができる。
【００７０】また、本発明の請求項６記載の路面状態検
出装置によれば、路面の摩擦係数を検出することができ
る。
出装置によれば、路面の摩擦係数を検出することができ
る。
【００７１】また、本発明の請求項７記載の路面状態検
出装置によれば、すれ違いの車が発生する音声などの外
音に影響されることなく、自分の走行している路面の状
態を検出することできる。
出装置によれば、すれ違いの車が発生する音声などの外
音に影響されることなく、自分の走行している路面の状
態を検出することできる。
【００７２】また、本発明の請求項８記載の路面状態検
出装置によれば、走行する車の速度に応じて走行音が変
化しても、正確に、自分の走行している路面の状態を検
出することができる。
出装置によれば、走行する車の速度に応じて走行音が変
化しても、正確に、自分の走行している路面の状態を検
出することができる。
【図１】 本発明の実施例１における路面状態検出装置
の回路構成を示す図である。
の回路構成を示す図である。
【図２】 音声処理回路の構成図である。
【図３】 本発明の実施例１における路面状態記憶手段
内のマップを示す図である。
内のマップを示す図である。
【図４】 路面状態と路面の濡れ具合の関係を示す図で
ある。
ある。
【図５】 本発明の実施例１における路面状態記憶手段
内のマップの他の例を示す図である。
内のマップの他の例を示す図である。
【図６】 本発明の実施例１における路面状態記憶手段
内のマップの他の例を示す図である。
内のマップの他の例を示す図である。
【図７】 本発明の実施例２における路面状態検出装置
の回路構成を示す図である。
の回路構成を示す図である。
【図８】 音声処理回路の構成図である。
【図９】 音声信号とＢＰＦの周波数特性とを示す図で
ある。
ある。
【図１０】 本発明の実施例２における路面状態記憶手
段内のマップを示す図である。
段内のマップを示す図である。
【図１１】 本発明の実施例２における路面状態記憶手
段内のマップの他の例を示す図である。
段内のマップの他の例を示す図である。
【図１２】 本発明の実施例２における路面状態記憶手
段内のマップの他の例を示す図である。
段内のマップの他の例を示す図である。
【図１３】 本発明の実施例３における路面状態検出装
置の回路構成を示す図である。
置の回路構成を示す図である。
【図１４】 音声信号と、実施例３の音声処理手段によ
って選択する周波数とを示す図である。
って選択する周波数とを示す図である。
【図１５】 本発明の実施例３における路面状態記憶手
段内のマップを示す図である。
段内のマップを示す図である。
【図１６】 本発明の実施例３における路面状態記憶手
段内のマップの他の例を示す図である。
段内のマップの他の例を示す図である。
【図１７】 本発明の実施例４における路面状態検出装
置の回路構成を示す図である。
置の回路構成を示す図である。
【図１８】 本発明の実施例４における路面状態検出装
置の他の回路構成を示す図である。
置の他の回路構成を示す図である。
【図１９】 本発明の実施例５における路面状態検出装
置の回路構成を示す図である。
置の回路構成を示す図である。
【図２０】 本発明の実施例５における路面状態記憶手
段内のマップを示す図である。
段内のマップを示す図である。
【図２１】 本発明の実施例５における路面状態検出装
置の他の回路構成を示す図である。
置の他の回路構成を示す図である。
【図２２】 本発明の実施例５における路面状態記憶手
段内の他のマップを示す図である。
段内の他のマップを示す図である。
【図２３】 本発明の実施例６における路面状態検出装
置の回路構成を示す図である。
置の回路構成を示す図である。
【図２４】 本発明の実施例６における路面状態検出装
置の他の回路構成を示す図である。
置の他の回路構成を示す図である。
【図２５】 本発明の実施例６における路面状態検出装
置の他の回路構成を示す図である。
置の他の回路構成を示す図である。
【図２６】 本発明の実施例６における路面状態検出装
置の他の回路構成を示す図である。
置の他の回路構成を示す図である。
【図２７】 本発明の実施例７における集音手段と自動
車との設置関係図を示す図である。
車との設置関係図を示す図である。
【図２８】 本発明の実施例８における路面状態検出装
置の回路構成を示す図である。
置の回路構成を示す図である。
【図２９】 本発明の実施例８における周波数偏位手段
による周波数偏位を示す図である。
による周波数偏位を示す図である。
【図３０】 本発明の実施例８における路面状態検出装
置の他の回路構成を示す図である。
置の他の回路構成を示す図である。
【図３１】 従来の路面状態を検出する装置の構成図で
ある。
ある。
１ 集音手段、３，９，２１ 音声処理手段、４ 比較
判別手段、５ 路面状態記憶手段、６〜８，１０〜１２
ＢＰＦ、１３〜１５積分回路、２０ フーリエ変換手
段、２５ 自動利得制御回路、３０ 選択手段、３５
摩擦係数記憶手段、４０ 自動車、４１ 路面、４５
周波数偏位手段。
判別手段、５ 路面状態記憶手段、６〜８，１０〜１２
ＢＰＦ、１３〜１５積分回路、２０ フーリエ変換手
段、２５ 自動利得制御回路、３０ 選択手段、３５
摩擦係数記憶手段、４０ 自動車、４１ 路面、４５
周波数偏位手段。
Claims (8)
- 【請求項１】 路面を走行する自動車において、自動車
のタイヤと路面の摩擦に起因する走行音を集音し電気信
号に変換する集音手段と、前記音声信号を異なる周波数
帯域毎に分離する音声処理手段と、前記音声処理手段の
異なる帯域ごとの音声信号に対応して、異なる複数の路
面状態ごとの音声信号をマップとして記憶している路面
状態記憶手段と、前記音声処理手段の出力信号と、前記
路面状態記憶手段に記憶されているマップとを比較し、
路面状態を判別する比較判別手段とを具備したことを特
徴とする路面状態検出装置。 - 【請求項２】 路面を走行する自動車において、自動車
のタイヤと路面の摩擦に起因する走行音を集音し電気信
号に変換する集音手段と、帯域の異なる複数のバンドパ
スフィルタから構成され、前記音声信号を異なる周波数
帯域毎に分離し、前記異なる周波数帯域毎に分離された
音声信号を一定時間毎に積分する音声処理手段と、前記
音声処理手段の異なる帯域ごとの出力信号に対応した音
声信号を、異なる複数の路面状態ごとにマップとして記
憶している路面状態記憶手段と、前記音声処理手段の出
力信号と、前記路面状態記憶手段に記憶されているマッ
プとを比較し、路面状態を判別する比較判別手段とを具
備したことを特徴とする路面状態検出装置。 - 【請求項３】 路面を走行する自動車において、自動車
のタイヤと路面の摩擦に起因する走行音を集音し電気信
号に変換する集音手段と、前記音声信号をフーリエ変換
するフーリエ変換手段と、前記フーリエ変換手段におい
てフーリエ変換された音声信号において、予め定めた特
定の異なる周波数の出力信号値を検出する音声処理手段
と、前記音声処理手段により検出された出力信号値に対
応した音声信号を、異なる複数の路面状態ごとにマップ
として記憶している路面状態記憶手段と、前記音声処理
手段の出力信号と、前記路面状態記憶手段に記憶されて
いるマップとを比較し、路面状態を判別する比較判別手
段とを具備したことを特徴とする路面状態検出装置。 - 【請求項４】 音声の信号レベルを一定にするための自
動利得制御回路を備えたことを特徴とする請求項１〜３
のいずれかに記載の路面状態検出装置。 - 【請求項５】 土、アスファルト、コンクリートなど、
路面の種類を予め設けておき、運転者が、前記の路面の
種類を選択できる選択手段と、前記選択手段に設けられ
た異なる複数の路面に対応して、前記音声処理手段の出
力信号を複数のマップとして記憶している路面状態記憶
手段とを具備し、前記選択手段に連動して、前記音声処
理手段の出力信号と比較する前記路面状態記憶手段のテ
ーブルを切り替えることを特徴とする請求項１〜４のい
ずれかに記載の路面状態検出装置。 - 【請求項６】 前記路面状態記憶手段に記憶されている
路面状態に対応した摩擦係数を記憶した摩擦係数記憶手
段を具備し、前記比較判別手段によって判別された路面
の状態に対応した摩擦係数を選定することを特徴とする
請求項１〜５のいずれかに記載の路面状態検出装置。 - 【請求項７】 集音手段の集音の指向性が高く、自動車
のタイヤと路面の摩擦に起因する音のみを集音するよう
に自動車に前記集音手段を設置することを特徴とする請
求項１〜６のいずれかに記載の路面状態検出装置。 - 【請求項８】 自動車のスピードに応じて音声信号を周
波数の偏位量に変える周波数偏位手段を具備し、音声処
理手段による音声処理を行う前に、自動車のスピードが
高くなるにつれ、音声信号の周波数を低くするように音
声信号の周波数偏位を行い、常に音声周波数の中心周波
数を一定とするように周波数偏位を行うことを特徴とす
る請求項１〜７のいずれかに記載の路面状態検出手段。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7102367A JPH08298613A (ja) | 1995-04-26 | 1995-04-26 | 路面状態検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7102367A JPH08298613A (ja) | 1995-04-26 | 1995-04-26 | 路面状態検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08298613A true JPH08298613A (ja) | 1996-11-12 |
Family
ID=14325495
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7102367A Pending JPH08298613A (ja) | 1995-04-26 | 1995-04-26 | 路面状態検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08298613A (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005059800A (ja) * | 2003-08-19 | 2005-03-10 | Bridgestone Corp | 路面状態推定方法及び路面状態推定装置 |
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| ES2390302A1 (es) * | 2012-07-04 | 2012-11-08 | Universidad Politécnica de Madrid | Sistema embarcado en vehículos y método para la detección del estado del asfalto |
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-
1995
- 1995-04-26 JP JP7102367A patent/JPH08298613A/ja active Pending
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| US9046457B2 (en) | 2005-06-17 | 2015-06-02 | Kabushiki Kaisha Bridgestone | Road surface condition estimating method, road surface condition estimating tire, road surface condition estimating apparatus, and vehicle control apparatus |
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