JPH0829401A - 移動式検査装置及びその位置決め方法 - Google Patents
移動式検査装置及びその位置決め方法Info
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- JPH0829401A JPH0829401A JP6187780A JP18778094A JPH0829401A JP H0829401 A JPH0829401 A JP H0829401A JP 6187780 A JP6187780 A JP 6187780A JP 18778094 A JP18778094 A JP 18778094A JP H0829401 A JPH0829401 A JP H0829401A
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
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- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 被爆線量の低減等の安全性の向上を図ること
ができ、基準位置への親機の設置位置決めが容易かつ高
精度にできる移動式検査装置及びその位置決め方法を提
供すること。 【構成】 親機２１に設けた自走機構２２によって自走
させ、低被爆線量などの安全性の高い開口部から装着し
て基準位置Ａに走行させて設置位置決めする。そして、
この親機２１の走行によってトラックやレール等が障害
となる場合は、レーザ受信器３３と超音波発信器３４を
昇降機構３５で降下させて障害物との干渉を防止して自
走できるようにしている。また、親機２１を、予め検査
対象に設置してある基準位置Ａの近傍に移動させ、搭載
カメラ４３を介して基準位置とのずれ量を求め、この親
機２１を基準にして子機９からのレーザの受信結果およ
び発信した超音波の子機９での受信結果に基づいて子機
９の移動位置を求め、高精度に子機９の位置を知る。
ができ、基準位置への親機の設置位置決めが容易かつ高
精度にできる移動式検査装置及びその位置決め方法を提
供すること。 【構成】 親機２１に設けた自走機構２２によって自走
させ、低被爆線量などの安全性の高い開口部から装着し
て基準位置Ａに走行させて設置位置決めする。そして、
この親機２１の走行によってトラックやレール等が障害
となる場合は、レーザ受信器３３と超音波発信器３４を
昇降機構３５で降下させて障害物との干渉を防止して自
走できるようにしている。また、親機２１を、予め検査
対象に設置してある基準位置Ａの近傍に移動させ、搭載
カメラ４３を介して基準位置とのずれ量を求め、この親
機２１を基準にして子機９からのレーザの受信結果およ
び発信した超音波の子機９での受信結果に基づいて子機
９の移動位置を求め、高精度に子機９の位置を知る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、原子炉圧力容器や化
学プラントの圧力容器等の胴部の溶接線に沿って子機を
移動しながら健全性を検査する移動式検査装置に関し、
基準位置に設置して子機の位置を求める親機を低被爆線
量部分などの安全性の高い部分から遠隔設置できるよう
にしたものである。
学プラントの圧力容器等の胴部の溶接線に沿って子機を
移動しながら健全性を検査する移動式検査装置に関し、
基準位置に設置して子機の位置を求める親機を低被爆線
量部分などの安全性の高い部分から遠隔設置できるよう
にしたものである。
【０００２】
【従来の技術】原子炉圧力容器や化学プラントの圧力容
器等の機器は、その安全性の確保のため定期的な検査が
義務づけられており、例えば原子炉圧力容器などには非
破壊検査を主とする供用期間中検査が行われている。
器等の機器は、その安全性の確保のため定期的な検査が
義務づけられており、例えば原子炉圧力容器などには非
破壊検査を主とする供用期間中検査が行われている。
【０００３】例えば原子炉圧力容器の検査対象の一つに
図６（ａ）に展開した状態で示すような原子炉圧力容器
１の胴部２の溶接部３がある。
図６（ａ）に展開した状態で示すような原子炉圧力容器
１の胴部２の溶接部３がある。
【０００４】この溶接部３は、図中ハッチングで示すよ
うに上下方向に配置されたものと円周方向に配置された
ものとがあり、従来から移動式検査装置を用いて自動超
音波探傷が行われている。
うに上下方向に配置されたものと円周方向に配置された
ものとがあり、従来から移動式検査装置を用いて自動超
音波探傷が行われている。
【０００５】この自動超音波探傷を行なう移動式検査装
置は軌道式のものであり、図６（ｂ），（ｃ）に示すよ
うに、原子炉圧力容器１と隙間を明けて設置される保温
材４（図６（ａ）参照）のサポートリング５を介して取
付けられた上下方向および円周方向のトラック６および
ラック７に移動式検査装置（図示せず）を装着し、この
移動式検査装置をトラック６およびラック７に沿って走
行させ、超音波探触子を溶接部３に押し付けながら検査
を行ない、移動式検査装置の走行量から移動位置を求め
るようにしている。
置は軌道式のものであり、図６（ｂ），（ｃ）に示すよ
うに、原子炉圧力容器１と隙間を明けて設置される保温
材４（図６（ａ）参照）のサポートリング５を介して取
付けられた上下方向および円周方向のトラック６および
ラック７に移動式検査装置（図示せず）を装着し、この
移動式検査装置をトラック６およびラック７に沿って走
行させ、超音波探触子を溶接部３に押し付けながら検査
を行ない、移動式検査装置の走行量から移動位置を求め
るようにしている。
【０００６】このトラック６及びラック７に沿って装着
して走行させる移動式検査装置では、トラック６及びラ
ック７が設置してない部分の検査ができないという問題
があり、トラック６及びラック７を必要としない移動式
検査装置が用いられるようになった。
して走行させる移動式検査装置では、トラック６及びラ
ック７が設置してない部分の検査ができないという問題
があり、トラック６及びラック７を必要としない移動式
検査装置が用いられるようになった。
【０００７】このトラック６及びラック７を必要としな
い無軌道式の移動式検査装置は、図７に概略斜視状態を
示すように、磁石車輪８を備えて原子炉圧力容器１に吸
着されて自走するとともに、検査用機器が搭載された子
機９と、この子機９の移動位置を求めるため原子炉圧力
容器１に予め定めた基準位置Ａに固定される固定式の親
機１０とで構成され、検査用開口部から子機９を挿入す
るとともに、親機１０を基準位置Ａに固定するように
し、溶接線３に沿って移動しながら探傷する子機９の位
置を親機１０から発信したレーザ１１と子機９から発信
した超音波１２に基づいて求めるようにしている。
い無軌道式の移動式検査装置は、図７に概略斜視状態を
示すように、磁石車輪８を備えて原子炉圧力容器１に吸
着されて自走するとともに、検査用機器が搭載された子
機９と、この子機９の移動位置を求めるため原子炉圧力
容器１に予め定めた基準位置Ａに固定される固定式の親
機１０とで構成され、検査用開口部から子機９を挿入す
るとともに、親機１０を基準位置Ａに固定するように
し、溶接線３に沿って移動しながら探傷する子機９の位
置を親機１０から発信したレーザ１１と子機９から発信
した超音波１２に基づいて求めるようにしている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
無軌道式の移動式検査装置で原子炉圧力容器１の溶接線
３の検査をしようとすると、固定式の親機１０を原子炉
圧力容器１の予め定めた基準位置Ａに設置する必要があ
るが、原子炉圧力容器１の位置によっては高被爆線量の
ため、短時間に高精度に設置することが出来ず、子機９
の位置の検出精度の低下によって探傷精度も低下すると
いう問題がある。
無軌道式の移動式検査装置で原子炉圧力容器１の溶接線
３の検査をしようとすると、固定式の親機１０を原子炉
圧力容器１の予め定めた基準位置Ａに設置する必要があ
るが、原子炉圧力容器１の位置によっては高被爆線量の
ため、短時間に高精度に設置することが出来ず、子機９
の位置の検出精度の低下によって探傷精度も低下すると
いう問題がある。
【０００９】この発明は、かかる従来技術に鑑みてなさ
れたもので、被爆線量の低減等の安全性の向上を図るこ
とができるとともに、基準位置への親機の設置が容易か
つ高精度にできる移動式検査装置及びその位置決め方法
を提供しようとするものである。
れたもので、被爆線量の低減等の安全性の向上を図るこ
とができるとともに、基準位置への親機の設置が容易か
つ高精度にできる移動式検査装置及びその位置決め方法
を提供しようとするものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
この発明の移動式検査装置は、検査対象に設けた基準位
置に設置される親機と検査用機器が搭載され検査位置に
移動しながら検査を行う子機とからなり子機から発信さ
れたレーザと親機から発信される超音波とから前記基準
位置に対する子機の移動位置を求めて検査を行う移動式
検査装置であって、前記親機に基準位置への自走を可能
とする自走機構を設けるとともに、この親機の自走によ
る障害物との干渉を防止するためレーザ受信器及び超音
波発信器を当該親機に昇降可能に搭載したことを特徴と
するものである。
この発明の移動式検査装置は、検査対象に設けた基準位
置に設置される親機と検査用機器が搭載され検査位置に
移動しながら検査を行う子機とからなり子機から発信さ
れたレーザと親機から発信される超音波とから前記基準
位置に対する子機の移動位置を求めて検査を行う移動式
検査装置であって、前記親機に基準位置への自走を可能
とする自走機構を設けるとともに、この親機の自走によ
る障害物との干渉を防止するためレーザ受信器及び超音
波発信器を当該親機に昇降可能に搭載したことを特徴と
するものである。
【００１１】また、この発明の移動式検査装置の位置決
め方法は、自走式の親機を検査対象に装着した後、予め
検査対象に設置してある基準位置の近傍に移動させ、搭
載カメラを介して前記基準位置とのずれ量を求めてお
き、検査用機器が搭載され検査位置に移動する子機から
のレーザの受信結果および発信した超音波の子機での受
信結果に基づき基準位置に対する子機の移動位置を求め
るようにしたことを特徴とするものである。
め方法は、自走式の親機を検査対象に装着した後、予め
検査対象に設置してある基準位置の近傍に移動させ、搭
載カメラを介して前記基準位置とのずれ量を求めてお
き、検査用機器が搭載され検査位置に移動する子機から
のレーザの受信結果および発信した超音波の子機での受
信結果に基づき基準位置に対する子機の移動位置を求め
るようにしたことを特徴とするものである。
【００１２】
【作用】この移動式検査装置によれば、親機に設けた自
走機構によって親機を自走させるようにして低被爆線量
などの安全性の高い開口部から装着して基準位置に走行
させて設置できるようにしている。そして、この親機の
走行によってトラックやレール等が障害となる場合もあ
り、レーザ受信器と超音波発信器を昇降可能とし、降下
させて障害物との干渉を防止して自走できるようにして
いる。
走機構によって親機を自走させるようにして低被爆線量
などの安全性の高い開口部から装着して基準位置に走行
させて設置できるようにしている。そして、この親機の
走行によってトラックやレール等が障害となる場合もあ
り、レーザ受信器と超音波発信器を昇降可能とし、降下
させて障害物との干渉を防止して自走できるようにして
いる。
【００１３】また、この移動式検査装置の位置決め方法
によれば、自走式の親機を検査対象に装着した後、予め
検査対象に設置してある基準位置の近傍に移動させるよ
うにし、搭載カメラを介して前記基準位置とのずれ量を
求めておき、この親機を基準にして子機からのレーザの
受信結果および発信した超音波の子機での受信結果に基
づいて子機の移動位置を求めるようにしており、高精度
に子機の位置を知ることができるようになり、低被爆線
量などの安全性の高い部分からの装着も可能としてい
る。
によれば、自走式の親機を検査対象に装着した後、予め
検査対象に設置してある基準位置の近傍に移動させるよ
うにし、搭載カメラを介して前記基準位置とのずれ量を
求めておき、この親機を基準にして子機からのレーザの
受信結果および発信した超音波の子機での受信結果に基
づいて子機の移動位置を求めるようにしており、高精度
に子機の位置を知ることができるようになり、低被爆線
量などの安全性の高い部分からの装着も可能としてい
る。
【００１４】
【実施例】以下、この発明の実施例を図面に基づき詳細
に説明する。図１〜図５はこの発明の移動式検査装置を
原子炉圧力容器の超音波探傷検査装置に適用した場合の
一実施例にかかり、図１は使用状態の説明図、図２は親
機の正面図、図３は親機の側面図、図４は磁石車輪の駆
動機構の断面図、図５は昇降機構の説明図である。
に説明する。図１〜図５はこの発明の移動式検査装置を
原子炉圧力容器の超音波探傷検査装置に適用した場合の
一実施例にかかり、図１は使用状態の説明図、図２は親
機の正面図、図３は親機の側面図、図４は磁石車輪の駆
動機構の断面図、図５は昇降機構の説明図である。
【００１５】この移動式検査装置２０は無軌道式の移動
式検査装置であり、図７で既に説明した無軌道式の移動
式検査装置の親機部分の構造以外は同一であるので、同
一部分の説明は省略する。
式検査装置であり、図７で既に説明した無軌道式の移動
式検査装置の親機部分の構造以外は同一であるので、同
一部分の説明は省略する。
【００１６】この移動式検査装置２０では、原子炉圧力
容器１の基準位置Ａに設置する親機２１も子機９と同様
に、自走機構２２によって自走可能としてある。
容器１の基準位置Ａに設置する親機２１も子機９と同様
に、自走機構２２によって自走可能としてある。
【００１７】この親機２１は台車ベース２３を備えてお
り、この台車ベース２３の幅方向中央部の前後にそれぞ
れ狭幅のガイド車輪２４が設けられるとともに、台車ベ
ース２３の前後方向中央部の両側にそれぞれ広幅の永久
磁石で構成された磁石車輪２５が設けられ、４個の車輪
で原子炉圧力容器１の胴部２の表面を走行できるように
なっている。
り、この台車ベース２３の幅方向中央部の前後にそれぞ
れ狭幅のガイド車輪２４が設けられるとともに、台車ベ
ース２３の前後方向中央部の両側にそれぞれ広幅の永久
磁石で構成された磁石車輪２５が設けられ、４個の車輪
で原子炉圧力容器１の胴部２の表面を走行できるように
なっている。
【００１８】これらガイド車輪２４と磁石車輪２５のう
ち、磁石車輪２５にはそれぞれ独立した駆動機構２６が
設けられており、磁石車輪２５を支持する支持フレーム
２７がボルトで台車ベース２３の下面に取付けられてい
る。支持フレーム２７には、ベアリング２８を介してシ
ャフト２９が回転自在に支持され、このシャフト２９に
キーを介して磁石車輪２５が取付けられてシャフト２９
と一体に回転するようになっている。このシャフト２９
の端部には、傘歯車３０が取付けてあり、この傘歯車３
０と噛み合う傘歯車３１が支持フレーム２７に取付けて
ある減速機つきのモータ３２の出力軸にキーを介して取
付けてある。そして、このような駆動機構２６が左右そ
れぞれの磁石車輪２５に設けられる。
ち、磁石車輪２５にはそれぞれ独立した駆動機構２６が
設けられており、磁石車輪２５を支持する支持フレーム
２７がボルトで台車ベース２３の下面に取付けられてい
る。支持フレーム２７には、ベアリング２８を介してシ
ャフト２９が回転自在に支持され、このシャフト２９に
キーを介して磁石車輪２５が取付けられてシャフト２９
と一体に回転するようになっている。このシャフト２９
の端部には、傘歯車３０が取付けてあり、この傘歯車３
０と噛み合う傘歯車３１が支持フレーム２７に取付けて
ある減速機つきのモータ３２の出力軸にキーを介して取
付けてある。そして、このような駆動機構２６が左右そ
れぞれの磁石車輪２５に設けられる。
【００１９】したがって、モータ３２を駆動すること
で、傘歯車３１および傘歯車３０を介してシャフト２９
が回転され、シャフト２９と一体の磁石車輪２５が駆動
されることになって台車ベース２３を原子炉圧力容器１
の胴部２に磁石車輪２５を吸着させて走行させることが
できる。
で、傘歯車３１および傘歯車３０を介してシャフト２９
が回転され、シャフト２９と一体の磁石車輪２５が駆動
されることになって台車ベース２３を原子炉圧力容器１
の胴部２に磁石車輪２５を吸着させて走行させることが
できる。
【００２０】また、台車ベース２３の前後方向中央部の
左右の磁石車輪２５にそれぞれ駆動機構２６が設けてあ
るので、回転速度差を与えることや回転方向を互いに逆
にすることができ、これにより、ガイド車輪２４を滑ら
せて台車ベース２３の進行方向を変えるステアリング機
能を果たすようにしてある。
左右の磁石車輪２５にそれぞれ駆動機構２６が設けてあ
るので、回転速度差を与えることや回転方向を互いに逆
にすることができ、これにより、ガイド車輪２４を滑ら
せて台車ベース２３の進行方向を変えるステアリング機
能を果たすようにしてある。
【００２１】このような親機２１を原子炉圧力容器１の
胴部２に磁石車輪２５を吸着させて走行させるようにす
ると、図６で説明したように、原子炉圧力容器１の胴部
２と隙間を明けて設置してある保温材４のサポートリン
グ５や一部分に予め設置してあるトラック６およびラッ
ク７と親機２１の頂部が衝突するなどのため、自走する
ことができなくなってしまう。
胴部２に磁石車輪２５を吸着させて走行させるようにす
ると、図６で説明したように、原子炉圧力容器１の胴部
２と隙間を明けて設置してある保温材４のサポートリン
グ５や一部分に予め設置してあるトラック６およびラッ
ク７と親機２１の頂部が衝突するなどのため、自走する
ことができなくなってしまう。
【００２２】そこで、親機２１に搭載されるレーザ方位
測定器を構成するレーザ受信器３３及び超音波発信器３
４が台車ベース２３に対して出入りできるようにする昇
降機構３５が設けてある。
測定器を構成するレーザ受信器３３及び超音波発信器３
４が台車ベース２３に対して出入りできるようにする昇
降機構３５が設けてある。
【００２３】この昇降機構３５は、図５に示すように、
台車ベース２３に支持筒３６が取付けてあり、この支持
筒３６内に上底付きの円筒状の昇降台３７が配置され、
この昇降台３７の円筒部外周には、円周上に９０度の間
隔で上下２段に配置して合計８個のガイドローラ３８が
取付けてあり、支持筒３６の内周壁に沿って昇降台３７
をガイドするようになっている。また、昇降台３７の上
底部分の下面中央部には、ラック３９が突き出すように
取付けてある。そして、このラック３９と噛み合うピニ
オン４０が台車ベース２３に取付けられた昇降用モータ
４１および減速機４２を介して駆動されるようになって
おり、昇降用モータ４１を駆動することで、減速機４２
を介してピニオン４０を回転し、ラック３９を昇降する
ようにして昇降台３７を支持筒３６に対して収納した状
態としたり、逆に突き出した状態に昇降することができ
る。
台車ベース２３に支持筒３６が取付けてあり、この支持
筒３６内に上底付きの円筒状の昇降台３７が配置され、
この昇降台３７の円筒部外周には、円周上に９０度の間
隔で上下２段に配置して合計８個のガイドローラ３８が
取付けてあり、支持筒３６の内周壁に沿って昇降台３７
をガイドするようになっている。また、昇降台３７の上
底部分の下面中央部には、ラック３９が突き出すように
取付けてある。そして、このラック３９と噛み合うピニ
オン４０が台車ベース２３に取付けられた昇降用モータ
４１および減速機４２を介して駆動されるようになって
おり、昇降用モータ４１を駆動することで、減速機４２
を介してピニオン４０を回転し、ラック３９を昇降する
ようにして昇降台３７を支持筒３６に対して収納した状
態としたり、逆に突き出した状態に昇降することができ
る。
【００２４】こうして昇降駆動される昇降台３７の上底
上面には、レーザ受信器３３及び超音波発信器３４が取
付けられ、台車ベース２３に対して出入りさせることが
できるようにしてある。また、この台車ベース２３に
は、親機２１の基準位置Ａに対するずれを検出するた
め、下向きにテレビカメラ４３が搭載してあり、画像処
理によってずれ量を求めることができるようになってい
る。
上面には、レーザ受信器３３及び超音波発信器３４が取
付けられ、台車ベース２３に対して出入りさせることが
できるようにしてある。また、この台車ベース２３に
は、親機２１の基準位置Ａに対するずれを検出するた
め、下向きにテレビカメラ４３が搭載してあり、画像処
理によってずれ量を求めることができるようになってい
る。
【００２５】これら親機２１の自走機構２２を構成する
走行駆動用のモータ３２、昇降機構３５を構成する昇降
用モータ４１の回転が原子炉遮へい壁１３の外側に設置
される制御装置４４（図１参照）によって制御されるよ
うになっている。
走行駆動用のモータ３２、昇降機構３５を構成する昇降
用モータ４１の回転が原子炉遮へい壁１３の外側に設置
される制御装置４４（図１参照）によって制御されるよ
うになっている。
【００２６】一方、この親機２１と対を成して移動式検
査装置２０を構成する子機９は、従来と同一構成のもの
であり、子機９には、子機９の移動位置を高精度に検出
するため、図７に示すように、親機２１のレーザ方位測
定器を構成するレーザ受信器３３に向けてレーザを照射
する回転式レーザ発信器１４が搭載されるとともに、超
音波受信器１５が搭載されている。さらに、子機９に
は、溶接部３の超音波探傷に必要な自動計測装置が搭載
されている。
査装置２０を構成する子機９は、従来と同一構成のもの
であり、子機９には、子機９の移動位置を高精度に検出
するため、図７に示すように、親機２１のレーザ方位測
定器を構成するレーザ受信器３３に向けてレーザを照射
する回転式レーザ発信器１４が搭載されるとともに、超
音波受信器１５が搭載されている。さらに、子機９に
は、溶接部３の超音波探傷に必要な自動計測装置が搭載
されている。
【００２７】以上のように構成した移動式検査装置２０
の動作とともに、この発明の移動式検査装置の位置決め
方法について図１により説明する。
の動作とともに、この発明の移動式検査装置の位置決め
方法について図１により説明する。
【００２８】まず、原子炉遮へい壁１３の外側のグレー
チング１６上に制御装置４４を設置しておき、原子炉遮
へい壁１３の低被爆線量域の開口部を開放して子機９お
よび親機２１を挿入し、子機９の磁石車輪８および親機
２１の磁石車輪２５を原子炉圧力容器１の胴部２に吸着
させる。
チング１６上に制御装置４４を設置しておき、原子炉遮
へい壁１３の低被爆線量域の開口部を開放して子機９お
よび親機２１を挿入し、子機９の磁石車輪８および親機
２１の磁石車輪２５を原子炉圧力容器１の胴部２に吸着
させる。
【００２９】この後、予め定めてある基準位置Ａに親機
２１を位置決めするため、磁石車輪２５を駆動機構２６
を構成するモータ３２を起動して傘歯車３１，３０を介
してシャフト２９を回転し、一体の磁石車輪２５を駆動
する。そして、左右の磁石車輪２５の回転速度を変えた
り、一方の磁石車輪２５を逆方向に回転するなどして親
機２１の方向を制御し、基準位置Ａをテレビカメラ４３
で写すことができる位置まで自走させる。
２１を位置決めするため、磁石車輪２５を駆動機構２６
を構成するモータ３２を起動して傘歯車３１，３０を介
してシャフト２９を回転し、一体の磁石車輪２５を駆動
する。そして、左右の磁石車輪２５の回転速度を変えた
り、一方の磁石車輪２５を逆方向に回転するなどして親
機２１の方向を制御し、基準位置Ａをテレビカメラ４３
で写すことができる位置まで自走させる。
【００３０】こうして基準位置Ａをテレビカメラ４３で
捕らえることが可能となった後、親機２１を微調整して
できるだけ基準位置Ａに一致するように設置し、基準位
置とのずれ量を求めておき、この値を補正量とする。
捕らえることが可能となった後、親機２１を微調整して
できるだけ基準位置Ａに一致するように設置し、基準位
置とのずれ量を求めておき、この値を補正量とする。
【００３１】なお、この親機２１の自走の際は、図１
（ｂ）に示すように、昇降台３７を下降させた収納状態
として親機２１の吸着面からの高さを低くしておき、サ
ポートリング５、トラック６およびラック７が障害とな
らないようにしておく。
（ｂ）に示すように、昇降台３７を下降させた収納状態
として親機２１の吸着面からの高さを低くしておき、サ
ポートリング５、トラック６およびラック７が障害とな
らないようにしておく。
【００３２】こうして親機２１を自走させて基準位置Ａ
に設置したのち、図１（ｃ）に示すように、昇降機構３
５の昇降用モータ４１を起動し、減速機４２を介してピ
ニオン４０を回転し、ラック３９を上昇させてレーザ受
信器３３及び超音波発信器３４を突き出させて吸着面か
ら上昇した状態にする。
に設置したのち、図１（ｃ）に示すように、昇降機構３
５の昇降用モータ４１を起動し、減速機４２を介してピ
ニオン４０を回転し、ラック３９を上昇させてレーザ受
信器３３及び超音波発信器３４を突き出させて吸着面か
ら上昇した状態にする。
【００３３】このような親機２１によれば、親機２１を
自走させて基準位置Ａに設置するようにすることができ
るので、原子炉圧力容器１の低被爆線量の開口部から親
機２１を挿入することができ、作業者の被爆線量を大幅
に減少できる。
自走させて基準位置Ａに設置するようにすることができ
るので、原子炉圧力容器１の低被爆線量の開口部から親
機２１を挿入することができ、作業者の被爆線量を大幅
に減少できる。
【００３４】また、親機２１を自走させる場合に、レー
ザ受信器３３および超音波発信器３４を昇降台３７を介
して収納した状態にできるので、サポートリング５、ト
ラック６およびラック７が障害となることがなく円滑に
自走させることができる。
ザ受信器３３および超音波発信器３４を昇降台３７を介
して収納した状態にできるので、サポートリング５、ト
ラック６およびラック７が障害となることがなく円滑に
自走させることができる。
【００３５】こうして親機２１を基準位置Ａに設置した
後は、これまでと同様に、子機９を検査位置に移動しな
がら超音波探触子を押し付けて溶接部３の検査を行う。
後は、これまでと同様に、子機９を検査位置に移動しな
がら超音波探触子を押し付けて溶接部３の検査を行う。
【００３６】そして、子機９の回転式レーザ発信器１４
及び超音波受信器１５の検出結果に基づいて制御装置４
４で基準位置Ａに対する子機９の位置を検出する。
及び超音波受信器１５の検出結果に基づいて制御装置４
４で基準位置Ａに対する子機９の位置を検出する。
【００３７】こうして溶接部３の検査を行っていくと、
子機９からのレーザビームを親機２１で捕らえることが
できなくなるが、この場合には、親機２１を次の基準位
置Ａに自走させて位置決めした後、子機９による検査作
業を継続して行うことを繰り返して全ての検査を行う。
子機９からのレーザビームを親機２１で捕らえることが
できなくなるが、この場合には、親機２１を次の基準位
置Ａに自走させて位置決めした後、子機９による検査作
業を継続して行うことを繰り返して全ての検査を行う。
【００３８】なお、親機２１の基準位置Ａを変えるため
に自走させる場合には、昇降台３７を吸着面に対して下
降させた収納状態にし、障害物との干渉を防止するよう
にする。
に自走させる場合には、昇降台３７を吸着面に対して下
降させた収納状態にし、障害物との干渉を防止するよう
にする。
【００３９】
【発明の効果】以上、一実施例とともに具体的に説明し
たようにこの発明の移動式検査装置によれば、親機に自
走機構を設けるようにしたので、親機を低被爆線量など
の安全性の高い開口部から装着して基準位置に自走させ
て設置することができ、作業者の被爆量を大幅に減少す
ることができる。
たようにこの発明の移動式検査装置によれば、親機に自
走機構を設けるようにしたので、親機を低被爆線量など
の安全性の高い開口部から装着して基準位置に自走させ
て設置することができ、作業者の被爆量を大幅に減少す
ることができる。
【００４０】また、親機に搭載したレーザ受信器と超音
波発信器を昇降可能としたので、親機の走行によってト
ラックやレール等が障害となる場合があってもレーザ受
信器と超音波発信器を降下させて障害物との干渉を防止
して自走させることができ、基準位置への位置決めが容
易にできる。
波発信器を昇降可能としたので、親機の走行によってト
ラックやレール等が障害となる場合があってもレーザ受
信器と超音波発信器を降下させて障害物との干渉を防止
して自走させることができ、基準位置への位置決めが容
易にできる。
【００４１】また、この移動式検査装置の位置決め方法
によれば、自走式の親機を検査対象に装着した後、予め
検査対象に設置してある基準位置の近傍に移動させるよ
うにし、搭載カメラを介して前記基準位置とのずれ量を
求めておき、この親機を基準にして子機からのレーザの
受信結果および発信した超音波の子機での受信結果に基
づいて子機の移動位置を求めるようにしたので、高精度
に子機の位置を知ることができるとともに、低被爆線量
などの安全性の高い部分からの装着も可能となる。
によれば、自走式の親機を検査対象に装着した後、予め
検査対象に設置してある基準位置の近傍に移動させるよ
うにし、搭載カメラを介して前記基準位置とのずれ量を
求めておき、この親機を基準にして子機からのレーザの
受信結果および発信した超音波の子機での受信結果に基
づいて子機の移動位置を求めるようにしたので、高精度
に子機の位置を知ることができるとともに、低被爆線量
などの安全性の高い部分からの装着も可能となる。
【図１】この発明の移動式検査装置を原子炉圧力容器の
超音波探傷検査装置に適用した場合の一実施例にかかる
使用状態の説明図である。
超音波探傷検査装置に適用した場合の一実施例にかかる
使用状態の説明図である。
【図２】この発明の移動式検査装置を原子炉圧力容器の
超音波探傷検査装置に適用した場合の一実施例にかかる
親機の正面図である。
超音波探傷検査装置に適用した場合の一実施例にかかる
親機の正面図である。
【図３】この発明の移動式検査装置を原子炉圧力容器の
超音波探傷検査装置に適用した場合の一実施例にかかる
親機の側面図である。
超音波探傷検査装置に適用した場合の一実施例にかかる
親機の側面図である。
【図４】この発明の移動式検査装置を原子炉圧力容器の
超音波探傷検査装置に適用した場合の一実施例にかかる
磁石車輪の駆動機構の断面図である。
超音波探傷検査装置に適用した場合の一実施例にかかる
磁石車輪の駆動機構の断面図である。
【図５】この発明の移動式検査装置を原子炉圧力容器の
超音波探傷検査装置に適用した場合の一実施例にかかる
昇降機構の説明図である。
超音波探傷検査装置に適用した場合の一実施例にかかる
昇降機構の説明図である。
【図６】この発明の適用対象の一例にかかる原子炉圧力
容器の展開図および軌道部分の斜視図である。
容器の展開図および軌道部分の斜視図である。
【図７】従来の無軌道式の移動式検査装置の概略斜視図
である。
である。
１ 原子炉圧力容器（検査対象） ２ 胴部 ３ 溶接部 ４ 保温材 ８ 磁石車輪 ９ 子機 １３ 原子炉遮へい壁 １４ 回転式レーザ発信器 １５ 超音波受信器 ２０ 移動式検査装置 ２１ 親機 ２２ 自走機構 ２３ 台車ベース ２４ ガイド車輪 ２５ 磁石車輪 ２６ 駆動機構 ２７ 支持フレーム ３２ モータ ３３ レーザ受信器 ３４ 超音波発信器 ３５ 昇降機構 ３６ 支持筒 ３７ 昇降台 ３８ ガイドローラ ４１ 昇降用モータ ４３ テレビカメラ ４４ 制御装置 Ａ 基準位置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小林 弘二 神奈川県横浜市磯子区新中原町１番地 石 川島播磨重工業株式会社横浜エンジニアリ ングセンター
Claims (2)
- 【請求項１】検査対象に設けた基準位置に設置される親
機と検査用機器が搭載され検査位置に移動しながら検査
を行う子機とからなり子機から発信されたレーザと親機
から発信される超音波とから前記基準位置に対する子機
の移動位置を求めて検査を行う移動式検査装置であっ
て、前記親機に基準位置への自走を可能とする自走機構
を設けるとともに、この親機の自走による障害物との干
渉を防止するためレーザ受信器及び超音波発信器を当該
親機に昇降可能に搭載したことを特徴とする移動式検査
装置。 - 【請求項２】自走式の親機を検査対象に装着した後、予
め検査対象に設置してある基準位置の近傍に移動させ、
搭載カメラを介して前記基準位置とのずれ量を求めてお
き、検査用機器が搭載され検査位置に移動する子機から
のレーザの受信結果および発信した超音波の子機での受
信結果に基づき基準位置に対する子機の移動位置を求め
るようにしたことを特徴とする移動式検査装置の位置決
め方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6187780A JPH0829401A (ja) | 1994-07-18 | 1994-07-18 | 移動式検査装置及びその位置決め方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6187780A JPH0829401A (ja) | 1994-07-18 | 1994-07-18 | 移動式検査装置及びその位置決め方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0829401A true JPH0829401A (ja) | 1996-02-02 |
Family
ID=16212096
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6187780A Pending JPH0829401A (ja) | 1994-07-18 | 1994-07-18 | 移動式検査装置及びその位置決め方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0829401A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8312917B2 (en) | 2004-12-13 | 2012-11-20 | Nucor Corporation | Method and apparatus for controlling the formation of crocodile skin surface roughness on thin cast strip |
-
1994
- 1994-07-18 JP JP6187780A patent/JPH0829401A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8312917B2 (en) | 2004-12-13 | 2012-11-20 | Nucor Corporation | Method and apparatus for controlling the formation of crocodile skin surface roughness on thin cast strip |
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