JPH08286753A - 無人走行車およびその制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 制御部に複雑なプログラムを必要とせず、位
置修正を正確に行える無人走行車およびその制御方法を
提供する。 【構成】 制御部４７は、駆動輪４２Ａ，４２Ｂの軌跡
距離が等しくなるようにモータ４４Ａ，４４Ｂを制御
し、位置修正を行うにあたって、ダミーカウンタ１１
Ａ，１１Ｂに移行量Ｓから算出した修正値分の差が生じ
させるとともに、これらのダミーカウンタ１１Ａ，１１
Ｂに基づいて前半ターンを行い、ダミーカウンタ１１
Ａ，１１Ｂの値が等しくなったらカウンタ４６Ａ，４６
Ｂに基づいて後半ターンを行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は無人走行車およびその制
御方法に係り、さらに詳しく言えば、位置修正を正確に
行える無人走行車およびその制御方法に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】近年、例えば建物内部において、通路の
清掃や貨物の搬送等を行うために、無人走行車の導入が
進められてる。図４に示す無人走行車４０は、車体４１
の走行幅方向に一対の駆動輪４２Ａ，４２Ｂが並列配置
されているとともに、車体４１の走行方向の前後に一対
の従動輪４３が配置されていて、駆動輪４２Ａ，４２Ｂ
がそれぞれ個別の駆動手段であるモータ４４Ａ，４４Ｂ
に回転駆動される。

【０００３】駆動輪４２Ａ，４２Ｂは同一直径を有し、
それぞれの回転数がモータ４４Ａ，４４Ｂの回転軸に取
り付けられたロータリーエンコーダ４５により検出さ
れ、カウンタ４６Ａ，４６Ｂにカウントされる。これら
のカウンタ４６Ａ，４６Ｂの値は、駆動輪４２Ａ，４２
Ｂの軌跡距離が同一であるときに互いに等しくなる。し
たがって、この無人走行車４０は、車体４１の直進状態
を保持するために、ＣＰＵ（中央処理ユニット）等の制
御部４７がカウンタ４６Ａ，４６Ｂを常時監視してい
て、各駆動輪４２の軌跡距離が互いに等しくなるよう
に、すなわち各カウンタ４６Ａ，４６Ｂの値が互いに等
しくなるようにモータ４４Ａ，４４Ｂを個別に制御して
いる。

【０００４】ところで、図に示す無人走行車４０は、あ
らかじめ平坦な壁面５０と平行に設定された走行軌道Ａ
に沿って車体４１を走行させるために、車体４１の側面
に設けられた超音波距離センサ４８により、車体４１が
所定距離走行する毎に車体４１と壁面５０との間の距離
を測定している。そして、超音波距離センサ４８の測定
値Ｌがあらかじめ制御部４７に入力された設定値αと異
なる場合には、車体４１の走行軌跡が走行軌道Ａから逸
脱していることになるため、車体４１の走行軌跡を平行
移行させることにより、壁面５０に対する車体４１の位
置を修正する位置修正を行う。この位置修正は、図５に
示すように、車体４１が所定距離転回走行する前半ター
ンと、車体４１が前半ターンの終点を中心として前半タ
ーンの点対称軌跡を描くように転回走行する後半ターン
とを連続して行うことにより、Ｓ字状の走行軌跡を描く
ように車体４１を走行させるものである。

【０００５】前半ターンおよび後半ターンの転回角度θ
は、測定値Ｌと設定値αとの差から算出した移行量Ｓ
と、前半ターンおよび後半ターンの転回半径Ｒとを用い
た数１により求められる。

【数１】 一方、駆動輪４２Ａの軌跡距離のＬｄ（Ｌｄ１，Ｌｄ
２）と駆動輪４２Ｂの軌跡距離のＲｄ（Ｒｄ１，Ｒｄ
２）との差（絶対値）は、前述した転回角度θと駆動輪
４２Ａ，４２Ｂ間寸法Ｗとを用いた数２により求められ
る。

【数２】 そして、前半ターンおよび後半ターンは、前述した数２
にロータリーエンコーダ４５のパルス密度σを代入した
数３により修正値Ｐを求め、この修正値Ｐに基づいて行
われる。

【数３】

【０００６】すなわち、位置修正は、まず、カウンタ４
６Ａ，４６Ｂを一時的にクリアした後、移行方向と反対
側（図５の場合左側）の駆動輪４２Ａの軌跡距離Ｌｄ１
が移行方向側（図５の場合右側）の駆動輪４２Ｂの軌跡
距離Ｒｄ１よりも同一時間内で長くなるように、すなわ
ち移行方向と反対側の駆動輪４２Ａを駆動するモータ４
４Ａが移行方向側の駆動輪４２Ｂを駆動するモータ４４
Ｂよりも高速回転するように制御部４７がモータ４４
Ａ，４４Ｂを制御して前半ターンを開始する。そして、
カウンタ４６Ａ，４６Ｂ間に修正値Ｐと同一の差が生じ
たときに前半ターンが終了したことになるため、再びカ
ウンタ４６Ａ，４６Ｂをクリアする。

【０００７】次に、移行方向側（図５の場合右側）の駆
動輪４２Ｂの軌跡距離Ｒｄ２が移行方向と反対側（図５
の場合左側）の駆動輪４２Ａの軌跡距離Ｌｄ２よりも同
一時間内で長くなるように、すなわち移行方向側の駆動
輪４２Ｂを駆動するモータ４４Ｂが移行方向と反対側の
駆動輪４２Ａを駆動するモータ４４Ａよりも高速回転す
るように制御部４７がモータ４４Ａ，４４Ｂを制御して
後半ターンを開始する。そして、カウンタ４６Ａ，４６
Ｂ間に修正値Ｐと同一の差が生じたときに後半ターン、
すなわち位置修正が終了したことになるため、モータ４
４Ａ，４４Ｂを同速度回転させることにより車体４１の
直進状態を復帰させている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】ところで、以上のよう
な位置修正では、前半ターンおよび後半ターンを行う前
にカウンタ４６Ａ，４６Ｂを一時的にクリアする必要が
あるため、その分制御部４７の処理時間が長くなる。し
たがって、例えば前半ターンから後半ターンへ移行する
際等に遅れが生じ易く、図中二点鎖線で示すように、位
置修正を行う前と位置修正を行った後とでは車体４１の
走行方向を一致させることが難しいという問題がある。
また、この位置修正では、カウンタ４６Ａ，４６Ｂを一
時的にクリアするため、車体４１の総走行距離を制御部
４７のメモリへ一時的に退避させるための別途プログラ
ムが必要であり、制御が複雑化するという問題もあっ
た。

【０００９】以上のような問題は、車体が走行軌道から
逸脱していなくても、走行軌道に従って壁面に対する車
体の位置を変更する位置変更を行う場合にも同様に生ず
る。そして、この問題は、走行軌道に沿って車体を走行
させるために壁面と車体との間の距離を超音波距離セン
サにより測定する、いわゆる壁面ならい方式の無人走行
車にのみ生ずるものではなく、電磁誘導方式，ジャイロ
＋エンコーダ方式等を採用した無人走行車においても同
様に生じている。本発明は、このような従来の問題を解
決するためになされたもので、その目的は、制御部に複
雑なプログラムを必要とせず、位置修正を正確に行える
無人走行車およびその制御方法を提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明は、車体を直進保
持するために、各カウンタの値が互いに等しくなるよう
に制御部が駆動手段を制御していることに着目して案出
されたものである。具体的には、本発明は、前記目的を
達成するために、本発明の請求項１に記載した無人走行
車の制御方法は、車体の走行幅方向に並列配置された一
対の駆動輪を駆動手段が個別に駆動するとともに、前記
各駆動輪の軌跡距離をカウンタが個別にカウントし、か
つ、前記車体を直進させるために前記各カウンタの値が
互いに等しくなるように制御部が前記駆動手段を制御す
る無人走行車の制御方法において、前記車体が所定距離
転回走行する前半ターンと、前記車体が前記前半ターン
の終点を中心として前記前半ターンの点対称軌跡を描く
ように転回走行する後半ターンとにより前記車体の走行
軌跡を平行移行させる位置変更を行うために、前記位置
変更の移行量に基づいて変更値を算出するとともに、前
記各カウンタにそれぞれダミーカウンタを設け、一方の
前記ダミーカウンタの値を他方の前記ダミーカウンタの
値よりも前記変更値分大きくするとともに、前記制御部
が前記各ダミーカウンタに基づいて前記駆動手段を制御
することにより前記前半ターンを行い、前記各ダミーカ
ウンタの値が互いに等しくなったときに前記制御部が前
記各カウンタに基づいて前記駆動手段を制御することに
より前記後半ターンを行うことを特徴としている。

【００１１】この変更値としては、従来の無人走行車が
位置修正を行うために算出した修正値を採用すればよ
い。そして、各ダミーカウンタに変更値分の差が生じる
操作としては、各ダミーカウンタのうち、一方のダミー
カウンタに対して変更値を強制的に加算あるいは減算す
ればよく、あるいは変更値を二分割し、一方のダミーカ
ウンタに対して所定値を強制的に加算するとともに他方
のダミーカウンタから所定値を強制的に減算することに
より、結果的に各ダミーカウンタに変更値分の差が生じ
るようにしてもよい。

【００１２】また、本発明の請求項２に記載した無人走
行車の制御方法は前記ダミーカウンタに前記変更値を強
制的に加算することを特徴とし、本発明の請求項３に記
載した無人走行車の制御方法は前記ダミーカウンタから
前記変更値を強制的に減算することを特徴としている。

【００１３】そして、本発明の請求項４に記載した無人
走行車は、車体と、前記車体の走行幅方向に並列配置さ
れた一対の駆動輪と、前記各駆動輪を個別に駆動する駆
動手段と、前記各駆動輪の軌跡距離を個別にカウントす
るカウンタと、前記駆動手段を制御する制御部とを有
し、前記車体を直進させるために前記各カウンタの値が
互いに等しくなるように前記制御部が前記駆動手段を制
御する無人走行車において、前記車体が所定距離転回走
行する前半ターンと、前記車体が前記前半ターンの終点
を中心として前記前半ターンの点対称軌跡を描くように
転回走行する後半ターンとにより前記車体の走行軌跡が
平行移行する位置変更を行うにあたって、前記位置変更
の移行量に基づいて変更値を算出するとともに、前記各
カウンタにそれぞれダミーカウンタを設け、一方の前記
ダミーカウンタの値を他方の前記ダミーカウンタの値よ
りも前記変更値分大きくするとともに、前記制御部が前
記各ダミーカウンタに基づいて前記駆動手段を制御する
ことにより前記前半ターンを行い、前記各ダミーカウン
タの値が互いに等しくなったときに前記制御部が前記各
カウンタに基づいて前記駆動手段を制御することにより
前記後半ターンを行うことを特徴としている。

【００１４】

【作用】このような本発明の請求項１に記載した無人走
行車の制御方法および請求項４に記載した無人走行車に
おいては、例えば各駆動輪が同一直径を有していれば、
車体を直進保持するために各カウンタの値が互いに等し
くなるように、すなわち各駆動輪が同速回転するように
モータ等の駆動手段を制御部が制御している。したがっ
て、各カウンタのうち、一方のカウンタの値が他方のカ
ウンタの値よりも大きくなると、一方のカウンタに軌跡
距離がカウントされる駆動輪よりも他方のカウンタに軌
跡距離がカウントされる駆動輪が高速回転するように駆
動手段が制御部に制御され、各カウンタの値が互いに等
しくなると自動的に各駆動輪が同速回転に復帰するよう
に制御する。

【００１５】ここで、本来のカウンタにそれぞれ対応す
るダミーカウンタを設け、位置修正の移行方向側のダミ
ーカウンタの値を移行方向と反対側のダミーカウンタの
値よりも修正値分大きくするとともに、制御部が各ダミ
ーカウンタに基づいて駆動手段を制御すれば自動的に前
半ターンを開始し、各ダミーカウンタの値が互いに等し
くなると自動的に前半ターンを終了することになる。一
方、本来のカウンタは、前述した前半ターン中も各駆動
輪の軌跡距離のカウントを継続している。このため、各
ダミーカウンタの値が互いに等しくなり、前半ターンを
終了したときには、位置修正の移行方向と反対側のカウ
ンタの値が移行方向側のカウンタの値よりも修正値分大
きくなっている。したがって、この時点で、制御部が本
来のカウンタに基づいて駆動手段を制御すれば、自動的
に後半ターンを開始し、各カウンタの値が互いに等しく
なると自動的に後半ターンを終了することになる。

【００１６】すなわち、位置修正を行うにあたっては、
前半ターンおよび後半ターンに先だって各カウンタを一
時的にクリアする必要がないため、従来の位置修正に比
較して制御部の処理時間を短縮でき、正確な位置修正を
行えることになる。また、位置修正の開始にあたって
は、各カウンタの値がそのまま保持されるため、従来の
ような総走行距離を制御部のメモリへ一時的に退避させ
るための別途プログラムが必要なく、容易に制御できる
ことになる。また、本発明の請求項２および請求項３に
記載した無人走行車の制御方法においては、一方のカウ
ンタに対して変更値を別途加工することなく、そのまま
加算あるいは減算すればよいため制御が一層容易にな
り、これらにより前記目的が達成される。

【００１７】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。なお、以下に説明する実施例において、既に図４
あるいは図５において説明した構成等については、図中
に同一符号を付すことにより説明を簡略あるいは省略す
る。

【００１８】図１には、本発明に係る第一実施例の無人
走行車１０が示されている。無人走行車１０は、車体４
１を直進させるために、カウンタ４６Ａ，４６Ｂの値が
互いに等しくなるように、すなわち同一直径を有する駆
動輪４２Ａ，４２Ｂが同速回転するように駆動手段であ
るモータ４４Ａ，４４Ｂを個別に制御している。この無
人走行車１０は、超音波距離センサ４８の測距値Ｌが制
御部４７の設定値αと異なる場合、車体４１の走行軌跡
が走行軌道Ａから逸脱していることになるため、車体４
１の走行軌跡が図中右側に平行移行する位置修正を行
う。

【００１９】この位置修正は、図２に示すように、車体
４１が所定距離転回走行する前半ターンと、車体４１が
前半ターンの終点を中心として前半ターンの点対称軌跡
を描くように転回走行する後半ターンとを連続して行
う。これらの前半ターンおよび後半ターンは、従来の位
置修正と同様に、前半ターンおよび後半ターンの転回角
度θ，移行量Ｓ，ロータリーエンコーダ４５のパルス密
度等により算出された修正値に基づいて行われる。

【００２０】位置修正を行うにあたっては、カウンタ４
６Ａ，４６Ｂにそれぞれ対応するダミーカウンタ１１
Ａ，１１Ｂが設けられる。そして、制御部４７は、移行
方向側のダミーカウンタ１１Ｂの値を移行方向と反対側
のダミーカウンタ１１Ａの値よりも修正値分大きくする
とともに、これらのダミーカウンタ１１Ａ，１１Ｂに基
づいて駆動手段であるモータ４４Ａ，４４Ｂを制御す
る。具体的には、ダミーカウンタ１１Ｂに修正値が強制
的に加算される。

【００２１】制御部４７は、ダミーカウンタ１１Ａ，１
１Ｂの値が互いに等しくなるようにモータ４４Ａ，４４
Ｂを制御する。このため、モータ４４Ａがモータ４４Ｂ
よりも高速回転することにより、駆動輪４２Ａの軌跡距
離Ｌｄ１が駆動輪４２Ｂの軌跡距離Ｒｄ１よりも同一時
間内で長くなる図中時計回りの前半ターンを開始し、各
ダミーカウンタ１１Ａ，１１Ｂの値が互いに等しくなる
と自動的に前半ターンを終了する。

【００２２】前半ターンを終了すると、制御部４７がカ
ウンタ４６Ａ，４６Ｂに基づいてモータ４４Ａ，４４Ｂ
を制御する。カウンタ４６Ａ，４６Ｂは、前半ターン中
も駆動輪４２Ａ，４２Ｂの軌跡距離をカウントしてい
る。このため、ダミーカウンタ１１Ａ，１１Ｂの値が互
いに等しくなって前半ターンが終了したときには、移行
方向と反対側のカウンタ４６Ａの値が移行方向側のカウ
ンタ４６Ｂの値よりも修正値分大きくなっている。した
がって、モータ４４Ｂがモータ４４Ａよりも高速回転す
ることにより、駆動輪４２Ａの軌跡距離Ｌｄ２よりも駆
動輪４２Ｂの軌跡距離Ｒｄ２が同一時間内で長くなる図
中反時計回りの後半ターンを開始し、カウンタ４６Ａ，
４６Ｂの値が互いに等しくなると自動的に後半ターンを
終了する。

【００２３】以上のような無人走行車１０は、図３に示
すようなルーチンに従って位置修正を行う。すなわち、
ステップＳＴ１において修正値を算出し、ステップＳＴ
２において位置修正の移行方向が走行方向右側である場
合（ＹＥＳ）には、ステップＳＴ３において右側ダミー
カウンタに修正値を強制的に加算するとともに、ダミー
カウンタ１１Ａ，１１Ｂに基づいてモータ４４Ａ，４４
Ｂを制御して前半ターンを開始し、ステップＳＴ５にお
いてダミーカウンタ１１Ａ，１１Ｂの値が互いに等しく
なるまで継続する。

【００２４】一方、ステップＳＴ２において位置修正の
移行方向が走行方向左側である場合（ＮＯ）には、ステ
ップＳＴ４において左側ダミーカウンタ１１Ａに修正値
を強制的に加算するとともに、ダミーカウンタ１１Ａ，
１１Ｂに基づいてモータ４４Ａ，４４Ｂを制御して前半
ターンを開始し、ステップＳＴ５においてダミーカウン
タ１１Ａ，１１Ｂの値が互いに等しくなるまで継続す
る。次に、ステップＳＴ６において本来のカウンタ４６
Ａ，４６Ｂに基づいてモータ４４Ａ，４４Ｂを制御して
後半ターンを開始し、ステップＳＴ７においてカウンタ
４６Ａ，４６Ｂの値が互いに等しくなるまで継続する。

【００２５】以上のような本実施例によれば、移行方向
側のダミーカウンタ１１Ｂの値を移行方向と反対側のダ
ミーカウンタ１１Ａの値よりも修正値分大きくなるよう
な加減操作を行うとともにダミーカウンタ１１Ａ，１１
Ｂに基づいてモータ４４Ａ，４４Ｂを制御することによ
り前半ターンを行い、かつ、ダミーカウンタ１１Ａ，１
１Ｂの値が互いに等しくなったときにカウンタ４６Ａ，
４６Ｂに基づいてモータ４４Ａ，４４Ｂを制御すること
により後半ターンを行うため、カウンタ４６Ａ，４６Ｂ
を一時的にクリアする従来の位置修正に比較して制御部
４７の処理時間を短縮できる。したがって、例えば前半
ターンから後半ターンに移行する際等に遅れが生じるこ
とがなく、位置修正を行う前後の車体４１の走行方向を
制御部４７の処理速度に関わらず確実に一致させること
ができる。

【００２６】また、位置修正の開始にあたっては、カウ
ンタ４６Ａ，４６Ｂの値が保持されるため、従来のよう
な総走行距離を制御部４７のメモリへ一時的に退避させ
るための別途プログラムが必要なく、容易に制御でき
る。さらに、ダミーカウンタ１１Ｂの値をダミーカウン
タ１１Ａの値よりも修正値分大きくするために、修正値
をダミーカウンタ１１Ｂにそのまま加算するため、修正
値を別途加工する必要がなく、一層容易に制御できる。

【００２７】なお、本発明は前述した実施例に限定され
るものではなく、本発明を達成できる範囲での改良，変
形等は本発明に含まれるものである。例えば、前述した
本実施例では、各ダミーカウンタのうち、一方のダミー
カウンタの値を他方のダミーカウンタの値よりも修正値
分大きくするために、一方のダミーカウンタに修正値を
強制的に加算していたが、他方のダミーカウンタから修
正値を強制的に減算してもよい。あるいは、修正値を分
割し、一方のダミーカウンタに加算するとともに、他方
のダミーカウンタから減算することにより結果的に各ダ
ミーカウンタ間に変更値分の差が生じるようにしてもよ
い。

【００２８】また、本発明は、車体が走行軌道から逸脱
したときに行う位置修正にのみ適用できるものではな
く、走行軌道に従って車体の位置を変更する位置変更に
も適用できる。さらに、本発明は、超音波距離センサを
採用した壁面ならい方式の無人走行車にのみ適用できる
ものではなく、電磁誘導方式，ジャイロ＋エンコーダ方
式等の各種無人走行車に適用可能である。その他、前記
各実施例で示した駆動輪，駆動手段であるモータ，カウ
ンタ等の形状，寸法，形態，数，配置個所等は本発明を
達成できるものであれば任意であり、限定されない。

【００２９】

【発明の効果】本発明の請求項１に記載した無人走行車
の制御方法および請求項４に記載した無人走行車によれ
ば、制御部の処理速度に影響されることなく、容易な制
御により位置修正を正確に行える。また、本発明の請求
項２および請求項３に記載した無人走行車の制御方法に
よれば、変更値を別途加工する必要がないため、制御が
一層容易になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す模式平面図である。

【図２】前記実施例における位置修正ルーチンを示すフ
ローチャート図である。

【図３】前記実施例における位置修正を示す模式平面図
である。

【図４】従来の無人走行車を示す模式平面図である。

【図５】従来の位置修正を示す模式平面図である。

【符号の説明】 １０ 無人走行車 １１Ａ，１１Ｂ ダミーカウンタ ４１ 車体 ４２Ａ，４２Ｂ 駆動輪 ４４Ａ，４４Ｂ 駆動手段であるモータ ４６Ａ，４６Ｂ カウンタ ４７ 制御部 Ｌｄ１，Ｒｄ１，Ｌｄ２，Ｒｄ２ 軌跡距離 Ｓ 移行量

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体の走行幅方向に並列配置された一対
   の駆動輪を駆動手段が個別に駆動するとともに、前記各
   駆動輪の軌跡距離をカウンタが個別にカウントし、か
   つ、前記車体を直進させるために前記各カウンタの値が
   互いに等しくなるように制御部が前記駆動手段を制御す
   る無人走行車の制御方法において、前記車体が所定距離
   転回走行する前半ターンと、前記車体が前記前半ターン
   の終点を中心として前記前半ターンの点対称軌跡を描く
   ように転回走行する後半ターンとにより前記車体の走行
   軌跡を平行移行させる位置変更を行うために、前記位置
   変更の移行量に基づいて変更値を算出するとともに、前
   記各カウンタにそれぞれダミーカウンタを設け、一方の
   前記ダミーカウンタの値を他方の前記ダミーカウンタの
   値よりも前記変更値分大きくするとともに、前記制御部
   が前記各ダミーカウンタに基づいて前記駆動手段を制御
   することにより前記前半ターンを行い、前記各ダミーカ
   ウンタの値が互いに等しくなったときに前記制御部が前
   記各カウンタに基づいて前記駆動手段を制御することに
   より前記後半ターンを行うことを特徴とする無人走行車
   の制御方法。
2. 【請求項２】 前記ダミーカウンタに前記変更値を強制
   的に加算することを特徴とする請求項１に記載した無人
   走行車の制御方法。
3. 【請求項３】 前記ダミーカウンタから前記変更値を強
   制的に減算することを特徴とする請求項１に記載した無
   人走行車の制御方法。
4. 【請求項４】 車体と、前記車体の走行幅方向に並列配
   置された一対の駆動輪と、前記各駆動輪を個別に駆動す
   る駆動手段と、前記各駆動輪の軌跡距離を個別にカウン
   トするカウンタと、前記駆動手段を制御する制御部とを
   有し、前記車体を直進させるために前記各カウンタの値
   が互いに等しくなるように前記制御部が前記駆動手段を
   制御する無人走行車において、前記車体が所定距離転回
   走行する前半ターンと、前記車体が前記前半ターンの終
   点を中心として前記前半ターンの点対称軌跡を描くよう
   に転回走行する後半ターンとにより前記車体の走行軌跡
   が平行移行する位置変更を行うにあたって、前記位置変
   更の移行量に基づいて変更値を算出するとともに、前記
   各カウンタにそれぞれダミーカウンタを設け、一方の前
   記ダミーカウンタの値を他方の前記ダミーカウンタの値
   よりも前記変更値分大きくするとともに、前記制御部が
   前記各ダミーカウンタに基づいて前記駆動手段を制御す
   ることにより前記前半ターンを行い、前記各ダミーカウ
   ンタの値が互いに等しくなったときに前記制御部が前記
   各カウンタに基づいて前記駆動手段を制御することによ
   り前記後半ターンを行うことを特徴とする無人走行車。