JPH08281581A - パラレルリンクマニピュレータのリンクパラメータ同定方法 - Google Patents
パラレルリンクマニピュレータのリンクパラメータ同定方法Info
- Publication number
- JPH08281581A JPH08281581A JP8524495A JP8524495A JPH08281581A JP H08281581 A JPH08281581 A JP H08281581A JP 8524495 A JP8524495 A JP 8524495A JP 8524495 A JP8524495 A JP 8524495A JP H08281581 A JPH08281581 A JP H08281581A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- link
- manipulator
- hand effector
- parallel link
- links
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40527—Modeling, identification of link parameters
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50162—Stewart platform, hexapod construction
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 パラレルリンクマニピュレータの運動学を規
定するリンクパラメータを、安価・容易に同定する手法
を提供する。 【構成】 複数本の直線状のリンクの長さ、または、固
定位置を制御することで、リンク端に自在継ぎ手を介し
て結合された手先効果器の、位置および／または姿勢を
制御するパラレルリンクマニピュレータにおいて、前記
手先効果器に既知の荷重をかけ、この時に生じる前記複
数本の直線状のリンクの軸反力を計測する。このリンク
軸反力計測を前記手先効果器の位置を変更して実行し、
複数の組のリンク軸反力データを得て、運動学的処理と
最小自乗誤差解析をすることでリンクパラメータの同定
を行う。
定するリンクパラメータを、安価・容易に同定する手法
を提供する。 【構成】 複数本の直線状のリンクの長さ、または、固
定位置を制御することで、リンク端に自在継ぎ手を介し
て結合された手先効果器の、位置および／または姿勢を
制御するパラレルリンクマニピュレータにおいて、前記
手先効果器に既知の荷重をかけ、この時に生じる前記複
数本の直線状のリンクの軸反力を計測する。このリンク
軸反力計測を前記手先効果器の位置を変更して実行し、
複数の組のリンク軸反力データを得て、運動学的処理と
最小自乗誤差解析をすることでリンクパラメータの同定
を行う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、産業ロボットなどと同
様に、被作業物のハンドリングを遠隔操作、および／ま
たは、自動操作するパラレルリンクマニピュレータの、
リンクパラメータ同定に関するものである。
様に、被作業物のハンドリングを遠隔操作、および／ま
たは、自動操作するパラレルリンクマニピュレータの、
リンクパラメータ同定に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】重量物ハンドリングを得意とした多自由
度制御機構にパラレルリンク機構がある。パラレルリン
ク機構は文献（日本ロボット学会誌vol.１０（１９９
２）pp７５７〜７６３）に示される種々の型が考案され
ているが、この内、直線駆動型が、反力を関節トルクで
はなく軸力で支持できるので大出力には向いている。こ
の直線駆動型の代表的なものとして図３に示すスチュア
ートプラットフォームがあり、図に示さないリンク駆動
モータにて、各リンク長さを制御することで、手先効果
器１０の位置や姿勢を制御できる構造となっている。ま
た、等方でない空間での利用を考慮して、リンクの駆動
位置制御をベースプレートにおけるスライド方式とした
図４に示す機構も提案されている。
度制御機構にパラレルリンク機構がある。パラレルリン
ク機構は文献（日本ロボット学会誌vol.１０（１９９
２）pp７５７〜７６３）に示される種々の型が考案され
ているが、この内、直線駆動型が、反力を関節トルクで
はなく軸力で支持できるので大出力には向いている。こ
の直線駆動型の代表的なものとして図３に示すスチュア
ートプラットフォームがあり、図に示さないリンク駆動
モータにて、各リンク長さを制御することで、手先効果
器１０の位置や姿勢を制御できる構造となっている。ま
た、等方でない空間での利用を考慮して、リンクの駆動
位置制御をベースプレートにおけるスライド方式とした
図４に示す機構も提案されている。
【０００３】これらのパラレルリンク機構は、従来の汎
用ロボットに多く採用されているシリアルリンク（腕を
直列に繋いだ）機構にない特性を有しており、近年その
研究開発が熱心になされている。しかし、ロボットマニ
ピュレータを実用化する時に生じる重要な問題として、
マニピュレータを構成する３次元的リンクの実寸法（以
後リンクパラメータと称す）同定問題がある。これは、
製作誤差や製作後に生じる歪みなどで、総合的な機構と
して設計寸法からの差が生じ、結果として、設計寸法で
運動学を組み立ててマニピュレータの位置を計算制御す
ると実際の動きに誤差が生じる。この修正のために、マ
ニピュレータの組上り実状態で手先効果器の動きを計測
し、そのデータから各リンクの正しい寸法関係と位置関
係を逆算するものである。
用ロボットに多く採用されているシリアルリンク（腕を
直列に繋いだ）機構にない特性を有しており、近年その
研究開発が熱心になされている。しかし、ロボットマニ
ピュレータを実用化する時に生じる重要な問題として、
マニピュレータを構成する３次元的リンクの実寸法（以
後リンクパラメータと称す）同定問題がある。これは、
製作誤差や製作後に生じる歪みなどで、総合的な機構と
して設計寸法からの差が生じ、結果として、設計寸法で
運動学を組み立ててマニピュレータの位置を計算制御す
ると実際の動きに誤差が生じる。この修正のために、マ
ニピュレータの組上り実状態で手先効果器の動きを計測
し、そのデータから各リンクの正しい寸法関係と位置関
係を逆算するものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】リンクパラメータ同定
はロボットの位置制御精度を決定づけるものであり、汎
用のロボットにおいても、出荷前に精密な動き計測を行
ってリンクパラメータ同定がなされているが、３次元の
空間的な位置と姿勢の計測を非常に精密に行う必要があ
り、市販の長さ計測装置で簡単にこれを実施することは
できない。汎用ロボットのように製作台数がまとまった
ものであれば専用の特殊装置を製作し、動き計測を実施
することもできるが、製作台数が少数であれば特殊装置
を用いることはコスト的に採用が難しい。
はロボットの位置制御精度を決定づけるものであり、汎
用のロボットにおいても、出荷前に精密な動き計測を行
ってリンクパラメータ同定がなされているが、３次元の
空間的な位置と姿勢の計測を非常に精密に行う必要があ
り、市販の長さ計測装置で簡単にこれを実施することは
できない。汎用ロボットのように製作台数がまとまった
ものであれば専用の特殊装置を製作し、動き計測を実施
することもできるが、製作台数が少数であれば特殊装置
を用いることはコスト的に採用が難しい。
【０００５】パラレルリンクマニピュレータにおいて
も、マニピュレータの位置制御および／または対象物へ
の接触・力制御するための運動学計算に、各リンクの精
密な長さが必要であり、これを得るために、制御原点に
おいてのリンクパラメータ同定を、容易・低コストで行
うことが実用上重要である（制御原点でのリンクパラメ
ータが明確になれば、そこからの各リンクの相対的な長
さ変化は、リンク駆動モータの回転角度から精度よく容
易に求められる）。
も、マニピュレータの位置制御および／または対象物へ
の接触・力制御するための運動学計算に、各リンクの精
密な長さが必要であり、これを得るために、制御原点に
おいてのリンクパラメータ同定を、容易・低コストで行
うことが実用上重要である（制御原点でのリンクパラメ
ータが明確になれば、そこからの各リンクの相対的な長
さ変化は、リンク駆動モータの回転角度から精度よく容
易に求められる）。
【０００６】この発明はかかる課題を解決するためにな
されたもので、その目的とするところは、パラレルリン
クマニピュレータのリンクパラメータ同定を、容易かつ
安価に実施できる手法を提供することにある。
されたもので、その目的とするところは、パラレルリン
クマニピュレータのリンクパラメータ同定を、容易かつ
安価に実施できる手法を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に本発明の方法は、パラレルリンクマニピュレータにお
いては、各リンクに生じる支持力はモーメントを持たな
い（軸力のみ）特性を活かし、難しい３次元的な位置
（絶対値Ｘ，Ｙ，Ｚ）と姿勢（各軸回転角）の計測の代
わりに、計測の易しい、外力による各リンク軸反力を計
測し、リンクパラメータ情報が各リンクの軸反力分布に
含まれていることを利用して、リンクパラメータの同定
を行う。
に本発明の方法は、パラレルリンクマニピュレータにお
いては、各リンクに生じる支持力はモーメントを持たな
い（軸力のみ）特性を活かし、難しい３次元的な位置
（絶対値Ｘ，Ｙ，Ｚ）と姿勢（各軸回転角）の計測の代
わりに、計測の易しい、外力による各リンク軸反力を計
測し、リンクパラメータ情報が各リンクの軸反力分布に
含まれていることを利用して、リンクパラメータの同定
を行う。
【０００８】すなわち、複数本の直線状のリンクの一端
が、自在継ぎ手を介してベースプレートに結合され、前
記リンクの他端に、自在継ぎ手を介して手先効果器を取
り付け、前記複数本のリンクの長さを制御、または、前
記リンクのベースプレートへの取り付け位置を移動可能
として、その取り付け位置を制御して、前記手先効果器
の位置・姿勢および／または発生力を制御するパラレル
リンクマニピュレータにおいて、前記手先効果器に既知
の負荷をかけ、これによって生じる前記複数本の直線状
のリンクの軸反力を計測し、軸反力の計測データからリ
ンクパラメータ同定を行うことを特徴とする。
が、自在継ぎ手を介してベースプレートに結合され、前
記リンクの他端に、自在継ぎ手を介して手先効果器を取
り付け、前記複数本のリンクの長さを制御、または、前
記リンクのベースプレートへの取り付け位置を移動可能
として、その取り付け位置を制御して、前記手先効果器
の位置・姿勢および／または発生力を制御するパラレル
リンクマニピュレータにおいて、前記手先効果器に既知
の負荷をかけ、これによって生じる前記複数本の直線状
のリンクの軸反力を計測し、軸反力の計測データからリ
ンクパラメータ同定を行うことを特徴とする。
【０００９】
【作用】図３に示すように、６本のリンクの長さを変化
させることにより手先効果器の運動を制御するパラレル
リンクマニピュレータは、６本のリンク２ａ〜２ｆの両
端に３軸または２軸の自在継ぎ手３（例えば球面軸受）
を設け、上端が手先効果器１０に結合され、下端がベー
スプレート１１に結合されている。
させることにより手先効果器の運動を制御するパラレル
リンクマニピュレータは、６本のリンク２ａ〜２ｆの両
端に３軸または２軸の自在継ぎ手３（例えば球面軸受）
を設け、上端が手先効果器１０に結合され、下端がベー
スプレート１１に結合されている。
【００１０】この機構において、線形運動学から（例え
ば日本ロボット学会誌vol.１０（１９９２），pp５２６
〜５３３）各リンクで発生する軸力をＴ＝〔ｔ1 ，…，
ｔ6〕T 、手先効果器で発生する力とモーメントをＦ＝
〔ｆx ，ｆy ，ｆz ，ｍx ，ｍy ，ｍz 〕T とすると Ｆ＝ＪT Ｔ （１） 図２に示すように、変換マトリクスＪは各リンクの方向
単位ベクトルｚi （ｉ＝１〜６）と、手先効果器上で局
所座標表現されたジョイント関節点座標ｓi （ｉ＝１〜
６）より
ば日本ロボット学会誌vol.１０（１９９２），pp５２６
〜５３３）各リンクで発生する軸力をＴ＝〔ｔ1 ，…，
ｔ6〕T 、手先効果器で発生する力とモーメントをＦ＝
〔ｆx ，ｆy ，ｆz ，ｍx ，ｍy ，ｍz 〕T とすると Ｆ＝ＪT Ｔ （１） 図２に示すように、変換マトリクスＪは各リンクの方向
単位ベクトルｚi （ｉ＝１〜６）と、手先効果器上で局
所座標表現されたジョイント関節点座標ｓi （ｉ＝１〜
６）より
【数１】
【００１１】ここで、リンクｉの長さをｌi とし、リン
クと手先効果器との結合点をハンド座標｛ｈ｝で記述し
た位置ベクトルを hｐi 、リンクとベースとの結合点を
ベース座標｛ｂ｝で記述した位置ベクトルを bｐbi、ハ
ンド座標の原点をベース座標で記述した位置ベクトルを
bＧ、手先効果器の姿勢行列Ｒとすると、 ｓi ＝Ｒ hｐi ＝ bｐi − bＧ （３） Ｗi ＝ bｐi − bｐbi （４） ｌi ＝｜Ｗi ｜＝（Ｗi ・Ｗi ）1/2 （５） ｚi ＝Ｗi ／ｌi （６） （１）式において、計測できる状態変数であるＦとリン
クパラメータ（誤差要因）φとの関係式をＦ＝ｆ（φ）
と表すと、偏差ΔＦは
クと手先効果器との結合点をハンド座標｛ｈ｝で記述し
た位置ベクトルを hｐi 、リンクとベースとの結合点を
ベース座標｛ｂ｝で記述した位置ベクトルを bｐbi、ハ
ンド座標の原点をベース座標で記述した位置ベクトルを
bＧ、手先効果器の姿勢行列Ｒとすると、 ｓi ＝Ｒ hｐi ＝ bｐi − bＧ （３） Ｗi ＝ bｐi − bｐbi （４） ｌi ＝｜Ｗi ｜＝（Ｗi ・Ｗi ）1/2 （５） ｚi ＝Ｗi ／ｌi （６） （１）式において、計測できる状態変数であるＦとリン
クパラメータ（誤差要因）φとの関係式をＦ＝ｆ（φ）
と表すと、偏差ΔＦは
【数２】 精度を向上させるためｍ個の測定点で測定し、これを行
列表示すると ｂ＝ＤΔφ （８） ここに、ｂ＝〔ΔＦ1 ΔＦ2 …ΔＦm 〕T 、Ｄ＝〔Ｃ1
Ｃ2 …Ｃm 〕T （８）式は最小自乗誤差を求める式であり、最小自乗誤
差解Δφは、 Δφ＝（ＤT Ｄ）-1ＤT ｂ （９） （７）式に用いた
列表示すると ｂ＝ＤΔφ （８） ここに、ｂ＝〔ΔＦ1 ΔＦ2 …ΔＦm 〕T 、Ｄ＝〔Ｃ1
Ｃ2 …Ｃm 〕T （８）式は最小自乗誤差を求める式であり、最小自乗誤
差解Δφは、 Δφ＝（ＤT Ｄ）-1ＤT ｂ （９） （７）式に用いた
【数３】 にパラメータφの推定値を用いているので、（９）式で
求められるΔφによってパラメータを更新しφi+1 ＝φ
i ＋Δφとして、Δφ≦εに収束するまで繰り返し、最
も誤差の少ないパラメータφを得る。
求められるΔφによってパラメータを更新しφi+1 ＝φ
i ＋Δφとして、Δφ≦εに収束するまで繰り返し、最
も誤差の少ないパラメータφを得る。
【００１２】
【実施例】偏差計測の具体的な方法としては、計測のた
めの外力Ｆa （錘などの既知の荷重）を手先効果器１０
にかけてその時に生じる各リンク軸反力Ｔa を計測して
（市販のロードセルを各リンクに組み込むことで容易に
計測可能）、 ΔＦ＝ＪT Ｔa −Ｆa （１０） パラレルリンクのリンクパラメータ（誤差要因）φは、
リンク長さおよび自在継ぎ手の取り付け位置であるが、
誤差の最も大きいのはリンクの基本長さであり、ベース
プレートおよび手先効果器への自在継ぎ手の取り付け部
寸法誤差を無視できるとすると、（７）式の誤差要因Δ
φは、基本状態での各リンクの長さ誤差Δｌi0（ｉ＝１
〜６）となり、各式の未知数は bｐi のみとなる。
めの外力Ｆa （錘などの既知の荷重）を手先効果器１０
にかけてその時に生じる各リンク軸反力Ｔa を計測して
（市販のロードセルを各リンクに組み込むことで容易に
計測可能）、 ΔＦ＝ＪT Ｔa −Ｆa （１０） パラレルリンクのリンクパラメータ（誤差要因）φは、
リンク長さおよび自在継ぎ手の取り付け位置であるが、
誤差の最も大きいのはリンクの基本長さであり、ベース
プレートおよび手先効果器への自在継ぎ手の取り付け部
寸法誤差を無視できるとすると、（７）式の誤差要因Δ
φは、基本状態での各リンクの長さ誤差Δｌi0（ｉ＝１
〜６）となり、各式の未知数は bｐi のみとなる。
【００１３】実際の（７）式の係数マトリクスＣの計算
は、（２）式で表されるＪの転置行列を測定状態におけ
るｌi （ｉ＝１〜６）で偏微分しＴa を乗じたものとな
るが、（３）式〜（６）式より分かるように、ｌi から
手先効果器１０の姿勢と位置bｐi を解析的には求めら
れないので、
は、（２）式で表されるＪの転置行列を測定状態におけ
るｌi （ｉ＝１〜６）で偏微分しＴa を乗じたものとな
るが、（３）式〜（６）式より分かるように、ｌi から
手先効果器１０の姿勢と位置bｐi を解析的には求めら
れないので、
【数４】 は陽には求められない。このため、収束法でｌi から b
ｐi を求め、収束した点の
ｐi を求め、収束した点の
【数５】 を数値解として求める。
【００１４】手先効果器１０の位置や姿勢を変えてｍ回
の測定を行うと、各回でのリンク反力測定データ群Ｔak
（ｋ＝１〜ｍ）と、制御原点からの各リンクの長さ変化
δｌik（ｋ＝１〜ｍ）が駆動モータの回転量から計測で
きるので、 ｌik＝ｌi k-1 ＋δｌik （１１） Ｔakとｌikによる（２）式〜（７）式の計算を逐次行う
ことで（８）式のＤを得、（９）式の計算を収束するま
で行う。以上の本発明の一連の処理フローを図１に示
す。
の測定を行うと、各回でのリンク反力測定データ群Ｔak
（ｋ＝１〜ｍ）と、制御原点からの各リンクの長さ変化
δｌik（ｋ＝１〜ｍ）が駆動モータの回転量から計測で
きるので、 ｌik＝ｌi k-1 ＋δｌik （１１） Ｔakとｌikによる（２）式〜（７）式の計算を逐次行う
ことで（８）式のＤを得、（９）式の計算を収束するま
で行う。以上の本発明の一連の処理フローを図１に示
す。
【００１５】なお、ハンド座標の原点Ｇは、手先効果器
上の３点から定まる平面の任意の点とできるが、リンク
と手先効果器との結合点を結んでできる三角形の図心位
置とするのが好ましい。
上の３点から定まる平面の任意の点とできるが、リンク
と手先効果器との結合点を結んでできる三角形の図心位
置とするのが好ましい。
【００１６】また、本実施例では可動リンクの基準長さ
ｌi0（ｉ＝１〜６）のみを誤差要因としたが、自在継ぎ
手の、手先効果器やベースプレートへの取り付け寸法も
誤差要因として取り込み（図４のパラレルリンクマニピ
ュレータではベースプレートへの取り付け寸法が誤差の
主要因となる）、本発明の方法でパラメータ同定できる
ことはいうまでもない。
ｌi0（ｉ＝１〜６）のみを誤差要因としたが、自在継ぎ
手の、手先効果器やベースプレートへの取り付け寸法も
誤差要因として取り込み（図４のパラレルリンクマニピ
ュレータではベースプレートへの取り付け寸法が誤差の
主要因となる）、本発明の方法でパラメータ同定できる
ことはいうまでもない。
【００１７】
【発明の効果】以上説明した通り、本発明は、複数本の
直線状のリンクの一端が、自在継ぎ手を介してベースプ
レートに結合され、前記リンクの他端に、自在継ぎ手を
介して手先効果器を取り付け、前記複数本のリンクの長
さを制御、または、前記リンクのベースプレートへの取
り付け位置を移動可能として、その取り付け位置を制御
して、前記手先効果器の位置・姿勢および／または発生
力を制御するパラレルリンクマニピュレータにおいて、
安価迅速なリンクパラメータ同定を可能にし、パラレル
リンクマニピュレータの機構の応用範囲を広げ、重量物
のハンドリングの自動操作、もしくは遠隔操作の精度向
上に大きな効果が発揮できるものである。
直線状のリンクの一端が、自在継ぎ手を介してベースプ
レートに結合され、前記リンクの他端に、自在継ぎ手を
介して手先効果器を取り付け、前記複数本のリンクの長
さを制御、または、前記リンクのベースプレートへの取
り付け位置を移動可能として、その取り付け位置を制御
して、前記手先効果器の位置・姿勢および／または発生
力を制御するパラレルリンクマニピュレータにおいて、
安価迅速なリンクパラメータ同定を可能にし、パラレル
リンクマニピュレータの機構の応用範囲を広げ、重量物
のハンドリングの自動操作、もしくは遠隔操作の精度向
上に大きな効果が発揮できるものである。
【図１】本発明のリンクパラメータ同定フローを示す図
である。
である。
【図２】本発明のリンクパラメータ同定方法を適用でき
る、パラレルリンクマニピュレータ機構の一例を示す図
である。
る、パラレルリンクマニピュレータ機構の一例を示す図
である。
【図３】リンクパラメータ同定のための幾何学的関係を
説明する図である。
説明する図である。
【図４】本発明のリンクパラメータ同定方法を適用でき
る、他のパラレルリンクマニピュレータ機構の一例を示
す図である。
る、他のパラレルリンクマニピュレータ機構の一例を示
す図である。
１ 移動ブロック ２ リンク ３ 自在継ぎ手 １０ 手先効果器 １１ ベースプレート
Claims (1)
- 【請求項１】 複数本の直線状のリンクの一端が、自在
継ぎ手を介してベースプレートに結合され、前記リンク
の他端に、自在継ぎ手を介して手先効果器を取り付け、
前記複数本のリンクの長さを制御、または、前記リンク
のベースプレートへの取り付け位置を移動可能として、
その取り付け位置を制御して、前記手先効果器の位置・
姿勢および／または発生力を制御するパラレルリンクマ
ニピュレータにおいて、 前記手先効果器に既知の負荷をかけ、これによって生じ
る前記複数本の直線状のリンクの軸反力を計測し、軸反
力の計測データからリンクパラメータを同定することを
特徴とするパラレルリンクマニピュレータのリンクパラ
メータ同定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8524495A JPH08281581A (ja) | 1995-04-11 | 1995-04-11 | パラレルリンクマニピュレータのリンクパラメータ同定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8524495A JPH08281581A (ja) | 1995-04-11 | 1995-04-11 | パラレルリンクマニピュレータのリンクパラメータ同定方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08281581A true JPH08281581A (ja) | 1996-10-29 |
Family
ID=13853160
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8524495A Withdrawn JPH08281581A (ja) | 1995-04-11 | 1995-04-11 | パラレルリンクマニピュレータのリンクパラメータ同定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08281581A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001091664A1 (fr) * | 2000-05-29 | 2001-12-06 | Kabushiki Kaisya Advance | Systeme de mesurage/usinage s'appliquant a la dentisterie |
| WO2022004177A1 (ja) * | 2020-06-29 | 2022-01-06 | オムロン株式会社 | ロボットの関節構造 |
-
1995
- 1995-04-11 JP JP8524495A patent/JPH08281581A/ja not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001091664A1 (fr) * | 2000-05-29 | 2001-12-06 | Kabushiki Kaisya Advance | Systeme de mesurage/usinage s'appliquant a la dentisterie |
| US6832877B2 (en) | 2000-05-29 | 2004-12-21 | Kabushiki Kaisya Advance | Dental measuring and machining system |
| WO2022004177A1 (ja) * | 2020-06-29 | 2022-01-06 | オムロン株式会社 | ロボットの関節構造 |
| TWI763505B (zh) * | 2020-06-29 | 2022-05-01 | 日商歐姆龍股份有限公司 | 機器人的關節結構 |
| US11833671B2 (en) | 2020-06-29 | 2023-12-05 | Omron Corporation | Joint structure for robot |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110161850B (zh) | 一种工业机器人变参数刚度辨识与建模方法 | |
| CN109822574B (zh) | 一种工业机器人末端六维力传感器标定的方法 | |
| CN108789404B (zh) | 一种基于视觉的串联机器人运动学参数标定方法 | |
| US7904202B2 (en) | Method and system to provide improved accuracies in multi-jointed robots through kinematic robot model parameters determination | |
| CN109196429B (zh) | 用于确定操纵器的几何特性的方法、约束装置和系统 | |
| US6681495B2 (en) | Measuring apparatus and method for correcting errors in a machine | |
| US7756608B2 (en) | System for calibration of an industrial robot and a method thereof | |
| CN105682865B (zh) | 确定机械臂的至少一个特性的方法和系统 | |
| CN103495977B (zh) | 一种6r型工业机器人负载识别方法 | |
| CN109877840B (zh) | 一种基于相机光轴约束的双机械臂标定方法 | |
| CN110253574B (zh) | 一种多任务机械臂位姿检测和误差补偿方法 | |
| US20220105628A1 (en) | Obtaining the gear stiffness of a robot joint gear of a robot arm | |
| JPH0553587B2 (ja) | ||
| JP2002516424A (ja) | 産業用ロボットの制御方法 | |
| JPH0445841B2 (ja) | ||
| JP5316396B2 (ja) | ロボットのばね定数同定方法およびロボットのばね定数同定装置 | |
| JPH0445842B2 (ja) | ||
| CN113733155A (zh) | 六轴工业机器人标定装置和标定方法 | |
| Jeon et al. | Cost-effective calibration of collaborative robot arm with single wire encoder | |
| JPH08281581A (ja) | パラレルリンクマニピュレータのリンクパラメータ同定方法 | |
| CN115091455B (zh) | 一种工业机器人定位误差补偿方法 | |
| CN113878586B (zh) | 机器人运动学标定装置、方法及系统 | |
| Tiboni et al. | Full pose measurement system for industrial robots kinematic calibration based on a sensorized spatial linkage mechanism | |
| CN113799115B (zh) | 机器手臂的坐标校正方法 | |
| CN111958640A (zh) | 多基站激光跟踪仪协同转站的双臂机器人测试方法及装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20020702 |