CN103495977B - 一种6r型工业机器人负载识别方法 - Google Patents
一种6r型工业机器人负载识别方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN103495977B CN103495977B CN201310456167.4A CN201310456167A CN103495977B CN 103495977 B CN103495977 B CN 103495977B CN 201310456167 A CN201310456167 A CN 201310456167A CN 103495977 B CN103495977 B CN 103495977B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- mrow
- mtd
- msub
- coordinate system
- connecting rod
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
- B25J9/1607—Calculation of inertia, jacobian matrixes and inverses
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
Description
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201310456167.4A CN103495977B (zh) | 2013-09-29 | 2013-09-29 | 一种6r型工业机器人负载识别方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201310456167.4A CN103495977B (zh) | 2013-09-29 | 2013-09-29 | 一种6r型工业机器人负载识别方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN103495977A CN103495977A (zh) | 2014-01-08 |
CN103495977B true CN103495977B (zh) | 2015-07-08 |
Family
ID=49861286
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201310456167.4A Active CN103495977B (zh) | 2013-09-29 | 2013-09-29 | 一种6r型工业机器人负载识别方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN103495977B (zh) |
Families Citing this family (24)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105904462A (zh) * | 2016-05-27 | 2016-08-31 | 湖南科瑞特科技股份有限公司 | 一种六自由度智能机器人本体的控制方法 |
CN105945996B (zh) * | 2016-06-23 | 2018-07-10 | 埃夫特智能装备股份有限公司 | 一种拖动示教机器人的平衡算法 |
CN107650121B (zh) * | 2016-07-26 | 2022-07-01 | 深圳力合精密装备科技有限公司 | 一种用于机器人的控制方法 |
CN106346513B (zh) * | 2016-10-17 | 2019-04-09 | 华南理工大学 | 一种六自由度机器人末端负载动力学参数辨识装置及方法 |
CN106346477B (zh) * | 2016-11-05 | 2019-10-25 | 上海新时达电气股份有限公司 | 六轴机器人的负载辨识方法及模块 |
JP6795540B2 (ja) | 2018-04-24 | 2020-12-02 | ファナック株式会社 | ロボットを用いた負荷の重量及び重心位置を推定するための装置、方法及びプログラム |
DE102019101595B3 (de) * | 2019-01-23 | 2020-03-12 | Franka Emika Gmbh | Verfahren zum Ermitteln einer Gewichtskraft und eines Schwerpunktes einer Robotermanipulatorlast |
CN109746901B (zh) * | 2019-03-13 | 2020-10-02 | 北京理工大学 | 一种用于外骨骼机器人的动态负载信息计算方法 |
CN111655434B (zh) * | 2019-06-12 | 2024-06-25 | 上海非夕机器人科技有限公司 | 具有用于指示致动器状态的灯装置的机器人和工业机器人 |
CN110666794B (zh) * | 2019-09-25 | 2022-03-04 | 天津大学 | 一种机器人末端工具负载力和力矩补偿的方法 |
CN111515956B (zh) * | 2020-05-13 | 2021-09-03 | 中科新松有限公司 | 杆件及关节柔性的机器人运动学标定方法 |
CN112596531B (zh) * | 2021-03-04 | 2021-06-22 | 德鲁动力科技(成都)有限公司 | 一种四足机器人自适应负载参数调整方法 |
CN113021350B (zh) * | 2021-03-25 | 2023-12-08 | 北京曲线智能装备有限公司 | 一种机器人负载测试方法 |
CN113510705B (zh) * | 2021-07-07 | 2022-05-17 | 华中科技大学 | 一种机器人关节加速度约束规划方法和系统 |
CN113910229B (zh) * | 2021-10-14 | 2023-01-31 | 库卡机器人制造(上海)有限公司 | 负载参数识别方法、识别装置、可读存储介质和机器人 |
CN114211502B (zh) * | 2021-12-31 | 2023-10-24 | 北京敏锐达致机器人科技有限责任公司 | 机器人负载识别方法及识别装置 |
CN114474070A (zh) * | 2022-03-18 | 2022-05-13 | 河北工业大学 | 一种基于刚柔耦合的建筑机器人误差分析方法及验证方法 |
CN114603565B (zh) * | 2022-05-10 | 2022-08-02 | 季华实验室 | 欠驱动机械臂及其控制方法 |
CN115237128A (zh) * | 2022-07-07 | 2022-10-25 | 上海节卡机器人科技有限公司 | 一种机器人的负载辨识方法、装置、设备以及存储介质 |
CN115284319A (zh) * | 2022-08-22 | 2022-11-04 | 北京航空航天大学 | 一种手控设备控制方法及手控器 |
CN115592664B (zh) * | 2022-10-26 | 2024-09-20 | 广州大学 | 一种工业机器人末端负载辨识方法和系统 |
CN116372942B (zh) * | 2023-06-06 | 2023-08-01 | 佛山隆深机器人有限公司 | 机器人关节补偿方法、装置、电子设备及可读存储介质 |
CN117532618B (zh) * | 2023-12-19 | 2024-08-20 | 长广溪智能制造(无锡)有限公司 | 机器臂末端负载的标定方法及电子设备 |
CN117428791B (zh) * | 2023-12-21 | 2024-03-01 | 江西求是高等研究院 | 一种用于肩部四轴康复机器人的逆运动学求解方法及系统 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101806079A (zh) * | 2010-04-22 | 2010-08-18 | 浙江大学 | 挖掘机负载自主识别系统 |
CN102662327A (zh) * | 2012-05-18 | 2012-09-12 | 哈尔滨工业大学 | 液压驱动六自由度并联机构模态空间控制器解析设计方法 |
JP5192925B2 (ja) * | 2008-06-30 | 2013-05-08 | ヤマハ発動機株式会社 | 負荷同定方法およびロボットの制御システム |
-
2013
- 2013-09-29 CN CN201310456167.4A patent/CN103495977B/zh active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5192925B2 (ja) * | 2008-06-30 | 2013-05-08 | ヤマハ発動機株式会社 | 負荷同定方法およびロボットの制御システム |
CN101806079A (zh) * | 2010-04-22 | 2010-08-18 | 浙江大学 | 挖掘机负载自主识别系统 |
CN102662327A (zh) * | 2012-05-18 | 2012-09-12 | 哈尔滨工业大学 | 液压驱动六自由度并联机构模态空间控制器解析设计方法 |
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
候培中,李伟波.基于神经网络的负载识别.《科学技术与工程》.2009,第9卷(第5期), * |
刘洪波等.基于转矩的车辆负载识别方法.《吉林大学学报(工学版)》.2012,第42卷(第5期), * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN103495977A (zh) | 2014-01-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN103495977B (zh) | 一种6r型工业机器人负载识别方法 | |
CN111496791B (zh) | 一种基于串联机器人的整体动力学参数辨识方法 | |
US8560122B2 (en) | Teaching and playback method based on control of redundancy resolution for robot and computer-readable medium controlling the same | |
Brinker et al. | A comparative study of inverse dynamics based on Clavel’s Delta robot | |
Mihelj et al. | Robotics | |
CN108582078A (zh) | 一种面向直接示教的机械臂零力控制方法 | |
CN110053044B (zh) | 一种并联机器人串类水果夹取无模型自适应光滑滑模阻抗控制方法 | |
CN109397265A (zh) | 一种基于动力学模型的关节型工业机器人拖拽示教方法 | |
CN109648564B (zh) | 一种基于递阶结构mpc的多自由度柔性关节机械臂系统的控制方法 | |
CN105259786A (zh) | 待辨识目标的惯性参数辨识方法和装置 | |
Tempel et al. | Estimating inertial parameters of suspended cable-driven parallel robots—Use case on CoGiRo | |
Tavakoli et al. | Development of an industrial pipeline inspection robot | |
CN114211502B (zh) | 机器人负载识别方法及识别装置 | |
CN110394801A (zh) | 一种机器人的关节控制系统 | |
Afrough et al. | Identification of Dynamic Parameters and Friction Coefficients: of a Robot with Planar Serial Kinemtic Linkage | |
Nam et al. | Dynamic analysis during internal transition of a compliant multi-body climbing robot with magnetic adhesion | |
Chen et al. | Kinematics optimization of a novel 7-DOF redundant manipulator | |
Mohammad et al. | Towards human-robot collaboration with parallel robots by kinetostatic analysis, impedance control and contact detection | |
Saramago et al. | An optimum robot path planning with payload constraints | |
CN110509276B (zh) | 一种机场跑道检测机器人的运动建模及参数辨识方法 | |
Bruzzone et al. | Modelling and control of peg-in-hole assembly performed by a translational robot | |
Yoo et al. | Inertial parameter estimation for the dynamic simulation of a hydraulic excavator | |
Akbarzadeh et al. | A virtual work based algorithm for solving direct dynamics problem of a 3-RRP spherical parallel manipulator | |
Yildirim et al. | Noise analysis of robot manipulator using neural networks | |
Kim et al. | A kinematically redundant (6+ 1)-dof hybrid parallel robot for delicate physical environment and robot interaction (peri) |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
CB03 | Change of inventor or designer information | ||
CB03 | Change of inventor or designer information |
Inventor after: Wang Guangyan Inventor after: Liu Zhengyong Inventor after: He Fengguang Inventor after: Lu Wei Inventor before: Chen Youdong Inventor before: Gu Pingping Inventor before: Ji Xudong |
|
TR01 | Transfer of patent right | ||
TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20171123 Address after: 230013 Anhui province Hefei New Station District Dragon Lake Road and road junction southwest. Patentee after: HEFEI SINEVA INTELLIGENT MACHINE Co.,Ltd. Address before: 100191 Haidian District, Xueyuan Road, No. 37, Patentee before: Beihang University |
|
CP01 | Change in the name or title of a patent holder | ||
CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: 230013 Southwest District of Hefei City, Anhui Province Patentee after: Hefei xinyihua Intelligent Machine Co.,Ltd. Address before: 230013 Southwest District of Hefei City, Anhui Province Patentee before: HEFEI SINEVA INTELLIGENT MACHINE Co.,Ltd. |