JPH08278210A

JPH08278210A - トルクセンサ

Info

Publication number: JPH08278210A
Application number: JP7080476A
Authority: JP
Inventors: Yutaka Mori; 豊森; Takuya Okubo; 拓哉大久保; Fukami Imai; 深見今井
Original assignee: Toyoda Koki KK
Current assignee: Toyoda Koki KK
Priority date: 1995-04-05
Filing date: 1995-04-05
Publication date: 1996-10-22
Anticipated expiration: 2018-05-19
Also published as: JP3407467B2

Abstract

(57)【要約】【構成】電源切換器２６が基準交流電圧発生器２４とコ
イル２２の接続を行うと、コイル２２には交流電流が供
給される。これによってコイル２２に磁束が発生して入
力軸１０と出力軸１１の間に磁気通路Ｎが形成され、入
力軸１０と出力軸１１の間で相対回転により、磁気通路
Ｒの磁気抵抗が変化する。この磁気抵抗の変化によりト
ルク検出手段が入力軸１０と出力軸１１の相対回転によ
るトルクを検出する。また、電源切換器２６が基準直流
電圧発生器２５とコイル２２の接続を行うと、コイル２
２には直流電流が供給される。このときコイル２２の両
端電圧は抵抗成分によってのみ決定され、、入力軸１０
と出力軸１１の相対回転の影響を受けず、コイル２２の
両端電圧ＶＣから温度検出手段は温度を求めることがで
きる。【効果】温度検出とトルク検出を同一の機構で行えるの
で、部品点数を減らして装置の簡素化を図ることができ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は入力軸もしくは出力軸か
ら加わるトルクを磁気抵抗の変化により検出するトルク
センサ、特に自動車の操舵装置に用いられるトルクセン
サに関する。

【０００２】

【従来技術】従来、自動車の動力舵取装置には、ハンド
ルもしくは車輪から入力されるトルクをトルクセンサに
て検出し、このトルクに基づいて操舵力を制御するよう
なものがある。かかるトルクセンサには、例えば実開平
１−１５８９３６号に記載のように、入力軸と出力軸の
相対回転による磁気抵抗の変化によってトルクを検出す
るものがある。

【０００３】このものは、図９に示すようにハンドルに
接続された出力軸１、車輪機構に接続された入力軸２を
有し、この出力軸１と入力軸２をトーションバー３によ
って結合している。出力軸１には、その先端に円筒状の
磁性体からなる円筒部材４が嵌合されており、この円筒
部材４の端面には、歯形４ａが形成されている。

【０００４】また、入力軸２の先端には円筒状の磁性体
からなる円筒部材５および円筒部材６が隙間をもって嵌
合されている。そして円筒部材５の両端面には歯形５ａ
および歯形５ｂが形成されており、円筒部材６の円筒部
材５側の端面には円筒部材４、円筒部材５と同様に歯形
９が形成されている。

【０００５】一方、出力軸１はベアリングを介してハウ
ジング７に支承されており、このハウジング７には円筒
部材４、５、６を覆う外形部７ａが形成されている。こ
の外形部７ａの内周面には、温度検出用コイル８とトル
ク検出用コイル９が装着されており、この温度検出用コ
イル８は円筒部材５および円筒部材６のほぼ中央に位置
しており、また、トルク検出用コイル９は円筒部材４お
よび円筒部材５のほぼ中央に位置している。

【０００６】以上のような構成のトルクセンサの動作
は、温度検出用コイル８とトルク検出用コイル９にそれ
ぞれ励磁電流を流すと、円筒部材４および円筒部材５と
の間でトルク検出用の磁束通路Ｚが形成されるととも
に、円筒部材５および円筒部材６との間で温度検出用の
磁束通路Ｙが形成されることになる。ここで、磁束通路
Ｚは出力軸１と入力軸２の相対回転により、円筒部材４
および円筒部材５に形成された歯形５ａおよび歯形４ａ
の対向する凸部の面積が変化するため、ここを通過する
ための磁気抵抗が変化するのでトルク検出用コイル９の
電圧が変化する。この変化を用いてトルク検出が行われ
る。

【０００７】また、磁束通路Ｙの磁気抵抗は円筒部材５
および円筒部材６が相対回転しないので、歯形５ａと歯
形６ａの対向する凸部の面積は変化しない。従って温度
検出用コイル８の両端電圧は出力軸１と入力軸２の相対
回転には影響されず、温度変化による磁気抵抗の変化に
よる電圧の変動だけとなる。このため、トルク検出用コ
イル９の電圧から温度検出用コイル８の電圧を減算すれ
ば、温度特性の影響のないトルクに応じた電圧が得られ
ることになる。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】以上のように、従来の
トルクセンサでは、トルクを検出するためのコイル９と
温度を検出するためのコイル８を別々に有しているた
め、トルクセンサの構成を複雑にしてトルクセンサを大
型化するとともにコスト上昇の要因となっていた。ま
た、従来のトルクセンサにおいてはトルク検出用コイル
９と温度検出用コイル８は別の部品から構成されている
ため、温度が同じであっても個々の部品で磁気抵抗にバ
ラツキがあり、これによって得られたトルクの数値に温
度特性の影響が発生してしまっていた。

【０００９】そこで、請求項１および請求項２の目的は
トルクと温度の検出を行えるトルクセンサの構成を簡単
にすることである。請求項３の目的は構成部品が及ぼす
温度特性の影響を除去し、精度のよいトルクの数値を得
られるようにすることである。また、請求項４の目的は
トルク検出に影響を及ぼさないように温度検出を行える
ようにすることである

【００１０】

【課題を解決しようとする手段】本発明は上述した問題
を解決しようとするもので、請求項１の発明では直流の
基準電流を発生する基準直流電源と、交流の基準電流を
発生する基準交流電源と、前記基準直流電源と基準交流
電源に選択的に接続され前記磁気通路に磁束を発生させ
るコイルと、前記基準直流電源と基準交流電源とを前記
コイルに選択的に接続する接続手段と、このコイルに前
記基準交流電源が接続されたときの前記コイルの両端電
圧を検出してトルクを求めるトルク検出手段と、前記コ
イルに前記基準直流電源が接続されたときの前記コイル
の両端電圧を検出して前記コイルの温度を求める温度検
出手段とを備えたものである。

【００１１】また、請求項２の発明では、直流の基準電
圧を発生する基準直流電源と、交流の基準電圧を発生す
る基準交流電源と、前記基準直流電源と基準交流電源に
選択的に接続され前記磁気通路に磁束を発生させるコイ
ルと、前記基準直流電源と基準交流電源とを前記コイル
に選択的に接続する接続手段と、このコイルに前記基準
交流電源が接続されたときの前記コイルの両端電流を検
出してトルクを求めるトルク検出手段と、前記コイルに
前記基準直流電源が接続されたときの前記コイルの両端
電流を検出して前記コイルの温度を求める温度検出手段
とを備えたものである。

【００１２】さらに請求項３の発明では、前記トルク検
出手段にて求められたトルクを前記温度検出手段で求め
た温度に基づいて補正するトルク補正手段とを備えたも
のである。そして、請求項４の発明では接続手段は、前
記トルク検出手段にて求められるトルクの変化を監視し
て前記トルクの変化がないときは前記基準直流電源と前
記コイルを接続し、トルクの変化があるときは前記交流
直流電源と前記コイルを接続する接続制御手段を備えた
ものである。

【００１３】

【作用】請求項１の発明の作用は、接続手段が基準交流
電源とコイルの接続を行うと、コイルには交流電流が供
給される。これによってコイルに磁束が発生して入力軸
と出力軸の間に磁気通路が形成される。このとき、入力
軸と出力軸の間で相対回転が発生すると、磁気通路の磁
気抵抗が変化する。この磁気抵抗の変化によりコイルの
両端電圧が変化することから、トルク検出手段が入力軸
と出力軸の相対回転によるトルクが検出する。

【００１４】また、接続手段が基準直流電源とコイルの
接続を行うと、コイルには直流電流が供給される。この
ときコイルの両端電圧ＶＬは、

【００１５】

【数１】ＶＬ＝Ｒｉ＋Ｌdi/dt で示される。（ここで、Ｒは抵抗値、Ｌはリアンクタン
ス）この数１の式にて基準直流電源では供給される電流に変
動がなく、di/dt ＝０となり、両端電圧ＶＬは、抵抗値
Ｒのみで定まる。

【００１６】このため、コイルの両端電圧は入力軸と出
力軸の間で相対回転があっても変化せず、このときのコ
イルの両端電圧ＶＬは、この抵抗値Ｒが温度に依存する
ことから、コイルの両端電圧ＶＬから温度検出手段は温
度を求めることができる。そして請求項２では、電源と
して基準直流電圧源と、基準交流電圧源を使用してコイ
ルの流れる交流電流をトルク検出手段が、直流電流を温
度検出手段がそれぞれ検出することにより、トルクと温
度が検出される。

【００１７】また、請求項３はトルク補正手段がトルク
検出手段にて求められたトルクを温度検出手段にて求め
られた温度で補正することで、温度変化に影響されない
トルクを得ることができる。また、請求項４の作用は接
続制御手段が、トルク検出手段にて求められるトルクの
変化を監視して前記トルクの変化がないときは前記基準
直流電源と前記コイルを接続して温度検出を行い、トル
クの変化があるときは前記交流直流電源と前記コイルを
接続する。

【００１８】

【実施例】次に本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。図１において、１０は入力軸で、１１は出力軸であ
る。この入力軸１０は図略の自動車のハンドルに連結さ
れており、出力軸１１は自動車の図略の車輪機構に接続
されている。

【００１９】入力軸１０は円筒状に形成され、ベアリン
グ１２を介してハウジングＧに回転可能に軸承され、入
力軸１０の内周にはトーションバー１３が配置されてい
る。このトーションバー１３は一端が入力軸１０に、他
端が出力軸１１に結合されされ、トーションバー１３が
捩じれることによって入力軸１０と出力軸１１の相対回
転を許容している。

【００２０】入力軸１０の先端外周には図１に示すよう
に径方向に伸びる歯車部１７が形成されている。一方、
出力軸１１の先端には円筒状の中空部１８が形成されて
おり、この中空部１８の先端には突起１９が形成されて
いる。この突起１９は、入力軸１０の外周に形成された
歯車部１７と、入力軸１０と出力軸１１に相対回転が発
生していないときに所定の隙間をもって噛合しており、
入力軸１０と出力軸１１の相対回転量を規制してトーシ
ョンバー１３の破損を防止をしている。

【００２１】また、入力軸１０の外周のほぼ中央には、
図２に示すように非磁性体からなる嵌合部材１４を介し
て磁性体からなる第１の円筒体１５が固着されており、
この第１の円筒体１５の一端には軸線方向に伸びる歯部
１６が形成されている。突起１９の先端には磁性体から
なる第２の円筒体２０がピン結合されており、この円筒
体２０の自由端には、図２に示すように軸線方向に伸び
る歯部２１が第１の円筒体１５の歯部１６と軸線方向で
オーバラップして形成されている。

【００２２】この歯部１６と歯部２１の外側にはコイル
２２がハウジングＧに磁性体からなる枠体２３を介して
取り付けられている。枠体２３は断面がコの字状に形成
されており、コイル２２を包囲する枠体２３、第２の円
筒体２０および第１の円筒体１５によって磁気通路Ｎが
形成される。このような構成において、入力軸１０と出
力軸１１の間に相対回転が発生すると歯部２１と歯部１
６の重合する面積が変化して磁気通路Ｎに流れる磁束が
変化することになる。

【００２３】また、コイル２２には、図３に示す電気回
路が接続されている。図３において、２４は基準交流電
圧発生器であり、２５は基準直流電圧発生器で、この基
準交流電圧発生器２４は、所定電圧の正弦波を発生し、
基準直流電圧発生器２５は所定電圧の直流波を発生す
る。この基準交流電圧発生器２４および、基準直流電圧
発生器２５はマルチプレクサからなる電源切換器２６の
入力端子側Ａ，Ｂに接続されており、この電源切換器２
６は後述するＣＰＵ３５からの切換信号によって出力端
子Ｃに交流電圧もしくは直流電圧を供給する。

【００２４】この電源切換器２６の出力端子Ｃには、定
電流器２７が接続されており、この定電流器２７は負荷
側の負荷に関わらず負荷側に一定電流を供給するもので
ある。この定電流器２７にはコイル２２が接続され、
さらに、この定電流器２７とコイル２２の間には、交流
信号処理装置２８と直流信号処理装置２９が並列接続さ
れている。

【００２５】この交流信号処理装置２８は、バイアス回
路３８とピークホールド回路３０および差動増幅回路３
１から構成され、直流信号処理装置２９は差動増幅回路
３２を主な構成要素としている。バイアス回路３８は入
力された波形にオフセット電圧を印加して出力側に出力
する。また、ピークホールド回路３０はバイアス回路３
８から出力された波形の最大値を保持して出力する。

【００２６】さらに交流信号処理装置２８の差動増幅回
路３１および直流信号処理装置２９の差動増幅回路３２
は入力値を所定の増幅率で増幅して出力する。この差動
増幅回路３１、３２はそれぞれ、信号切換器３３の入力
端子側Ｄ，Ｅに接続されており、この信号切換器３３は
電源切換器２６と同様に後述するＣＰＵ３５からの切換
信号によって出力端子Ｆに差動増幅回路３１もしくは差
動増幅回路３２の信号を出力する。

【００２７】この交流信号処理装置２８と直流信号処理
装置２９は処理装置３４に接続され、この処理装置３３
は主に、ＣＰＵ３５、ＲＯＭ３６、ＲＡＭ３７より構成
されている。ＲＯＭ３６には図４に示すコイル２２の磁
気抵抗とトルクの関係を示すデータと、図５コイル２２
の抵抗値と温度の関係を示すデータおよびＣＰＵ３４に
て実行されるプログラムが記憶されている。

【００２８】なお、図５のコイル２２の磁気抵抗とトル
クの関係を示すデータはコイル２２の各温度毎に記憶さ
れている。また、ＲＡＭ３７にはＣＰＵ３５の処理過程
で必要なデータが一時的に記憶されるものである。以上
のような構成で処理装置３４のＣＰＵ３５の動作を図６
のフローチャートによって説明する。

【００２９】図６において、ステップ１００は温度検出
を行うタイミングであるか否かを判定するステップで、
時間変数Ｔ１としきい値Ｈとを比較し、時間変数Ｔ１の
ほうが大きい場合は温度検出を行うタイミングであると
判定し、ステップ１０２にて時間変数Ｔ１を０にクリア
してステップ１０４に進む。ステップ１０４に進むと図
７に示す操舵中か非操舵かを判定する操舵判定処理に基
づいて設定される操舵判定フラグが０であるか否かが判
定される。

【００３０】この判定フラグが０であれば、非操舵であ
ると判定してステップ１０６に進み、判定フラグが０で
なければ、操舵中であると判断してステップ１１６まで
進む。ステップ１０６からステップ１１２はコイル２２
の温度検出処理であり、ステップ１０６においては電源
切換器２６および信号切換器３３を操作し、コイル２２
に基準直流電圧発生器２５が接続されるとともに、処理
装置３４には直流信号処理装置２９が接続される。

【００３１】処理装置３４に直流信号処理装置２９が接
続されと、ステップ１０８に移行し、この直流信号処理
装置２９の出力信号がコイル２２の両端電圧ＶＣとしノ
イズ除去フィルタおよびＡ／Ｄ変換器を介してＣＰＵ３
５に読み込まれる。そして、ステップ１１０に進み、次
式によってコイル２２の抵抗値ＲＣを算出する。

【００３２】

【数２】ＲＣ＝ＶＣ／ＩＣここでＩＣはコイル２２に流れる電流であり、この電流
ＩＣは定電流器２７によって予め定めらた電流値とな
る。この抵抗値ＲＣが求められると、ステップ１１２に
進み、ＲＯＭ３６に記憶されたコイル２２の抵抗値ＲＣ
と温度Ｓの関係を示すデータからコイル２２の温度Ｓが
求められ、ＲＡＭ３７に記憶され、さらに、ステップ１
１４では電源切換器２６および信号切換器３３を操作
し、コイル２２に基準交流電圧発生器２４が接続される
とともに、処理装置３４には交流信号処理装置２８が接
続される。

【００３３】次にステップ１１６からステップ１１８に
おいては、入力軸１０と出力軸１１の相対回転に基づく
トルクの算出が行われる。ステップ１１６では、この交
流信号処理装置２８の出力信号がコイル２２の両端電圧
ＶＴとしてＡＤ変換器を介してＣＰＵ３５に読み込まれ
る。このコイル２２の両端電圧ＶＴが読み込まれるとス
テップ１１８に移行し、ＲＡＭ３７に記憶された温度Ｓ
とコイル２２の両端電圧ＶＴに基づいてＲＯＭ３６に記
憶されたコイル２２の両端電圧とトルクの関係を示すデ
ータから温度補正された実トルクＴＭが出力される。

【００３４】一方、ステップ１００において時間変数Ｔ
１としきい値Ｈとを比較し、時間変数Ｔ１のほうが小さ
い場合はステップ１２２に進み、時間変数Ｔ１に時間定
数Ｔ２が加算されたのち、ステップ１１６からステップ
１１８の入力軸１０と出力軸１１の相対回転に基づくト
ルクの算出のみが行われる。そしてステップ１２０では
図７に示す操舵判定が行われる。

【００３５】この操舵判定を図７に基づいて説明する。
ステップ２００では、非操舵の連続時間を示す変数ＴＡ
ＴＩＭＥが０であるか否かが判定され、０であればステ
ップ２２２に進み、０でなければステップ２０２に進
む。ステップ２０２に進むと、連続して変数ＴＡＴＩＭ
Ｅが０と判定された時間から現在までの時間、つまり連
続して非操舵と判定された時間内においる最小の実トル
ク値ＴＭ１と現在の実トルクＴＭ０とを比較し、現在の
実トルクＴＭ０のほうが小さい時は、ステップ２０４に
進み、大きい時はステップ２０６に進む。

【００３６】ステップ２０４に進むと現在の実トルクＴ
Ｍ０を最小トルクＴＭ１として記憶する。一方、ステッ
プ２０６に進むと連続して非操舵と判定された時間内に
おける最大の実トルク値ＴＭ２と現在の実トルクＴＭ０
とを比較し、現在の実トルクＴＭ０のほうが大きい時
は、ステップ２０８に進み、小さいときはステップ２１
０に進む。

【００３７】ステップ２０８に進むと現在の実トルクＴ
Ｍ０を最大トルクＴＭ２として記憶する。ステップ２１
０に進むと最大トルクＴＭ２と最小トルクＴＭ１の差が
許容値ＴＭＳより小さいか否かを判定し、小さい場合に
はトルクの変動は非操舵状態と判定できるほど小さいこ
とから非操舵であると判定し、ステップ２１４に進んで
変数ＴＡＴＩＭＥに１を加算し、ステップ２１６に進
む。

【００３８】また、最大トルクＴＭ２と最小トルクＴＭ
１の差が許容値ＴＭＳより大きいと判定されると、操舵
中と判定してステップ２１２に進み、変数ＴＡＴＩＭＥ
を０にクリアする。ステップ２１６に進むと変数ＴＡＴ
ＩＭＥの継続時間が設定時間ＶＴＲＴより大きいか否か
判定し、変数ＴＡＴＩＭＥのほうが大きい場合には非操
舵状態の一定期間継続により、温度検出が可能と判断し
てステップ２１８にて変数ＴＡＴＭＧに１を加算して温
度検出のタイミングと判定する。

【００３９】また、変数ＴＡＴＩＭＥのほうが小さい場
合には操舵状態にあると判定してステップ２２０にて変
数ＴＡＴＭＧを０にクリアして温度検出不可であるとす
る。一方、ステップ２００では、非操舵の継続時間を示
す変数ＴＡＴＩＭＥが０であると判定され、ステップ２
２２に進むと、現在の実トルクＴＭ０が初期設定値Ｈｉ
ｇｈより大きいか否かを判定し、大きい場合にはステッ
プ２２４にて現在の実トルクＴＭ０を最大トルクＴＭ２
として初期設定するとともに、最小トルクＴＭ１を現在
の実トルクＴＭ０から１を減算した値に初期設定する。

【００４０】また、ステップ２２２で現在の実トルクＴ
Ｍ０が初期設定値Ｈｉｇｈより小さい場合にはステップ
２２６にて現在の実トルクＴＭ０を最小トルクＴＭ１と
して初期設定するとともに、最大トルクＴＭ２を現在の
実トルクＴＭ０から１を加算した値に初期設定し、処理
を終了する。この図６および図７のフローチャートを実
行することで、非操舵時には温度検出を行った後にトル
クの検出が行われ、操舵時においてはトルク検出のみが
行われることになる。

【００４１】また、このように非操舵時にのみ、温度検
出を行うのではなく所定の周期によって温度検出を行う
ようにしてもよい。なお、この場合には温度検出時に操
舵が行われた場合にはトルク検出ができなくなるので、
この場合には、図６および図７のフローチャートの実行
速度を極力早くして１サイクルで発生するトルクの変化
量を小さくしてやる必要がある。

【００４２】そして、上記実施例のトルクの補正以外に
検出した温度を利用してトルクセンサが設置されている
付近にある装置、例えば動力舵取装置のアシスト用の電
気モータの温度検出を本トルクセンサにて行うことによ
り、電気モータの発熱による故障の防止を行うことがで
きる。また、上記実施例では、基準交流電圧発生器２４
と基準直流電圧発生器２５の電圧を定電流器２７にて一
定電流にし、コイル２２の両端電圧を検出するようにし
ていたが、これに限られるものでなく、基準交流電圧発
生器２４と基準直流電圧発生器２５の電圧をコイル２２
に直接印加し、コイル２２の電流を検出するようにして
もよい。

【００４３】なお、この場合には基準直流電圧源２５が
接続され、温度検出が行われているときに操舵が行われ
ると、図８のように磁気抵抗の変化による振動が発生す
るので、この振動成分を除去するためにフィルターを差
動増幅回路３２の前に挿入する。

【００４４】

【効果】以上のように本発明は１つのコイルに交流と直
流の電源を切り換えて接続し、温度とトルクの検出を行
えるようにしたので、装置の簡略化が図れ、小型化およ
びコスト低減ができる。また、トルクと温度を１つのコ
イルで検出して温度補償することにより、個々の部品の
特性のばらつきによる誤差を排除でき、精度のよいトル
ク検出が行える。

【００４５】さらに、トルクの変化がないときに温度検
出を行うようにすれば、トルク検出に影響を与えること
なく、温度検出を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例におけるトルクセンサの外観図
を示す図である。

【図２】本発明の実施例におけるトルクセンサの外観図
を示す図である。

【図３】温度検出およびトルク検出を行うための電気回
路図である。

【図４】コイルの抵抗値と温度の関係を示す図である。

【図５】コイルの磁気抵抗とトルクの関係を示す図であ
る。

【図６】ＣＰＵの動作を示す図である。

【図７】ＣＰＵの動作を示す図である。

【図８】他の実施例における温度検出時の電流値を示す
図である。

【図９】従来のトルクセンサの構成を示す図である。

【符号の説明】

１０入力軸１１出力軸１３トーションバー１５第１の円筒体１６歯部２０第２の円筒体２１歯部２２コイル２４基準交流電圧発生器２５基準直流電圧発生器２６電源切換器２８交流信号処理装置２９直流信号処理装置３３補正処理装置Ｎ磁気通路

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】トーションバーを介して連結される入力軸
と出力軸との間に、前記入力軸と出力軸の相対回転によ
って磁気抵抗の変化する磁気通路を形成し、この磁気通
路の磁気抵抗の変化によりトルクを検出するトルクセン
サにおいて、直流の基準電流を発生する基準直流電源
と、交流の基準電流を発生する基準交流電源と、前記基
準直流電源と基準交流電源に選択的に接続され前記磁気
通路に磁束を発生させるコイルと、前記基準直流電源と
基準交流電源とを前記コイルに選択的に接続する接続手
段と、このコイルに前記基準交流電源が接続されたとき
の前記コイルの両端電圧を検出してトルクを求めるトル
ク検出手段と、前記コイルに前記基準直流電源が接続さ
れたときの前記コイルの両端電圧を検出して前記コイル
の温度を求める温度検出手段とを備えたことを特徴とす
るトルクセンサ。
【請求項２】トーションバーを介して連結される入力軸
と出力軸との間に、前記入力軸と出力軸の相対回転によ
って磁気抵抗の変化する磁気通路を形成し、この磁気通
路の磁気抵抗の変化によりトルクを検出するトルクセン
サにおいて、直流の基準電圧を発生する基準直流電源
と、交流の基準電圧を発生する基準交流電源と、前記基
準直流電源と基準交流電源に選択的に接続され前記磁気
通路に磁束を発生させるコイルと、前記基準直流電源と
基準交流電源とを前記コイルに選択的に接続する接続手
段と、このコイルに前記基準交流電源が接続されたとき
の前記コイルの両端電流を検出してトルクを求めるトル
ク検出手段と、前記コイルに前記基準直流電源が接続さ
れたときの前記コイルの両端電流を検出して前記コイル
の温度を求める温度検出手段とを備えたことを特徴とす
るトルクセンサ。
【請求項３】前記トルク検出手段にて求められたトルク
を前記温度検出手段で求めた温度に基づいて補正するト
ルク補正手段とを備えたことを特徴とする請求項１もし
くは請求項２に記載のトルクセンサ。
【請求項４】前記接続手段は前記トルク検出手段にて求
められるトルクの変化を監視して前記トルクの変化がな
いときは前記基準直流電源と前記コイルを接続し、トル
クの変化があるときは前記交流直流電源と前記コイルを
接続する接続制御手段を備えたものである請求項１もし
くは請求項２もしくは請求項３に記載のトルクセンサ。