JPH08276393A - 位置検出器の接続構造 - Google Patents
位置検出器の接続構造Info
- Publication number
- JPH08276393A JPH08276393A JP8214595A JP8214595A JPH08276393A JP H08276393 A JPH08276393 A JP H08276393A JP 8214595 A JP8214595 A JP 8214595A JP 8214595 A JP8214595 A JP 8214595A JP H08276393 A JPH08276393 A JP H08276393A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- position detector
- power supply
- connection structure
- control means
- detector
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は，例えばマニピュレータ等に設けら
れる検出器の接続構造に係り，信号の授受に際しての信
頼性向上並びに構造全体の低コスト化，コンパクト化を
図ることを目的とする。 【構成】 サーボモータ８に，バックアップ電源９を具
備した絶対位置検出型の位置検出器１０が併設されてお
り，この位置検出器１０は，サーボコントローラ１１な
どを具備してなる制御装置１２に電源線１３及び２芯の
光ファイバケーブル１４を介して接続されている。そし
て，上記電源線１３には，上記位置検出器１０と制御装
置１２とを電気的に遮断するリレー回路２１が介装され
ている。上記構成とすることにより，ノイズによる影響
を完全に排除することができると共に，軽量，コンパク
ト化，更にはそれに伴う装置全体の低コスト化に寄与す
ることができる。
れる検出器の接続構造に係り，信号の授受に際しての信
頼性向上並びに構造全体の低コスト化，コンパクト化を
図ることを目的とする。 【構成】 サーボモータ８に，バックアップ電源９を具
備した絶対位置検出型の位置検出器１０が併設されてお
り，この位置検出器１０は，サーボコントローラ１１な
どを具備してなる制御装置１２に電源線１３及び２芯の
光ファイバケーブル１４を介して接続されている。そし
て，上記電源線１３には，上記位置検出器１０と制御装
置１２とを電気的に遮断するリレー回路２１が介装され
ている。上記構成とすることにより，ノイズによる影響
を完全に排除することができると共に，軽量，コンパク
ト化，更にはそれに伴う装置全体の低コスト化に寄与す
ることができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は，例えばマニピュレータ
等に用いられる位置検出器の接続構造に関するものであ
る。
等に用いられる位置検出器の接続構造に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】一般的に，電動式の産業用ロボットにお
ける例えば，可燃性気体のある塗装現場で用いられる塗
装ロボットでは，図２に示すように，マニピュレータの
各関節に位置検出器１を連結されたサーボモータ２が備
えられている。上記サーボモータ２は，上記位置検出器
１により得られたデータに基づいて，制御盤内のサーボ
コントローラ３及びサーボドライバ４によりサーボ制御
される。上記位置検出器１は，例えば実開平２−９９４
０１号に記載の絶対位置検出型のものであって，適用ロ
ボットに係わらず一般的に絶対位置検出型検出器は，そ
の特性上，電源オフ時においても自身の状態をメモリに
記憶しておく必要性のあることから，バッテリ等のバッ
クアップ電源５を具備し，常時通電状態が持続するよう
に構成されている。上記例での位置検出器１とサーボコ
ントローラ３とは，電力供給用の電源線及び信号授受用
の信号線を束ねた例えば多芯のケーブル７により接続さ
れている。この場合，ノイズによる誤動作を防止する為
に，例えばツイストペアの多芯のケーブルを用い，ノイ
ズに強い通信方式を採用する等の工夫がなされている。
又，信号の送受信を行う回路部においても，外部ノイズ
による内部回路の誤動作を防止する為，この内部回路と
送受信回路とは電気的に絶縁されている。
ける例えば，可燃性気体のある塗装現場で用いられる塗
装ロボットでは，図２に示すように，マニピュレータの
各関節に位置検出器１を連結されたサーボモータ２が備
えられている。上記サーボモータ２は，上記位置検出器
１により得られたデータに基づいて，制御盤内のサーボ
コントローラ３及びサーボドライバ４によりサーボ制御
される。上記位置検出器１は，例えば実開平２−９９４
０１号に記載の絶対位置検出型のものであって，適用ロ
ボットに係わらず一般的に絶対位置検出型検出器は，そ
の特性上，電源オフ時においても自身の状態をメモリに
記憶しておく必要性のあることから，バッテリ等のバッ
クアップ電源５を具備し，常時通電状態が持続するよう
に構成されている。上記例での位置検出器１とサーボコ
ントローラ３とは，電力供給用の電源線及び信号授受用
の信号線を束ねた例えば多芯のケーブル７により接続さ
れている。この場合，ノイズによる誤動作を防止する為
に，例えばツイストペアの多芯のケーブルを用い，ノイ
ズに強い通信方式を採用する等の工夫がなされている。
又，信号の送受信を行う回路部においても，外部ノイズ
による内部回路の誤動作を防止する為，この内部回路と
送受信回路とは電気的に絶縁されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述の如く，電動式の
産業ロボットにおける位置検出器１においては，ノイズ
対策として信号の授受に供される信号線は例えば，ツイ
ストペアの多芯ケーブルを用いているので，その接続手
段としてのコネクタあるいは端子制御盤内の収容スペー
スとして比較的大きな空間を確保しなければならない。
そこで，本発明は，上記事情に鑑みて創案されたもので
あり，信号の授受に際しての信頼性が高く，又，低コス
ト，コンパクトで且つ取り扱い性に優れた位置検出器の
接続構造の提供を目的とするものである。この接続構造
は，電動ロボット用の位置検出器に用いて好適である。
産業ロボットにおける位置検出器１においては，ノイズ
対策として信号の授受に供される信号線は例えば，ツイ
ストペアの多芯ケーブルを用いているので，その接続手
段としてのコネクタあるいは端子制御盤内の収容スペー
スとして比較的大きな空間を確保しなければならない。
そこで，本発明は，上記事情に鑑みて創案されたもので
あり，信号の授受に際しての信頼性が高く，又，低コス
ト，コンパクトで且つ取り扱い性に優れた位置検出器の
接続構造の提供を目的とするものである。この接続構造
は，電動ロボット用の位置検出器に用いて好適である。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する為
に，本発明が採用する第１の手段は，その要旨とすると
ころが，制御手段からの電力供給を電源線を通して受け
て，該制御手段との間で信号線を介して信号の授受を行
う位置検出器の接続構造において，上記信号線を光ファ
イバにより構成したことを特徴とする位置検出器の接続
構造である。更に，本発明が採用する第２の手段は，そ
の要旨とするところが，制御手段からの電力供給を電源
線を通して受けて，該制御手段との間で信号線を介して
信号の授受を行う位置検出器の接続構造において，上記
信号線を光ファイバにより構成すると共に，上記電源線
に，上記制御手段と上記位置検出器とを電気的に遮断す
るリレー回路を介在させたことを特徴とする位置検出器
の接続構造である。
に，本発明が採用する第１の手段は，その要旨とすると
ころが，制御手段からの電力供給を電源線を通して受け
て，該制御手段との間で信号線を介して信号の授受を行
う位置検出器の接続構造において，上記信号線を光ファ
イバにより構成したことを特徴とする位置検出器の接続
構造である。更に，本発明が採用する第２の手段は，そ
の要旨とするところが，制御手段からの電力供給を電源
線を通して受けて，該制御手段との間で信号線を介して
信号の授受を行う位置検出器の接続構造において，上記
信号線を光ファイバにより構成すると共に，上記電源線
に，上記制御手段と上記位置検出器とを電気的に遮断す
るリレー回路を介在させたことを特徴とする位置検出器
の接続構造である。
【０００５】
【作用】上記構成に係る接続構造では，信号の授受に供
される信号線が光ファイバケーブルにより構成され，軽
量且つコンパクトでその取り扱い性が向上される。更
に，位置検出器と制御手段とは電気的に絶縁され，ノイ
ズ対策が好適に講じられる。又，電源線にリレー回路を
介在させることにより，位置検出器と制御手段とは電気
的に全て絶縁可能構造となり，例えば該位置検出器を具
備したマニピュレータを防爆仕様化する場合に好適であ
る。
される信号線が光ファイバケーブルにより構成され，軽
量且つコンパクトでその取り扱い性が向上される。更
に，位置検出器と制御手段とは電気的に絶縁され，ノイ
ズ対策が好適に講じられる。又，電源線にリレー回路を
介在させることにより，位置検出器と制御手段とは電気
的に全て絶縁可能構造となり，例えば該位置検出器を具
備したマニピュレータを防爆仕様化する場合に好適であ
る。
【０００６】
【実施例】以下添付図面を参照して，本発明を具体化し
た実施例につき説明し，本発明の理解に供する。尚，以
下の実施例は，本発明を具体化した一例であって，本発
明の技術的範囲を限定する性格のものではない。ここ
に，図１は本発明の一実施例に係る位置検出器の接続構
造を具備したサーボコントロールシステムの要部回路図
である。尚，本発明に係る接続構造は，防爆仕様の必要
性の有無，バックアップ電源の有無に係わらず，全ての
位置検出器に対して適用可能であるが，この実施例で
は，例えば防爆仕様の産業用ロボットにおけるサーボコ
ントロールシステムに絶対位置検出型の位置検出器を適
用した場合を例に説明する。即ち，同図に示す如く，上
記産業用ロボット（不図示）の各軸を駆動するサーボモ
ータ８に，非常用のバックアップ電源９を具備した絶対
位置検出型の位置検出器１０が接続されており，上記サ
ーボモータ８及び位置検出器１０は，サーボコントロー
ラ１１，各種制御機器などを具備してなる制御装置１２
に接続されている。そして，上記位置検出器１０は電源
線１３を通して上記制御装置１２からの電力供給を受け
ると共に，例えば光ファイバケーブル１４を介して上記
制御装置１２との間で信号の授受を行う。この場合，信
号の授受を光通信で時系列的に行う為，上記位置検出器
１０側及びサーボコントローラ１１側には，それぞれパ
ラレル／シリアル変換器１５，１６及び光通信モジュー
ル１７，１８が介装されている。ここに信号の授受は時
系列的に行われる必要はなく，光通信モジュールだけで
通信が行える場合はパラレル／シリアル変換を備える必
要はない。更に，位置検出器へ電源を供給するラインか
らノイズが混入することにより，制御装置内の回路が誤
動作することのない様に上記位置検出器１０側のパラレ
ル／シリアル変換器１５，光通信モジュール１７及びそ
の他の各種電気回路へ電力を供給する為の電源１９は，
上記制御装置１２内の各種機器及び電気回路へ電力供給
する電源２０とは別系統となるように構成されている。
上記したように位置検出器１０と制御装置１２との間で
の信号の授受を光ファイバケーブルを用いて行うことに
より，信号線自体を軽量化，コンパクト化することがで
きる。従って，その取り扱い性は飛躍的に向上される。
た実施例につき説明し，本発明の理解に供する。尚，以
下の実施例は，本発明を具体化した一例であって，本発
明の技術的範囲を限定する性格のものではない。ここ
に，図１は本発明の一実施例に係る位置検出器の接続構
造を具備したサーボコントロールシステムの要部回路図
である。尚，本発明に係る接続構造は，防爆仕様の必要
性の有無，バックアップ電源の有無に係わらず，全ての
位置検出器に対して適用可能であるが，この実施例で
は，例えば防爆仕様の産業用ロボットにおけるサーボコ
ントロールシステムに絶対位置検出型の位置検出器を適
用した場合を例に説明する。即ち，同図に示す如く，上
記産業用ロボット（不図示）の各軸を駆動するサーボモ
ータ８に，非常用のバックアップ電源９を具備した絶対
位置検出型の位置検出器１０が接続されており，上記サ
ーボモータ８及び位置検出器１０は，サーボコントロー
ラ１１，各種制御機器などを具備してなる制御装置１２
に接続されている。そして，上記位置検出器１０は電源
線１３を通して上記制御装置１２からの電力供給を受け
ると共に，例えば光ファイバケーブル１４を介して上記
制御装置１２との間で信号の授受を行う。この場合，信
号の授受を光通信で時系列的に行う為，上記位置検出器
１０側及びサーボコントローラ１１側には，それぞれパ
ラレル／シリアル変換器１５，１６及び光通信モジュー
ル１７，１８が介装されている。ここに信号の授受は時
系列的に行われる必要はなく，光通信モジュールだけで
通信が行える場合はパラレル／シリアル変換を備える必
要はない。更に，位置検出器へ電源を供給するラインか
らノイズが混入することにより，制御装置内の回路が誤
動作することのない様に上記位置検出器１０側のパラレ
ル／シリアル変換器１５，光通信モジュール１７及びそ
の他の各種電気回路へ電力を供給する為の電源１９は，
上記制御装置１２内の各種機器及び電気回路へ電力供給
する電源２０とは別系統となるように構成されている。
上記したように位置検出器１０と制御装置１２との間で
の信号の授受を光ファイバケーブルを用いて行うことに
より，信号線自体を軽量化，コンパクト化することがで
きる。従って，その取り扱い性は飛躍的に向上される。
【０００７】更に，上記構成においては，制御装置１２
内の回路と位置検出器１０内の回路とが電気的に絶縁さ
れてノイズの侵入は阻止されると共に，マニピュレータ
と制御装置１２の設置間距離や周囲温度の影響をほとん
ど受けないことから，その信号の授受に際しての信頼性
も究めて高い。更に，本実施例に係る接続構造では，上
記電源線１３に，上記位置検出器１０と制御装置１２と
を電気的に完全に遮断するためのリレー回路２１が介在
されている。該リレー回路２１は，安全性の向上を図る
ことを目的として，２個のリレー接点を直列にして介装
され外部信号によりオン・オフできるように構成されて
いる。こうすることにより，何かの事故で１個のリレー
が動作しなくなってもリレー回路２１は機能することが
できる。そして，上記リレー回路２１は，制御装置１２
自身の指令信号によりオン／オフ制御される。上記のよ
うに構成されたサーボコントロールシステムは，前述の
如く，防爆仕様の産業用ロボットにおける制御システム
として好適である。即ち，通常の運転動作時には，上記
リレー回路２１におけるすべてのリレー裏面接点がオン
状態とされ，例えば内圧防爆仕様において，上記マニピ
ュレータ内に設けられた内圧センサ（不図示）からの内
圧低下信号を受信した場合，あるいはメンテナンス時な
どにおいて上記サーボモータ８に係るハウジングが開放
された場合には，上記リレー回路２１にリレーオフ信号
が出力され，全てのリレー接点がオフされる。従って，
当該サーボコントロールシステムにおいては，内圧防爆
仕様あるいは耐圧防爆仕様を問わず，リレー回路２１の
リレー接点から位置検出器１０にかけて本質安全防爆仕
様とするのみで（従来の技術では位置検出器のみならず
サーボコントローラを含めて制御装置全体に本質安全防
爆仕様が要求されていた），当該システム全体の防爆化
を究めて簡便に図ることができる。
内の回路と位置検出器１０内の回路とが電気的に絶縁さ
れてノイズの侵入は阻止されると共に，マニピュレータ
と制御装置１２の設置間距離や周囲温度の影響をほとん
ど受けないことから，その信号の授受に際しての信頼性
も究めて高い。更に，本実施例に係る接続構造では，上
記電源線１３に，上記位置検出器１０と制御装置１２と
を電気的に完全に遮断するためのリレー回路２１が介在
されている。該リレー回路２１は，安全性の向上を図る
ことを目的として，２個のリレー接点を直列にして介装
され外部信号によりオン・オフできるように構成されて
いる。こうすることにより，何かの事故で１個のリレー
が動作しなくなってもリレー回路２１は機能することが
できる。そして，上記リレー回路２１は，制御装置１２
自身の指令信号によりオン／オフ制御される。上記のよ
うに構成されたサーボコントロールシステムは，前述の
如く，防爆仕様の産業用ロボットにおける制御システム
として好適である。即ち，通常の運転動作時には，上記
リレー回路２１におけるすべてのリレー裏面接点がオン
状態とされ，例えば内圧防爆仕様において，上記マニピ
ュレータ内に設けられた内圧センサ（不図示）からの内
圧低下信号を受信した場合，あるいはメンテナンス時な
どにおいて上記サーボモータ８に係るハウジングが開放
された場合には，上記リレー回路２１にリレーオフ信号
が出力され，全てのリレー接点がオフされる。従って，
当該サーボコントロールシステムにおいては，内圧防爆
仕様あるいは耐圧防爆仕様を問わず，リレー回路２１の
リレー接点から位置検出器１０にかけて本質安全防爆仕
様とするのみで（従来の技術では位置検出器のみならず
サーボコントローラを含めて制御装置全体に本質安全防
爆仕様が要求されていた），当該システム全体の防爆化
を究めて簡便に図ることができる。
【０００８】
【発明の効果】本発明に係る検出器の接続構造は上記し
たように構成されている為，接続構造全体の低コスト
化，コンパクト化を図ることができると共に，敷設作業
に際しての取り扱い性向上及び信号の授受に際しての信
頼性向上をも図ることができる。更に，電源線にリレー
回路を介在させることにより，システム全体の防爆化を
も容易に図り得るようになる。
たように構成されている為，接続構造全体の低コスト
化，コンパクト化を図ることができると共に，敷設作業
に際しての取り扱い性向上及び信号の授受に際しての信
頼性向上をも図ることができる。更に，電源線にリレー
回路を介在させることにより，システム全体の防爆化を
も容易に図り得るようになる。
【図１】 本発明の一実施例に係る検出器の接続構造を
具備したサーボコントロールシステムの要部回路図。
具備したサーボコントロールシステムの要部回路図。
【図２】 従来の検出器の接続構造を具備したサーボコ
ントロールシステムの要部回路図。
ントロールシステムの要部回路図。
８…サーボモータ ９…バックアップ電源 １０…位置検出器 １１…サーボコントローラ １２…制御装置 １３…電源線 １４…光ファイバケーブル １５，１６…パラレル／シリアル変換器 １７，１８光通信モジュール １９，２０…電源 ２１…リレー回路
Claims (2)
- 【請求項１】 制御手段からの電力供給を電源線を通し
て受けて，該制御手段との間で信号線を介して信号の授
受を行う位置検出器の接続構造において，上記信号線を
光ファイバにより構成したことを特徴とする位置検出器
の接続構造。 - 【請求項２】 制御手段からの電力供給を電源線を通し
て受けて，該制御手段との間で信号線を介して信号の授
受を行う位置検出器の接続構造において，上記信号線を
光ファイバにより構成すると共に，上記電源線に，上記
制御手段と上記位置検出器とを電気的に遮断するリレー
回路を介在させたことを特徴とする位置検出器の接続構
造。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8214595A JPH08276393A (ja) | 1995-04-07 | 1995-04-07 | 位置検出器の接続構造 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8214595A JPH08276393A (ja) | 1995-04-07 | 1995-04-07 | 位置検出器の接続構造 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08276393A true JPH08276393A (ja) | 1996-10-22 |
Family
ID=13766271
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8214595A Pending JPH08276393A (ja) | 1995-04-07 | 1995-04-07 | 位置検出器の接続構造 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08276393A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008030164A (ja) * | 2006-07-31 | 2008-02-14 | Nachi Fujikoshi Corp | ロボット制御装置 |
| US9662786B2 (en) | 2013-01-17 | 2017-05-30 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Industrial robot |
| WO2017179156A1 (ja) * | 2016-04-13 | 2017-10-19 | 富士機械製造株式会社 | 対基板作業機 |
-
1995
- 1995-04-07 JP JP8214595A patent/JPH08276393A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008030164A (ja) * | 2006-07-31 | 2008-02-14 | Nachi Fujikoshi Corp | ロボット制御装置 |
| US9662786B2 (en) | 2013-01-17 | 2017-05-30 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Industrial robot |
| WO2017179156A1 (ja) * | 2016-04-13 | 2017-10-19 | 富士機械製造株式会社 | 対基板作業機 |
| JPWO2017179156A1 (ja) * | 2016-04-13 | 2019-02-21 | 株式会社Ｆｕｊｉ | 対基板作業機 |
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