JPH08275573A

JPH08275573A - モータ制御装置及びモータ制御方法

Info

Publication number: JPH08275573A
Application number: JP7076838A
Authority: JP
Inventors: Yutaka Nagayama; 豊永山
Original assignee: Daiwa Seiko Co Ltd
Current assignee: Globeride Inc
Priority date: 1995-03-31
Filing date: 1995-03-31
Publication date: 1996-10-18

Abstract

(57)【要約】【目的】ＤＣモータのブラシ、整流子の早期の磨耗を防
ぐことにより、ＤＣモータの寿命を長くし、装置全体の
低コスト化を図るモータ制御手段を提供する。【構成】所定の周期内でＯＮ／ＯＦＦするパルス電圧を
連続的に供給してＤＣモータ１０を駆動する駆動方式で
あり、ＤＣモータ１０に設けられた過電流検出回路１５
が予め定めた過電流を検出したときに、周期内でＯＮ状
態にあるパルス電圧をＯＦＦ状態にして、ＤＣモータに
過電流以上の電流が流れないようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、ＤＣモータの駆動速
度を制御するモータ制御装置及びモータ制御方法に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】上述したようなＤＣモータの駆動速度を
制御するモータ制御装置は、例えば、特開昭６１−１８
５０８５号に開示されているように、複写機、プリンタ
等の用紙処理装置のＤＣモータに取り付けられており、
駆動部材を所定の速度で駆動するようにＤＣモータを制
御している。この公報に開示されているモータ制御装置
は、ＤＣモータに取り付けられたロータリエンコーダの
パルス幅によってモータ速度を検出し、検出された速度
と所定基準速度とを比較して、その速度差に基づいてＤ
Ｃモータをフィードバック制御している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記したように、従来
のモータ制御装置によれば、モータは、所定の速度で回
転するように定速制御される。この場合、定速制御は、
設定値（所定基準速度）と検出速度との速度差をなくす
ように、供給電流を調整することによって行われるた
め、モータへの負荷が増大すると、それに比例して供給
電流が増加する。

【０００４】ところで、ブラシ、整流子を有するＤＣモ
ータは、その構成上、ブラシと整流子の磨耗速度によっ
てその寿命が決まり、上記したように供給電流が、ある
値を過ぎるとブラシと整流子の磨耗が早くなって寿命が
短くなる。この理由を、図１を参照して具体的に説明す
る。

【０００５】図１は、ブラシ・整流子の磨耗量と、ブラ
シ・整流子間の電流密度との関係を示すグラフである。
一般にＤＣモータのブラシには銅黒鉛が、整流子には銅
が用いられる。ブラシは、整流子に比べ柔らかく磨耗が
激しいが、ブラシの接触面には、整流子の銅が移着した
状態になっているため、ブラシから整流子に流れる電流
の変化による発熱量の変化に応じて、双方の銅が変化
し、磨耗の度合いが変化する。すなわち、銅（Ｃｕ）は
高温になるにつれて、酸化第二銅（Ｃｕ₂Ｏ）、酸化銅
（ＣｕＯ）と変化する。一方、硬さに付いては、Ｃｕ＜
ＣｕＯ＜Ｃｕ₂Ｏの関係がある。

【０００６】最初、点ａに至る立ち上げ領域では、ブラ
シ側の温度が上昇し、移着した銅はＣｕ₂Ｏに変化す
る。このため、ブラシ側が整流子側に比べて硬くなり、
図に示すように磨耗の度合いが大きくなる。そして、電
流が増加し点ｂ，ｃ間で安定した状態になると、ブラシ
側の熱は整流子側にほぼ伝導した状態になり、双方の温
度はほぼ等しくなる。このとき、整流子側はＣｕ₂Ｏに
変化しブラシ側同様、硬い材質状態になっているため、
双方の磨耗度合いは少ない。

【０００７】この状態から電流が増加して、点ｃ，ｄ間
に至ると、ブラシ側の発熱量は次第に大きくなり、移着
した銅はＣｕＯに変化する。このため、整流子側がブラ
シ側に比べて硬くなり、図に示すように磨耗の度合いが
大きくなる。さらに電流が増加して、点ｄを越えると、
ブラシ側の熱は整流子側にほぼ伝導した状態になり、双
方の温度はほぼ等しくなる。このとき、整流子側はＣｕ
Ｏに変化しブラシ側同様、それほど硬くない材質状態に
なっているため、双方の磨耗度合いは大きい。

【０００８】以上のように、従来のモータ制御装置でＤ
Ｃモータの定速制御を行えば、それに加わる負荷等によ
って、ブラシ・整流子の磨耗度合いの大きい領域での電
流供給が生じる。この結果、従来のモータ制御装置で
は、ブラシ、整流子が早期に磨耗してしまい、モータの
交換サイクルが早くなって、装置全体のコストが高くな
る。さらに加え、例えば自動給紙装置のように、ＤＣモ
ータが正転／逆転駆動、ブレーキ制御されるように構成
されていると、ＤＣモータの短絡状態によって大きい逆
起電力が発生し、ブラシ、整流子の磨耗度合いが著しく
増加してしまう。この結果、ＤＣモータの交換サイクル
がより早くなってしまう。

【０００９】この発明は、ＤＣモータのブラシ、整流子
の早期の磨耗を防ぐことにより、ＤＣモータの寿命を長
くし、装置全体の低コスト化を図るモータ制御装置並び
にモータ制御方法を提供することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に、本発明のモータ制御装置は、所定の周期内でＯＮ／
ＯＦＦするパルス電圧を連続的にモータに供給してモー
タを駆動するパルス生成手段と、モータの回転軸の回転
速度を検出する速度検出手段と、この速度検出手段によ
って検出された速度と設定速度とを比較し、前記モータ
が設定速度で駆動されるように、前記パルス生成手段か
らのパルス電圧のＯＮ時間とＯＦＦ時間の比率を設定す
る設定手段とを備えたモータ制御装置であり、前記モー
タに、予め定めた以上の過電流が流れたときにこれを検
知して前記パルス生成手段に出力する過電流検出手段を
有しており、前記パルス生成手段は、前記過電流検出手
段が過電流を検出したときに、ＯＮ状態にあるパルス電
圧が、その一周期内でＯＦＦ状態となるようＯＦＦモー
ド出力部を有することを特徴としている。

【００１１】また、本発明のモータ制御方法は、所定の
周期内でＯＮ／ＯＦＦするパルス電圧を連続的にモータ
に供給してモータを駆動すると共に、モータの回転軸の
回転速度を検出し、検出された速度と設定速度とを比較
して、前記モータが設定速度で駆動されるように前記パ
ルス電圧のＯＮ時間とＯＦＦ時間の比率を制御するモー
タ制御方法であり、前記モータに、予め定めた以上の過
電流が流れたときに、ＯＮ状態にあるパルス電圧をその
一周期内でＯＦＦ状態にすることを特徴としている。

【００１２】

【作用】本発明のＤＣモータは、所定の周期内でＯＮ／
ＯＦＦするパルス電圧が連続的に供給されることにより
駆動される。この場合、ＤＣモータは、ブラシ・整流子
の磨耗が少ない範囲（図１に示すｂ，ｃ間の範囲内）で
駆動するように制御される。ＤＣモータに、ブラシ・整
流子の磨耗が多くならない上限の電流を越えた電流（過
電流）が流れると、ＯＮ状態にあるパルス電圧が、その
一周期内でＯＦＦ状態となり、ＤＣモータの電流は、過
電流以下に下げられる。

【００１３】

【実施例】図２乃至図４は、ＤＣモータの制御装置の一
実施例を示している。まず、図２のブロック図を参照し
て、この実施例の全体の構成を説明する。モータ制御回
路１は、ＤＣモータ１０が組み込まれたモータ制御装置
全体を制御するシーケンス制御回路２０と接続されてい
る。シーケンス制御回路２０は、用紙処理装置本体の制
御回路５０と接続されており、ここからシーケンス制御
回路２０に対して、ＤＣモータ１０の駆動信号が出力さ
れる。シーケンス制御回路２０は、モータ制御回路１に
対して、電源を供給すると共に、回転方向、起動、ブレ
ーキ等のドライブ信号、並びに速度設定信号を出力す
る。ＤＣモータへの駆動電圧の供給はモータ制御回路１
を介して成され、所定周期（一周期）内でＯＮ／ＯＦＦ
するパルス電圧を連続的にＤＣモータ１０に供給してい
る。この場合、パルス電圧のＯＮ／ＯＦＦする時間はタ
イマに設定されるカウント数によって調整され、この比
率を変えることにより、ＤＣモータへ印加される電圧が
制御される。

【００１４】ＤＣモータ１０の回転軸には、例えば、周
波数発生器が配されており、ここから発せられる速度パ
ルスがモータ制御回路１に入力される。また、ＤＣモー
タ１０の電流経路には、ＤＣモータに流れる電流を検出
する電流検出回路１５が接続されており、電流が所定値
を越えたときに（過電流となったときに）、モータ制御
回路１に対して電流検出信号を出力する。この所定値
は、ブラシ・整流子の磨耗が少ない状態でＤＣモータが
駆動される上限値であり、使用されるＤＣモータ毎に異
なる。例えば、ＤＣモータのブラシが２mm×２mmである
とすると、電流が０．４〜０．８Ａの範囲内にあれば、
ブラシ・整流子の磨耗が少ない状態でＤＣモータは駆動
されるため、電流検出回路１５は、０．８Ａ以上の電流
が検出されたときに、電流検出信号をモータ制御回路１
に出力するように構成される。電流検出信号が出力され
ると、モータ制御回路１は、前記所定周期内においてＯ
Ｎ状態にある電圧の供給を停止する。

【００１５】図３を参照して、モータ制御回路１の構成
を説明する。モータ制御回路１は、ＤＣモータ１０に対
して、所定周期内でＯＮ／ＯＦＦの比率が可変可能な電
圧パルス信号を連続的に供給するパルス幅調整回路（Ｐ
ＷＭ回路）２と、スイッチングトランジスタ等を具備し
ＰＷＭ回路２からの信号によってＤＣモータの起動、ブ
レーキ、正逆転の状態を切り換えるドライバ３と、ＤＣ
モータ１０の回転軸に配された周波数発生器（ＴＧ）１
７から波形整形回路１８を介して入力される信号を速度
演算する速度演算部５と、前述したシーケンス制御回路
から入力される設定速度と速度演算部５からの速度とを
比較する比較部７と、この比較部７での比較結果と前記
シーケンス制御回路から入力されるＰＩＤパラメータ
（設定速度に対する制御パラメータ）とによってＰＩＤ
演算を行うＰＩＤ回路８と、を備えている。

【００１６】ＰＷＭ回路２は、ドライバ３に対してポー
トＰ1 ，Ｐ2 からそれぞれＨ信号、Ｌ信号を出力する。
この場合、Ｐ1 −Ｌ，Ｐ2 −ＬのときＤＣモータはＯＦ
Ｆ、Ｐ1 −Ｈ，Ｐ2 −ＬのときＤＣモータは正転駆動、
Ｐ1 −Ｌ，Ｐ2 −ＨのときＤＣモータは逆転駆動、Ｐ1
−Ｈ，Ｐ2 −ＨのときＤＣモータにブレーキが付与され
るようにドライバ３は設定されている。このドライブ信
号の出力と共に、シーケンス制御回路から比較部７に設
定速度が入力される。比較部７では、回転を開始したＤ
Ｃモータ１０に連結されたＴＧ１７、波形整形回路１８
を介して速度演算部５から出力されるＤＣモータ１０の
速度信号と設定速度信号とを比較し、その差分をＰＩＤ
回路８に出力する。ＰＩＤ回路８では、シーケンス制御
回路から設定速度に応じて入力されているＰＩＤパラメ
ータに基づいてＰＩＤ演算が行われ、その演算結果をＰ
ＷＭ回路２に出力する。ＰＷＭ回路２では、ＰＩＤ回路
８からの演算結果とシーケンス制御回路からのドライブ
信号、およびポートＰ0 を介して入力される電流検出回
路１５からの電流検出信号に基づいてＰＷＭ信号（ドラ
イブ信号）を生成する。

【００１７】このＰＷＭ信号は、ＤＣモータ１０（ドラ
イバ）に対して所定の周期内でＯＮ／ＯＦＦすると共
に、ＰＩＤ回路８からの演算結果に基づいて、各所定周
期内でのＯＮ時間、ＯＦＦ時間がＯＮ／ＯＦＦタイマ
（図示せず）によって設定される連続的な電圧パルス信
号であり、ＤＣモータ１０が設定速度で駆動されるよう
に制御する。この場合、電流検出回路１５でＤＣモータ
１０に過電流が流れたことが検出されると、ＰＷＭ回路
２のＯＦＦモード出力部（図示せず）は、ＯＮ状態にあ
る供給電圧をその周期内でＯＦＦ状態にする。なお、こ
のような駆動、制御が行われても、ＤＣモータ１０に入
力される電圧パルス信号は、ＤＣモータの回転に対して
十分に短いため、ＤＣモータ１０はスムーズに回転して
いる。

【００１８】ＤＣモータ１０に接続される電流検出回路
１５の構成を図４に示す。検出回路１５は、モータ、ド
ライバ間の電流経路に配されており、抵抗Ｒ₁とこれに
並列接続されたフォトカプラ１６とを有している。フォ
トカプラ１６のＰＴ₁は、ＤＣモータ１０に予め定めた
過電流が流れたときに出力する。この出力によってＴｒ
₁がＯＮされて検出信号を前記ＰＷＭ回路２に出力す
る。検出回路１５を、モータ、ドライバ間の電流経路に
配したことにより、モータにブレーキをかけた場合の短
絡状態における過電流についても検出することができ
る。

【００１９】電流検出回路１５は、ＤＣモータ１０の電
流が検出できる経路内であればどの位置に配しても良
く、また、過電流が検出できればその構成についても種
々変形することができる。図５は、電流検出回路の別の
構成例を示した図である。この電流検出回路は、ドライ
バ、接地間に設けられており、所定の過電流が流れたと
きにＴｒ₁がＯＮされて検出信号を前記ＰＷＭ回路２に
出力する。なお、この電流検出回路の構成によれば、Ｄ
Ｃモータ駆動時の過電流を検出して制御することはでき
るが、ＤＣモータにブレーキがかけられたときの短絡状
態の過電流を検出できないため、抵抗Ｒ₂を配してＤＣ
モータ１０に流れる電流を制限している。この構成によ
れば、低コストな電流検出回路が得られる。

【００２０】次に、図６および図７を参照して、図２乃
至図４に示された実施例におけるモータ制御回路の制御
工程について説明する。これらの図に示す制御工程は、
ＤＣモータの正転／逆転駆動時、及びブレーキ作動時に
おいて、整流子・ブラシの磨耗が少なくなるように制御
する工程例を示したものである。

【００２１】図６は、ＰＩＤ回路８において、所定周期
内でＰＷＭ信号のＯＮ時間Ｔ1 とＯＦＦ時間Ｔ2 の設定
を行うまでの工程を示したフローチャートである。ま
ず、ＤＣモータ１０の回転軸に配されたＴＧから波形整
形回路を介して信号が入力されると、速度演算部におい
てＤＣモータ１０の実際の回転速度が演算され、出力さ
れる（Ｓ１，Ｓ２）。速度演算部５から出力された回転
速度信号は、比較部７において設定速度信号と比較され
（Ｓ３）、その比較した結果がＰＩＤ回路８に入力され
る（Ｓ４）。ＰＩＤ回路８には、シーケンス制御回路か
ら設定速度に応じたＰパラメータ、Ｉパラメータ、Ｄパ
ラメータが入力されており、比較部７から入力された信
号を基に、それぞれＰ演算、Ｉ演算、Ｄ演算が成され
る。

【００２２】そして、各演算結果が加算され（Ｓ５）、
ＰＷＭ回路２から出力されるＰＷＭ信号の一周期でのＯ
Ｎ時間Ｔ1 とＯＦＦ時間Ｔ2 の設定が行われる（Ｓ
６）。これにより、ＤＣモータ１０を駆動する電圧パル
ス信号の所定周期内でのＯＮ時間とＯＦＦ時間を設定す
るＯＮタイマとＯＦＦタイマのカウントが設定される。

【００２３】一方、ＰＷＭ回路２には、ＰＩＤ回路８か
ら入力される信号の他に、電流検出回路１５で検出され
た過電流検出信号およびシーケンス制御回路２０からの
ドライブ信号（正転／逆転信号、ブレーキ信号）が入力
される。図７のフローチャート及び図８のタイムチャー
トを参照してＰＷＭ回路２におけるＰＷＭ信号の制御工
程を説明する。

【００２４】最初に、シーケンス制御回路２０からのド
ライブ信号がＤＣモータ１０を停止するためのブレーキ
信号でない場合（正転／逆転モード）について説明す
る。シーケンス制御回路２０からブレーキ駆動信号が入
力されず、かつ正転（逆転）信号が入力されていない場
合、ＯＦＦモード出力状態にあり、ＤＣモータ１０は停
止した状態にある（Ｓ１〜Ｓ３）。シーケンス制御回路
２０から正転（逆転）信号が入力され、ＤＣモータ１０
が正転（逆転）駆動されると、ＰＩＤ回路８において設
定されたＯＮ時間Ｔ1 （図６参照）がＰＷＭ回路内のＯ
Ｎタイマにセットされ、正転（逆転）モード出力状態と
なる（Ｓ２，Ｓ４）。この状態で、電流検出回路から過
電流（本実施例では０．８Ａ）検出信号の入力がなけれ
ば、ＯＮタイマがタイムアップしたときに、ＰＩＤ回路
８において設定されたＯＦＦ時間Ｔ2 （図６参照）がＰ
ＷＭ回路内のＯＦＦタイマにセットされて、ＰＷＭ信号
はＯＦＦモード出力状態となる（Ｓ５，Ｓ７，Ｓ８）。
そしてＯＦＦタイマがタイムアップしたとき、ＰＷＭ信
号の一周期が終了し次の周期に移行する（Ｓ９）。

【００２５】図８（ａ）は、ＤＣモータ１０に負荷等が
加わらず、過電流が検出されない範囲でＤＣモータが安
定駆動されている状態を示している。一周期毎にＰＩＤ
回路８において設定されたＯＮ時間Ｔ1 、ＯＦＦ時間Ｔ
2 に対応した電圧パルス信号が連続的にＤＣモータ１０
に供給される。

【００２６】一方、電流検出回路から過電流検出信号が
入力された場合（Ｓ５）、それまでＯＮ状態にあったＰ
ＷＭ信号をＯＦＦにするよう、ＯＦＦモードが出力され
る（Ｓ６）。このＯＦＦモードが出力されることによっ
て、過電流は直ちに解消され、ＤＣモータでの駆動電流
は０．８Ａ以下に下がる。このＯＦＦモードの出力は、
タイマＴ1 がタイムアップするまで維持される（Ｓ７，
Ｓ５，Ｓ７）。その後、ＰＩＤ回路８において設定され
たＯＦＦ時間Ｔ2 がＰＷＭ回路内のＯＦＦタイマにセッ
トされて、ＰＷＭ信号はＯＦＦモード出力状態となる
（Ｓ８）。従って、Ｓ６においてＯＦＦモードが出力さ
れれば、それ以後、ＰＷＭ信号の一周期が終了し次の周
期に移行するまでは、ＰＷＭ信号はＯＦＦモード出力状
態となっている。

【００２７】図８（ｂ）は、ＤＣモータ１０に負荷等が
加わり、過電流が検出された場合のＰＷＭ信号の波形を
示している。電流検出回路１５が過電流を検出し、これ
がＰＷＭ回路２に入力されると、それまでＯＮ状態にあ
るＰＷＭ信号は、その周期内において、それ以後ＯＦＦ
状態となる。同様に、連続する次の周期においても、電
流検出回路１５が過電流を検出した場合、それまでＯＮ
状態にあるＰＷＭ信号は、その周期内において、それ以
後ＯＦＦ状態となる。このように、ＤＣモータ１０に
は、ブラシ・整流子の磨耗が多い状態となる過電流が流
れることはなく、ブラシ・整流子の磨耗が最も少ない最
適電流の範囲内でＤＣモータの駆動制御が行われる。も
ちろんこのような制御は、上記したモータ駆動中に負荷
が加わった場合だけでなく、モータ起動時における起動
電流に対しても同様に作動する。

【００２８】次に、シーケンス制御回路からのドライブ
信号がＤＣモータを停止するためのブレーキ信号である
場合（ブレーキモード）について説明する。ＤＣモータ
を停止させる場合、ＯＮタイマ、ＯＦＦタイマによって
電圧パルスを制御する構成においては、ＯＮタイマ、Ｏ
ＦＦタイマの時間比率を最大限に設定しておけば、十分
なブレーキ性能が発揮できる。このため、シーケンス制
御回路２０からブレーキ駆動信号が入力されると（Ｓ
１）、ＰＷＭ回路２のＯＮタイマには最大値が設定され
てブレーキモードが出力される（Ｓ２ａ）。この状態で
電流検出回路から過電流（本実施例では０．８Ａ）検出
信号の入力がなければ、ＯＮタイマがタイムアップした
ときに、ＯＦＦタイマに最小値がセットされる（Ｓ３
ａ，Ｓ５ａ，Ｓ６ａ）。そして、ＯＦＦタイマが設定さ
れた最小値をカウントしたとき、ＰＷＭ信号の一周期が
終了し次の周期に移行する（Ｓ７ａ）。

【００２９】一方、電流検出回路１５から過電流検出信
号が入力された場合（Ｓ３ａ）、それまでＯＮ状態にあ
ったＰＷＭ信号をＯＦＦにするよう、ＯＦＦモードが出
力される（Ｓ４ａ）。このＯＦＦモードが出力されるこ
とによって、過電流は直ちに解消される。このＯＦＦモ
ードの出力は、タイマＴ1 が設定された最大値をカウン
トするまで維持される（Ｓ３ａ，Ｓ４ａ，Ｓ５ａ）。そ
の後、ＯＦＦタイマに最小値がセットされ（Ｓ６ａ）、
ＯＦＦタイマが設定された最小値をカウントしたとき、
ＰＷＭ信号の一周期が終了し次の周期に移行する（Ｓ７
ａ）。なお、モータのブレーキ性能が重視されない装置
のＤＣモータであれば、このようなブレーキ作動時にお
ける制御工程（Ｓ１〜Ｓ７ａ）を削除しても良い。

【００３０】図８（ｃ）は、ＤＣモータ１０にブレーキ
がかけられ、過電流が検出された場合のＰＷＭ信号の波
形を示している。電流検出回路１５が過電流を検出し、
これがＰＷＭ回路２に入力されると、それまでＯＮ状態
にあるＰＷＭ信号は、その周期内において、それ以後Ｏ
ＦＦ状態となる。同様に、連続する次の周期において
も、電流検出回路１５が過電流を検出した場合、それま
でＯＮ状態にあるＰＷＭ信号は、その周期内において、
それ以後ＯＦＦ状態となる。このように、ブレーキ作動
時においても、ＤＣモータ１０には、ブラシ・整流子の
磨耗が多い状態となる過電流が流れることはない。

【００３１】なお、図５に示したように電流検出回路を
設けた場合、ＤＣモータ１０にブレーキがかかったとき
の過電流を検出することができないため、抵抗Ｒ₂をモ
ータドライバ間に設けてブレーキ時における過電流を抑
制し、ブラシ・整流子の磨耗を防いでいる。

【００３２】以上本発明の実施例を説明したが、本発明
は上記実施例に限定されることなく種々変形することが
可能である。本発明は、所定の周期内でＯＮ／ＯＦＦす
るパルス電圧を連続的に供給してモータを駆動する駆動
方式において、過電流検出手段が予め定めた過電流を検
出したときに、周期内でＯＮ状態にあるパルス電圧をＯ
ＦＦ状態にすることに特徴があり、その様に制御できる
のであれば、以上説明した実施例に限定されることはな
い。また、本発明のモータ制御装置並びにモータ制御方
法は、モータの駆動、ブレーキ性能が厳密に要求されな
い装置に設けられるＤＣモータすべてに応用することが
でき、例えば、上記したような用紙処理装置に設けられ
る自動給紙装置のＤＣモータ、魚釣用の電動リールのＤ
Ｃモータに用いることができる。

【００３３】

【発明の効果】本発明によれば、ＤＣモータに流れる電
流が、ブラシ、整流子の磨耗が少ない範囲で制御される
ため、ＤＣモータの寿命が長くなり、それが設けられる
装置全体の低コスト化が図れる。

【図面の簡単な説明】

【図１】ブラシ・整流子の磨耗量と、ブラシ・整流子間
の電流密度との関係を示すグラフ。

【図２】本発明の一実施例の全体構成ブロック図。

【図３】図２に示す実施例において、モータ制御回路の
構成を示すブロック図。

【図４】図２に示す実施例において、電流検出回路の一
構成例を示す図。

【図５】電流検出回路の別の構成例を示す図。

【図６】図３に示されたＰＩＤ回路において、所定周期
内でＰＷＭ信号のＯＮ時間Ｔ1とＯＦＦ時間Ｔ2 の設定
を行うまでの工程を示したフローチャート。

【図７】図３に示されたＰＷＭ回路におけるＰＷＭ信号
の制御工程を示したフローチャート。

【図８】ＰＷＭ信号とＤＣモータへの供給電流の関係を
示すタイムチャートであり、（ａ）はモータに負荷がな
い状態、（ｂ）はモータに負荷がある状態、（ｃ）はブ
レーキがかかったときの状態を示す。

【符号の説明】

１…モータ制御回路、２…パルス幅調整回路（ＰＷＭ回
路）、３…ドライバ、５…速度演算部、８…ＰＩＤ回
路、１０…ＤＣモータ、１５…電流検出回路、２０…シ
ーケンス制御回路。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】所定の周期内でＯＮ／ＯＦＦするパルス
電圧を連続的にモータに供給してモータを駆動するパル
ス生成手段と、モータの回転軸の回転速度を検出する速度検出手段と、この速度検出手段によって検出された速度と設定速度と
を比較し、前記モータが設定速度で駆動されるように、
前記パルス生成手段からのパルス電圧のＯＮ時間とＯＦ
Ｆ時間の比率を設定する設定手段とを備えたモータ制御
装置において、前記モータに、予め定めた以上の過電流が流れたときに
これを検知して前記パルス生成手段に出力する過電流検
出手段を備えており、前記パルス生成手段は、前記過電流検出手段が過電流を
検出したときに、ＯＮ状態にあるパルス電圧が、その一
周期内でＯＦＦ状態となるようＯＦＦモード出力部を有
することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】前記パルス生成手段は、モータ駆動にブ
レーキがかけられたときに、前記パルス電圧のＯＮ時間
とＯＦＦ時間の比率を最大に設定することを特徴とす
る、請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】所定の周期内でＯＮ／ＯＦＦするパルス
電圧を連続的にモータに供給してモータを駆動すると共
に、モータの回転軸の回転速度を検出し、検出された速
度と設定速度とを比較して、前記モータが設定速度で駆
動されるように前記パルス電圧のＯＮ時間とＯＦＦ時間
の比率を制御するモータ制御方法において、前記モータに、予め定めた以上の過電流が流れたとき
に、ＯＮ状態にあるパルス電圧をその一周期内でＯＦＦ
状態にすることを特徴とするモータ制御方法。
【請求項４】前記モータ駆動にブレーキがかけられた
ときに、前記パルス電圧のＯＮ時間とＯＦＦ時間の比率
を最大に設定すると共に前記モータに、予め定めた以上
の過電流が流れたときに、ＯＮ状態にあるパルス電圧を
その一周期内でＯＦＦ状態にする工程をさらに有するこ
とを特徴とする、請求項３に記載に記載のモータ制御方
法。