JPH0826429A

JPH0826429A - 搬送装置

Info

Publication number: JPH0826429A
Application number: JP16922594A
Authority: JP
Inventors: Masao Okada; 優生岡田; Hiroshi Matsumoto; 弘松本; Tsukasa Fujimura; 司藤村
Original assignee: YONDEN ENG KK; Kohan Kogyo Co Ltd
Current assignee: YONDEN ENG KK; Kohan Kogyo Co Ltd
Priority date: 1994-07-21
Filing date: 1994-07-21
Publication date: 1996-01-30
Anticipated expiration: 2012-08-25
Also published as: JP2644680B2

Abstract

(57)【要約】【目的】エアベアリングを用いた搬送装置において、
簡単な構造により、操作性の良い搬送と確実な停止とを
実現するとともに、多様な旋回動作を的確に達成する。【構成】その上面側に被搬送物が載置可能とされた搬
送基台１の下面側に、噴出空気により対向する搬送床面
Ｇとの間にエアフィルムを形成し得るようにしたエアベ
アリング２を装備するとともに、該搬送基台１に、エア
モータ４９により駆動されるとともに上記搬送床面Ｇに
所定接触圧をもって押圧される圧下位置と該搬送床面か
ら引き上げられた引き上げ位置との間で選択的に位置設
定可能とされた駆動輪（６，７，８）を備える。かかる
構成により、上記搬送基台１を不用意な横流れ移動等を
生じさせることなく駆動輪（６，７，８）の走行方向線
に沿って正確に移動させることができるとともに、該搬
送基台１の確実に停止と停止後の確実な位置保持が実現
され、また駆動輪（６，７，８）を中心とした正確な旋
回が実現され、より安定した信頼性の高い搬送作業が達
成される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本願発明は、エアベアリングによ
り浮上させた状態で搬送するようにした搬送装置に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】超重量物を平面移動させる場合における
搬送装置として、従来より搬送基台の下面側にエアベア
リングを装備し、該エアベアリングにより該搬送基台を
浮上させた状態で移動させるようにした搬送装置が種々
提案されている（例えば、実開昭５３−１５９０１０号
公報、実開昭５０−１５２３０９号公報、特開昭５２−
８８９１６号公報参照）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、この種のエ
アベアリングを用いた搬送装置の最大の利点は、該エア
ベアリングからの噴出空気により該エアベアリングと搬
送床面との間に形成されるエアフィルムによってこれら
の間の摩擦係数が１／１０００程度と極めて低くく維持
されることから、該搬送装置を極めて小さな操作力で容
易に、且つ搬送床面上をあらゆる方向へ自由に移動させ
得ることにある。

【０００４】ところが、このような搬送時における摩擦
係数の低さは、一方においては使用上看過し難い欠点と
なり得る。即ち、搬送床面との間の摩擦係数が極めて小
さいため、該搬送床面に勾配がある場合とか、誤操作等
により微小な力が不用意にかかったような場合に、搬送
装置が自然に動き出す（流れ出す）虞れがあり、例えば
この搬送装置を所定位置に停止させ且つその位置を保持
しておきたいような場合に不都合を生じる。さらに、例
えば、狭い場所を通って搬送するような場合には、搬送
装置の搬送時における方向性（特に直進性）が重要とな
るが、該搬送装置が搬送床面の勾配等に起因する小さな
力によって容易に移動することから、方向性の維持が難
しく、狭い場所での搬送が思い通りに行えない虞れもあ
る。また、搬送装置を旋回させて方向転換を行うような
場合には、旋回中心となるべきものがなく、該搬送装置
全体がいかなる方向へも容易に移動し得ることから、作
業者が旋回操作前に予想した旋回態様（例えば、旋回軌
跡、旋回完了後の位置・方向等）を達成できないことも
考えられ、操作性という点において不都合を生じること
にもなる。

【０００５】そこで本願発明は、エアベアリングを用い
た搬送装置において、簡単な構造により、操作性の良い
搬送と確実な停止とを実現するとともに、多様な旋回動
作を的確に達成し得るようにせんとしてなされたもので
ある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本願発明ではかかる課題
を解決するための具体的手段として、その上面側に被搬
送物が載置可能とされた搬送基台の下面側に、噴出空気
により対向する搬送床面との間にエアフィルムを形成し
得るようにしたエアベアリングを装備するとともに、該
搬送基台に、エアモータにより駆動されるとともに上記
搬送床面に所定接触圧をもって押圧される圧下位置と該
搬送床面から引き上げられた引き上げ位置との間で選択
的に位置設定可能とされた駆動輪を備えたことを基本的
構成とするものである。

【０００７】そして、この場合、上記駆動輪を複数個設
け、且つ該各駆動輪の走行方向を少なくとも直交する二
方向に分別設定することもでき、また其の際、上記複数
の駆動輪のうち、特定の一つの駆動輪を上記搬送基台の
平面方向における略中央位置に配置したり、さらにかか
る略中央位置に駆動輪を配置したものにおいて上記搬送
基台の平面方向における略中央位置から側方へ適宜離間
した位置に、エアモータにより駆動されるとともに上記
搬送床面に所定接触圧をもって押圧される圧下位置と該
搬送床面から引き上げられた引き上げ位置との間で選択
的に位置設定可能とされた旋回駆動輪を、その走行方向
線を上記搬送基台の略中央位置を中心とする軌跡円の接
線方向に略合致する方向に向けた状態で配置しても良
い。

【０００８】さらに、上記の如き搬送装置において、上
記駆動輪の走行方向線上に、上記搬送床面に所定接触圧
をもって押圧される圧下位置と該搬送床面から引き上げ
られた引き上げ位置との間で選択的に位置設定可能とさ
れ且つその圧下位置においては上記搬送基台の移動に追
従して走行する如く構成された安定輪を、その走行方向
線を上記駆動輪の走行方向線に合致させた状態で配置す
ることも可能である。

【０００９】一方、上記の基本的構成において、上記駆
動輪を単一とし、且つ該駆動輪を上記搬送基台の平面方
向における略中央位置に、その走行方向を少なくとも９
０°の角度範囲内で変更可能なる如く旋回機構を介して
取り付けることもでき、さらにこの場合において、上記
搬送基台の少なくとも上記駆動輪の直交する二つの走行
方向線上位置に、上記搬送床面に所定接触圧をもって押
圧される圧下位置と該搬送床面から引き上げられた引き
上げ位置との間で選択的に位置設定可能とされ且つその
圧下位置においては上記搬送基台の移動に追従して走行
する如く構成された安定輪を、その走行方向線を上記駆
動輪の対応する走行方向線に合致させた状態で配置して
も良い。

【００１０】また、叙上の如き各構成をもつ搬送装置に
おいて、上記駆動輪又は上記駆動輪と安定輪がそれぞれ
圧下位置あるいは引き上げ位置に設定されていることを
表示する位置表示手段を備えたり、上記搬送基台に少な
くとも上記エアベアリングの周囲を囲繞して外部との通
気を遮蔽する遮蔽部材を配置し且つ該遮蔽部材の内側空
間にその吸引口が接続された集塵機を備えることも可能
である。

【００１１】さらに、エアベアリングの作動不調時にお
ける対策として、上記搬送基台に該搬送基台を機械的に
搬送床面から押し上げるジャッキ機構と、該ジャッキ機
構により上記搬送基台を押し上げた状態において該搬送
基台の下面側に着脱可能とされ且つ装着状態で上記搬送
基台を降下させることにより上記搬送床面に着地して該
搬送基台の移動を可能とする走行ローラ機構とを備える
ことも考えられる。

【００１２】

【作用】本願発明ではかかる構成とすることにより次の
ような作用が得られる。

【００１３】先ず、本願発明の基本的構成、即ち、搬送
基台の下面側にエアベアリングを装備するとともに、該
搬送基台に、エアモータにより駆動され且つ圧下位置と
引き上げ位置との間で選択的に位置設定可能とされた駆
動輪を備えることにより、該エアベアリングにより搬送
基台を浮上させた状態で上記駆動輪を圧下位置に設定し
てこれを駆動させることで、上記搬送基台は不用意な横
流れ移動等を生じることなく該駆動輪によりその走行方
向線に沿って正確に移動せしめられることとなる。ま
た、この搬送基台の停止は、上記駆動輪による駆動作用
を停止させることで該駆動輪と搬送床面との間の摩擦抵
抗により確実に達成されるとともに、停止後においても
その位置が確実に保持され、従来のような不用意な移動
が未然に且つ確実に防止されるものである。さらに、駆
動輪を圧下位置に設定した状態で搬送基台に該駆動輪回
りのモーメント力を付与することで該駆動輪を中心とし
てこれを容易に旋回させることができるものである。

【００１４】さらに、このような基本的構成に基づく基
本的作用に加えて、上記駆動輪を複数個設け、且つ該各
駆動輪の走行方向を少なくとも直交する二方向に分別設
定した場合には、該各駆動輪の選択使用により搬送基台
を前後移動あるいはこれに直交する方向への左右移動を
容易に達成することができ、搬送方向の制御が簡便なら
しめられるものである。また、其の際、上記複数の駆動
輪のうち、特定の一つの駆動輪を上記搬送基台の平面方
向における略中央位置に配置した場合には、該特定の駆
動輪のみを圧下位置に設定し他の駆動輪を引き上げ位置
に設定することで、該特定の駆動輪を中心として搬送基
台をその位置において旋回（所謂、定位置旋回）させる
ことができる。この場合、特に、上記搬送基台の平面方
向における略中央位置から側方へ適宜離間した位置に、
エアモータにより駆動され且つ圧下位置と引き上げ位置
との間で選択的に位置設定可能とされた旋回駆動輪をそ
の走行方向線が上記搬送基台の略中央位置を中心とする
軌跡円の接線方向に略合致する方向に向いた状態で配置
すると、上記搬送基台の略中央位置に位置する上記特定
の駆動輪と該旋回駆動輪を共に圧下位置に設定するとと
もに、該特定の駆動輪を停止させた状態で該旋回駆動輪
を駆動せることで上記搬送基台の定位置旋回を手動操作
によらずに機械的に行うことができることになる。

【００１５】さらに、上記駆動輪の走行方向線上に、圧
下位置と引き上げ位置との間で選択的に位置設定可能と
され且つその圧下位置においては上記搬送基台の移動に
追従して走行する如く構成された安定輪を、その走行方
向線を上記駆動輪の走行方向線に合致させた状態で配置
すると、上記駆動輪とこの駆動輪の走行方向線上にある
安定輪とを共に圧下位置に設定して該駆動輪を駆動させ
ることで、該駆動輪により移動せしめられる搬送基台の
該駆動輪を中心とする横方向への流れが上記安定輪によ
り阻止され、該搬送基台は上記駆動輪の走行方向線に沿
って可及的に前後移動することになり、その直進性が良
好ならしめられる。

【００１６】一方、上記搬送基台に設けられる上記駆動
輪を単一とし、且つ該駆動輪を上記搬送基台の平面方向
における略中央位置に、その走行方向を少なくとも９０
°の角度範囲内で変更可能なる如く旋回機構を介して取
り付けた場合には、該駆動輪の走行方向を適宜選択して
使用することで、単一の駆動輪によって少なくとも前後
移動と左右移動とを実現することができる。さらに、こ
の場合において、上記搬送基台の少なくとも上記駆動輪
の直交する二つの走行方向線上の位置に圧下位置と引き
上げ位置との間で選択的に位置設定可能な安定輪を、そ
の走行方向線を上記駆動輪の対応する走行方向線に合致
させた状態で配置すると、該安定輪により搬送基台の横
流れが阻止されるため該搬送基台の直進性が高められる
ことになる。

【００１７】また、搬送装置に、上記駆動輪又は上記駆
動輪と安定輪がそれぞれ圧下位置あるいは引き上げ位置
に設定されていることを表示する位置表示手段を備える
と、例え上記駆動輪等を直接作業者が目視して該駆動輪
等が圧下位置に設定されているのか引き上げ位置に設定
されているのかを判断することが困難な場合であって
も、上記表示手段により容易且つ正確にこれを判断する
ことができる。

【００１８】さらに、上記エアベアリングの周囲を囲繞
して外部との通気を遮蔽する遮蔽部材と該遮蔽部材の内
側空間にその吸引口が接続された集塵機を備えると、該
エアベアリングからの噴出空気によって搬送床面上にあ
る塵芥が上方へ巻上げられたとしても、この浮遊塵芥は
遮蔽部材より外部へ漏出することなく集塵機によって吸
引捕集され、外部への飛散が可及的に防止される。

【００１９】さらに、上記搬送基台にジャッキ機構と走
行ローラ機構とを備えると、例えば上記エアベアリング
の作動が不調となり搬送基台を浮上させることが困難と
なったような場合、あるいはエアベアリングの作動は正
常であるものの搬送床面の不良により浮上搬送が困難と
なったような場合等においても該走行ローラ機構により
搬送作業を続行することが可能となるものである。

【００２０】

【発明の効果】従って、本願発明の搬送装置によれば次
のような効果が得られる。

【００２１】即ち、その下面側にエアベアリングを装備
した搬送基台に圧下位置と引き上げ位置との間で選択的
に位置設定可能とされた駆動輪を備えることで、上記搬
送基台を不用意な横流れ移動等を生じさせることなく駆
動輪の走行方向線に沿って正確に移動させることができ
その直進性が向上するとともに、該搬送基台の確実に停
止と停止後の確実な位置保持が実現され、また駆動輪を
中心とした正確な旋回が実現されることで、より安定し
た信頼性の高い搬送作業が達成されるという効果が奏せ
られるものである。

【００２２】さらに、かかる基本的効果に加えて、上記
駆動輪を複数個設けるとともにその走行方向を少なくと
も直交する二方向に分別設定して該各駆動輪を選択使用
することで該搬送基台の前後移動と左右移動とが達成さ
れることから、搬送基台の搬送方向の制御が容易となり
高い操作性が達成されるものである。また、この場合、
一つの駆動輪を上記搬送基台の略中央位置に配置して該
駆動輪を中心として搬送基台を定位置旋回させるように
することで、該搬送基台の搬送方向の制御がさらに容易
となり操作性がより一層向上するものであり、特に搬送
基台に旋回駆動輪を備えることでその効果がより一層顕
著なものとなる。

【００２３】また、上記駆動輪の走行方向線上に安定輪
を配置して該安定輪により搬送基台の横流れを阻止する
ことで、該搬送基台の直進性が良好となり、該搬送基台
の操作がより簡便となり、例えば該搬送基台を遠隔操作
することも可能であり、それだけ操作態様の拡大、延い
ては作業者が立ち入れない場所での搬送作業にも適用で
き、その汎用性が高められるものである。

【００２４】一方、上記搬送基台に単一の駆動輪を設け
且つこれを旋回機構を介してその走行方向を変更するこ
とで単一の駆動輪でありながら少なくとも前後移動と左
右移動とを実現し得ることから、例えば複数方向にそれ
ぞれ専用の駆動輪を配置する場所に比して、部品点数の
減少及び軽量化が図れるものである。さらに、この場
合、安定輪を装備して該安定輪により搬送基台の横流れ
を阻止するようにすることで、該搬送基台の直進性が高
められ、その操作性が向上することとなる。

【００２５】また、上記駆動輪等の設定位置を位置表示
手段により表示するようにした場合には、該設定位置を
作業者が容易且つ正確に判断し得ることから、作業の的
確性が高められ、延いては作業場の信頼性が向上するこ
ととなる。

【００２６】さらに、集塵機によりエアベアリングから
の噴出空気によって飛散される塵芥を外部へ漏出させる
ことなく吸引捕集することで、搬送装置の周辺環境が良
好に維持され、作業者の健康保持という点において多大
な効果がある。特に、この塵芥が人体に悪影響を及ぼす
虞れのある性状を有するもの、例えば放射性物質である
ような場合には、その効果はより顕著なものとなる。

【００２７】さらに、上記搬送基台にジャッキ機構と走
行ローラ機構とを備えて、例えば上記エアベアリングの
作動不調時に上記走行ローラ機構によって搬送基台を移
動させ得るようにすることで、緊急時の対応が容易とな
り、それだけ搬送装置としての信頼性が高められるもの
である。

【００２８】

【実施例】以下、本願発明の搬送装置を添付図面に基づ
いて具体的に説明する。

【００２９】Ａ：第１実施例図１〜図３には、本願発明の第１実施例にかかる搬送装
置Ｚ₁が示されている。この搬送装置Ｚ₁は、主として比
較的重心位置の高い超重量物を平面状の搬送床面Ｇに沿
って安定的に搬送することを目的とするものであって、
かかる目的を達成すべく、後述の如き強固な構成の搬送
基台１と、極低摩擦係数を実現し得る後述のエアベアリ
ング２，２，・・とを備えるとともに、その走行性と旋
回性及び定位置保持性とを実現するために後述の駆動機
構３，４及び安定移動機構９，１０等を備えている。以
下、これら各構成部材の具体的構成等についてそれぞれ
詳述する。

【００３０】搬送基台１搬送基台１は、図１〜図３に示すように、前後方向（図
１の矢印参照）の左右両側に位置する一対の縦桁材３
１，３１と、該一対の縦桁材３１，３１をこれに直交す
る方向（左右方向）において連結する前後一対の横桁材
３２，３２とでなる井桁状の基本構造を有するととも
に、該各横桁材３２，３２の外側にそれぞれ補助横桁材
３８，３８を配置して構成されている。

【００３１】そして、この搬送基台１の四隅の下面側に
は、それぞれ後述のエアベアリング２，２，・・が装備
されるとともに、該各エアベアリング２，２，・・の側
方にはそれぞれ接地板３７，３７，・・が固定配置され
ており、該搬送基台１は上記エアベアリング２，２，・
・が作動状態（即ち、後述のようにエアベアリング２か
らの噴出空気によってエアフィルムが形成された状態）
にある時には、所定寸法（３０〜５０ｍｍ程度）だけ搬
送床面Ｇから浮上し、該エアベアリング２が非作動状態
にある時には上記接地板３７，３７，・・により搬送床
面Ｇ上に載置状態とされる。

【００３２】尚、上記接地板３７，３７，・・の厚さ寸
法は、上記搬送基台１が該接地板３７，３７，・・を介
して搬送床面Ｇ上に接地した状態において該搬送基台１
の下面と上記搬送床面Ｇとの間に次述のエアベアリング
２の着脱を許容し得る上下方向寸法をもつ空間を形成し
得るように設定されている。

【００３３】さらに、上記搬送基台１には、後述する第
１と第２の駆動機構３，４と、第１と第２の安定移動機
構９，１０と、旋回駆動機構１３とがそれぞれ配置され
ている。

【００３４】エアベアリング２エアベアリング２は、図８及び図９に示すように、所定
厚さのゴム様体をその中央部に弛みをもたせて円形に成
形してなるエアダイヤフラム６９を、矩形板材でなるエ
アベアリング基板６８に衝合させてその中央部６９ａを
センター押さえ部材７０を介してボルト７２により上記
エアベアリング基板６８に固定する一方、その外周縁部
６９ｂを環状の周縁押さえ部材７１を介して複数のボル
ト７３，７３，・・により上記エアベアリング基板６８
に気密的に固定して構成される。そして、このエアダイ
ヤフラム６９は、その中央部の近傍に比較的大径の主空
気噴出孔７５を複数個（この実施例においては２個）形
成するとともに、環状に膨出して搬送床面Ｇに対向する
環状膨出部６９ｃよりやや径方向内側寄り位置には小径
の副空気噴出孔７６，７６，・・を所定間隔で環状に複
数個形成している。

【００３５】さらに、上記エアベアリング基板６８に
は、該エアベアリング基板６８と上記エアダイヤフラム
６９とで囲繞された空気室７９に臨んで空気導入管７８
が設けられており、該空気導入管７８を介して該空気室
７９内に加圧空気を供給することで、上記エアダイヤフ
ラム６９自身は膨張しつつ上記各主空気噴出孔７５，７
５及び各副空気噴出孔７６，７６，・・からそれぞれ空
気が噴出され、この噴出空気が上記エアダイヤフラム６
９の下面側を通って周辺に漏出することで該エアダイヤ
フラム６９と上記搬送床面Ｇとの間にエアフィルムが形
成され、該各エアベアリング２，２，・・を介して上記
搬送基台１が搬送床面Ｇから浮上せしめられるものであ
る。そして、このエアベアリング２，２，・・によって
搬送基台１が浮上せしめられた状態においては、該エア
ベアリング２，２，・・と搬送床面Ｇとの間における摩
擦係数は１／１０００程度と極めて小さなものとなり、
該搬送基台１は人力等の小さな力を側方から受けること
で容易に搬送床面Ｇの面方向に沿って移動可能とされる
ものである。

【００３６】しかし、このように極めて小さな摩擦係数
であると、単にこれを人力により操作する場合にはその
走行性・旋回性あるいは定位置保持性が悪く種々の不都
合を誘引することは既述の通りである。このため、この
実施例においては後述する如く搬送基台１に機械的に駆
動力を発生する駆動機構等を付設し以て搬送基台１の走
行性等を確保するようにしているが、この点については
後に詳述する。

【００３７】また一方、上述の如きエアベアリング２に
よる搬送基台１の浮上作用は、該エアベアリング２から
の噴出空気によるエアフィルムの形成が適正に維持され
ていることが条件となる。この場合、従来一般のエアベ
アリング２においてはエアダイヤフラム６９の中央部６
９ａの近傍に主空気噴出孔７５，７５のみが設けられた
構成であったため、例えば図９に鎖線図示するようにエ
アベアリング２が突起条体７７に乗り上げた場合とか、
該エアベアリング２が溝にさしかかったような場合に
は、エアベアリング２の中心に対して該突起条体７７あ
るいは溝より外側に位置する部分においては噴出空気の
流通が該突起条体７７あるいは溝によって阻止されるこ
とからエアフィルムの形成が困難となり、結果的に浮上
状態での搬送ができないという事態に陥るおそれがあ
り、搬送装置の機能上、重大な問題となる。

【００３８】ところが、この実施例のエアベアリング２
においては、上述の如くエアダイヤフラム６９に上記二
つの主空気噴出孔７５，７５の他に、搬送床面Ｇに対向
する環状膨出部分６９ｃのやや内側寄り位置に多数の副
空気噴出孔７６，７６，・・を形成しているため、例え
エアベアリング２が突起条体７７に乗り上げたとして
も、乗り上げ初期においては該突起条体７７によって副
空気噴出孔７６が閉塞されることで若干の摩擦抵抗の増
大は生じるものの、それ以後においては該突起条体７７
よりも外側に飛び出した副空気噴出孔７６，７６，・・
からの噴出空気によってエアフィルムが形成され、ほと
んど摩擦抵抗の増加を生じることなくスムーズに該突起
条体７７を乗り越えることができるものである。

【００３９】さらに、この実施例の如く矩形状の搬送基
台１の下面側に４個のエアベアリング２，２，・・を配
置したものにおいては、特に被搬送物が超重量物であっ
て且つその重心位置が高い時には搬送途中において横揺
れが生じ易く、且つこの横揺れに伴って横揺れ方向に配
置されている一対のエアベアリング２，２の間において
はその空気圧が交互に増大・減少変化する。この場合、
この空気圧の変化サイクルが横揺れ部分の固有振動数と
合致すると共振現象を生じ、横揺れ振幅が増大し危険な
状態となることが予想される。このため、この実施例に
おいては、図１０に示すように、４個のエアベアリング
２，２，・・のうち、中心間距離が短いもの同士（即
ち、横揺れ振幅が大きくなるような配置位置にあるもの
同士）の間において、その内圧の増減変化を相互干渉に
よって早期に減衰せしめて上述の如き横揺れの抑制及び
早期の収束を図り得るような空気配管構造を採用してい
る。即ち、図１０に示すように、加圧空気供給源（図示
省略）に接続された空気導管２６をその端部において二
つの経路に分岐させ、一方の分岐経路はさらにこれを二
つに分岐させて分岐管路８０Ａ，８０Ｂとしこれをそれ
ぞれ対応するエアベアリング２，２の空気導入管７８，
７８に接続する。また同様に、他方の分岐経路はさらに
これを二つの分岐管路８０Ｃ，８０Ｄに分岐させてそれ
ぞれ対応するエアベアリング２，２の空気導入管７８，
７８に接続させている。さらに、この相互に独立した二
つの分岐経路のそれぞれにおいて、二つの分岐管路８０
Ａと同８０Ｂ、及び分岐管路８０Ｃと同８０Ｄとを、そ
れぞれエアベアリング２の近傍位置において連結管路８
２及び同８３により連結している。尚、同図において符
号８１はアキュームレータである。

【００４０】かかる配管構造とすることで、横揺れが生
じた場合には、分岐管路８０Ａ側のエアベアリング２と
分岐管路８０Ｂ側のエアベアリング２との間、及び分岐
管路８０Ｃ側のエアベアリング２と分岐管路８０Ｄ側の
エアベアリング２との間で、それぞれ圧力の授受が行わ
れ、この相互干渉によって横揺れが抑制されるとともに
その収束が促進されるものである。

【００４１】駆動機構３，４上記第１駆動機構３と第２駆動機構４とは、共に上記搬
送基台１を前後移動あるいは左右移動させるとともに必
要に応じて旋回支点あるいは旋回駆動輪として機能する
ものであり、その配置方向は異なるものの構造そのもの
は同一であるため、ここでは第２駆動機構４を例にとっ
てその具体的構造等について説明することとする。

【００４２】第２駆動機構４は、図４及び図５に示すよ
うに、左右一対の側板４５，４６を備えた揺動アーム４
４を有している。この揺動アーム４４は、その基端部
を、上記縦桁材３１の側部に設けた基板４０に固定され
た固定板４１の第１ブラケット４２と該第１ブラケット
４２に離間対向して配置された第２ブラケット４３との
間に嵌合配置せしめるとともに、該一対のブラケット４
２，４３に跨がって配置され且つ上記第１ブラケット４
２に固定したエアモータ４９により回転駆動せしめられ
る駆動軸５０によって上下方向に揺動自在に軸支されて
いる。また、この駆動軸５０には駆動ギヤ５２が設けら
れる一方、上記車軸５１にはリングギヤ５４が設けられ
ており、該リングギヤ５４はアイドルギヤ５３を介して
上記駆動ギヤ５２に連結されている。従って、上記第２
駆動輪７は、上記エアモータ４９により上記各ギヤ５
２，５３，５４を介して回転駆動されることとなる。

【００４３】さらに、上記揺動アーム４４の先端部に
は、エアスプリング取付板４７が設けられており、この
エアスプリング取付板４７と上記搬送基台１側の支持材
３９，３９との間に、加圧空気の給排により膨縮変化す
る圧下用エアスプリング５８が配置されている。また、
上記揺動アーム４４の中間部と上記第１ブラケット４２
に固定された固定支持板５５との間には引上用エアスプ
リング５９が配置されている。そして、上記圧下用エア
スプリング５８と引上用エアスプリング５９とは、図５
に実線図示するように上記引上用エアスプリング５９が
膨張状態にある時には上記圧下用エアスプリング５８が
縮小状態とされて上記揺動アーム４４を上動せしめ、逆
に上記圧下用エアスプリング５８が同図に鎖線図示（符
号５８′参照）するように膨張状態にある場合には引上
用エアスプリング５９が縮小状態（符号５９′参照）と
なって上記揺動アーム４４を下動せしめるように、その
作動態様が連動設定されている。従って、図５の実線図
示する状態においては上記揺動アーム４４の上動変位に
伴ってこれに取り付けられた上記第２駆動輪７は上動
し、搬送床面Ｇから引き上げられた状態にあり（以下に
おいては、この状態を第２駆動輪７の引き上げ位置とい
う）、また同図に鎖線図示する状態においては上記揺動
アーム４４の下動変位に伴って上記第２駆動輪７は降下
して上記搬送床面Ｇ上に所定の押圧力（接触圧）で圧下
され該搬送床面Ｇとの間に所定の摩擦抵抗を現出せしめ
て所要の牽引力を発生し得る状態となる（以下において
は、この状態を第２駆動輪７の圧下位置という）。

【００４４】尚、この第２駆動輪７の圧下位置における
搬送床面Ｇに対する押圧力は、上記圧下用エアスプリン
グ５８に供給される空気圧をバルブ操作により調整する
ことで簡便に制御可能であり、従って上記搬送床面Ｇに
突起あるいは溝があるような場合においても上記押圧力
を適正値に維持すること（換言すれば、第２駆動輪７の
牽引力を適正値に維持すること）が可能となるものであ
る。また、第２駆動輪７の圧下位置及び引き上げ位置へ
の位置設定が共にエアスプリング５８，５９によって機
械的に且つ強制的に行われることから、該第２駆動輪７
の位置設定はより確実となるものである。

【００４５】かかる第２駆動機構４とこれと同一の構成
をもつ上記第１駆動機構３とは、図１に示すように、上
記搬送基台１に対して次のような配置構成で取り付けら
れている。即ち、上記第１駆動機構３は、上記搬送基台
１の前後方向中心線Ｌ₁と左右方向中心線Ｌ₂とが交差す
る搬送基台１の中央位置に、その第１駆動輪６の走行方
向線を上記前後方向中心線Ｌ₁に合致せしめた状態で取
り付けられている。これに対して、上記第２駆動機構４
は、上記第１駆動機構３よりも左右方向外方へ偏位した
位置においてその第２駆動輪７の走行方向線を上記左右
方向中心線Ｌ₂に合致せしめた状態で取り付けられてい
る。従って、上記第１駆動輪６と第２駆動輪７とはその
走行方向が直交することとなり、上記搬送基台１は、該
第１駆動輪６によって前後移動され、また第２駆動輪７
によって左右移動されることになる。

【００４６】安定移動機構９，１０上記第１安定移動機構９と第２安定移動機構１０は、共
に上記搬送基台１の横流れを抑制して上記各駆動機構
３，４による搬送基台１の前後移動時及び左右移動時に
おける直進性を確保するためのものであって、この第１
安定移動機構９と第２安定移動機構１０とは同一構造を
有しているため、ここではこれらのうち、第２安定移動
機構１０を例にとってその構造等を説明することとす
る。

【００４７】上記第２安定移動機構１０は、図６に示す
ように、上記縦桁材３１の側部に突設された支持材６０
に対して下方へ向けて固定配置されたエアシリンダ６１
に支持ブラケット６５を介して所定径の第２安定輪１２
を回転自在に支持せしめて構成されている。そして、こ
の第２安定輪１２は、上記エアシリンダ６１が縮小状態
にある時には同図に実線図示するように上記搬送床面Ｇ
から引き上げられた引き上げ位置に位置設定され、また
該エアシリンダ６１が伸長した状態では同図に鎖線図示
（符号１２′参照）するように搬送床面Ｇに所定の押圧
力で圧下される圧下位置に位置設定される。尚、この第
２安定輪１２の圧下位置での圧下力は、上記各駆動輪
６，７の場合と同様に、バルブ操作によるエアシリンダ
６１への供給空気圧の調整により容易に制御可能とされ
ている。

【００４８】かかる構成の第１安定移動機構９と第２安
定移動機構１０は、図１に示すように、該第１安定移動
機構９は上記直進方向中心線Ｌ₁上においてその第１安
定輪１１の走行方向を該前後方向中心線Ｌ₁に合致させ
た状態で配置され、また第２安定移動機構１０は上記左
右方向中心線Ｌ₂上においてその第２安定輪１２の走行
方向を該左右方向中心線Ｌ₂に合致させた状態で配置さ
れている。

【００４９】旋回駆動機構１３旋回駆動機構１３は、図７に示すように、上記横桁材３
２の側部に設けた支持材６２に固定されたエアシリンダ
６３に、支持ブラケット６６を介して旋回駆動輪１４を
取り付けるとともに、該支持ブラケット６６に減速機内
蔵のエアモータ６４を取り付け、該エアモータ６４によ
って上記旋回駆動輪１４を回転駆動し得るようにして構
成されている。

【００５０】従って、この旋回駆動機構１３において
は、上記エアシリンダ６３の伸縮動により上記旋回駆動
輪１４が実線図示する引き上げ位置と鎖線図示（符号１
４′参照）する圧下位置の上下二位置に選択的に位置設
定可能とされるともに、上記エアモータ６４により上記
旋回駆動輪１４を駆動し且つこれを圧下位置に設定する
ことで該旋回駆動輪１４により所定の牽引力を発生させ
ることができるものである。

【００５１】かかる構成の旋回駆動機構１３は、図１に
示すように、上記前後方向中心線Ｌ₁上の上記第１安定
移動機構９と反対側位置において、上記旋回駆動輪１４
の走行方向を上記前後方向中心線Ｌ₁に直交する方向と
した状態で配置されている。

【００５２】その他の構成上記搬送基台１の前面１ａと後面１ｂには、それぞれア
ーム１６，１６が突出形成されるとともに、該各アーム
１６，１６にはそれぞれ手動操作用のハンドル１５，１
５が設けられている。また、このアーム１６，１６の上
面には、上記各エアベアリング２，２，・・と各駆動輪
６，７と安定輪１１，１２と旋回駆動輪１４等を操作す
るための操作盤１７と、該各駆動輪６，７と安定輪１
１，１２と旋回駆動輪１４との作動位置を表示（即ち、
これらがそれぞれ圧下位置に設定されているのか引き上
げ位置に設定されているのかを表示）する圧力インジケ
ータ方式の表示盤１８とが備えられるとともに、遠隔操
作用のペンダント操作機１９が接続されている。

【００５３】また、上記搬送基台１の各縦桁材３１，３
１の前後両端の下面側には、それぞれ油圧シリンダで構
成されるジャッキ機構３０，３０，・・が配置されてい
る。この各ジャッキ機構３０，３０，・・は、上記エア
ベアリング２，２，・・の作動停止あるいは故障により
上記搬送基台１が上記接地板３７，３７，・・により搬
送床面Ｇに着地している状態において、これを機械的に
押し上げるためのものである。さらに、この各ジャッキ
機構３０，３０，・・の近傍位置には、旋回機能をもつ
走行ローラ機構２９，２９，・・がそれぞれ装着可能と
されている（図１〜図３においては、説明の便宜上、装
着状態を示している）。この各走行ローラ機構２９，２
９，・・は、上記エアベアリング２による浮上搬送が困
難な場合に応急的に上記搬送基台１を移動可能とするも
のであって、通常は取り外しておき、搬送基台１の応急
的な移動が必要となったような場合においてのみ、上記
ジャッキ機構３０，３０，・・により該搬送基台１を浮
上させた状態で装着される。そして、この各走行ローラ
機構２９，２９，・・を装着し且つ上記各ジャッキ機構
３０，３０，・・により搬送基台１を降下させて該各走
行ローラ機構２９，９，・・を接地せしめた状態では、
該各走行ローラ機構２９，２９，・・の転動作用と旋回
機能とにより、上記搬送基台１を所要方向へ移動させる
ことができる。

【００５４】さらに、搬送基台１には、搬送床面Ｇ上の
塵埃が上記エアベアリング２からの噴出空気によって周
囲へ飛散されるのを防止するために、次述の集塵装置２
０が装備されている。即ち、図１に示すように、上記搬
送基台１の中央近傍に、その上面から下面に貫通する集
塵用開口２４を開口形成する一方、該集塵用開口２４に
ダクト２３を接続するとともにその端部を連結ホース２
２を介して集塵機２１の吸引口（図示省略）に接続し、
上記搬送基台１の下面側の飛散塵埃を上記集塵機２１に
よって捕集し得るようにしている。また、かかる集塵機
２１による塵埃捕集作用をより有効ならしめるために、
上記搬送基台１の周囲には、図１〜図３に示すように、
遮蔽部材３６が装着されている。この遮蔽部材３６は、
図１１及び図１２に示すように、例えばＭＣナイロン製
の帯状板材で構成され、上記搬送基台１の周囲の下端部
に取り付けられた支持板８４に対してその外方から衝合
状態で支持ボルト８５により取り付けられるが、その場
合、この遮蔽部材３６側のボルト穴を縦方向に伸びる長
穴８６とし、該長穴８６内に支持ボルト８５を嵌挿する
とともに、該支持ボルト８５の螺合程度を上記遮蔽部材
３６の移動を許容し得る程度に設定することで、該遮蔽
部材３６を上記長穴８６に沿って上下方向に移動可能と
している。また、この遮蔽部材３６の縦方向の長さ寸法
及び上記長穴８６の長さ寸法は、図１１及び図１２に実
線図示する如く上記搬送基台１が浮上状態にある場合に
おいても該搬送基台１が降下状態にある場合（この場合
における搬送基台１に対する上記搬送床面Ｇの位置を鎖
線図示（符号Ｇ′参照）している）においても、共に該
遮蔽部材３６の下端が上記搬送床面Ｇに当接して該遮蔽
部材３６によってその両側の空間を区画し得る如く適宜
に設定されている。従って、上記集塵機２１を吸引作動
させることで上記搬送基台１の下側の空間の空気が吸引
されることとなる。

【００５５】尚、この実施例においては、上記遮蔽部材
３６を搬送基台１の周囲に配置して該遮蔽部材３６によ
って上記各エアベアリング２，２，・・を一体的に囲繞
するようにしているが、本願発明の他の実施例において
は、例えば各エアベアリング２，２，・・をそれぞれ個
別に囲繞したり、あるいは該各エアベアリング２，２，
・・を２つを一組として二分割状態で囲繞したりするこ
ともできるものである。また、遮蔽部材３６において
も、この実施例の如き構成に限定される必要はなく、種
々の構造が考えられ、例えば該遮蔽部材３６を撓曲変形
自在の板材で構成し、上記搬送基台１の上下動に追従し
て該遮蔽部材３６を撓曲させてシール性を確保するよう
にもできるものである。

【００５６】また、図１において符号２６は上記各エア
ベアリング２，２，・・に加圧空気を供給するための空
気導管であって、該空気導管２６の両端にはそれぞれ開
閉弁２７，２７が設けられており、作業状況に応じて該
空気導管２６のいずれかの端部へ空気供給ホース２８を
接続すれば良いようになっている。さらに、符号３３
は、上記縦桁材３１と横桁材３２との接続部分に配置さ
れたベースプレート３３であって、この４個のベースプ
レート３３，３３，・・の上側に、図２及び図３に示す
如き架台３４が固定配置される。そして、この架台３４
の上側に被搬送物が載置固定されるものである。

【００５７】続いて、叙上の如き構成を有する搬送装置
Ｚ₁を使用しての搬送作業について説明する。

【００５８】搬送作業に際しては、先ず、エアベアリン
グ２，２，・・への空気供給を断ち、搬送装置Ｚ₁を接
地板３７，３７，・・を介して搬送床面Ｇ上に載置せし
めた状態で、上記架台３４上に所定の被搬送物を載置し
且つこれを固定する。

【００５９】しかる後、上記各エアベアリング２，２，
・・に加圧空気を導入し、該各エアベアリング２，２，
・・のエアダイヤフラム６９を膨張させるとともにその
各主空気噴出孔７５，７５及び各副空気噴出孔７６，７
６，・・から空気を噴出させ、該各エアベアリング２，
２，・・と搬送床面Ｇとの間にエアフィルムを形成させ
て上記搬送装置Ｚ₁を浮上させる。この状態において
は、該各エアベアリング２，２，・・と搬送床面Ｇとの
間における摩擦抵抗が極めて小さいことから、該搬送装
置Ｚ₁を人が押引することでこれを容易に移動させるこ
とができるが、このままでは該搬送装置Ｚ₁が不静定な
動きをすることから直進性等が得られずその操作が困難
である。

【００６０】そこで、この実施例のものにおいては、上
述の如く搬送装置Ｚ₁を浮上させた状態において、上記
各駆動輪６，７及び各安定輪１１，１２を搬送方向に対
応して作動させ、また所望の旋回態様に対応してこれら
各駆動輪６，７等の他に、上記旋回駆動輪１４を適宜に
作動させることで操作性の良好な搬送作業を確保するよ
うにしている。

【００６１】即ち、先ず最初に、上記搬送装置Ｚ₁を浮
上させた状態では、この浮上状態から実際に所定方向へ
の移動を開始するまでの間は、例えば搬送床面の勾配等
の要因により該搬送装置Ｚ₁が不用意な動きをしないよ
うにその位置を保持する必要があり、この場合には、上
記各駆動輪６，７、各安定輪１１，１２及び旋回駆動輪
１４のうち、少なくとも二つを圧下位置に設定し、搬送
床面Ｇとの間に作用する摩擦抵抗によって該搬送装置Ｚ
₁の水平移動と旋回動とを同時に且つ確実に規制するこ
とで、該搬送装置Ｚ₁をその位置のまま固定保持する。

【００６２】次に、上記搬送装置Ｚ₁を移動させて搬送
作業を行う場合には、上記各駆動輪６，７等を所望の搬
送態様に応じて適宜に選択作動させる。例えば、停止状
態にある搬送装置Ｚ₁をその位置から前後移動させたい
場合には、第１駆動輪６と第１安定輪１１の二つのみを
共に圧下位置に設定し、これ以外の車輪は全て引き上げ
位置に設定する。そして、この状態で、エアモータ４９
を作動させ、第１駆動輪６による牽引力で搬送装置Ｚ₁
を前後方向へ移動させる。この場合、上記第１駆動輪６
と第１安定輪１１とが共に前後方向中心線Ｌ₁上にあっ
て且つそれらの走行方向が該前後方向中心線Ｌ₁と合致
せしめられていることから、上記第１駆動輪６によって
搬送装置Ｚ₁を牽引移動させる時、何らかの原因（例え
ば、搬送床面Ｇの勾配等）によって例え該搬送装置Ｚ₁
に該第１駆動輪６を中心とする旋回力が作用したとして
も、上記第１安定輪１１によってこれが阻止されること
で、該搬送装置Ｚ₁は横流れを生じることもなく、該第
１駆動輪６の走行方向に向けて的確に前後移動すること
になる。

【００６３】一方、搬送装置Ｚ₁をその位置から左右移
動させたい場合には、第２駆動輪７と第２安定輪１２の
二つのみを共に圧下位置に設定し、これ以外の車輪は全
て引き上げ位置に設定する。そして、この状態で、エア
モータ４９を作動させ、第２駆動輪７による牽引力で搬
送装置Ｚ₁を左右方向へ移動させる。この場合も、上記
第２駆動輪７と第２安定輪１２とが共に左右方向中心線
Ｌ₂上にあって且つそれらの走行方向が該左右方向中心
線Ｌ₂と合致せしめられていることから、該搬送装置Ｚ₁
は該第２駆動輪７の走行方向に向けて左右移動すること
になる。

【００６４】このように、前後移動あるいは左右移動に
際しては、第１駆動輪６と第１安定輪１１、第２駆動輪
７と第２安定輪１２の組み合わせによって搬送装置Ｚ₁
の直進性が確保されることから、搬送中において作業者
が上記ハンドル１５を把持して搬送装置Ｚ₁の方向を調
整する必要はない。このため、作業者は必ずしも操作盤
１７において操作を行う必要はなく、ペンダント操作機
１９を使用して遠隔操作を行うことも可能となるもので
ある。そして、かかるペンダント操作機１９での操作に
よれば、作業者が直接立ち入れない場所での搬送、搬送
路が狭くて作業者が搬送装置Ｚ₁に随行することが困難
なような場合、あるいは被搬送物が大形であって該被搬
送物により作業者の前方視界が妨げられるような場合等
においても、何等支障なく搬送作業を的確に行うことが
でき、操作性がさらに向上するという利点が得られるも
のである。

【００６５】一方、搬送路の屈曲・湾曲状態等によって
は前後移動と左右移動のみでは対応できず、旋回動作が
必要となる場合もある。かかる場合には、次述の如く上
記各駆動輪６，７、各安定輪１１，１２及び旋回駆動輪
１４を適宜に選択作動させることで種々の旋回態様を実
現することができ、搬送路の条件の如何に拘わらず的確
な搬送作業が達成されるものである。

【００６６】例えば、搬送装置Ｚ₁を定位置旋回させる
場合には、上記第１駆動輪６と旋回駆動輪１４のみを圧
下位置に設定し、それ以外の車輪の全てを引き上げ位置
に設定し、さらに上記第１駆動輪６は駆動させずに旋回
駆動輪１４のみを正転側あるいは逆転側へ駆動させるこ
とで、上記搬送装置Ｚ₁は上記第１駆動輪６を旋回中心
として上記旋回駆動輪１４の牽引力により定位置旋回す
ることになる。尚、この場合、上記第１駆動輪６のみを
圧下位置に設定し、旋回駆動輪１４はこれを他の車輪と
同様に引き上げ位置に設定した場合には、手動操作によ
り上記搬送装置Ｚ₁を定位置旋回させることができる。

【００６７】また、搬送装置Ｚ₁を偏心状態で旋回させ
る場合には、次のような種々の態様を採ることができ
る。即ち、第１の偏心旋回態様は、上記第１安定輪１１
と第２駆動輪７とを共に圧下位置に設定するとともに該
第２駆動輪７を所定方向へ回転駆動させ、搬送装置Ｚ₁
を上記第１安定輪１１を中心として上記第２駆動輪７の
牽引力により旋回させる場合である。

【００６８】第２の偏心旋回態様は、上記第２安定輪１
２と第１駆動輪６とを共に圧下位置に設定するとともに
該第１駆動輪６を所定方向へ回転駆動させ、搬送装置Ｚ
₁を上記第２安定輪１２を中心として上記第１駆動輪６
の牽引力により旋回させる場合である。

【００６９】第３の偏心旋回態様は、上記第２駆動輪７
と旋回駆動輪１４とを共に圧下位置に設定するとともに
該第２駆動輪７を回転駆動させ、搬送装置Ｚ₁を該第２
駆動輪７の牽引力により上記旋回駆動輪１４を中心とし
て旋回させる場合である。

【００７０】第４の偏心旋回態様は、上記第１安定輪１
１と旋回駆動輪１４とを共に圧下位置に設定するととも
に該旋回駆動輪１４を回転駆動させ、搬送装置Ｚ₁を上
記第１安定輪１１を中心として上記旋回駆動輪１４の牽
引力により旋回させる場合である。

【００７１】尚、この他に、若干の横滑りを生じるもの
の、上記第２駆動輪７と旋回駆動輪１４とを共に圧下位
置に設定して該旋回駆動輪１４を回転駆動させる場合
と、上記第２安定輪１２と旋回駆動輪１４とを共に圧下
位置に設定して該旋回駆動輪１４を回転駆動させる場合
においても旋回が可能である。

【００７２】このような定位置旋回と複数の偏心旋回と
上述の前後移動と左右移動とを適宜に組み合わせること
で、様々な搬送路状況下においても的確且つ安全な搬送
作業が達成できるものである。また、搬送途中での停止
あるいは旋回途中での停止は上記各駆動輪６，７等の駆
動そのものを停止させることで達成される。さらに、被
搬送物を所定位置まで搬送した後の停止保持は、上述の
搬送開始前の停止保持の場合と同様である。

【００７３】かかる搬送作業においては、上記駆動駆動
輪６，７等の作動状態を作業者が確実に把握しておくこ
とが重要となるが、上記各駆動輪６，７等は全て上記搬
送基台１の下側に配置されており作業者がこれを直接視
認することは困難な状況にある。この場合、この実施例
においては、上述の如く表示盤１８に上記各駆動輪６，
７等の作動状態を表示するようにしていることから、作
業者は間接的にではあるが、該各駆動輪６，７等の作動
状態を常時確実に把握することができ、この結果、的確
且つ安全性の高い搬送作業が実現されるものである。

【００７４】さらに、この実施例においては、特に重心
位置が高い超重量物の搬送を主目的としているため、か
かる搬送作業を安全且つ的確に行うためには、搬送床面
Ｇに突起条体７７とか溝がある場合における上記エアベ
アリング２の乗り越え時の動作と、被搬送物と搬送装置
Ｚ₁との横揺れ現象とが問題となるが、かかる問題のう
ち、前者については上述の如く上記エアベアリング２の
エアダイヤフラム６９に従来から設けられている主空気
噴出孔７５，７５の他に多数の副空気噴出孔７６，７
６，・・を設けて上記突起条体７７等の乗り越え時にお
けるエアフィルムの消滅を防止することで、また後者に
ついては上記各エアベアリング２，２，・・の空気配管
に連結管路８２，８３を設けて該各エアベアリング２，
２，・・相互間での空気圧の干渉作用を利用すること
で、それぞれ対処しており、これにより例え上記の如き
特殊な被搬送物であっても安全且つ的確に搬送すること
ができるものである。

【００７５】さらに、この実施例の搬送装置Ｚ₁におい
ては、搬送時における周辺環境の悪化を防止するために
上記集塵装置２０を備えている。即ち、搬送時には各エ
アベアリング２，２，・・から搬送床面Ｇ側に向かって
空気が噴出されることから、該搬送床面Ｇ上に落ちてい
る塵埃がこの噴出空気によって巻上げられて周辺に飛散
し周辺環境を悪化させることが考えられ、特にこの塵埃
が人体に好ましくない性状をもつ物質、例えば放射性物
質等である場合にはその影響は看過し難いものとなる。
ところが、この実施例においては、上記搬送基台１の周
囲を遮蔽部材３６によって囲繞するとともに、この遮蔽
部材３６により囲繞された搬送基台１の下側の空間の空
気をダクト２３を介して集塵機２１に吸引しこれに混入
している塵埃を捕集するようにしていることから、搬送
床面Ｇ上の塵埃が周囲に飛散されるということが確実に
防止され、これにより周辺環境の維持が図られるもので
ある。

【００７６】また、非常事態として、例えば上記各エア
ベアリング２，２，・・の作動不良による浮上搬送が困
難となったような場合には、上記ジャッキ機構３０，３
０，・・により上記搬送基台１を強制的に押し上げて該
搬送基台１に走行ローラ機構２９，２９，・・を装着す
ることで、該走行ローラ機構２９，２９，・・により搬
送作業を続行することができることから、作業上の信頼
性が高められるものである。

【００７７】Ｂ：第２実施例図１３には、本願発明の第２実施例にかかる搬送装置Ｚ
₂が示されている。この第２実施例の搬送装置Ｚ₂は、上
記第１実施例にかかる搬送装置Ｚ₁と同様の基本構成を
もち且つこれと同様の作用効果が奏せられるものである
が、この第１実施例のものとは駆動機構の構成を異にし
ている。従って、ここでは、この駆動機構の構成のみを
詳述し、その他の構成部分については上記第１実施例に
おける説明を援用する。

【００７８】この第２実施例の搬送装置Ｚ₂において
は、図１３〜図１６に示すように、搬送基台１の中心位
置にのみ駆動機構５を設け、この単一の駆動機構５によ
って上記搬送基台１の前後移動と左右移動とを実現する
ようにしており、かかる構成とすることで駆動機構の数
が少ない分だけ上記第１実施例のものに比して装置の構
造が簡略化され、部品点数の低減によるコストダウンと
軽量化による取り扱い性の向上が期待できるものであ
る。以下、この駆動機構５の構造を具体的に説明する。

【００７９】駆動機構５は、図１４〜図１６に示すよう
に、後述する回動基材８８と揺動基材８９とを備えてい
る。この回動基材８８と揺動基材８９とは、共に所定長
さのアーム状体で構成されるとともに、該回動基材８８
の基端部８８ａと揺動基材８９の基端部８９ａとは枢支
軸９０によって相対回動自在に連結され、これらは該枢
支軸９０を中心として相互に開閉可能とされている。

【００８０】上記回動基材８８は、その上面側に支持プ
レート９２を備えるとともに、該支持プレート９２の上
面には所定径の回転軸９３を突設固定している。そし
て、該回動基材８８は、この回転軸９３を、上記搬送基
台１の中央部において上記一対の横桁材３２，３２間に
跨がって配置された支持桁材２５の下側から上側に貫通
させるとともに、該支持桁材２５の上下両側に上下一対
の軸受９４と軸受９５を配置し且つ該回転軸９３を押板
９６を介して固定ボルト９７により抜け止め固定するこ
とで該回転軸９３を中心として旋回自在とされている。
また、回動基材８８の先端部８８ｂにはエアスプリング
取付板１０３が取り付けられている。

【００８１】上記揺動基材８９は、その先端部に、上記
回動基材８８のエアスプリング取付板１０３と対向する
ようにしてエアスプリング取付板１０４を取り付けると
ともに、その中間位置にはエアモータ１０２により回転
駆動される駆動輪８を車軸９１を介して装着している。
そして、この揺動基材８９のエアスプリング取付板１０
４と回動基材８８のエアスプリング取付板１０３との間
に加圧空気の給排にて膨縮変化するエアスプリング９９
が装着されているとともに、上記回動基材８８と揺動基
材８９との間には該揺動基材８９を引き上げ方向へ付勢
するコイルスプリング１００が配置されている。

【００８２】従って、上記エアスプリング９９が縮小状
態にある場合には縮小コイルスプリング１００によって
上記揺動基材８９が回動基材８８側に引き上げられて上
記駆動輪８は引き上げ位置に設定される一方、上記エア
スプリング９９が膨張状態にある場合には該エアスプリ
ング９９の膨張力により上記揺動基材８９は上記コイル
スプリング１００の付勢力に抗して降下せしめられて上
記駆動輪８は圧下位置に設定される。即ち、上記エアス
プリング９９への加圧空気の給排操作のみによって上記
駆動輪８を圧下位置と引き上げ位置とに選択的に設定す
ることができ、しかも該駆動輪８を圧下位置に設定した
状態でこれをエアモータ１０２によって駆動することで
上記搬送装置Ｚ₂は該駆動輪８の走行方向へ向かって移
動せめられることになるものである。

【００８３】尚、この実施例においては、上記駆動輪８
の引き上げをコイルスプリング１００によって行うよう
にしているが、本願発明はかかる構成に限定されるもの
ではなく、例えばこのコイルスプリング１００をエアス
プリング等の他の機構で代替することも可能なことは勿
論である。

【００８４】さらに、この実施例においては、この単一
の駆動機構５によって前後移動と左右移動との選択を可
能とするために、上記回動基材８８と上記搬送基台１と
の間にエアシリンダ１０１を設け、該エアシリンダ１０
１の伸縮動により該駆動機構５を、図１４に示す前後移
動時姿勢と図１５に示す左右移動姿勢とを採ることがで
きるようにしている。

【００８５】尚、この実施例においては、上述の如く駆
動機構５の旋回をエアシリンダ１０１によって行うよう
にしているが、本願発明はこれに限定されるものではな
く、他の実施例においては例えばエアモータを使用した
回転機構等の他の機構で構成することも可能なことは勿
論である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本願発明の第１実施例にかかる搬送装置の平面
図である。

【図２】図１のＩＩ−ＩＩ矢視図である。

【図３】図１のＩＩＩ−ＩＩＩ矢視図である。

【図４】図１に示した駆動機構の平面図である。

【図５】図４のＶ−Ｖ矢視図である。

【図６】図１に示した安定移動機構の側面図である。

【図７】図１に示した旋回駆動機構の正面図である。

【図８】図１に示したエアベアリングの縦断面図であ
る。

【図９】図８のＩＸ−ＩＸ矢視図である。

【図１０】図１に示した各エアベアリングの空気配管経
路図である。

【図１１】図１に示した遮蔽板の縦断面図である。

【図１２】図１１のＸＩＩ−ＸＩＩ矢視図である。

【図１３】本願発明の第２実施例にかかる搬送装置の平
面図である。

【図１４】図１３に示した駆動機構の平面図である。

【図１５】図１４に示した駆動機構の状態変化図であ
る。

【図１６】図１４のＸＶＩ−ＸＶＩ矢視図である。

【符号の説明】

１は搬送基台、２はエアベアリング、３は第１駆動機
構、４は第２駆動機構、５は駆動機構、６は第１駆動
輪、７は第２駆動輪、８は駆動輪、９は第１安定移動機
構、１０は第２安定移動機構、１１は第１安定輪、１２
は第２安定輪、１３は旋回駆動機構、１４は旋回駆動
輪、１５はハンドル、１６はアーム、１７は操作盤、１
８は表示盤、１９はペンダント操作機、２０は集塵装
置、２１は集塵機、２２は連結ホース、２３はダクト、
２４は集塵用開口、２５は支持桁材、２６は空気導管、
２７は開閉弁、２８は空気供給ホース、２９は走行ロー
ラ機構、３０はジャッキ機構、３１は縦桁材、３２は横
桁材、３３はベースプレート、３４は架台、３５はバン
パー部材、３６は遮蔽部材、３７は接地板、３８は補助
横桁材、３９は支持材、４０は基板、４１は固定板、４
２は第１ブラケット、４３は第２ブラケット、４４は揺
動アーム、４５は側板、４６は側板、４７はエアスプリ
ング取付板、４９はエアモータ、５０は駆動軸、５１は
車軸、５２は駆動ギヤ、５３はアイドルギヤ、５４はリ
ングギヤ、５５は固定支持板、５６は可動支持板、５７
は固定支持板、５８は圧下用エアスプリング、５９は引
上用エアスプリング、６０は支持材、６１はエアシリン
ダ、６２は支持材、６３はエアシリンダ、６４はエアモ
ータ、６５は支持ブラケット、６６は支持ブラケット、
６８はエアベアリング基板、６９はエアダイヤフラム、
７０はセンター押さえ部材、７１は周縁押さえ部材、７
２はボルト、３はボルト、７５は主空気噴出孔、７６は
副空気噴出孔、７７は突起条体、７８は空気導入管、７
９は空気室、８０は分岐管路、８１はアキュームレー
タ、８２は連結管路、８４は支持板、８５は支持ボル
ト、８６は長穴、８８は回動基材、８９は揺動基材、９
０は枢支軸、９１は車軸、９２は支持プレート、９３は
回転軸、９４は軸受、９５は軸受、９６は押板、９７は
固定ボルト、９８は旋回機構、９９はエアスプリング、
１００はコイルスプリング、１０１はエアシリンダ、１
０２エアモータ、１０３及び１０４はエアスプリング取
付板、Ｚ₁及びＺ₂は搬送装置である。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者藤村司山口県下松市大字西豊井1394番地鋼鈑工業株式会

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】その上面側に被搬送物が載置可能とされ
た搬送基台の下面側に、噴出空気により対向する搬送床
面との間にエアフィルムを形成し得るようにしたエアベ
アリングを装備するとともに、該搬送基台に、エアモー
タにより駆動されるとともに上記搬送床面に所定接触圧
をもって押圧される圧下位置と該搬送床面から引き上げ
られた引き上げ位置との間で選択的に位置設定可能とさ
れた駆動輪を備えたことを特徴とする搬送装置。
【請求項２】請求項１において、上記駆動輪は複数個
設けられ、且つ該各駆動輪の走行方向が少なくとも直交
する二方向に分別設定されていることを特徴とする搬送
装置。
【請求項３】請求項２において、上記複数の駆動輪の
うち、特定の一つの駆動輪が上記搬送基台の平面方向に
おける略中央位置に配置されていることを特徴とする搬
送装置。
【請求項４】請求項３において、上記搬送基台の平面
方向における略中央位置から側方へ適宜離間した位置
に、エアモータにより駆動されるとともに上記搬送床面
に所定接触圧をもって押圧される圧下位置と該搬送床面
から引き上げられた引き上げ位置との間で選択的に位置
設定可能とされた旋回駆動輪が、その走行方向線を上記
搬送基台の略中央位置を中心とする軌跡円の接線方向に
略合致する方向に向けた状態で配置されていることを特
徴とする搬送装置。
【請求項５】請求項１，２，３又は４において、上記
駆動輪の走行方向線上に、上記搬送床面に所定接触圧を
もって押圧される圧下位置と該搬送床面から引き上げら
れた引き上げ位置との間で選択的に位置設定可能とされ
且つその圧下位置においては上記搬送基台の移動に追従
して走行する如く構成された安定輪が、その走行方向線
を上記駆動輪の走行方向線に合致させた状態で配置され
ていることを特徴とする搬送装置。
【請求項６】請求項１において、上記駆動輪が単一と
されるとともに、該駆動輪は上記搬送基台の平面方向に
おける略中央位置に、その走行方向を少なくとも９０°
の角度範囲内で変更可能なる如く旋回機構を介して取り
付けられていることを特徴とする搬送装置。
【請求項７】請求項６において、上記搬送基台の少な
くとも上記駆動輪の直交する二つの走行方向線上位置
に、上記搬送床面に所定接触圧をもって押圧される圧下
位置と該搬送床面から引き上げられた引き上げ位置との
間で選択的に位置設定可能とされ且つその圧下位置にお
いては上記搬送基台の移動に追従して走行する如く構成
された安定輪が、その走行方向線を上記駆動輪の対応す
る走行方向線に合致させた状態で配置されていることを
特徴とする搬送装置。
【請求項８】請求項１，２，３，４，５，６又は７に
おいて、上記駆動輪又は上記駆動輪と安定輪がそれぞれ
圧下位置あるいは引き上げ位置に設定されていることを
表示する位置表示手段が備えられていることを特徴とす
る搬送装置。
【請求項９】請求項１，２，３，４，５，６，７又は
８において、上記搬送基台に、少なくとも上記エアベア
リングの周囲を囲繞して外部との通気を遮蔽する遮蔽部
材を配置するとともに、該遮蔽部材の内側空間にその吸
引口が接続された集塵機を備えたことを特徴とする搬送
装置。
【請求項１０】請求項１，２，３，４，５，６，７，
８又は９において、上記搬送基台に該搬送基台を機械的
に搬送床面から押し上げるジャッキ機構と、該ジャッキ
機構により上記搬送基台を押し上げた状態において該搬
送基台の下面側に着脱可能とされ且つ装着状態で上記搬
送基台を降下させることにより上記搬送床面に着地して
該搬送基台の移動を可能とする走行ローラ機構とを備え
たことを特徴とする搬送装置。