JPH0826123A - アッカーマン式ステアリング機構 - Google Patents
アッカーマン式ステアリング機構Info
- Publication number
- JPH0826123A JPH0826123A JP16032294A JP16032294A JPH0826123A JP H0826123 A JPH0826123 A JP H0826123A JP 16032294 A JP16032294 A JP 16032294A JP 16032294 A JP16032294 A JP 16032294A JP H0826123 A JPH0826123 A JP H0826123A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gear
- shaft
- small
- turning shaft
- wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 アッカーマン理論に基づいた内外輪の蛇角差
を考慮したステアリング機構。 【構成】 ステアリングホイールの操舵角が伝達される
中心軸１０２に固着された小歯車１０３は左右車輪にそ
れぞれ連結された左旋回軸１４の大歯車１０１、右旋回
軸１６の大歯車１０５と噛み合う。中心軸１２の大歯車
１０４は左旋回軸１０４の小歯車１０２と右旋回軸１６
の小歯車１０６と噛み合う。車両の左旋回時には図１
（Ｂ）のように歯車１０３が歯車１０５を介して右旋回
軸１６を小角度だけ、歯車１０４が歯車１０２を介して
左旋回軸１４を大角度回転させ内外輪の蛇角差を形成す
る。車両の右旋回時には図１（Ｃ）のように逆に右旋回
軸１６が大きく回転され、左旋回軸１４が小さく回転さ
れる。
を考慮したステアリング機構。 【構成】 ステアリングホイールの操舵角が伝達される
中心軸１０２に固着された小歯車１０３は左右車輪にそ
れぞれ連結された左旋回軸１４の大歯車１０１、右旋回
軸１６の大歯車１０５と噛み合う。中心軸１２の大歯車
１０４は左旋回軸１０４の小歯車１０２と右旋回軸１６
の小歯車１０６と噛み合う。車両の左旋回時には図１
（Ｂ）のように歯車１０３が歯車１０５を介して右旋回
軸１６を小角度だけ、歯車１０４が歯車１０２を介して
左旋回軸１４を大角度回転させ内外輪の蛇角差を形成す
る。車両の右旋回時には図１（Ｃ）のように逆に右旋回
軸１６が大きく回転され、左旋回軸１４が小さく回転さ
れる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、内外輪の蛇角差が考慮
されたアッカーマン式ステアリング機構に関する。
されたアッカーマン式ステアリング機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両の左右にそれぞれ車輪を有した三輪
以上の車両では右旋回時又は左旋回時に左右車輪の回転
半径が異なるので、操舵角を互いに相違させて床面と車
輪との間に横滑りがない状態としなくてはならない。
以上の車両では右旋回時又は左旋回時に左右車輪の回転
半径が異なるので、操舵角を互いに相違させて床面と車
輪との間に横滑りがない状態としなくてはならない。
【０００３】この内外輪の蛇角差を解消するアッカーマ
ン理論を達成させるために、センターアーム式、クロス
リンク式、ラックピニオン式などの各種のステアリング
機構が用いられている。
ン理論を達成させるために、センターアーム式、クロス
リンク式、ラックピニオン式などの各種のステアリング
機構が用いられている。
【０００４】ところがこれらのステアリング機構は旋回
半径の大きな複数のリンクや軸寸法の長い歯車などを用
いるので、部品点数が多く組立が煩雑であったり、小型
の車両には不適切であるなどの各種の改良を要する。
半径の大きな複数のリンクや軸寸法の長い歯車などを用
いるので、部品点数が多く組立が煩雑であったり、小型
の車両には不適切であるなどの各種の改良を要する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明は上記事実を考
慮し、部品点数が少なく、かつ簡単な構造で小型の車両
に適したアッカーマン式ステアリング機構を得ることが
目的である。
慮し、部品点数が少なく、かつ簡単な構造で小型の車両
に適したアッカーマン式ステアリング機構を得ることが
目的である。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本出願の請求項１に係る
発明は、操舵軸へ連結される第１小半径部材及び第１大
半径部材と、左車輪旋回軸へ連結され前記操舵軸が右旋
回操舵された場合に前記第１小半径部材と係合して小角
度回転する第２大半径部材と、左車輪旋回軸へ連結され
前記操舵軸が左旋回操舵された場合に前記第１大半径部
材と係合して大角度回転する第２小半径部材と、右車輪
旋回軸へ連結され、前記第２大半径部材と同一の係合半
径を備え、前記操舵軸が左旋回操舵された場合に前記第
１小半径部材と係合して小角度回転する第３大半径部材
と、右車輪旋回軸へ連結され、前記第２小半径部材と同
一の係合半径を備え、前記操舵軸が右旋回操舵された場
合に前記第１大半径部材と係合して大角度回転する第３
小半径部材を有することを特徴とする。
発明は、操舵軸へ連結される第１小半径部材及び第１大
半径部材と、左車輪旋回軸へ連結され前記操舵軸が右旋
回操舵された場合に前記第１小半径部材と係合して小角
度回転する第２大半径部材と、左車輪旋回軸へ連結され
前記操舵軸が左旋回操舵された場合に前記第１大半径部
材と係合して大角度回転する第２小半径部材と、右車輪
旋回軸へ連結され、前記第２大半径部材と同一の係合半
径を備え、前記操舵軸が左旋回操舵された場合に前記第
１小半径部材と係合して小角度回転する第３大半径部材
と、右車輪旋回軸へ連結され、前記第２小半径部材と同
一の係合半径を備え、前記操舵軸が右旋回操舵された場
合に前記第１大半径部材と係合して大角度回転する第３
小半径部材を有することを特徴とする。
【０００７】本出願の請求項２に係る発明は、操舵軸へ
連結される第１小歯車及び第１大歯車と、左車輪旋回軸
へ連結され前記操舵軸が右旋回操舵された場合に前記第
１小歯車と噛み合う第２大歯車と、左車輪旋回軸へ連結
され前記操舵軸が左旋回操舵された場合に前記第１大歯
車と噛み合う第２小歯車と、右車輪旋回軸へ連結され、
前記第２大歯車と同一のピッチ円直径を備え、前記操舵
軸が左旋回操舵された場合に前記第１小歯車と噛み合う
第３大歯車と、右車輪旋回軸へ連結され、前記第２小歯
車と同一のピッチ円直径を備え、前記操舵軸が右旋回操
舵された場合に前記第１大歯車と噛み合う第３小歯車を
有することを特徴とする。
連結される第１小歯車及び第１大歯車と、左車輪旋回軸
へ連結され前記操舵軸が右旋回操舵された場合に前記第
１小歯車と噛み合う第２大歯車と、左車輪旋回軸へ連結
され前記操舵軸が左旋回操舵された場合に前記第１大歯
車と噛み合う第２小歯車と、右車輪旋回軸へ連結され、
前記第２大歯車と同一のピッチ円直径を備え、前記操舵
軸が左旋回操舵された場合に前記第１小歯車と噛み合う
第３大歯車と、右車輪旋回軸へ連結され、前記第２小歯
車と同一のピッチ円直径を備え、前記操舵軸が右旋回操
舵された場合に前記第１大歯車と噛み合う第３小歯車を
有することを特徴とする。
【０００８】
【作用】本発明の請求項１に係る発明では、操舵軸が右
旋回操舵されると、第１小半径部材が左車輪旋回軸の第
２大半径部材と係合して左車輪旋回軸を小角度回転さ
せ、第１大半径部材は右車輪旋回軸の第３小半径部材と
係合して右車輪旋回軸を大角度回転させ、これによって
右旋回時には右車輪が左車輪よりも大きく旋回される。
操舵軸が左旋回操舵された場合には第１大半径部材が左
車輪旋回軸の第２小半径部材と係合して左車輪旋回軸が
大角度旋回され、第１小半径部材は右車輪旋回軸の第３
大半径部材と係合して右車輪旋回軸が小角度回転され、
これによって車両が左旋回する場合には左車輪が右車輪
よりも大きく旋回操舵され、床面と車輪との間の横滑り
がなくなる。
旋回操舵されると、第１小半径部材が左車輪旋回軸の第
２大半径部材と係合して左車輪旋回軸を小角度回転さ
せ、第１大半径部材は右車輪旋回軸の第３小半径部材と
係合して右車輪旋回軸を大角度回転させ、これによって
右旋回時には右車輪が左車輪よりも大きく旋回される。
操舵軸が左旋回操舵された場合には第１大半径部材が左
車輪旋回軸の第２小半径部材と係合して左車輪旋回軸が
大角度旋回され、第１小半径部材は右車輪旋回軸の第３
大半径部材と係合して右車輪旋回軸が小角度回転され、
これによって車両が左旋回する場合には左車輪が右車輪
よりも大きく旋回操舵され、床面と車輪との間の横滑り
がなくなる。
【０００９】本出願の請求項２に係る発明では、操舵軸
が右旋回されると操舵軸へ連結される第１小歯車は左車
輪旋回軸の第２大歯車と噛み合って左車両旋回軸を小角
度回転させ、第１大歯車は右車輪旋回軸の第３小歯車と
噛み合って右車輪旋回軸を大角度旋回させる。このため
車両の右旋回時には右側車輪が左側車輪よりも大きく旋
回操舵されて内外輪の蛇角差が形成される。また操舵軸
が左旋回された場合には操舵軸へ連結される第１大歯車
は左車輪旋回軸の第２小歯車と噛み合って左車輪旋回軸
を大角度旋回させ、第１小歯車は右車輪旋回軸の第３大
歯車と噛み合って右車輪を小角度だけ旋回させる。これ
によって車両が左旋回する場合には左側車輪が右側車輪
よりも大きく旋回して内外輪の蛇角差が形成され、車輪
と床面との間の横滑りがなくなる。
が右旋回されると操舵軸へ連結される第１小歯車は左車
輪旋回軸の第２大歯車と噛み合って左車両旋回軸を小角
度回転させ、第１大歯車は右車輪旋回軸の第３小歯車と
噛み合って右車輪旋回軸を大角度旋回させる。このため
車両の右旋回時には右側車輪が左側車輪よりも大きく旋
回操舵されて内外輪の蛇角差が形成される。また操舵軸
が左旋回された場合には操舵軸へ連結される第１大歯車
は左車輪旋回軸の第２小歯車と噛み合って左車輪旋回軸
を大角度旋回させ、第１小歯車は右車輪旋回軸の第３大
歯車と噛み合って右車輪を小角度だけ旋回させる。これ
によって車両が左旋回する場合には左側車輪が右側車輪
よりも大きく旋回して内外輪の蛇角差が形成され、車輪
と床面との間の横滑りがなくなる。
【００１０】
【実施例】図１には本発明が適応されたステアリング機
構の主要部が示されている。
構の主要部が示されている。
【００１１】中心軸１２は図示しない車両の操舵軸、す
なわちステアリングホイールによって旋回されるステア
リングシャフトへ連結されている。しかしこの中心軸１
２はステアリングシャフトとの間には回転を逆転する機
構（例えば１対の外歯車の組合せ）が介在されてステア
リングホイールや自動操縦装置のモーター等の駆動手段
の旋回方向とは逆方向に旋回されているようになってい
る。
なわちステアリングホイールによって旋回されるステア
リングシャフトへ連結されている。しかしこの中心軸１
２はステアリングシャフトとの間には回転を逆転する機
構（例えば１対の外歯車の組合せ）が介在されてステア
リングホイールや自動操縦装置のモーター等の駆動手段
の旋回方向とは逆方向に旋回されているようになってい
る。
【００１２】この中心軸１２を挟んで反対側に等しい距
離だけ離れて平行状態で左旋回軸１４、及び右旋回軸１
６が設けられている。これらの各中心軸１２、左旋回軸
１４、右旋回軸１６は図示しない軸受を介して車体へ軸
支されると共に、左旋回軸１４、右旋回軸１６はそれぞ
れ図２に示される如く車両の左車輪２２及び右車輪２４
のキングピン２６、キングピン２８へ連結される。
離だけ離れて平行状態で左旋回軸１４、及び右旋回軸１
６が設けられている。これらの各中心軸１２、左旋回軸
１４、右旋回軸１６は図示しない軸受を介して車体へ軸
支されると共に、左旋回軸１４、右旋回軸１６はそれぞ
れ図２に示される如く車両の左車輪２２及び右車輪２４
のキングピン２６、キングピン２８へ連結される。
【００１３】ここに左旋回軸１４には１／４円弧の歯車
１０１、歯車１０２が、中心軸１２には１／２円弧の歯
車１０３、歯車１０４が、右旋回軸１６には１／４円弧
の歯車１０５、歯車１０６がそれぞれ固着されている。
これらの６個の歯車のモジュールは同一であり、互いに
噛み合うことができ、歯車１０３は反対側で歯車１０
１、歯車１０５と、歯車１０４は反対側でそれぞれ歯車
１０２、歯車１０６とそれぞれ噛み合っている。
１０１、歯車１０２が、中心軸１２には１／２円弧の歯
車１０３、歯車１０４が、右旋回軸１６には１／４円弧
の歯車１０５、歯車１０６がそれぞれ固着されている。
これらの６個の歯車のモジュールは同一であり、互いに
噛み合うことができ、歯車１０３は反対側で歯車１０
１、歯車１０５と、歯車１０４は反対側でそれぞれ歯車
１０２、歯車１０６とそれぞれ噛み合っている。
【００１４】歯車１０３は中心軸１２が中立位置（車両
の直進状態：図１の状態）から右旋回（車両は左旋回）
した場合に図１（Ｂ）に示される如く歯車１０１と離れ
歯車１０５と噛み合って歯車１０５を左方向へ旋回さ
せ、中心軸１２が左旋回した場合に図１（Ｃ）に示され
る如く歯車１０５と離れ、歯車１０１と噛み合って歯車
１０１を右旋回させるようになっている。一方歯車１０
４は中心軸１２が右旋回した場合に図１（Ｂ）に示され
る如く歯車１０６と離れ、歯車１０２を左旋回させ、左
旋回した場合に図１（Ｃ）に示される如く歯車１０２と
離れ歯車１０６を右旋回させるようになっている。
の直進状態：図１の状態）から右旋回（車両は左旋回）
した場合に図１（Ｂ）に示される如く歯車１０１と離れ
歯車１０５と噛み合って歯車１０５を左方向へ旋回さ
せ、中心軸１２が左旋回した場合に図１（Ｃ）に示され
る如く歯車１０５と離れ、歯車１０１と噛み合って歯車
１０１を右旋回させるようになっている。一方歯車１０
４は中心軸１２が右旋回した場合に図１（Ｂ）に示され
る如く歯車１０６と離れ、歯車１０２を左旋回させ、左
旋回した場合に図１（Ｃ）に示される如く歯車１０２と
離れ歯車１０６を右旋回させるようになっている。
【００１５】ここに歯車１０３は歯車１０４よりもピッ
チ円半径が小さく、歯車１０１、歯車１０５は大きいの
で、歯車１０３が歯車１０１又は１０５を旋回させる場
合には中心軸１２の旋回角よりも小さな旋回角を左旋回
軸１４又は右旋回軸１６へ伝え、歯車１０４はピッチ円
半径が歯車１０２、歯車１０６よりも大きいので、左旋
回軸１４又は右旋回軸１６を中心軸１２の旋回角よりも
大きく旋回させる。
チ円半径が小さく、歯車１０１、歯車１０５は大きいの
で、歯車１０３が歯車１０１又は１０５を旋回させる場
合には中心軸１２の旋回角よりも小さな旋回角を左旋回
軸１４又は右旋回軸１６へ伝え、歯車１０４はピッチ円
半径が歯車１０２、歯車１０６よりも大きいので、左旋
回軸１４又は右旋回軸１６を中心軸１２の旋回角よりも
大きく旋回させる。
【００１６】なお車両の右旋回及び左旋回時における内
外輪の蛇角差は等しくなければならないため、歯車１０
１と歯車１０５とは、または歯車１０２と歯車１０６と
はそれぞれピッチ円直径が等しくされる。
外輪の蛇角差は等しくなければならないため、歯車１０
１と歯車１０５とは、または歯車１０２と歯車１０６と
はそれぞれピッチ円直径が等しくされる。
【００１７】図２はアッカーマン理論に基づく車輪配置
であり、車輪が接地面で横滑りしない場合に、各車輪の
旋回中心はそれぞれ旋回軸の延長線上に存在する。一般
には旋回中心が一点に集中するように各車輪の旋回角を
求めており、図２に示される各回転半径は次のようにな
る。
であり、車輪が接地面で横滑りしない場合に、各車輪の
旋回中心はそれぞれ旋回軸の延長線上に存在する。一般
には旋回中心が一点に集中するように各車輪の旋回角を
求めており、図２に示される各回転半径は次のようにな
る。
【００１８】 Ｒ1 ＝ ｌ／（ｓｉｎβ）−ｄ （１） Ｒ2 ＝ ｌ／（ｓｉｎα）＋ｄ （２） Ｒ3 ＝ ｌ／（ｔａｎβ）−ｄ （３） Ｒ4 ＝ ｌ／（ｔａｎα）＋ｄ （４） ただし、ｌはホイールベース、ｂは左右のキングピン２
６、２８の中心軸間距離、ｄはキングピンとタイヤ中心
面との各距離、αは外側車輪の実蛇角、βは内側車輪の
実蛇角、Ｒ1,Ｒ2,Ｒ3 は各車輪に対する旋回半径であ
る。また式（３）、（４）からα、βの関係は次のよう
になる。
６、２８の中心軸間距離、ｄはキングピンとタイヤ中心
面との各距離、αは外側車輪の実蛇角、βは内側車輪の
実蛇角、Ｒ1,Ｒ2,Ｒ3 は各車輪に対する旋回半径であ
る。また式（３）、（４）からα、βの関係は次のよう
になる。
【００１９】 １／（ｔａｎα）−１／（ｔａｎβ） ＝（Ｒ4 −Ｒ3 −２ｄ）／ｌ＝ｂ／ｌ （５） 図３は前１輪、後２輪の３輪型走行モデル車両を製作し
た実験車の平面図である。ここでホイールベースｌを９
０mm、左右のキングピンの中心軸間距離ｂを６５mm、キ
ングピンとタイヤ中心面との距離ｄを１５mm、床面の進
行ライン追従用の赤外線反射型中央部センサー３２とフ
ロントホイールセンターラインとの距離ｘを３０mmとし
た。
た実験車の平面図である。ここでホイールベースｌを９
０mm、左右のキングピンの中心軸間距離ｂを６５mm、キ
ングピンとタイヤ中心面との距離ｄを１５mm、床面の進
行ライン追従用の赤外線反射型中央部センサー３２とフ
ロントホイールセンターラインとの距離ｘを３０mmとし
た。
【００２０】ここでＲ1 とＲ2 は式（１）、（２）で示
すことができる。しかしＲ3'とＲ5だけは次の（６）、
（７）のように求められる。
すことができる。しかしＲ3'とＲ5だけは次の（６）、
（７）のように求められる。
【００２１】 Ｒ3'＝ｌ／（ｔａｎα）−ｂ／２ （６） Ｒ5 ＝ｘ／ｓｉｎ｛ｔａｎ-1（ｘ／Ｒ3'）｝ （７） ここで、旋回中の内側車輪がとる最大実蛇角βmax を４
０°とする。その結果外側車輪の最大実蛇角αmax は式
（５）より２７．５９°となる。このときの最少旋回半
径は、後ろ車輪の内側及び外側車輪に対してＲ1minとＲ
2minの値としてそれぞれ、１２５．０mm、２０９．４mm
となる。さらに、式（６）、（７）よりＲ3'とＲ5 をそ
れぞれ求めると１３９．６mm、１４２．９mmとなる。
０°とする。その結果外側車輪の最大実蛇角αmax は式
（５）より２７．５９°となる。このときの最少旋回半
径は、後ろ車輪の内側及び外側車輪に対してＲ1minとＲ
2minの値としてそれぞれ、１２５．０mm、２０９．４mm
となる。さらに、式（６）、（７）よりＲ3'とＲ5 をそ
れぞれ求めると１３９．６mm、１４２．９mmとなる。
【００２２】内側車輪及び外側車輪の最大最大実蛇角β
max 、αmax の値より歯車１０１〜１０４の回転角比
は、 Ｄ104 ／Ｄ102 ：Ｄ103 ／Ｄ101 ＝４０°：２７．５９° （８） の関係となる。ここにＤ101 、Ｄ102 、Ｄ103 、Ｄ104
はそれぞれ歯車１０１〜歯車１０４のピッチ円直径を示
す。さらに本発明の機構を簡単にするために歯車１０１
と歯車１０４のピッチ円直径を等しく、また歯車１０２
と歯車１０３のピッチ円直径を等しくすると、使用する
歯車は２種類のみで構成でき、したがって歯車１０１と
歯車１０２とのピッチ円直径比は、 Ｄ101 ／Ｄ102 ＝１．２０４ （９） となる。この関係を満たす歯車を選べばアッカーマン理
論に基づく横滑りのない車両が構成される。
max 、αmax の値より歯車１０１〜１０４の回転角比
は、 Ｄ104 ／Ｄ102 ：Ｄ103 ／Ｄ101 ＝４０°：２７．５９° （８） の関係となる。ここにＤ101 、Ｄ102 、Ｄ103 、Ｄ104
はそれぞれ歯車１０１〜歯車１０４のピッチ円直径を示
す。さらに本発明の機構を簡単にするために歯車１０１
と歯車１０４のピッチ円直径を等しく、また歯車１０２
と歯車１０３のピッチ円直径を等しくすると、使用する
歯車は２種類のみで構成でき、したがって歯車１０１と
歯車１０２とのピッチ円直径比は、 Ｄ101 ／Ｄ102 ＝１．２０４ （９） となる。この関係を満たす歯車を選べばアッカーマン理
論に基づく横滑りのない車両が構成される。
【００２３】またピッチ円直径を歯車規格表からから選
択すると，歯車１０１のピッチ円直径が３６mm、歯車１
０２のピッチ円直径３０mmとなり、これらの比は１．２
となり上記１．２０４の条件をほぼ満たすことになる。
ただし使用する歯車のモジュールはともに０．５であ
る。図３の実験車両では上記の条件で内外輪をモータで
駆動し、床面上のラインを追従させたところ、横滑りの
ない滑らかな走行結果が得られた。
択すると，歯車１０１のピッチ円直径が３６mm、歯車１
０２のピッチ円直径３０mmとなり、これらの比は１．２
となり上記１．２０４の条件をほぼ満たすことになる。
ただし使用する歯車のモジュールはともに０．５であ
る。図３の実験車両では上記の条件で内外輪をモータで
駆動し、床面上のラインを追従させたところ、横滑りの
ない滑らかな走行結果が得られた。
【００２４】上記実施例における大小歯車を互いに固定
する構成は、一体部品から歯車１０１、１０２などを切
削により形成するもののほか、大歯車と小歯車とを溶接
などで固定したり、一体成形などでもよく各種の製作手
段が考えられる。また、中心軸１２へステアリングホイ
ルの操舵力を歯車、リンクなどを介して伝達するものの
ほか、歯車１０３、１０４へかみ合わせた歯車を介して
ステアリングホイルの操舵力を伝えるようにしてもよ
い。
する構成は、一体部品から歯車１０１、１０２などを切
削により形成するもののほか、大歯車と小歯車とを溶接
などで固定したり、一体成形などでもよく各種の製作手
段が考えられる。また、中心軸１２へステアリングホイ
ルの操舵力を歯車、リンクなどを介して伝達するものの
ほか、歯車１０３、１０４へかみ合わせた歯車を介して
ステアリングホイルの操舵力を伝えるようにしてもよ
い。
【００２５】また上記実施例では操舵角を歯車を用いて
内外車輪へ伝達しているが、これらは互いに旋回力を確
実に互いにすべることなく伝達できる噛み合い部材であ
ればタイミングベルト車や摩擦車等の他の噛み合い部で
あってもよい。
内外車輪へ伝達しているが、これらは互いに旋回力を確
実に互いにすべることなく伝達できる噛み合い部材であ
ればタイミングベルト車や摩擦車等の他の噛み合い部で
あってもよい。
【００２６】
【発明の効果】本発明は上記の構成としたので部品点数
が少なく小型でかつ簡単なアッカーマン式ステアリング
機構をうることができる。
が少なく小型でかつ簡単なアッカーマン式ステアリング
機構をうることができる。
【図１】本発明が適応された実施例の中心軸の軸方向か
らみた各歯車配列を示す平面図であり、（Ａ）は車両直
進状態を、（Ｂ）は左旋回状態を、（Ｃ）は右旋回状態
をそれぞれ示す。
らみた各歯車配列を示す平面図であり、（Ａ）は車両直
進状態を、（Ｂ）は左旋回状態を、（Ｃ）は右旋回状態
をそれぞれ示す。
【図２】アッカーマン理論に基づく車両の平面図を示
す。
す。
【図３】本発明の実施例で使用した車両の車輪配置を示
す平面図である。
す平面図である。
１２ 中心軸 １４ 左旋回軸 １６ 右旋回軸 ２２ 左車輪 ２４ 右車輪 ２６ キングピン ２８ キングピン
Claims (2)
- 【請求項１】 操舵軸へ連結される第１小半径部材及び
第１大半径部材と、 左車輪旋回軸へ連結され前記操舵軸が右旋回操舵された
場合に前記第１小半径部材と係合して小角度回転する第
２大半径部材と、 左車輪旋回軸へ連結され前記操舵軸が左旋回操舵された
場合に前記第１大半径部材と係合して大角度回転する第
２小半径部材と、 右車輪旋回軸へ連結され、前記第２大半径部材と同一の
係合半径を備え、前記操舵軸が左旋回操舵された場合に
前記第１小半径部材と係合して小角度回転する第３大半
径部材と、 右車輪旋回軸へ連結され、前記第２小半径部材と同一の
係合半径を備え、前記操舵軸が右旋回操舵された場合に
前記第１大半径部材と係合して大角度回転する第３小半
径部材と、を有することを特徴としたアッカーマン式ス
テアリング機構。 - 【請求項２】 操舵軸へ連結される第１小歯車及び第１
大歯車と、 左車輪旋回軸へ連結され前記操舵軸が右旋回操舵された
場合に前記第１小歯車と噛み合う第２大歯車と、 左車輪旋回軸へ連結され前記操舵軸が左旋回操舵された
場合に前記第１大歯車と噛み合う第２小歯車と、 右車輪旋回軸へ連結され、前記第２大歯車と同一のピッ
チ円直径を備え、前記操舵軸が左旋回操舵された場合に
前記第１小歯車と噛み合う第３大歯車と、 右車輪旋回軸へ連結され、前記第２小歯車と同一のピッ
チ円直径を備え、前記操舵軸が右旋回操舵された場合に
前記第１大歯車と噛み合う第３小歯車と、を有すること
を特徴としたアッカーマン式ステアリング機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16032294A JP3313241B2 (ja) | 1994-07-12 | 1994-07-12 | アッカーマン式ステアリング機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16032294A JP3313241B2 (ja) | 1994-07-12 | 1994-07-12 | アッカーマン式ステアリング機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0826123A true JPH0826123A (ja) | 1996-01-30 |
| JP3313241B2 JP3313241B2 (ja) | 2002-08-12 |
Family
ID=15712460
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16032294A Expired - Fee Related JP3313241B2 (ja) | 1994-07-12 | 1994-07-12 | アッカーマン式ステアリング機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3313241B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007022158A (ja) * | 2005-07-12 | 2007-02-01 | Nissan Motor Co Ltd | ステアリング装置 |
| JP2007331625A (ja) * | 2006-06-16 | 2007-12-27 | Nissan Motor Co Ltd | 非円形歯車対を用いたステアリング機構 |
| CN103782697A (zh) * | 2014-02-14 | 2014-05-14 | 东北农业大学 | 膜上扎孔、膜下扎穴的钵苗移栽机构 |
| CN106985902A (zh) * | 2017-05-11 | 2017-07-28 | 哈尔滨若朋机器人有限责任公司 | 电动转向机构与电动转向机构组合 |
-
1994
- 1994-07-12 JP JP16032294A patent/JP3313241B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007022158A (ja) * | 2005-07-12 | 2007-02-01 | Nissan Motor Co Ltd | ステアリング装置 |
| JP4635753B2 (ja) * | 2005-07-12 | 2011-02-23 | 日産自動車株式会社 | ステアリング装置 |
| JP2007331625A (ja) * | 2006-06-16 | 2007-12-27 | Nissan Motor Co Ltd | 非円形歯車対を用いたステアリング機構 |
| CN103782697A (zh) * | 2014-02-14 | 2014-05-14 | 东北农业大学 | 膜上扎孔、膜下扎穴的钵苗移栽机构 |
| CN106985902A (zh) * | 2017-05-11 | 2017-07-28 | 哈尔滨若朋机器人有限责任公司 | 电动转向机构与电动转向机构组合 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3313241B2 (ja) | 2002-08-12 |
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|---|---|---|---|
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