JPH0823713A - 移動農機の操向制御装置 - Google Patents
移動農機の操向制御装置Info
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- JPH0823713A JPH0823713A JP18880694A JP18880694A JPH0823713A JP H0823713 A JPH0823713 A JP H0823713A JP 18880694 A JP18880694 A JP 18880694A JP 18880694 A JP18880694 A JP 18880694A JP H0823713 A JPH0823713 A JP H0823713A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 自動操縦機能を備えた移動農機を路上走行
中、誤って自動操縦に切り替えることによる機体の暴走
を防止する。 【構成】 操縦者のハンドル操作に基づいて機体の操向
制御を行うマニュアルモードと、外部からの入力信号に
基づいて自動的に機体の操向制御を行うオートモードと
に切替え可能な移動農機の操向制御装置において、作業
走行中であることを感知する感知手段２０，２１を設
け、この感知手段２０，２１が作業走行中を示している
時のみマニュアルモードからオートモードに切替え可能
に構成した。
中、誤って自動操縦に切り替えることによる機体の暴走
を防止する。 【構成】 操縦者のハンドル操作に基づいて機体の操向
制御を行うマニュアルモードと、外部からの入力信号に
基づいて自動的に機体の操向制御を行うオートモードと
に切替え可能な移動農機の操向制御装置において、作業
走行中であることを感知する感知手段２０，２１を設
け、この感知手段２０，２１が作業走行中を示している
時のみマニュアルモードからオートモードに切替え可能
に構成した。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動操縦が可能な移動
農機の操向制御装置に関する。
農機の操向制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】乗用型田植機において、植付作業を停止
させることなく苗補給等を行うために、直進走行或は既
植条に沿った倣い走行させる自動操縦機能を備えたもの
は公知である。
させることなく苗補給等を行うために、直進走行或は既
植条に沿った倣い走行させる自動操縦機能を備えたもの
は公知である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】この種の自動操縦機能
を備えた乗用型田植機等の移動農機を路上走行中、誤っ
て自動操縦に切り替えると、ハンドルによる操舵が不可
能となり、機体が暴走して非常に危険である。本発明
は、このような誤操作による暴走事故を防止することを
課題とするものである。
を備えた乗用型田植機等の移動農機を路上走行中、誤っ
て自動操縦に切り替えると、ハンドルによる操舵が不可
能となり、機体が暴走して非常に危険である。本発明
は、このような誤操作による暴走事故を防止することを
課題とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は次のように構成した。すなわち、本発明に
かかる移動農機の操向制御装置は、操縦者のハンドル操
作に基づいて機体の操向制御を行うマニュアルモード
と、外部からの入力信号に基づいて自動的に機体の操向
制御を行うオートモードとに切替え可能な移動農機の操
向制御装置において、作業走行中であることを感知する
感知手段を設け、この感知手段が作業走行中を示してい
る時のみマニュアルモードからオートモードに切替え可
能に構成したことを特徴としている。
に、本発明は次のように構成した。すなわち、本発明に
かかる移動農機の操向制御装置は、操縦者のハンドル操
作に基づいて機体の操向制御を行うマニュアルモード
と、外部からの入力信号に基づいて自動的に機体の操向
制御を行うオートモードとに切替え可能な移動農機の操
向制御装置において、作業走行中であることを感知する
感知手段を設け、この感知手段が作業走行中を示してい
る時のみマニュアルモードからオートモードに切替え可
能に構成したことを特徴としている。
【０００５】
【作用】感知手段が作業走行中を示している時のみマニ
ュアルモードからオートモードへの切替えが可能である
ため、路上走行時に誤ってマニュアルモードからオート
モードへ切替操作を行っても、実際にはマニュアルモー
ドからオートモードに切り替わらない。
ュアルモードからオートモードへの切替えが可能である
ため、路上走行時に誤ってマニュアルモードからオート
モードへ切替操作を行っても、実際にはマニュアルモー
ドからオートモードに切り替わらない。
【０００６】
【実施例】以下、本発明を図面に表された実施例に基づ
いて説明する。
いて説明する。
【０００７】図１は移動農機の１例である乗用型田植機
を表している。この乗用型田植機１は、自走式の走行車
体２の後方に昇降リンク装置３を介して植付作業機４を
昇降自在に装着し、さらに走行車体２の後部に施肥装置
５を装備してなる。
を表している。この乗用型田植機１は、自走式の走行車
体２の後方に昇降リンク装置３を介して植付作業機４を
昇降自在に装着し、さらに走行車体２の後部に施肥装置
５を装備してなる。
【０００８】図２に示すように、走行車体２は、左右各
一対の前輪７，７および後輪８，８を備えた四輪車両と
して構成されている。操舵輪である前輪７，７は変向自
在なファイナルケース７ａ，７ａに支持され、そのファ
イナルケース７ａ，７ａに固着したナックルアーム１
０，１０の先端部と、機体の前部上方に設けたハンドル
１１に連係作動するピットマンアーム１２の先端部とが
タイロッド１３，１３によって連結されている。また、
ファイナルケース７ａ，７ａは上下に伸縮可能で、該フ
ァイナルケースを伸縮させることにより、機体に対する
前輪７，７の上下位置を調節を調節することができるよ
うになっている。ファイナルケース７ａ，７ａの伸縮作
動は該ファイナルケースに組み込んだ油圧シリンダ７
ｂ，７ｂで行う。一方、後輪８，８は上下揺動自在なチ
エンケース８ａ，８ａに支持されており、該チエンケー
スを上下揺動させることにより、機体に対する後輪８，
８の上下位置を調節を調節することができるようになっ
ている。チエンケース８ａ，８ａの上下揺動は油圧シリ
ンダ８ｂ，８ｂで行う。すなわち、前輪７，７および後
輪８，８は、それぞれ個別に機体に対する上下位置を調
節することが可能で、それによって機体を前後および左
右に傾動させられる。
一対の前輪７，７および後輪８，８を備えた四輪車両と
して構成されている。操舵輪である前輪７，７は変向自
在なファイナルケース７ａ，７ａに支持され、そのファ
イナルケース７ａ，７ａに固着したナックルアーム１
０，１０の先端部と、機体の前部上方に設けたハンドル
１１に連係作動するピットマンアーム１２の先端部とが
タイロッド１３，１３によって連結されている。また、
ファイナルケース７ａ，７ａは上下に伸縮可能で、該フ
ァイナルケースを伸縮させることにより、機体に対する
前輪７，７の上下位置を調節を調節することができるよ
うになっている。ファイナルケース７ａ，７ａの伸縮作
動は該ファイナルケースに組み込んだ油圧シリンダ７
ｂ，７ｂで行う。一方、後輪８，８は上下揺動自在なチ
エンケース８ａ，８ａに支持されており、該チエンケー
スを上下揺動させることにより、機体に対する後輪８，
８の上下位置を調節を調節することができるようになっ
ている。チエンケース８ａ，８ａの上下揺動は油圧シリ
ンダ８ｂ，８ｂで行う。すなわち、前輪７，７および後
輪８，８は、それぞれ個別に機体に対する上下位置を調
節することが可能で、それによって機体を前後および左
右に傾動させられる。
【０００９】ハンドル１１の後方には操縦席１５が設置
されている。そして、操縦席１５の下側にエンジン１６
が搭載されていて、その動力が無段変速装置（ＨＳＴ）
１７とトランスミッション１８を経由して、前輪７，７
および後輪８，８へ走行出力として伝動されるととも
に、ＰＴＯ出力として植付作業機４および施肥装置５へ
伝動される。トランスミッション１８への入力部には主
クラッチ２０が設けられている。また、ＰＴＯ出力の伝
動系には植付クラッチ２１が設けられている。
されている。そして、操縦席１５の下側にエンジン１６
が搭載されていて、その動力が無段変速装置（ＨＳＴ）
１７とトランスミッション１８を経由して、前輪７，７
および後輪８，８へ走行出力として伝動されるととも
に、ＰＴＯ出力として植付作業機４および施肥装置５へ
伝動される。トランスミッション１８への入力部には主
クラッチ２０が設けられている。また、ＰＴＯ出力の伝
動系には植付クラッチ２１が設けられている。
【００１０】前記主クラッチ２０および植付クラッチ２
１は入状態にあるか切状態にあるかが電気的に検出され
るようになっている。これにより、主クラッチ２０およ
び植付クラッチ２１は作業走行中であることを感知する
感知手段となっている。また、走行車体２には、機体の
向きを検出する方位センサＳ１と、機体の前後傾斜を検
出する前後傾斜センサＳ２と、機体の左右傾斜を検出す
る左右傾斜センサＳ３と、機体前方にある障害物までの
距離を検出する距離センサＳ４とが設けられている。
１は入状態にあるか切状態にあるかが電気的に検出され
るようになっている。これにより、主クラッチ２０およ
び植付クラッチ２１は作業走行中であることを感知する
感知手段となっている。また、走行車体２には、機体の
向きを検出する方位センサＳ１と、機体の前後傾斜を検
出する前後傾斜センサＳ２と、機体の左右傾斜を検出す
る左右傾斜センサＳ３と、機体前方にある障害物までの
距離を検出する距離センサＳ４とが設けられている。
【００１１】植付作業機４は、苗を載せて保持しその苗
を所定の苗取り位置に１株づつ供給する苗載台２３、該
苗載台によって前記苗取り位置に供給される苗を水田表
土面に植え付けてゆく植付条数分の植付装置２４，…、
整地用のフロート２５，…等を備えている。苗載台２３
の苗が一定量以下になると、苗切れセンサＳ５がそれを
検出し、苗切れランプＬ１によって操縦者に知らせる。
なお、走行車体の機体前部の左右両側には、予備の苗を
載せておく予備苗載台２７，２７が設けられている。
を所定の苗取り位置に１株づつ供給する苗載台２３、該
苗載台によって前記苗取り位置に供給される苗を水田表
土面に植え付けてゆく植付条数分の植付装置２４，…、
整地用のフロート２５，…等を備えている。苗載台２３
の苗が一定量以下になると、苗切れセンサＳ５がそれを
検出し、苗切れランプＬ１によって操縦者に知らせる。
なお、走行車体の機体前部の左右両側には、予備の苗を
載せておく予備苗載台２７，２７が設けられている。
【００１２】施肥装置５は、各条共用のホッパ２９内に
貯蔵されている肥料を繰出器３０，…によって下方に繰
り出し、その繰り出された粒状物を施肥ホース３１，…
内を搬送し、植付条の側部近傍に設けた施肥ガイド３
２，…まで導く構成となっている。ホッパ２９内の肥料
が一定量以下になると、肥料切れセンサＳ６がそれを検
出し、肥料切れランプＬ２によって操縦者に知らせる。
貯蔵されている肥料を繰出器３０，…によって下方に繰
り出し、その繰り出された粒状物を施肥ホース３１，…
内を搬送し、植付条の側部近傍に設けた施肥ガイド３
２，…まで導く構成となっている。ホッパ２９内の肥料
が一定量以下になると、肥料切れセンサＳ６がそれを検
出し、肥料切れランプＬ２によって操縦者に知らせる。
【００１３】この移動農機は、前記ハンドル１１を人為
操作して操縦するマニュアルモードによる走行とは別
に、直進走行や倣い走行等の自動操縦するオートモード
による走行が可能で、その操向制御装置は図３に示すよ
うになっている。
操作して操縦するマニュアルモードによる走行とは別
に、直進走行や倣い走行等の自動操縦するオートモード
による走行が可能で、その操向制御装置は図３に示すよ
うになっている。
【００１４】まず、ステアリング操作系の構成は次のよ
うになっている。すなわち、ハンドル１１を取り付けた
ステアリングシャフト３５の下端部は、電磁クラッチ３
６を介して、パワーステアリングユニット３７の入力軸
３７ａと操作力の伝達を入切可能に連結され、パワース
テアリングユニット３７の出力軸３７ｂに前記ピットマ
ンアーム１２が取り付けられている。また、オートステ
アリング用の電動モータ３８が設けられており、このモ
ータ３８の回転がギヤＧ１，Ｇ２を介してパワーステア
リングユニット３７の入力軸３７ａに伝えられるように
なっている。
うになっている。すなわち、ハンドル１１を取り付けた
ステアリングシャフト３５の下端部は、電磁クラッチ３
６を介して、パワーステアリングユニット３７の入力軸
３７ａと操作力の伝達を入切可能に連結され、パワース
テアリングユニット３７の出力軸３７ｂに前記ピットマ
ンアーム１２が取り付けられている。また、オートステ
アリング用の電動モータ３８が設けられており、このモ
ータ３８の回転がギヤＧ１，Ｇ２を介してパワーステア
リングユニット３７の入力軸３７ａに伝えられるように
なっている。
【００１５】そして、走行車体２に搭載したコントロー
ラ４０に、上記電磁クラッチ３６および電動モータ３
８、モード切替スイッチ４１、感知手段である前記主ク
ラッチ２０および植付クラッチ２１が接続されている。
モード切替スイッチ４１は、マニュアルモードとオート
モードに選択的に切り替えるスイッチであり、ハンドル
１１の下側の操作パネルに設けられている。さらに、コ
ントローラ４０には、前記方位センサＳ１、前後傾斜セ
ンサＳ２、左右傾斜センサＳ３、距離センサＳ４が接続
されている。
ラ４０に、上記電磁クラッチ３６および電動モータ３
８、モード切替スイッチ４１、感知手段である前記主ク
ラッチ２０および植付クラッチ２１が接続されている。
モード切替スイッチ４１は、マニュアルモードとオート
モードに選択的に切り替えるスイッチであり、ハンドル
１１の下側の操作パネルに設けられている。さらに、コ
ントローラ４０には、前記方位センサＳ１、前後傾斜セ
ンサＳ２、左右傾斜センサＳ３、距離センサＳ４が接続
されている。
【００１６】モード切替スイッチ４１でマニュアルモー
ドを選択すると、電磁クラッチ３６を入にする信号がコ
ントローラ４０から出力されるとともに、電動モータ３
８には制御信号が出力されなくなる。よって、ハンドル
１１に加えられた回転操作力がパワーステアリングユニ
ット３７の入力軸３７ａに直接伝えられる。パワーステ
アリングユニット３７によって増幅された操作力は、ピ
ットマンアーム１２、タイロッド１３，１３、ナックル
アーム１０，１０の順に伝えられ、ハンドル１１の操作
量に応じた角度だけ前輪６，６が変向する。
ドを選択すると、電磁クラッチ３６を入にする信号がコ
ントローラ４０から出力されるとともに、電動モータ３
８には制御信号が出力されなくなる。よって、ハンドル
１１に加えられた回転操作力がパワーステアリングユニ
ット３７の入力軸３７ａに直接伝えられる。パワーステ
アリングユニット３７によって増幅された操作力は、ピ
ットマンアーム１２、タイロッド１３，１３、ナックル
アーム１０，１０の順に伝えられ、ハンドル１１の操作
量に応じた角度だけ前輪６，６が変向する。
【００１７】モード切替スイッチ４１でオートモードを
選択すると、電磁クラッチ３６を切にする信号がコント
ローラ４０から出力されるとともに、方位センサＳ１に
よって検出されたモード切替直前の機体の進路をメモリ
４０ａが記憶し、その後逐次入力される方位センサＳ１
からの方位信号とメモリ４０ａに記憶されている方位信
号を比較し、両信号が一致するようにコントローラ４０
から電動モータ３８へドライブ信号が出力される。する
と、パワーステアリングユニット３７の入力軸３７ａが
回転駆動され、それに応じた角度だけ前輪６，６が変向
する。よって、機体の進行方向が常に一定に維持された
直進走行になる。このように、オートモードで直進制御
するように構成するだけでなく、隣接する既植条と平行
に機体を走行させる倣い制御するように構成してもよ
い。
選択すると、電磁クラッチ３６を切にする信号がコント
ローラ４０から出力されるとともに、方位センサＳ１に
よって検出されたモード切替直前の機体の進路をメモリ
４０ａが記憶し、その後逐次入力される方位センサＳ１
からの方位信号とメモリ４０ａに記憶されている方位信
号を比較し、両信号が一致するようにコントローラ４０
から電動モータ３８へドライブ信号が出力される。する
と、パワーステアリングユニット３７の入力軸３７ａが
回転駆動され、それに応じた角度だけ前輪６，６が変向
する。よって、機体の進行方向が常に一定に維持された
直進走行になる。このように、オートモードで直進制御
するように構成するだけでなく、隣接する既植条と平行
に機体を走行させる倣い制御するように構成してもよ
い。
【００１８】マニュアルモードからオートモードへの切
替えは、主クラッチ２０と植付クラッチ２１が共に入状
態にある場合のみ可能である。主クラッチ２０が入状態
であっても、植付クラッチ２１が切状態である場合は、
マニュアルモードからオートモードへ切替不能である。
また、主クラッチ２０が切状態である場合は、植付クラ
ッチ２１の状態に関係なくマニュアルモードからオート
モードへ切替不能である。（表１参照）
替えは、主クラッチ２０と植付クラッチ２１が共に入状
態にある場合のみ可能である。主クラッチ２０が入状態
であっても、植付クラッチ２１が切状態である場合は、
マニュアルモードからオートモードへ切替不能である。
また、主クラッチ２０が切状態である場合は、植付クラ
ッチ２１の状態に関係なくマニュアルモードからオート
モードへ切替不能である。（表１参照）
【００１９】
【表１】
【００２０】主クラッチ２０と植付クラッチ２１が共に
入状態であるということは、植付走行中であることを意
味し、その場合のみマニュアルモードからオートモード
への切替えが可能とすることにより、路上走行時に誤っ
てマニュアルモードからオートモードへ切り替え、機体
が暴走するという事故を防止することができるようにな
っている。なお、主クラッチ２０の入切状態をコントロ
ーラ４０に入力する代わりに、走行車体に車速センサを
設け、そのセンサの検出結果をコントローラ４０に入力
するようにしてもよい。（表２参照）
入状態であるということは、植付走行中であることを意
味し、その場合のみマニュアルモードからオートモード
への切替えが可能とすることにより、路上走行時に誤っ
てマニュアルモードからオートモードへ切り替え、機体
が暴走するという事故を防止することができるようにな
っている。なお、主クラッチ２０の入切状態をコントロ
ーラ４０に入力する代わりに、走行車体に車速センサを
設け、そのセンサの検出結果をコントローラ４０に入力
するようにしてもよい。（表２参照）
【００２１】
【表２】
【００２２】オートモードで走行中、マニュアル操作が
割り込むと、オートモードからマニュアルモードに切り
替わるようになっている。オートモードからマニュアル
モードに切り替わった後、ハンドル操作を中断してもオ
ートモードには戻らない。このため、オートモードにし
て苗補給や肥料補給を行い、これらの作業が終わってハ
ンドル操作を再開すると、自動的にマニュアルモードに
なる。ハンドル操作を中断するとオートモードに復帰す
るようになっていると、圃場内作業が終わった際に、モ
ード切替スイッチをマニュアルモードに切り替え忘れた
まま路上に出てしまうと、路上走行中、急にオートモー
ドになることがある。しかしながら、本例は、ハンドル
操作を中断してもオートモードには戻らないので、上記
危険を回避できる。
割り込むと、オートモードからマニュアルモードに切り
替わるようになっている。オートモードからマニュアル
モードに切り替わった後、ハンドル操作を中断してもオ
ートモードには戻らない。このため、オートモードにし
て苗補給や肥料補給を行い、これらの作業が終わってハ
ンドル操作を再開すると、自動的にマニュアルモードに
なる。ハンドル操作を中断するとオートモードに復帰す
るようになっていると、圃場内作業が終わった際に、モ
ード切替スイッチをマニュアルモードに切り替え忘れた
まま路上に出てしまうと、路上走行中、急にオートモー
ドになることがある。しかしながら、本例は、ハンドル
操作を中断してもオートモードには戻らないので、上記
危険を回避できる。
【００２３】操縦者が人為的にモード切替スイッチ４１
をマニュアルモードからオートモードへ切り替えた場合
の他に、苗切れセンサＳ４が苗切れを検出した時や肥料
切れセンサＳ５が肥料切れを検出した時に、自動的にマ
ニュアルモードからオートモードへ切り替わるようにし
てもよい。苗切れや肥料切れが発生すると、操縦者はハ
ンドル操作を中断して苗補給作業や肥料補給作業を行
う。或は、操縦者がハンドル１１から手を離した時や操
縦席から離れると、自動的にマニュアルモードからオー
トモードへ切り替わるようにしてもよい。
をマニュアルモードからオートモードへ切り替えた場合
の他に、苗切れセンサＳ４が苗切れを検出した時や肥料
切れセンサＳ５が肥料切れを検出した時に、自動的にマ
ニュアルモードからオートモードへ切り替わるようにし
てもよい。苗切れや肥料切れが発生すると、操縦者はハ
ンドル操作を中断して苗補給作業や肥料補給作業を行
う。或は、操縦者がハンドル１１から手を離した時や操
縦席から離れると、自動的にマニュアルモードからオー
トモードへ切り替わるようにしてもよい。
【００２４】このようなマニュアルモードからオートモ
ード或はオートモードからマニュアルモードへ切り替わ
る際、音声でそれを操縦者に知らせる告知手段４２を設
けておくと、操縦者が状況を正確に把握すくことができ
て良い。
ード或はオートモードからマニュアルモードへ切り替わ
る際、音声でそれを操縦者に知らせる告知手段４２を設
けておくと、操縦者が状況を正確に把握すくことができ
て良い。
【００２５】また、この動力農機１は機体の水平制御装
置を備え、前後傾斜センサＳ２、左右傾斜センサＳ３の
検出結果に応じて前記油圧シリンダ７ｂ，７ｂ，８ｂ，
８ｂに作動信号を出力し、機体の前後水平および左右水
平を維持するように構成されている。このため、オート
ステアリング中に席を立って苗補給や肥料補給をしてい
る時、或は高速走行時に機体水平が保たれ安全である。
置を備え、前後傾斜センサＳ２、左右傾斜センサＳ３の
検出結果に応じて前記油圧シリンダ７ｂ，７ｂ，８ｂ，
８ｂに作動信号を出力し、機体の前後水平および左右水
平を維持するように構成されている。このため、オート
ステアリング中に席を立って苗補給や肥料補給をしてい
る時、或は高速走行時に機体水平が保たれ安全である。
【００２６】上記水平制御装置による制御によって機体
を水平に維持できない場合は、マニュアルモードからオ
ートモードへ切替不能になっている。これにより、傾斜
した機体上での苗補給や肥料補給等の危険な作業を防止
できる。なお、このような場合には、前記告知手段４２
を用いて音声で告知や警告を発するようにすると良い。
例えば、「オートモードへ切替不能です」、「減速して
ください」、「停止してください」等。
を水平に維持できない場合は、マニュアルモードからオ
ートモードへ切替不能になっている。これにより、傾斜
した機体上での苗補給や肥料補給等の危険な作業を防止
できる。なお、このような場合には、前記告知手段４２
を用いて音声で告知や警告を発するようにすると良い。
例えば、「オートモードへ切替不能です」、「減速して
ください」、「停止してください」等。
【００２７】さらに、この動力農機１は自動減速・停止
装置を備えている。この自動減速・停止装置は、オート
モードで走行中、機体の傾きや向きが頻繁に変化する時
は、ＨＳＴ１７の変速アーム１７ａを操作する電動シリ
ンダ４３に作動信号を出力し、オートステアリングの充
分な精度が得られる速度まで減速し、それでも機体の傾
きや向きが発生する場合は走行を停止させるようになっ
ている。機体の傾きや向きの頻度を計測する方法として
は、前後傾斜センサＳ２、左右傾斜センサＳ３および方
位センサＳ１の検出値が所定角度以上変動した回数をカ
ウンタ４０ｂでカウントし、そのカウント数が所定の設
定時間あたりで所定回数以上になった場合に自動減速・
停止指令を出すようにしている。
装置を備えている。この自動減速・停止装置は、オート
モードで走行中、機体の傾きや向きが頻繁に変化する時
は、ＨＳＴ１７の変速アーム１７ａを操作する電動シリ
ンダ４３に作動信号を出力し、オートステアリングの充
分な精度が得られる速度まで減速し、それでも機体の傾
きや向きが発生する場合は走行を停止させるようになっ
ている。機体の傾きや向きの頻度を計測する方法として
は、前後傾斜センサＳ２、左右傾斜センサＳ３および方
位センサＳ１の検出値が所定角度以上変動した回数をカ
ウンタ４０ｂでカウントし、そのカウント数が所定の設
定時間あたりで所定回数以上になった場合に自動減速・
停止指令を出すようにしている。
【００２８】さらに、オートモードで走行中、機体と畦
等の障害物との距離が一定以下になったことを距離セン
サＳ４が検出すると自動減速し、さらに障害物に接近す
ると自動停止する。このため、苗補給等に気を取られて
機体が畦等に近づいているのに気づかない場合でも、畦
等に衝突することを防止できる。
等の障害物との距離が一定以下になったことを距離セン
サＳ４が検出すると自動減速し、さらに障害物に接近す
ると自動停止する。このため、苗補給等に気を取られて
機体が畦等に近づいているのに気づかない場合でも、畦
等に衝突することを防止できる。
【００２９】
【発明の効果】以上に説明した如く、本発明にかかる操
向制御装置は、路上走行中に誤ってマニュアルモードか
らオートモードへ切り替えることによる機体が暴走を防
止できるようになった。
向制御装置は、路上走行中に誤ってマニュアルモードか
らオートモードへ切り替えることによる機体が暴走を防
止できるようになった。
【図１】移動農機の側面図である。
【図２】走行車体の一部を省略した平面図である。
【図３】操向制御装置の構成を示す図である。
１ 移動農機 ２ 走行車体 ４ 植付作業機 ５ 施肥装置 １１ ハンドル ２０ 主クラッチ（感知手段） ２１ 植付クラッチ（感知手段） ３６ 電磁クラッチ ３７ パワーステアリングユニット ３８ 電動モータ
Claims (1)
- 【請求項１】 操縦者のハンドル操作に基づいて機体の
操向制御を行うマニュアルモードと、外部からの入力信
号に基づいて自動的に機体の操向制御を行うオートモー
ドとに切替え可能な移動農機の操向制御装置において、
作業走行中であることを感知する感知手段を設け、この
感知手段が作業走行中を示している時のみマニュアルモ
ードからオートモードに切替え可能に構成したことを特
徴とする移動農機の操向制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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1994
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