JPH08220266A - 可変形状構造物 - Google Patents
可変形状構造物Info
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- JPH08220266A JPH08220266A JP7027981A JP2798195A JPH08220266A JP H08220266 A JPH08220266 A JP H08220266A JP 7027981 A JP7027981 A JP 7027981A JP 2798195 A JP2798195 A JP 2798195A JP H08220266 A JPH08220266 A JP H08220266A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 第１の構造体及び第２の構造体の位置や傾き
を精度よくかつ高速度で設定することのできる可変形状
構造物を提供することを目的としている。 【構成】 第１の構造体３と、この第１の構造体３に対
向する第２の構造体４と、この第２の構造体４と第１の
構造体３とを接続する複数の可変長部材１とを備えてな
り、前記各可変長部材１の長さを制御することにより、
前記第１の構造体３及び第２の構造体４の位置や傾きを
制御するように構成した可変形状構造物であって、前記
各可変長部材１は、伸縮量が大きくかつ伸縮精度の粗い
粗動伸縮機構１１と、この粗動伸縮機構１に対して直列
に配置され、伸縮量が小さくかつ伸縮精度の高い微動伸
縮機構１２と、全体の伸縮量を測定する伸縮量測定セン
サ１３，１４とを備えていることを特徴としている。
を精度よくかつ高速度で設定することのできる可変形状
構造物を提供することを目的としている。 【構成】 第１の構造体３と、この第１の構造体３に対
向する第２の構造体４と、この第２の構造体４と第１の
構造体３とを接続する複数の可変長部材１とを備えてな
り、前記各可変長部材１の長さを制御することにより、
前記第１の構造体３及び第２の構造体４の位置や傾きを
制御するように構成した可変形状構造物であって、前記
各可変長部材１は、伸縮量が大きくかつ伸縮精度の粗い
粗動伸縮機構１１と、この粗動伸縮機構１に対して直列
に配置され、伸縮量が小さくかつ伸縮精度の高い微動伸
縮機構１２と、全体の伸縮量を測定する伸縮量測定セン
サ１３，１４とを備えていることを特徴としている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、所定の構造物の位置や
傾きを制御することのできる可変形状構造物に関する。
傾きを制御することのできる可変形状構造物に関する。
【０００２】
【従来の技術】この種の可変形状構造物としては、例え
ば図３及び図４に示すものが知られている。すなわち、
図３において、１は可変長部材であり、この可変長部材
１は３対設けられている。各対の可変長部材１は、それ
ぞれの可変長部材１の一端部が球面ジョイント（３軸方
向回転自在継手）２を介して互いに連結されているとと
もに、この球面ジョイント２を介して第１の構造体３に
連結されている。また、各対の可変長部材１の他端部
も、球面ジョイント２を介して互いに連結されていると
ともに、この球面ジョイント２を介して第２の構造体４
に連結されている。第１の構造体３及び第２の構造体４
は、ともに三角形状の板状に形成されており、各角部に
球面ジョイント２が連結されている。
ば図３及び図４に示すものが知られている。すなわち、
図３において、１は可変長部材であり、この可変長部材
１は３対設けられている。各対の可変長部材１は、それ
ぞれの可変長部材１の一端部が球面ジョイント（３軸方
向回転自在継手）２を介して互いに連結されているとと
もに、この球面ジョイント２を介して第１の構造体３に
連結されている。また、各対の可変長部材１の他端部
も、球面ジョイント２を介して互いに連結されていると
ともに、この球面ジョイント２を介して第２の構造体４
に連結されている。第１の構造体３及び第２の構造体４
は、ともに三角形状の板状に形成されており、各角部に
球面ジョイント２が連結されている。
【０００３】また、第２の構造体４上には、上記各可変
長部材１の長さを制御することにより、第１の構造体３
や第２の構造体４の位置や傾きを制御する制御回路５が
設けられている。
長部材１の長さを制御することにより、第１の構造体３
や第２の構造体４の位置や傾きを制御する制御回路５が
設けられている。
【０００４】また、可変長部材１は、図４に示すよう
に、モータ６の回転運動を減速機構７及びボールネジ８
を介して伸縮運動に変換するようになっている。そし
て、モータ６の回転角度をエンコーダ９で計測すること
により、可変長部材１の長さを算出するようになってい
る。
に、モータ６の回転運動を減速機構７及びボールネジ８
を介して伸縮運動に変換するようになっている。そし
て、モータ６の回転角度をエンコーダ９で計測すること
により、可変長部材１の長さを算出するようになってい
る。
【０００５】上記のように構成された可変形状構造物に
おいては、制御回路５により、各可変長部材１における
モータ６の回転角度を制御することにより、各可変長部
材１の長さを設定し、第１の構造体３及び第２の構造体
４の位置や傾きを制御することができる。
おいては、制御回路５により、各可変長部材１における
モータ６の回転角度を制御することにより、各可変長部
材１の長さを設定し、第１の構造体３及び第２の構造体
４の位置や傾きを制御することができる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記可変形
状構造物においては、モータ６の回転運動を減速機構７
及びボールネジ８を介して伸縮運動に変換しているた
め、例えば減速機構７にバックラッシュが生じ、可変長
部材１の長さを高精度に制御することができないという
問題がある。すなわち、第１の構造体３及び第２の構造
体４の位置や傾きを高精度に制御することができないと
いう問題がある。また、減速機構７の減速比を大きくす
ることによって、可変長部材１の長さにおける上記バッ
クラッシュの影響を小さくすることもできるが、この場
合には可変長部材１の伸縮速度が遅くなってしまうとい
う問題が生じる。
状構造物においては、モータ６の回転運動を減速機構７
及びボールネジ８を介して伸縮運動に変換しているた
め、例えば減速機構７にバックラッシュが生じ、可変長
部材１の長さを高精度に制御することができないという
問題がある。すなわち、第１の構造体３及び第２の構造
体４の位置や傾きを高精度に制御することができないと
いう問題がある。また、減速機構７の減速比を大きくす
ることによって、可変長部材１の長さにおける上記バッ
クラッシュの影響を小さくすることもできるが、この場
合には可変長部材１の伸縮速度が遅くなってしまうとい
う問題が生じる。
【０００７】この発明は上記事情にもとづきなされたも
ので、その目的は、第１の構造体及び第２の構造体の位
置や傾きを精度よくかつ高速度で設定することのできる
可変形状構造物を提供することにある。
ので、その目的は、第１の構造体及び第２の構造体の位
置や傾きを精度よくかつ高速度で設定することのできる
可変形状構造物を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は、第１の構造体と、この第１の構造体に対
向する第２の構造体と、この第２の構造体と第１の構造
体とを接続する複数の可変長部材とを備えてなり、前記
各可変長部材の長さを制御することにより、前記第１の
構造体及び第２の構造体の位置や傾きを制御するように
構成した可変形状構造物であって、前記各可変長部材
は、伸縮量が大きくかつ伸縮精度の粗い粗動伸縮機構
と、この粗動伸縮機構に対して直列に配置され、伸縮量
が小さくかつ伸縮精度の高い微動伸縮機構と、全体の伸
縮量を測定する伸縮量測定センサとを備えていることを
特徴としている。
め、本発明は、第１の構造体と、この第１の構造体に対
向する第２の構造体と、この第２の構造体と第１の構造
体とを接続する複数の可変長部材とを備えてなり、前記
各可変長部材の長さを制御することにより、前記第１の
構造体及び第２の構造体の位置や傾きを制御するように
構成した可変形状構造物であって、前記各可変長部材
は、伸縮量が大きくかつ伸縮精度の粗い粗動伸縮機構
と、この粗動伸縮機構に対して直列に配置され、伸縮量
が小さくかつ伸縮精度の高い微動伸縮機構と、全体の伸
縮量を測定する伸縮量測定センサとを備えていることを
特徴としている。
【０００９】また、上記可変長部材を少なくとも３対設
けてなり、これらの各対の可変長部材は、それぞれの可
変長部材の一端部を３軸方向回転自在継手を介して第１
の構造体に連結し、それぞれの可変長部材の他端部を３
軸方向回転自在継手を介して互いに連結するとともに、
同３軸方向回転自在継手を介して第２の構造体に連結す
るように構成することが好ましい。
けてなり、これらの各対の可変長部材は、それぞれの可
変長部材の一端部を３軸方向回転自在継手を介して第１
の構造体に連結し、それぞれの可変長部材の他端部を３
軸方向回転自在継手を介して互いに連結するとともに、
同３軸方向回転自在継手を介して第２の構造体に連結す
るように構成することが好ましい。
【００１０】さらに、上記伸縮量計測センサは、粗動伸
縮機構における伸縮量を測定する粗動伸縮量計測センサ
と、微動伸縮機構における伸縮量を測定する微動伸縮量
計測センサとを備えるように構成してもよい。
縮機構における伸縮量を測定する粗動伸縮量計測センサ
と、微動伸縮機構における伸縮量を測定する微動伸縮量
計測センサとを備えるように構成してもよい。
【００１１】
【作用】本発明においては、粗動伸縮機構を作動させる
ことにより、各可変長部材を目標とする長さまで伸縮さ
せる。この場合、各可変長部材の長さを目標とする長さ
に精度よく合わせることはできないが、各可変長部材を
短時間で大きく伸縮させることができる。また、各可変
長部材の目標とする長さと実際の長さとの誤差は、粗動
伸縮量計測センサによって、実際の長さを測定すること
によりわかる。次ぎに、上記誤差を零にするように、微
動伸縮機構を作動させる。そうすると、各可変長部材の
長さが目標とする長さに高精度で一致するようになる。
したがって、第１の構造体及び第２の構造体の位置や傾
きを精度よくかつ高速度で設定することができる。
ことにより、各可変長部材を目標とする長さまで伸縮さ
せる。この場合、各可変長部材の長さを目標とする長さ
に精度よく合わせることはできないが、各可変長部材を
短時間で大きく伸縮させることができる。また、各可変
長部材の目標とする長さと実際の長さとの誤差は、粗動
伸縮量計測センサによって、実際の長さを測定すること
によりわかる。次ぎに、上記誤差を零にするように、微
動伸縮機構を作動させる。そうすると、各可変長部材の
長さが目標とする長さに高精度で一致するようになる。
したがって、第１の構造体及び第２の構造体の位置や傾
きを精度よくかつ高速度で設定することができる。
【００１２】また、可変長部材を少なくとも３対設けて
なり、これらの各対の可変長部材は、それぞれの可変長
部材の一端部を３軸方向回転自在継手を介して第１の構
造体に連結し、それぞれの可変長部材の他端部を３軸方
向回転自在継手を介して互いに連結するとともに、同３
軸方向回転自在継手を介して第２の構造体に連結するよ
うにすれば、各可変長部材の長さにより、第１の構造体
及び第２の構造体の位置や傾きを一意に設定することが
できる。
なり、これらの各対の可変長部材は、それぞれの可変長
部材の一端部を３軸方向回転自在継手を介して第１の構
造体に連結し、それぞれの可変長部材の他端部を３軸方
向回転自在継手を介して互いに連結するとともに、同３
軸方向回転自在継手を介して第２の構造体に連結するよ
うにすれば、各可変長部材の長さにより、第１の構造体
及び第２の構造体の位置や傾きを一意に設定することが
できる。
【００１３】さらに、伸縮量計測センサを、粗動伸縮機
構における伸縮量を測定する粗動伸縮量計測センサと、
微動伸縮機構における伸縮量を測定する微動伸縮量計測
センサとに別けて構成しておけば、粗動伸縮機構と微動
伸縮機構との位置が離れている場合でも、また接近して
いる場合でも、同じセンサを用いることができる。
構における伸縮量を測定する粗動伸縮量計測センサと、
微動伸縮機構における伸縮量を測定する微動伸縮量計測
センサとに別けて構成しておけば、粗動伸縮機構と微動
伸縮機構との位置が離れている場合でも、また接近して
いる場合でも、同じセンサを用いることができる。
【００１４】
【実施例】以下、本発明の実施例を、図１及び図２を参
照して説明する。ただし、図３及び図４に示す従来例と
共通する構成要素には同一の符号を付し、その説明を簡
略化する。この実施例が従来例と異なる点は、減速機構
７及びボールネジ８によって構成される粗動伸縮機構１
１に加えて、微動伸縮機構１２を設けているとともに、
粗動伸縮機構１１及び微動伸縮機構１２のそれぞれに、
粗動伸縮量計測センサ１３及び及び微動伸縮量計測セン
サ１４を設けている点である。
照して説明する。ただし、図３及び図４に示す従来例と
共通する構成要素には同一の符号を付し、その説明を簡
略化する。この実施例が従来例と異なる点は、減速機構
７及びボールネジ８によって構成される粗動伸縮機構１
１に加えて、微動伸縮機構１２を設けているとともに、
粗動伸縮機構１１及び微動伸縮機構１２のそれぞれに、
粗動伸縮量計測センサ１３及び及び微動伸縮量計測セン
サ１４を設けている点である。
【００１５】すなわち、粗動伸縮機構１１は、減速機構
７の減速比が小さく設定されており、モータ６の回転運
動により、可変長部材１を高速度で大きく伸縮すること
が可能になっている。ただし、減速機構７の減速比が小
さいことから、同減速機構７のバックラッシュが可変長
部材１の伸縮量に大きく表れるようになるので、可変長
部材１の伸縮量、すなわち可変長部材１の全長を高精度
に設定することができない。
７の減速比が小さく設定されており、モータ６の回転運
動により、可変長部材１を高速度で大きく伸縮すること
が可能になっている。ただし、減速機構７の減速比が小
さいことから、同減速機構７のバックラッシュが可変長
部材１の伸縮量に大きく表れるようになるので、可変長
部材１の伸縮量、すなわち可変長部材１の全長を高精度
に設定することができない。
【００１６】また、微動伸縮機構１２は、粗動伸縮機構
１１に対して直列に配列されており、積層圧電素子によ
り構成されている。すなわち、微動伸縮機構１２は、制
御回路５からの制御電圧にしたがい、高速度で応答する
とともに、高精度で伸縮するようになっている。ただ
し、大きな伸縮量が得られるものではない。すなわち、
微動伸縮機構１２は、粗動伸縮機構１１に比して伸縮量
は小さいが、高精度で伸縮するようになっている。
１１に対して直列に配列されており、積層圧電素子によ
り構成されている。すなわち、微動伸縮機構１２は、制
御回路５からの制御電圧にしたがい、高速度で応答する
とともに、高精度で伸縮するようになっている。ただ
し、大きな伸縮量が得られるものではない。すなわち、
微動伸縮機構１２は、粗動伸縮機構１１に比して伸縮量
は小さいが、高精度で伸縮するようになっている。
【００１７】さらに、粗動伸縮量計測センサ１３は、可
変長部材１における粗動伸縮機構１１の部分に設けられ
ており、粗動伸縮機構１１の伸縮量を測定するようにな
っている。また、微動伸縮量計測センサ１４は、可変長
部材１における微動伸縮機構１２の部分に設けられてお
り、微動伸縮機構１２の伸縮量を測定するようになって
いる。そして、粗動伸縮量計測センサ１３と微動伸縮量
計測センサ１４は、共に高精度での測定が可能になって
いる。
変長部材１における粗動伸縮機構１１の部分に設けられ
ており、粗動伸縮機構１１の伸縮量を測定するようにな
っている。また、微動伸縮量計測センサ１４は、可変長
部材１における微動伸縮機構１２の部分に設けられてお
り、微動伸縮機構１２の伸縮量を測定するようになって
いる。そして、粗動伸縮量計測センサ１３と微動伸縮量
計測センサ１４は、共に高精度での測定が可能になって
いる。
【００１８】また、制御回路５は、第１の構造体３及び
第２の構造体４の位置及び傾きが目標とする位置や傾き
になるように、粗動伸縮機構１１及び微動伸縮機構１２
を伸縮制御するようになっている。ただし、粗動伸縮機
構１１及び微動伸縮機構１２の伸縮に際しては、粗動伸
縮量計測センサ１３及び微動伸縮量計測センサ１４によ
る測定結果をフィードバックするようになっている。
第２の構造体４の位置及び傾きが目標とする位置や傾き
になるように、粗動伸縮機構１１及び微動伸縮機構１２
を伸縮制御するようになっている。ただし、粗動伸縮機
構１１及び微動伸縮機構１２の伸縮に際しては、粗動伸
縮量計測センサ１３及び微動伸縮量計測センサ１４によ
る測定結果をフィードバックするようになっている。
【００１９】上記のように構成された可変形状構造物に
おいては、制御回路５により、まず粗動伸縮機構１１が
作動し、各可変長部材１が目標とする長さまで伸縮す
る。この際、減速機構７の減速比が小さいことから、各
可変長部材１が高速度で伸縮し、短時間で目標とする長
さに達する。ただし、粗動伸縮機構１１では精度よく目
標とする長さに合わせることができないから、制御回路
５における目標とする各可変長部材１の長さに対して、
粗動伸縮量計測センサ１３及び微動伸縮量計測センサ１
４によって測定される各可変長部材１の実際の長さとの
間にはある程度の大きな誤差が発生する。次ぎに、上記
誤差を零にするように、微動伸縮機構１２を作動させ
る。そうすると、各可変長部材１の長さが目標とする長
さに高精度で一致するようになる。
おいては、制御回路５により、まず粗動伸縮機構１１が
作動し、各可変長部材１が目標とする長さまで伸縮す
る。この際、減速機構７の減速比が小さいことから、各
可変長部材１が高速度で伸縮し、短時間で目標とする長
さに達する。ただし、粗動伸縮機構１１では精度よく目
標とする長さに合わせることができないから、制御回路
５における目標とする各可変長部材１の長さに対して、
粗動伸縮量計測センサ１３及び微動伸縮量計測センサ１
４によって測定される各可変長部材１の実際の長さとの
間にはある程度の大きな誤差が発生する。次ぎに、上記
誤差を零にするように、微動伸縮機構１２を作動させ
る。そうすると、各可変長部材１の長さが目標とする長
さに高精度で一致するようになる。
【００２０】したがって、第１の構造体３及び第２の構
造体４の位置や傾きを精度よくかつ高速度で設定するこ
とができる。
造体４の位置や傾きを精度よくかつ高速度で設定するこ
とができる。
【００２１】また、可変長部材を３対設け、それぞれの
一端部を球面ジョイント２を介して互いに連結するとと
もに、第１の構造体３に連結し、またそれぞれの他端部
を球面ジョイント２を介して互いに連結するとともに、
第２の構造体４に連結するように構成しているから、第
１の構造体３及び第２の構造体４の位置が安定的に保持
され、かつ各可変長部材１の長さにより、第１の構造体
３及び第２の構造体４の位置や傾きを一意に決定するこ
とができる。
一端部を球面ジョイント２を介して互いに連結するとと
もに、第１の構造体３に連結し、またそれぞれの他端部
を球面ジョイント２を介して互いに連結するとともに、
第２の構造体４に連結するように構成しているから、第
１の構造体３及び第２の構造体４の位置が安定的に保持
され、かつ各可変長部材１の長さにより、第１の構造体
３及び第２の構造体４の位置や傾きを一意に決定するこ
とができる。
【００２２】さらに、伸縮量計測センサを、粗動伸縮機
構１１における伸縮量を測定する粗動伸縮量計測センサ
１３と、微動伸縮機構１２における伸縮量を測定する微
動伸縮量計測センサ１４とに別けて構成しているから、
粗動伸縮機構１１と微動伸縮機構１２との位置が離れて
いる場合でも、また接近している場合でも、それぞれ同
じセンサを用いることができる。
構１１における伸縮量を測定する粗動伸縮量計測センサ
１３と、微動伸縮機構１２における伸縮量を測定する微
動伸縮量計測センサ１４とに別けて構成しているから、
粗動伸縮機構１１と微動伸縮機構１２との位置が離れて
いる場合でも、また接近している場合でも、それぞれ同
じセンサを用いることができる。
【００２３】なお、上記実施例においては、各可変長部
材１の一端部も、また他端部も球面ジョイント２によっ
て互いに連結するように構成したが、これらの一端部及
び他端部については、その一方の端部は互いに連結せず
に、単に球面ジョイント２を介して、第１の構造体３あ
るいは第２の構造体４に連結するように構成してもよ
い。すなわち、この場合でも、第１の構造体３及び第２
の構造体４の位置や傾きを、各可変長部材１の長さによ
って一意に決定することができる。
材１の一端部も、また他端部も球面ジョイント２によっ
て互いに連結するように構成したが、これらの一端部及
び他端部については、その一方の端部は互いに連結せず
に、単に球面ジョイント２を介して、第１の構造体３あ
るいは第２の構造体４に連結するように構成してもよ
い。すなわち、この場合でも、第１の構造体３及び第２
の構造体４の位置や傾きを、各可変長部材１の長さによ
って一意に決定することができる。
【００２４】また、第１の構造体３及び第２の構造体４
は、三角形状に形成し、この角部に球面ジョイント２を
配置するように構成したが、これらの第１の構造体３及
び第２の構造体４はどのような構造のものでもよく、球
面ジョイント２も第１の構造体３及び第２の構造体４の
どのような位置に配置されていてもよい。ただし、可変
長部材１の一端部及び他端部を球面ジョイント２で連結
している場合には、これらの球面ジョイント２をほぼ正
三角形状に配置することが、第１の構造体３及び第２の
構造体４を安定的に保持する上で好ましい。また、例え
ば可変長部材１の一端部が離れた状態で球面ジョイント
２を介して第１の構造体３に連結されている場合には、
各球面ジョイント２を正六角形状に配置することが、上
記のように第１の構造体３及び第２の構造体４を安定的
に保持する上で好ましい。
は、三角形状に形成し、この角部に球面ジョイント２を
配置するように構成したが、これらの第１の構造体３及
び第２の構造体４はどのような構造のものでもよく、球
面ジョイント２も第１の構造体３及び第２の構造体４の
どのような位置に配置されていてもよい。ただし、可変
長部材１の一端部及び他端部を球面ジョイント２で連結
している場合には、これらの球面ジョイント２をほぼ正
三角形状に配置することが、第１の構造体３及び第２の
構造体４を安定的に保持する上で好ましい。また、例え
ば可変長部材１の一端部が離れた状態で球面ジョイント
２を介して第１の構造体３に連結されている場合には、
各球面ジョイント２を正六角形状に配置することが、上
記のように第１の構造体３及び第２の構造体４を安定的
に保持する上で好ましい。
【００２５】さらに、モータ６にエンコーダ９を設ける
ことにより、制御回路５からの指示による伸縮量と、粗
動伸縮量計測センサ１３によって計測した実際の伸縮量
との差を測定することができる。ただし、このような差
を計測しなくても、上記のように、粗動伸縮量計測セン
サ１３及び微動伸縮量計測センサ１４により各可変長部
材１の実際の長さを測定することができ、この長さにな
るように、粗動伸縮機構１１及び微動伸縮機構１２を制
御することができるから、上記エンコーダ９を特に用い
なくてもよい。
ことにより、制御回路５からの指示による伸縮量と、粗
動伸縮量計測センサ１３によって計測した実際の伸縮量
との差を測定することができる。ただし、このような差
を計測しなくても、上記のように、粗動伸縮量計測セン
サ１３及び微動伸縮量計測センサ１４により各可変長部
材１の実際の長さを測定することができ、この長さにな
るように、粗動伸縮機構１１及び微動伸縮機構１２を制
御することができるから、上記エンコーダ９を特に用い
なくてもよい。
【００２６】また、粗動伸縮機構１１及び微動伸縮機構
１２のそれぞれに粗動伸縮量計測センサ１３及び微動伸
縮量計測センサ１４を設けるように構成したが、これら
の粗動伸縮量計測センサ１３及び微動伸縮量計測センサ
１４は、粗動伸縮機構１１及び微動伸縮機構１２をまた
がるように配置した一つの伸縮量計測センサで構成して
もよい。
１２のそれぞれに粗動伸縮量計測センサ１３及び微動伸
縮量計測センサ１４を設けるように構成したが、これら
の粗動伸縮量計測センサ１３及び微動伸縮量計測センサ
１４は、粗動伸縮機構１１及び微動伸縮機構１２をまた
がるように配置した一つの伸縮量計測センサで構成して
もよい。
【００２７】
【発明の効果】この発明によれば、粗動伸縮機構によ
り、高速度で各可変長部材を伸縮することができ、微動
伸縮機構により、精度よく各可変長部材を伸縮すること
ができるから、第１の構造体及び第２の構造体の位置や
傾きを精度よくかつ高速度で設定することができる。
り、高速度で各可変長部材を伸縮することができ、微動
伸縮機構により、精度よく各可変長部材を伸縮すること
ができるから、第１の構造体及び第２の構造体の位置や
傾きを精度よくかつ高速度で設定することができる。
【図１】この発明の一実施例として示した可変形状構造
物の斜視図。
物の斜視図。
【図２】同可変形状構造物の可変長部材を示す正面図。
【図３】従来例として示した可変形状構造物の斜視図。
【図４】同可変形状構造物の可変長部材を示す正面図。
１ 可変長部材 ２ ３軸方向回転自在継手（球面ジョイント） ３ 第１の構造体 ４ 第２の構造体 １１ 粗動伸縮機構 １２ 微動伸縮機構 １３ 伸縮量計測センサ（粗動伸縮量計測センサ） １４ 伸縮量計測センサ（微動伸縮量計測センサ）
Claims (3)
- 【請求項１】 第１の構造体と、この第１の構造体に対
向する第２の構造体と、この第２の構造体と第１の構造
体とを接続する複数の可変長部材とを備えてなり、前記
各可変長部材の長さを制御することにより、前記第１の
構造体及び第２の構造体の位置や傾きを制御するように
構成した可変形状構造物であって、 前記各可変長部材は、伸縮量が大きくかつ伸縮精度の粗
い粗動伸縮機構と、この粗動伸縮機構に対して直列に配
置され、伸縮量が小さくかつ伸縮精度の高い微動伸縮機
構と、全体の伸縮量を測定する伸縮量測定センサとを備
えていることを特徴とする可変形状構造物。 - 【請求項２】 可変長部材を少なくとも３対設けてな
り、 前記各対の可変長部材は、それぞれの可変長部材の一端
部を３軸方向回転自在継手を介して第１の構造体に連結
し、それぞれの可変長部材の他端部を３軸方向回転自在
継手を介して互いに連結するとともに、同３軸方向回転
自在継手を介して第２の構造体に連結していることを特
徴とする請求項１記載の可変形状構造物。 - 【請求項３】 伸縮量計測センサは、粗動伸縮機構にお
ける伸縮量を測定する粗動伸縮量計測センサと、微動伸
縮機構における伸縮量を測定する微動伸縮量計測センサ
とを備えていることを特徴とする請求項１又は請求項２
記載の可変形状構造物。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02798195A JP3261667B2 (ja) | 1995-02-16 | 1995-02-16 | 可変形状構造物 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02798195A JP3261667B2 (ja) | 1995-02-16 | 1995-02-16 | 可変形状構造物 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08220266A true JPH08220266A (ja) | 1996-08-30 |
| JP3261667B2 JP3261667B2 (ja) | 2002-03-04 |
Family
ID=12236042
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP02798195A Expired - Fee Related JP3261667B2 (ja) | 1995-02-16 | 1995-02-16 | 可変形状構造物 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3261667B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017033332A1 (ja) * | 2015-08-27 | 2017-03-02 | 祥平 武井 | フレーム構造体 |
| CN112278254A (zh) * | 2020-10-27 | 2021-01-29 | 江西玉祥智能装备制造有限公司 | 一种机臂可伸缩的无人机 |
-
1995
- 1995-02-16 JP JP02798195A patent/JP3261667B2/ja not_active Expired - Fee Related
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|---|---|---|---|---|
| WO2017033332A1 (ja) * | 2015-08-27 | 2017-03-02 | 祥平 武井 | フレーム構造体 |
| CN112278254A (zh) * | 2020-10-27 | 2021-01-29 | 江西玉祥智能装备制造有限公司 | 一种机臂可伸缩的无人机 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3261667B2 (ja) | 2002-03-04 |
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