JPH08192992A - ケーブルクレーンのトロリー移動監視方法 - Google Patents
ケーブルクレーンのトロリー移動監視方法Info
- Publication number
- JPH08192992A JPH08192992A JP362395A JP362395A JPH08192992A JP H08192992 A JPH08192992 A JP H08192992A JP 362395 A JP362395 A JP 362395A JP 362395 A JP362395 A JP 362395A JP H08192992 A JPH08192992 A JP H08192992A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- trolley
- area
- cable
- monitoring
- dimensional coordinates
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Abstract
(57)【要約】
【目的】禁止域内への侵入を検知するケーブルクレーン
のトロリー移動監視方法を提供する。 【構成】両端固定ケーブル12上の摺動点13aと固定塔14
上の固定点14aとの間に張設した旋回ケーブル16上でト
ロリー17を横行させるケーブルクレーン10に、固定ケー
ブル12の両端12a、12bと固定点14aの三次元座標を記憶
し且つ摺動点13aの摺動距離Lnとトロリー17の横行距離L
mを入力してトロリー17の三次元座標を算出するメモリ2
1付き演算装置22を設ける。所定禁止域３と非禁止域と
の境界線上の複数地点の地表二次元座標を順次求めて演
算装置22へ入力し、演算装置22により境界線内側の領域
を算出してメモリ21に記憶する。トロリー17の移動時に
演算装置22の算出するトロリー17の三次元座標を通る鉛
直線とメモリ21の領域との交差を検出し、トロリー17の
禁止域３への侵入を監視する。
のトロリー移動監視方法を提供する。 【構成】両端固定ケーブル12上の摺動点13aと固定塔14
上の固定点14aとの間に張設した旋回ケーブル16上でト
ロリー17を横行させるケーブルクレーン10に、固定ケー
ブル12の両端12a、12bと固定点14aの三次元座標を記憶
し且つ摺動点13aの摺動距離Lnとトロリー17の横行距離L
mを入力してトロリー17の三次元座標を算出するメモリ2
1付き演算装置22を設ける。所定禁止域３と非禁止域と
の境界線上の複数地点の地表二次元座標を順次求めて演
算装置22へ入力し、演算装置22により境界線内側の領域
を算出してメモリ21に記憶する。トロリー17の移動時に
演算装置22の算出するトロリー17の三次元座標を通る鉛
直線とメモリ21の領域との交差を検出し、トロリー17の
禁止域３への侵入を監視する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はケーブルクレーンのトロ
リー移動監視方法に関し、とくに両端固定ケーブル上で
摺動可能な摺動点と固定塔上の固定点との間に緊張状態
に張設した旋回ケーブル上で横行可能なケーブルクレー
ンのトロリーの移動を監視する方法に関する。
リー移動監視方法に関し、とくに両端固定ケーブル上で
摺動可能な摺動点と固定塔上の固定点との間に緊張状態
に張設した旋回ケーブル上で横行可能なケーブルクレー
ンのトロリーの移動を監視する方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】図４に従来のダム建設工事等で使用する
ケーブルクレーンの一例を示す。ケーブルクレーン10
は、作業域１右岸の上流側と下流側に設けた一対の鉄塔
の間に架設した固定ケーブル12上の走行トロリー13、及
び作業域１左岸に設けた固定塔14と走行トロリー13の間
に緊張状態に張設した旋回ケーブル16上の横行トロリー
17を有し、ループ状の走行索30の回動により走行トロリ
ー13を固定ケーブル12上で摺動させ、ループ状の横行索
31の回動により横行トロリー17を旋回ケーブル16上で横
行させる。また走行トロリー13と固定塔14の間に旋回ケ
ーブル16と平行に架設した巻上索33の中間部分を横行ト
ロリー17に設けた２つの滑車の間に垂下し、その垂下部
分に吊下げ手段34を摺動可能に取付ける。走行索30と横
行索31の回動により横行トロリー17を作業域１の所望の
地点の上方へ移動させ、巻上索33の巻上げ・繰出しによ
り吊下げ手段34に係止した重量物等を前記所望の地点へ
運ぶ。図中の符号32は走行トロリー13と固定塔14との間
の距離の変動に応じて旋回ケーブル16の長さを調整する
調整索を示し、符号35aは走行索30の回動モータ及び調
整索32の長さ調整モータを設けた機械室、符号35bは横
行索31の回動モータ及び巻上索33の巻上げモータを設け
た機械室を示す。
ケーブルクレーンの一例を示す。ケーブルクレーン10
は、作業域１右岸の上流側と下流側に設けた一対の鉄塔
の間に架設した固定ケーブル12上の走行トロリー13、及
び作業域１左岸に設けた固定塔14と走行トロリー13の間
に緊張状態に張設した旋回ケーブル16上の横行トロリー
17を有し、ループ状の走行索30の回動により走行トロリ
ー13を固定ケーブル12上で摺動させ、ループ状の横行索
31の回動により横行トロリー17を旋回ケーブル16上で横
行させる。また走行トロリー13と固定塔14の間に旋回ケ
ーブル16と平行に架設した巻上索33の中間部分を横行ト
ロリー17に設けた２つの滑車の間に垂下し、その垂下部
分に吊下げ手段34を摺動可能に取付ける。走行索30と横
行索31の回動により横行トロリー17を作業域１の所望の
地点の上方へ移動させ、巻上索33の巻上げ・繰出しによ
り吊下げ手段34に係止した重量物等を前記所望の地点へ
運ぶ。図中の符号32は走行トロリー13と固定塔14との間
の距離の変動に応じて旋回ケーブル16の長さを調整する
調整索を示し、符号35aは走行索30の回動モータ及び調
整索32の長さ調整モータを設けた機械室、符号35bは横
行索31の回動モータ及び巻上索33の巻上げモータを設け
た機械室を示す。
【０００３】ケーブルクレーン10の運転は、作業域１の
観察可能な位置に設けた運転室36から行なう。運転室36
の運転員は作業域１内の信号員からの信号と自らの目視
とによって機械室35a及び35bの回動モータ、長さ調整モ
ータ及び巻上げモータを操作し、横行トロリー17を作用
域１内の所望の位置へ移動させる。更に運転室36にモニ
ターその他の装置を設け、運転員がそれらの装置からの
情報をも利用して横行トロリー17を移動させることもあ
る。
観察可能な位置に設けた運転室36から行なう。運転室36
の運転員は作業域１内の信号員からの信号と自らの目視
とによって機械室35a及び35bの回動モータ、長さ調整モ
ータ及び巻上げモータを操作し、横行トロリー17を作用
域１内の所望の位置へ移動させる。更に運転室36にモニ
ターその他の装置を設け、運転員がそれらの装置からの
情報をも利用して横行トロリー17を移動させることもあ
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしケーブルクレー
ン10の従来の運転方法は、横行トロリー17を移動すべき
位置については信号員からの信号等多くの情報が運転員
に与えられるのに対し、横行トロリー17の移動を制限又
は禁止すべき区域（以下、禁止域ということがある）に
ついては専ら運転員の目視により判断しなければならな
い問題があった。この禁止域とは、例えば図４の作業域
１外側の右岸や左岸の近傍区域、又は作業域１内で何等
かの理由により横行トロリー17の侵入を制限又は禁止す
べき区域等である。このため運転員の判断ミス等により
横行トロリー17が禁止域へ侵入して事故を起こす虞があ
った。禁止域に監視員等を配置して運転員に信号を送る
等の方法も考えられるが、人件費が嵩み実用的ではな
い。監視員等を配置せずに上述した事故の発生を防ぐた
め、横行トロリー17の禁止域への接近や侵入を自動的に
検知し、警報等により運転員に注意を喚起するシステム
が求められていた。
ン10の従来の運転方法は、横行トロリー17を移動すべき
位置については信号員からの信号等多くの情報が運転員
に与えられるのに対し、横行トロリー17の移動を制限又
は禁止すべき区域（以下、禁止域ということがある）に
ついては専ら運転員の目視により判断しなければならな
い問題があった。この禁止域とは、例えば図４の作業域
１外側の右岸や左岸の近傍区域、又は作業域１内で何等
かの理由により横行トロリー17の侵入を制限又は禁止す
べき区域等である。このため運転員の判断ミス等により
横行トロリー17が禁止域へ侵入して事故を起こす虞があ
った。禁止域に監視員等を配置して運転員に信号を送る
等の方法も考えられるが、人件費が嵩み実用的ではな
い。監視員等を配置せずに上述した事故の発生を防ぐた
め、横行トロリー17の禁止域への接近や侵入を自動的に
検知し、警報等により運転員に注意を喚起するシステム
が求められていた。
【０００５】そこで本発明の目的は、禁止域内への侵入
を検知するケーブルクレーンのトロリー移動監視方法を
提供するにある。
を検知するケーブルクレーンのトロリー移動監視方法を
提供するにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】図１の実施例を参照する
に、本発明のケーブルクレーンのトロリー移動監視方法
は、作業域１の片側に架設した両端固定ケーブル12上で
摺動可能な摺動点13aと作業域１の反対側に設けた固定
塔14上の固定点14aとの間に緊張状態に張設した旋回ケ
ーブル16上で横行可能なケーブルクレーン10のトロリー
17の移動を監視する方法において、固定ケーブル12の両
端12a、12b及び固定点14aの対地三次元座標を記憶し且
つ前記各三次元座標と固定ケーブル一端12a（又は12b）
からの摺動点13aの摺動距離Lnと固定点14aからのトロリ
ー17の横行距離Lmとに基づきトロリー17の対地三次元座
標を算出するメモリ21付き演算装置22を設け、所定禁止
域３と非禁止域との境界線上の複数地点の地表二次元座
標を順次求めて演算装置22へ入力し且つ演算装置22によ
り入力された二次元座標から前記境界線内側の領域を算
出してメモリ21に記憶し、トロリー17の移動時に演算装
置22の算出するトロリー17の対地三次元座標を通る鉛直
線とメモリ21に記憶した領域との交差の検出によりトロ
リー17の所定禁止域３への侵入を監視してなるものであ
る。
に、本発明のケーブルクレーンのトロリー移動監視方法
は、作業域１の片側に架設した両端固定ケーブル12上で
摺動可能な摺動点13aと作業域１の反対側に設けた固定
塔14上の固定点14aとの間に緊張状態に張設した旋回ケ
ーブル16上で横行可能なケーブルクレーン10のトロリー
17の移動を監視する方法において、固定ケーブル12の両
端12a、12b及び固定点14aの対地三次元座標を記憶し且
つ前記各三次元座標と固定ケーブル一端12a（又は12b）
からの摺動点13aの摺動距離Lnと固定点14aからのトロリ
ー17の横行距離Lmとに基づきトロリー17の対地三次元座
標を算出するメモリ21付き演算装置22を設け、所定禁止
域３と非禁止域との境界線上の複数地点の地表二次元座
標を順次求めて演算装置22へ入力し且つ演算装置22によ
り入力された二次元座標から前記境界線内側の領域を算
出してメモリ21に記憶し、トロリー17の移動時に演算装
置22の算出するトロリー17の対地三次元座標を通る鉛直
線とメモリ21に記憶した領域との交差の検出によりトロ
リー17の所定禁止域３への侵入を監視してなるものであ
る。
【０００７】
【作用】図１のケーブルクレーン10は、固定ケーブル12
の両端12a、12b間の線分を底辺とし固定点14aを頂点と
する作業域１上方の三角形の平面内で横行トロリー17を
移動させる。この横行トロリー17の対地三次元座標は、
摺動点13a及び固定点14aの対地三次元座標と固定点14a
からの横行トロリー17の横行距離Lmとにより幾何学的に
算出できる。算出する横行トロリー17の座標は、例えば
吊下げ手段34の鉛直上方位置の座標とすることができ
る。また摺動点13aの対地三次元座標は走行トロリー13
の座標であり、固定ケーブル12の両端12a及び12bの対地
三次元座標と一端12a（又は12b）からの走行トロリー13
の摺動距離Lnとにより幾何学的に算出できる。本発明は
固定ケーブル12の両端12a、12b及び固定点14aの対地三
次元座標をメモリ21に記憶し、摺動距離Ln及び横行距離
Lmを演算装置22へ入力することにより、横行トロリー17
の対地三次元座標を自動的に算出する。
の両端12a、12b間の線分を底辺とし固定点14aを頂点と
する作業域１上方の三角形の平面内で横行トロリー17を
移動させる。この横行トロリー17の対地三次元座標は、
摺動点13a及び固定点14aの対地三次元座標と固定点14a
からの横行トロリー17の横行距離Lmとにより幾何学的に
算出できる。算出する横行トロリー17の座標は、例えば
吊下げ手段34の鉛直上方位置の座標とすることができ
る。また摺動点13aの対地三次元座標は走行トロリー13
の座標であり、固定ケーブル12の両端12a及び12bの対地
三次元座標と一端12a（又は12b）からの走行トロリー13
の摺動距離Lnとにより幾何学的に算出できる。本発明は
固定ケーブル12の両端12a、12b及び固定点14aの対地三
次元座標をメモリ21に記憶し、摺動距離Ln及び横行距離
Lmを演算装置22へ入力することにより、横行トロリー17
の対地三次元座標を自動的に算出する。
【０００８】なお図１の実施例では摺動距離Lnを回動モ
ータ37nの索送り長さから求め、横行距離Lmを回動モー
タ37mの索送り長さから求めている。但し本発明の走行
トロリー13の摺動及び横行トロリー17の横行は走行索30
及び横行索31の回動による駆動に限定されず、摺動距離
Ln及び横行距離Lmの計測方法も図示例に限定されるもの
ではない。
ータ37nの索送り長さから求め、横行距離Lmを回動モー
タ37mの索送り長さから求めている。但し本発明の走行
トロリー13の摺動及び横行トロリー17の横行は走行索30
及び横行索31の回動による駆動に限定されず、摺動距離
Ln及び横行距離Lmの計測方法も図示例に限定されるもの
ではない。
【０００９】演算装置22のメモリ21には禁止域３を二次
元領域として設定する。図３のトロリー移動監視の流れ
図を参照して禁止域３の設定方法を説明するに、設定す
る場合はステップ301からステップ302へ進み、禁止域３
と非禁止域との境界線上の複数地点の地表二次元座標を
順次求めて演算装置22へ入力する（ステップ302〜30
3）。図１の実施例では、禁止域３の外縁に沿ってa〜e
の５地点の二次元座標を演算装置22へ入力している。各
地点の地表二次元座標は例えば測量等により求める。ま
た横行トロリー17を各地点の上方へ移動させ、演算装置
22の算出する対地三次元座標から各地点の地表二次元座
標を求めることも可能である。
元領域として設定する。図３のトロリー移動監視の流れ
図を参照して禁止域３の設定方法を説明するに、設定す
る場合はステップ301からステップ302へ進み、禁止域３
と非禁止域との境界線上の複数地点の地表二次元座標を
順次求めて演算装置22へ入力する（ステップ302〜30
3）。図１の実施例では、禁止域３の外縁に沿ってa〜e
の５地点の二次元座標を演算装置22へ入力している。各
地点の地表二次元座標は例えば測量等により求める。ま
た横行トロリー17を各地点の上方へ移動させ、演算装置
22の算出する対地三次元座標から各地点の地表二次元座
標を求めることも可能である。
【００１０】図３のステップ304で前記各二次元座標を
順番に結ぶ多角形を算出し、ステップ305で多角形内側
の領域をメモリ21に記憶する。例えば図１に示す５角形
の内側領域の場合は、直線abの上側、直線bcの上側、直
線cdの下側、直線deの下側、及び直線eaの下側を表す連
立不等式として記憶することができる。但し領域の記憶
方式はこの方式に限定されず、例えば二次元メモリ上の
一定領域を占めるイメージデータとして記憶することも
できる。なお図１は１つの禁止域３を示すが、複数の禁
止域３の領域をメモリ21に記憶しておくことができる。
順番に結ぶ多角形を算出し、ステップ305で多角形内側
の領域をメモリ21に記憶する。例えば図１に示す５角形
の内側領域の場合は、直線abの上側、直線bcの上側、直
線cdの下側、直線deの下側、及び直線eaの下側を表す連
立不等式として記憶することができる。但し領域の記憶
方式はこの方式に限定されず、例えば二次元メモリ上の
一定領域を占めるイメージデータとして記憶することも
できる。なお図１は１つの禁止域３を示すが、複数の禁
止域３の領域をメモリ21に記憶しておくことができる。
【００１１】横行トロリー17の移動に応じてその三次元
座標を演算装置22により算出し（ステップ306〜307）、
算出した三次元座標を通る鉛直線とメモリ21に記憶した
領域とが交差するか否かをステップ308で判断する。交
差する場合はステップ309へ進み、例えば警報を発生し
て運転員に注意を喚起する。またステップ309で警報に
替えて又は警報に加えて回動モータ37m、37nを制御し、
横行トロリー17を減速させ又は強制的に停止させる等の
禁止域侵入防止策をとることも可能である。その後ステ
ップ310で監視の終了を判断し、継続する場合はステッ
プ301へ戻る。禁止域３の再設定が不要の場合はステッ
プ301からステップ306へ進む。
座標を演算装置22により算出し（ステップ306〜307）、
算出した三次元座標を通る鉛直線とメモリ21に記憶した
領域とが交差するか否かをステップ308で判断する。交
差する場合はステップ309へ進み、例えば警報を発生し
て運転員に注意を喚起する。またステップ309で警報に
替えて又は警報に加えて回動モータ37m、37nを制御し、
横行トロリー17を減速させ又は強制的に停止させる等の
禁止域侵入防止策をとることも可能である。その後ステ
ップ310で監視の終了を判断し、継続する場合はステッ
プ301へ戻る。禁止域３の再設定が不要の場合はステッ
プ301からステップ306へ進む。
【００１２】こうして本発明の目的である「禁止域内へ
の侵入を検知するケーブルクレーンのトロリー移動監視
方法」の提供が達成できる。
の侵入を検知するケーブルクレーンのトロリー移動監視
方法」の提供が達成できる。
【００１３】
【実施例】図２は禁止域３を固定ケーブル12の直下に沿
って設けた実施例を示す。この禁止域３をメモリ21に設
定する場合は、図３のステップ302において、先ず固定
ケーブル12の一端12a（又は12b）の二次元座標を演算装
置22へ入力し、次に境界線に沿って複数地点の二次元座
標を入力し、最後に他端12b（又は12a）の二次元座標を
入力する。また図２の実施例では禁止域３を層状に取り
巻く監視エリア5a、5bを設けている。監視エリア5aと外
側隣接監視エリア5bの境界線上の複数地点、及び監視エ
リア5bと非監視エリアの境界線上の複数地点の地表二次
元座標を順次求めて演算装置22へ入力することにより、
それぞれ禁止域３の場合と同様にして監視エリア5a、5b
の領域をメモリ21に設定することができる。即ち図２の
実施例では、禁止域３、監視エリア5a、及び監視エリア
5bの３つの領域がメモリ21に記憶される。但し監視エリ
ア５の数は図示例に限定されない。
って設けた実施例を示す。この禁止域３をメモリ21に設
定する場合は、図３のステップ302において、先ず固定
ケーブル12の一端12a（又は12b）の二次元座標を演算装
置22へ入力し、次に境界線に沿って複数地点の二次元座
標を入力し、最後に他端12b（又は12a）の二次元座標を
入力する。また図２の実施例では禁止域３を層状に取り
巻く監視エリア5a、5bを設けている。監視エリア5aと外
側隣接監視エリア5bの境界線上の複数地点、及び監視エ
リア5bと非監視エリアの境界線上の複数地点の地表二次
元座標を順次求めて演算装置22へ入力することにより、
それぞれ禁止域３の場合と同様にして監視エリア5a、5b
の領域をメモリ21に設定することができる。即ち図２の
実施例では、禁止域３、監視エリア5a、及び監視エリア
5bの３つの領域がメモリ21に記憶される。但し監視エリ
ア５の数は図示例に限定されない。
【００１４】横行トロリー17の移動時に、演算装置22の
算出する三次元座標を通る鉛直線とメモリ21の３つの領
域との交差をそれぞれ検出することにより、横行トロリ
ー17の禁止域３への接近及び侵入を検知することができ
る。例えば監視エリア5aと交差する場合は、監視エリア
5bと交差する場合よりも横行トロリー17が禁止域３に接
近していると判断できる。また監視エリア5bとの交差に
より警報を発生し、監視エリア5aとの交差により横行ト
ロリー17を減速させ、禁止域３との交差により横行トロ
リー17を停止させる等の段階的な禁止域侵入防止策を施
すことも可能となる。
算出する三次元座標を通る鉛直線とメモリ21の３つの領
域との交差をそれぞれ検出することにより、横行トロリ
ー17の禁止域３への接近及び侵入を検知することができ
る。例えば監視エリア5aと交差する場合は、監視エリア
5bと交差する場合よりも横行トロリー17が禁止域３に接
近していると判断できる。また監視エリア5bとの交差に
より警報を発生し、監視エリア5aとの交差により横行ト
ロリー17を減速させ、禁止域３との交差により横行トロ
リー17を停止させる等の段階的な禁止域侵入防止策を施
すことも可能となる。
【００１５】なお図２の実施例では固定ケーブル12の長
さが両端12a、12b間の直線距離よりも長く、走行トロリ
ー13が必ずしも両端12a、12bを結ぶ直線上にない。この
ような場合は両端12a、12bの三次元座標及び走行トロリ
ー13の摺動距離Lnのみによっては走行トロリー13の対地
三次元座標が特定できないことがある。図２の実施例で
はメモリ21（図１参照）に固定ケーブル12の長さＬを記
憶し、演算装置22（図１参照）により固定ケーブル12の
一端12a（又は12b）からの摺動距離Lnに基づき他端12b
（又は12a）からの距離(Ｌ−Ln)を求め、２つの端12a及
び12bからの距離Ln及び(Ｌ−Ln)に基づいて走行トロリ
ー13の対地三次元座標を特定している。
さが両端12a、12b間の直線距離よりも長く、走行トロリ
ー13が必ずしも両端12a、12bを結ぶ直線上にない。この
ような場合は両端12a、12bの三次元座標及び走行トロリ
ー13の摺動距離Lnのみによっては走行トロリー13の対地
三次元座標が特定できないことがある。図２の実施例で
はメモリ21（図１参照）に固定ケーブル12の長さＬを記
憶し、演算装置22（図１参照）により固定ケーブル12の
一端12a（又は12b）からの摺動距離Lnに基づき他端12b
（又は12a）からの距離(Ｌ−Ln)を求め、２つの端12a及
び12bからの距離Ln及び(Ｌ−Ln)に基づいて走行トロリ
ー13の対地三次元座標を特定している。
【００１６】
【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明のケ
ーブルクレーンのトロリー移動監視方法は、両端固定ケ
ーブル上で摺動可能な摺動点と固定塔上の固定点との間
に張設した旋回ケーブル上で横行可能なトロリーの移動
監視方法において、固定ケーブルの両端及び固定点の対
地三次元座標を記憶し且つ前記各三次元座標と固定ケー
ブル上の摺動点の摺動距離と固定点からのトロリーの横
行距離とに基づきトロリーの対地三次元座標を算出する
メモリ付き演算装置を設け、所定禁止域の二次元領域を
メモリに記憶し、トロリーの移動時に演算装置の算出す
る三次元位置を通る鉛直線とメモリに記憶した領域との
交差を検出することによりトロリーの所定禁止域への侵
入を監視するので、次の顕著な効果を奏する。
ーブルクレーンのトロリー移動監視方法は、両端固定ケ
ーブル上で摺動可能な摺動点と固定塔上の固定点との間
に張設した旋回ケーブル上で横行可能なトロリーの移動
監視方法において、固定ケーブルの両端及び固定点の対
地三次元座標を記憶し且つ前記各三次元座標と固定ケー
ブル上の摺動点の摺動距離と固定点からのトロリーの横
行距離とに基づきトロリーの対地三次元座標を算出する
メモリ付き演算装置を設け、所定禁止域の二次元領域を
メモリに記憶し、トロリーの移動時に演算装置の算出す
る三次元位置を通る鉛直線とメモリに記憶した領域との
交差を検出することによりトロリーの所定禁止域への侵
入を監視するので、次の顕著な効果を奏する。
【００１７】(イ)禁止域へのトロリー侵入検知時に警報
等によって運転員に注意を喚起し、侵入に起因する事故
を防止できる。 (ロ)またトロリー侵入検知時にトロリーを強制的に減速
させ又は停止させる等の侵入防止策をとることができ
る。 (ハ)禁止域を層状に取り巻く監視エリアを設けて禁止域
への接近を検知することにより、先ず運転員への警報、
次にトロリーの減速、更にトロリーの停止等の段階的な
侵入防止策を施すことができる。
等によって運転員に注意を喚起し、侵入に起因する事故
を防止できる。 (ロ)またトロリー侵入検知時にトロリーを強制的に減速
させ又は停止させる等の侵入防止策をとることができ
る。 (ハ)禁止域を層状に取り巻く監視エリアを設けて禁止域
への接近を検知することにより、先ず運転員への警報、
次にトロリーの減速、更にトロリーの停止等の段階的な
侵入防止策を施すことができる。
【図１】は、本発明の一実施例の説明図である。
【図２】は、本発明の他の実施例の説明図である。
【図３】は、トロリー移動監視の流れ図の一例である。
【図４】は、ケーブルクレーンの説明図である。
１ 作業域 ３ 禁止域 ５ 監視エリア 10 ケーブルクレーン 12 固定ケーブル 13 走行トロリー 13a 摺動点 14 固定塔 14a 固定点 16 旋回ケーブル 17 横行トロリー 21 メモリ 22 演算装置 30 走行索 31 横行索 32 調整索 33 巻上索 34 吊下げ手段 35a、35b 機械室 36 運転室 37m、37n 回動モータ。
フロントページの続き (72)発明者 三畑 栄 東京都港区元赤坂一丁目２番７号 鹿島建 設株式会社内
Claims (4)
- 【請求項１】作業域の片側に架設した両端固定ケーブル
上で摺動可能な摺動点と前記作業域の反対側に設けた固
定塔上の固定点との間に緊張状態に張設した旋回ケーブ
ル上で横行可能なケーブルクレーンのトロリーの移動を
監視する方法において、前記固定ケーブルの両端及び前
記固定点の対地三次元座標を記憶し且つ前記各三次元座
標と前記固定ケーブル一端からの前記摺動点の摺動距離
と前記固定点からの前記トロリーの横行距離とに基づき
前記トロリーの対地三次元座標を算出するメモリ付き演
算装置を設け、所定禁止域と非禁止域との境界線上の複
数地点の地表二次元座標を順次求めて前記演算装置へ入
力し且つ前記演算装置により前記入力された二次元座標
から前記境界線内側の領域を算出して前記メモリに記憶
し、前記トロリーの移動時に前記演算装置の算出する前
記トロリーの対地三次元座標を通る鉛直線と前記メモリ
に記憶した領域との交差の検出により前記トロリーの前
記禁止域への侵入を監視してなるケーブルクレーンのト
ロリー移動監視方法。 - 【請求項２】請求項１のトロリー移動監視方法におい
て、前記固定ケーブルの長さが前記固定ケーブルの両端
間の直線距離より長い場合に該固定ケーブル長さを前記
メモリ付き演算装置に記憶し且つ前記各三次元座標と前
記摺動距離と前記横行距離と前記固定ケーブル長さとに
基づき前記トロリーの対地三次元座標を算出してなるケ
ーブルクレーンのトロリー移動監視方法。 - 【請求項３】請求項１又は２のトロリー移動監視方法に
おいて、前記禁止域を層状に取り巻く１以上の監視エリ
アを設け、前記各監視エリアと外側隣接監視エリア又は
非監視エリアとの境界線上の複数地点の地表二次元座標
を順次求めて前記演算装置へ入力し且つ前記演算装置に
より前記各監視エリアの境界線の内側領域を算出して前
記メモリに記憶し、前記トロリーの移動時に前記演算装
置の算出する前記トロリーの対地三次元座標を通る鉛直
線と前記メモリに記憶した各監視領域との交差の検出に
より前記トロリーの前記禁止域への接近を監視してなる
ケーブルクレーンのトロリー移動監視方法。 - 【請求項４】請求項１、２又は３のトロリー移動監視方
法において、前記禁止域及び／又は前記監視エリアの境
界線上の複数地点の地表二次元座標を、前記各地点の上
方へ前記トロリーを移動させ前記演算装置の算出する前
記トロリーの対地三次元座標から求めてなるケーブルク
レーンのトロリー移動監視方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP362395A JP2839183B2 (ja) | 1995-01-12 | 1995-01-12 | ケーブルクレーンのトロリー移動監視方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP362395A JP2839183B2 (ja) | 1995-01-12 | 1995-01-12 | ケーブルクレーンのトロリー移動監視方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08192992A true JPH08192992A (ja) | 1996-07-30 |
| JP2839183B2 JP2839183B2 (ja) | 1998-12-16 |
Family
ID=11562633
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP362395A Expired - Fee Related JP2839183B2 (ja) | 1995-01-12 | 1995-01-12 | ケーブルクレーンのトロリー移動監視方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2839183B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012074653A2 (en) * | 2010-11-30 | 2012-06-07 | Caterpillar Inc. | Electric cable management for a mobile machine |
| CN104709825A (zh) * | 2015-03-30 | 2015-06-17 | 华东建筑设计研究院有限公司 | 吊装工具的控制系统和吊装系统 |
-
1995
- 1995-01-12 JP JP362395A patent/JP2839183B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012074653A2 (en) * | 2010-11-30 | 2012-06-07 | Caterpillar Inc. | Electric cable management for a mobile machine |
| WO2012074653A3 (en) * | 2010-11-30 | 2012-08-02 | Caterpillar Inc. | Electric cable management for a mobile machine |
| CN104709825A (zh) * | 2015-03-30 | 2015-06-17 | 华东建筑设计研究院有限公司 | 吊装工具的控制系统和吊装系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2839183B2 (ja) | 1998-12-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP7152145B2 (ja) | クレーンのホイスト及びロープの光学的な検出及び分析 | |
| CN109072589B (zh) | 工程机械 | |
| US10654692B2 (en) | System and method for remote crane operations on offshore unit | |
| KR102168689B1 (ko) | 차량높이 감지시스템 | |
| KR101096228B1 (ko) | 지엔에스에스를 이용한 크레인 충돌방지 모니터링 시스템 및 방법 | |
| US20210300731A1 (en) | Crane and monitoring device for crane | |
| KR20220155213A (ko) | 입체 스캐닝 센서를 이용한 타워 크레인의 충돌예방 시스템 | |
| KR101461193B1 (ko) | 충돌방지장치를 구비한 크레인 후크 | |
| KR102623060B1 (ko) | 타워크레인의 사고예방 모니터링 방법 및 시스템 | |
| JPH08192992A (ja) | ケーブルクレーンのトロリー移動監視方法 | |
| JP2020007134A (ja) | クレーンの吊り荷監視システム | |
| US20230061389A1 (en) | Crane Collision Avoidance System | |
| JP2018095364A (ja) | クレーンの接触監視システム | |
| JPH0549600B2 (ja) | ||
| JP7351231B2 (ja) | 吊荷監視装置、クレーン、吊荷監視方法及びプログラム | |
| US11756427B1 (en) | Traffic signal system for congested trafficways | |
| JP2020190145A (ja) | 建設機械の安全システム | |
| KR102170469B1 (ko) | 상대속도 및 절대속도를 이용한 타워크레인 충돌방지 시스템 및 이를 이용하여 타워크레인의 충돌을 방지하는 방법 | |
| US20220315396A1 (en) | Periphery monitoring device for work machine | |
| FR2680897A1 (fr) | Systeme de gestion et de surveillance des deplacements de mobiles pour l'evitement des collisions. | |
| JP7191183B1 (ja) | 作業機械 | |
| CN117105097B (zh) | 一种智能塔机控制系统、方法及控制设备 | |
| CN220431591U (zh) | 一种可监测料层高度的取料机 | |
| CN217377144U (zh) | 一种探测吊车 | |
| CN114195058B (zh) | 用于高空作业设备的防碰撞系统及高空作业设备 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |