JPH08189877A - 造波装置 - Google Patents
造波装置Info
- Publication number
- JPH08189877A JPH08189877A JP255295A JP255295A JPH08189877A JP H08189877 A JPH08189877 A JP H08189877A JP 255295 A JP255295 A JP 255295A JP 255295 A JP255295 A JP 255295A JP H08189877 A JPH08189877 A JP H08189877A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- float
- speed
- command signal
- control device
- output
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Abstract
(57)【要約】
【目的】 構成の簡単な造波装置を得る。
【構成】 上下方向の軸を持つリニアモータ１５、同リ
ニアモータの軸に連結されたフロート１０、リニアモー
タの軸の位置検出器１１、フロート位置指令信号および
位置検出器の出力を受け速度指令信号を出力する位置制
御装置２、位置検出器の出力を受ける速度検出器１２、
同速度検出器および位置制御装置の出力を受けトルク指
令信号を出力する速度制御装置４、同速度制御装置の出
力を受けリニアモータへ駆動電流を送る電源盤６、同電
源盤および速度検出器の出力を受け力フィードバック信
号を出力する外力推定器１８を設ける。
ニアモータの軸に連結されたフロート１０、リニアモー
タの軸の位置検出器１１、フロート位置指令信号および
位置検出器の出力を受け速度指令信号を出力する位置制
御装置２、位置検出器の出力を受ける速度検出器１２、
同速度検出器および位置制御装置の出力を受けトルク指
令信号を出力する速度制御装置４、同速度制御装置の出
力を受けリニアモータへ駆動電流を送る電源盤６、同電
源盤および速度検出器の出力を受け力フィードバック信
号を出力する外力推定器１８を設ける。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、各種の波を造る造波装
置に関する。
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の造波装置を図９〜図１１により説
明する。図９にて、水槽９の上部に水平な取付台８が設
けられ、モータ２４が軸を下方に向けて取付けられてい
る。モータ２４の軸に連結したボールネジ２５を介して
フロート１０が水１６中に配置されている。
明する。図９にて、水槽９の上部に水平な取付台８が設
けられ、モータ２４が軸を下方に向けて取付けられてい
る。モータ２４の軸に連結したボールネジ２５を介して
フロート１０が水１６中に配置されている。
【０００３】フロート位置指令信号１ｓは指令位置変換
器２２、位置制御装置２、速度制御装置４、電源盤６を
順次経てモータ２４へ送られる。またモータ２４の位置
検出器１１の出力は位置制御装置２へ送られる。さらに
モータ２４の速度検出器１２の出力は速度制御装置４へ
送られる。
器２２、位置制御装置２、速度制御装置４、電源盤６を
順次経てモータ２４へ送られる。またモータ２４の位置
検出器１１の出力は位置制御装置２へ送られる。さらに
モータ２４の速度検出器１２の出力は速度制御装置４へ
送られる。
【０００４】フロート１０の外力検出器２８の出力は力
フィードバック信号２８ｓとして出力される。
フィードバック信号２８ｓとして出力される。
【０００５】以上において、指令位置変換器２２は、図
９に示すようにフロート位置指令信号１ｓを入力し、フ
ロート位置からモータ角度に変換する変換定数２９を乗
算器３０を用いて、フロート位置指令１と掛け合せてモ
ータ角度指令２２ｓを出力する。位置制御装置２は、図
１０に示すように、モータ角度指令２２ｓを入力し、位
置検出器１１の出力であるモータ２４の位置フィードバ
ック信号１１ｓと減算器３１を用いて引き算し、その偏
差を位置制御ゲインである比例器３２を通して速度指令
２ｓを出力する。
９に示すようにフロート位置指令信号１ｓを入力し、フ
ロート位置からモータ角度に変換する変換定数２９を乗
算器３０を用いて、フロート位置指令１と掛け合せてモ
ータ角度指令２２ｓを出力する。位置制御装置２は、図
１０に示すように、モータ角度指令２２ｓを入力し、位
置検出器１１の出力であるモータ２４の位置フィードバ
ック信号１１ｓと減算器３１を用いて引き算し、その偏
差を位置制御ゲインである比例器３２を通して速度指令
２ｓを出力する。
【０００６】速度制御装置４は、図１１に示すように、
速度指令２ｓを入力し、モータ２４の速度検出器１２の
出力の速度フィードバック信号１２ｓと減算器３３を用
いて引き算し、偏差を求めその偏差を速度制御ゲインで
ある比例器３４、積分時間分の１の定数の比例器３５、
積分器３６と加算器３７によりトルク指令４ｓに変換
し、出力する。電源盤６は、トルク指令４ｓを入力し、
モータ２４を駆動する駆動電流６ｓを出力する。モータ
２４の回転によりフロート１０が上下し水中１６に波が
発生する。
速度指令２ｓを入力し、モータ２４の速度検出器１２の
出力の速度フィードバック信号１２ｓと減算器３３を用
いて引き算し、偏差を求めその偏差を速度制御ゲインで
ある比例器３４、積分時間分の１の定数の比例器３５、
積分器３６と加算器３７によりトルク指令４ｓに変換
し、出力する。電源盤６は、トルク指令４ｓを入力し、
モータ２４を駆動する駆動電流６ｓを出力する。モータ
２４の回転によりフロート１０が上下し水中１６に波が
発生する。
【０００７】外力検出器２８は、フロート１０に受ける
浮力、波の力等を検出し、力フィードバック信号２８ｓ
を出力する。この信号は外乱抑制に使用される。
浮力、波の力等を検出し、力フィードバック信号２８ｓ
を出力する。この信号は外乱抑制に使用される。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の造波装置
は、ボールネジを用いて回転機構を並進機構に変換して
いるため、ボールネジのガタにより、造波の応答を上げ
ることができなかった。そして、造波した波の反射波、
浮力等の影響を抑制するのに用いる力フィードバック信
号を、ボールネジのガタのため、外力検出器により検出
していた。このため外力検出器の取付けに構造が複雑と
なったり、費用がかかるといった問題点があった。
は、ボールネジを用いて回転機構を並進機構に変換して
いるため、ボールネジのガタにより、造波の応答を上げ
ることができなかった。そして、造波した波の反射波、
浮力等の影響を抑制するのに用いる力フィードバック信
号を、ボールネジのガタのため、外力検出器により検出
していた。このため外力検出器の取付けに構造が複雑と
なったり、費用がかかるといった問題点があった。
【０００９】本発明は、上記問題点を解決することを課
題とする。
題とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明は上記課題を解決
するため次の手段を講ずる。
するため次の手段を講ずる。
【００１１】すなわち、 （１）上下方向の軸を持つリニアモータと、同リニアモ
ータの軸に連結されたフロートと、上記リニアモータの
軸の位置検出器と、フロート位置指令信号および上記位
置検出器の出力を受け速度指令信号を出力する位置制御
装置と、上記位置検出器の出力を受ける速度検出器と、
同速度検出器および上記位置制御装置の出力を受けトル
ク指令信号を出力する速度制御装置と、同速度制御装置
の出力を受け上記リニアモータへ駆動電流を送る電源盤
と、同電源盤および上記速度検出器の出力を受け力フィ
ードバック信号を出力する外力推定器とを設ける。 （２）上記（１）の造波装置において、速度制御装置と
電源盤との間に加算器を設けるとともに外力推定器の出
力を同加算器へ入力した。
ータの軸に連結されたフロートと、上記リニアモータの
軸の位置検出器と、フロート位置指令信号および上記位
置検出器の出力を受け速度指令信号を出力する位置制御
装置と、上記位置検出器の出力を受ける速度検出器と、
同速度検出器および上記位置制御装置の出力を受けトル
ク指令信号を出力する速度制御装置と、同速度制御装置
の出力を受け上記リニアモータへ駆動電流を送る電源盤
と、同電源盤および上記速度検出器の出力を受け力フィ
ードバック信号を出力する外力推定器とを設ける。 （２）上記（１）の造波装置において、速度制御装置と
電源盤との間に加算器を設けるとともに外力推定器の出
力を同加算器へ入力した。
【００１２】
（１）上記発明１において、位置制御装置はフロート位
置指令信号とフロートの位置検出器からのフィードバッ
ク信号を受け、その偏差から速度指令信号を演算出力す
る。速度制御装置はこの速度指令信号と位置検出器の出
力を受ける速度検出器のフィードバック信号を受け、そ
の偏差からトルク指令信号を出力する。電源盤はこのト
ルク指令信号を受け、入力に応じて駆動電流をリニアモ
ータへ送り、リニアモータを駆動し、フロートを上下す
る。
置指令信号とフロートの位置検出器からのフィードバッ
ク信号を受け、その偏差から速度指令信号を演算出力す
る。速度制御装置はこの速度指令信号と位置検出器の出
力を受ける速度検出器のフィードバック信号を受け、そ
の偏差からトルク指令信号を出力する。電源盤はこのト
ルク指令信号を受け、入力に応じて駆動電流をリニアモ
ータへ送り、リニアモータを駆動し、フロートを上下す
る。
【００１３】一方、外力推定器は速度検出器および電源
盤の出力を受け、フロートの外力（造波時の浮力、摩擦
力、波からの力、反射波の浮力および力）を演算推定
し、力フィードバック信号として出力する。
盤の出力を受け、フロートの外力（造波時の浮力、摩擦
力、波からの力、反射波の浮力および力）を演算推定
し、力フィードバック信号として出力する。
【００１４】以上のようにして、フロートはフロート位
置指令信号に応じて、リニアモータを介して、ガタもな
く直接上下し正確な造波がえられる。また取付および構
成とも簡単な外力推定器で、力フィードバック信号が得
られる。この信号は従来通り外乱抑制に使用される。 （２）上記発明２において、加算器は速度制御装置から
のトルク指令信号と外力推定器からの力フィードバック
信号を加算し補償トルク指令信号を電源盤へ送る。電源
盤は入力に応じて、駆動電流をリニアモータへ送りリニ
アモータを駆動し、フロートを上下する。 このようにして、フロートはフロート位置指令信号に応
じて上下し、正確な造波がえられる。
置指令信号に応じて、リニアモータを介して、ガタもな
く直接上下し正確な造波がえられる。また取付および構
成とも簡単な外力推定器で、力フィードバック信号が得
られる。この信号は従来通り外乱抑制に使用される。 （２）上記発明２において、加算器は速度制御装置から
のトルク指令信号と外力推定器からの力フィードバック
信号を加算し補償トルク指令信号を電源盤へ送る。電源
盤は入力に応じて、駆動電流をリニアモータへ送りリニ
アモータを駆動し、フロートを上下する。 このようにして、フロートはフロート位置指令信号に応
じて上下し、正確な造波がえられる。
【００１５】
（１）上記本発明１の一実施例を図１〜図７により説明
する。なお、従来例で説明した部分は、同一の番号をつ
け説明を省略し、この発明に関する部分を主体に説明す
る。
する。なお、従来例で説明した部分は、同一の番号をつ
け説明を省略し、この発明に関する部分を主体に説明す
る。
【００１６】図１にて、水槽９の上方に取付台８が設け
られ、取付台８上にリニアモータ１５が軸を上下にして
取付けられる。リニアモータ１５の軸３２の下端はフロ
ート１０に連結されている。リニアモータ１５部の詳細
は図２に示すように磁石５０の中にコイル５１が配置さ
れ、コイル５１に連結した軸５２がフロート１０に直結
している。軸５２には位置検出器１１が設けられてい
る。
られ、取付台８上にリニアモータ１５が軸を上下にして
取付けられる。リニアモータ１５の軸３２の下端はフロ
ート１０に連結されている。リニアモータ１５部の詳細
は図２に示すように磁石５０の中にコイル５１が配置さ
れ、コイル５１に連結した軸５２がフロート１０に直結
している。軸５２には位置検出器１１が設けられてい
る。
【００１７】フロート位置指令信号１ｓは、位置制御装
置２、速度制御装置４、電源盤６を順次経てリニアモー
タ１５のコイル５１へ送られる。また位置検出器１１の
出力は位置制御装置２と速度検出器１２へ送られる。速
度検出器１２の出力は速度制御装置４と外力推定器１８
へ送られる。また電源盤６の出力は外力推定器１８へ送
られる。位置制御装置２の詳細を図３に示す。また速度
制御装置４の詳細を図４に示す。さらに外力推定器１８
の詳細を図５に示す。
置２、速度制御装置４、電源盤６を順次経てリニアモー
タ１５のコイル５１へ送られる。また位置検出器１１の
出力は位置制御装置２と速度検出器１２へ送られる。速
度検出器１２の出力は速度制御装置４と外力推定器１８
へ送られる。また電源盤６の出力は外力推定器１８へ送
られる。位置制御装置２の詳細を図３に示す。また速度
制御装置４の詳細を図４に示す。さらに外力推定器１８
の詳細を図５に示す。
【００１８】以上において、フロート位置指令信号１ｓ
と位置フィードバック信号１１ｓが位置制御装置２に入
力される。位置制御装置２は、フロートの速度指令信号
２ｓを出力する。この速度指令信号２ｓと速度フィード
バック信号１２ｓが速度制御装置４に入力される。速度
制御装置４は電源盤６にトルク指令信号４ｓを出力す
る。電源盤６はトルク指令信号４ｓより、フロート１０
を駆動する駆動電流６ｓをリニアモータ１５に出力す
る。リニアモータ１５は、駆動電流６ｓにより動作し、
フロート１０を動かし水１６を波立せる。
と位置フィードバック信号１１ｓが位置制御装置２に入
力される。位置制御装置２は、フロートの速度指令信号
２ｓを出力する。この速度指令信号２ｓと速度フィード
バック信号１２ｓが速度制御装置４に入力される。速度
制御装置４は電源盤６にトルク指令信号４ｓを出力す
る。電源盤６はトルク指令信号４ｓより、フロート１０
を駆動する駆動電流６ｓをリニアモータ１５に出力す
る。リニアモータ１５は、駆動電流６ｓにより動作し、
フロート１０を動かし水１６を波立せる。
【００１９】位置検出器１１は、リニアモータ１５の可
動位置を検出し、位置フィードバック信号１１ｓを出力
する。速度検出器１２は、リニアモータ１５の可動位置
から、速度フィードバック信号１２ｓを出力する。
動位置を検出し、位置フィードバック信号１１ｓを出力
する。速度検出器１２は、リニアモータ１５の可動位置
から、速度フィードバック信号１２ｓを出力する。
【００２０】外力推定器１８は速度フィードバック信号
１２ｓと電源盤６からの電流フィードバック信号２１ｓ
から力フィードバック信号１８ｓ（造波時の浮力、摩擦
力、波からの力）を推定出力する。この力フィードバッ
ク信号１８ｓは、速度フィードバック信号１２ｓを微分
器３８により加速度信号３８ｓとし、モータ・フロート
定数４１（モータ可動子とフロート質量和／推力定数）
と加速度信号３８ｓを乗算器４０で掛け合せ電流信号４
０ｓを求める。この電流信号４０ｓと電流フィードバッ
ク信号２１ｓから減算器４３により偏差を求める。この
偏差が力フィードバック信号１８ｓとなる。
１２ｓと電源盤６からの電流フィードバック信号２１ｓ
から力フィードバック信号１８ｓ（造波時の浮力、摩擦
力、波からの力）を推定出力する。この力フィードバッ
ク信号１８ｓは、速度フィードバック信号１２ｓを微分
器３８により加速度信号３８ｓとし、モータ・フロート
定数４１（モータ可動子とフロート質量和／推力定数）
と加速度信号３８ｓを乗算器４０で掛け合せ電流信号４
０ｓを求める。この電流信号４０ｓと電流フィードバッ
ク信号２１ｓから減算器４３により偏差を求める。この
偏差が力フィードバック信号１８ｓとなる。
【００２１】フロート位置指令信号１ｓを、振幅０．０
１６ｍ、周波数１０Ｈｚとした場合のシミュレーション
結果例を図６，（ａ），（ｂ）に示す。（ａ）が従来装
置の場合、（ｂ）が本実施例の場合の応答結果である。
この結果、従来装置に比べ本実施例の方が偏差を１／３
倍と小さくできた。図７は、外力推定器の出力例を示
す。図中、矢印間（区別して図示できないす）は５／３
６０で推定値と摩擦力浮力変動のずれを示す。この結
果、外乱の浮力、摩擦力をほぼ推定できた。
１６ｍ、周波数１０Ｈｚとした場合のシミュレーション
結果例を図６，（ａ），（ｂ）に示す。（ａ）が従来装
置の場合、（ｂ）が本実施例の場合の応答結果である。
この結果、従来装置に比べ本実施例の方が偏差を１／３
倍と小さくできた。図７は、外力推定器の出力例を示
す。図中、矢印間（区別して図示できないす）は５／３
６０で推定値と摩擦力浮力変動のずれを示す。この結
果、外乱の浮力、摩擦力をほぼ推定できた。
【００２２】以上のようにして、外力検出器を用いなく
ても、浮力、摩擦力等の外乱を推定することができる。
すなわち、力フィードバック信号を出力することがで
き、外乱抑制に使用できる。また外力検出器を用いない
ことや、ボールネジを使用しないため構造が簡単とな
り、経済的である。また、ボールネジを用いないことか
ら造波の応答を上げることができる。 （２）本発明２の一実施例を図８により説明する。
ても、浮力、摩擦力等の外乱を推定することができる。
すなわち、力フィードバック信号を出力することがで
き、外乱抑制に使用できる。また外力検出器を用いない
ことや、ボールネジを使用しないため構造が簡単とな
り、経済的である。また、ボールネジを用いないことか
ら造波の応答を上げることができる。 （２）本発明２の一実施例を図８により説明する。
【００２３】速度制御装置４の出力は加算器４４を経て
電源盤６へ送られる。また外力推定器１８の出力は加算
器４４へ送られる。
電源盤６へ送られる。また外力推定器１８の出力は加算
器４４へ送られる。
【００２４】以上において、加算器４４は速度制御装置
４からのトルク指令信号４ｓと外力推定器１８からの力
フィードバック信号１８ｓを加え、補償トルク指令信号
４４ｓを電源盤６に出力する。電源盤６は、補償トルク
指令信号４４ｓより、駆動電流６ｓをリニアモータ１５
に出力する。リニアモータ１５は駆動電流６ｓにより動
作し、フロート１０を動かし水１６を波立せる。
４からのトルク指令信号４ｓと外力推定器１８からの力
フィードバック信号１８ｓを加え、補償トルク指令信号
４４ｓを電源盤６に出力する。電源盤６は、補償トルク
指令信号４４ｓより、駆動電流６ｓをリニアモータ１５
に出力する。リニアモータ１５は駆動電流６ｓにより動
作し、フロート１０を動かし水１６を波立せる。
【００２５】外力推定器１８の力フィードバック信号１
８ｓは、造波時の浮力、摩擦力、波からの力、反射波の
浮力および力を表している。この力フィードバック信号
１８ｓをトルク指令信号４ｓに加えることにより、外乱
を補償し、フロート位置指令信号１ｓに応じた動作を行
い、正確な造波をする。
８ｓは、造波時の浮力、摩擦力、波からの力、反射波の
浮力および力を表している。この力フィードバック信号
１８ｓをトルク指令信号４ｓに加えることにより、外乱
を補償し、フロート位置指令信号１ｓに応じた動作を行
い、正確な造波をする。
【００２６】以上のように、外力検出器を用いなくて
も、外乱である浮力、摩擦力等を推定でき、外乱を補償
できる。そして、正確な造波を行うことができる。
も、外乱である浮力、摩擦力等を推定でき、外乱を補償
できる。そして、正確な造波を行うことができる。
【００２７】
【発明の効果】以上に説明したように、本発明によれ
ば、フロートがリニアモータで直接駆動され、外力検出
器も不用となり構成が簡単になる。また造波の応答性を
上げることができる。さらに力フィードバック信号によ
り外乱抑制ができる。また、外乱を補償でき、正確な造
波を行うことができる。
ば、フロートがリニアモータで直接駆動され、外力検出
器も不用となり構成が簡単になる。また造波の応答性を
上げることができる。さらに力フィードバック信号によ
り外乱抑制ができる。また、外乱を補償でき、正確な造
波を行うことができる。
【図１】本発明１の一実施例の構成系統図である。
【図２】同実施例のリニアモータ部の構成図である。
【図３】同実施例の位置制御装置の構成ブロック図であ
る。
る。
【図４】同実施例の速度制御装置の構成ブロック図であ
る。
る。
【図５】同実施例の外力推定器の構成ブロック図であ
る。
る。
【図６】同実施例の作用説明図である。
【図７】同実施例の作用説明図である。
【図８】本発明２の一実施例の構成系統図である。
【図９】従来例の構成系統図である。
【図１０】同従来例の指令位置変換器の構成ブロック図
である。
である。
【図１１】同従来例の位置制御装置の構成ブロック図で
ある。
ある。
【図１２】同従来例の速度制御装置の構成ブロック図で
ある。
ある。
１ｓ フロート位置指令信号 ２ 位置制御装置 ２ｓ 速度指令信号 ４ 速度制御装置 ４ｓ トルク指令信号 ６ 電源盤 ６ｓ 駆動電流 ８ 取付け台 ９ 水槽 １０ フロート １１ 位置検出器 １２ 速度検出器 １１ｓ 位置フィードバック信号 １２ｓ 速度フィードバック信号 １５ リニアモータ １６ 水 １８ 外力推定器 １８ｓ 力フィードバック信号 ２１ｓ 電流フィードバック信号 ２２ 指令位置変換器 ２２ｓ モータ角度指令信号 ２４ モータ ２５ ボールネジ ２８ 外力検出器 ２９ 変換定数 ３０ 乗算器 ３１ 減算器 ３２ 比例器 ３３ 減算器 ３４ 比例器 ３５ 比例器 ３６ 積分器 ３７ 加算器 ３８ 微分器 ３９ 加速度信号 ４０ 乗算器 ４１ モータ・フロート定数 ４２ 電流信号 ４３ 減算器 ５０ 磁石 ５１ コイル ５２ 軸
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 佐々木 健治 神戸市兵庫区和田崎町一丁目１番１号 三 菱重工業株式会社神戸造船所内 (72)発明者 今橋 真人 神戸市兵庫区和田崎町一丁目１番１号 三 菱重工業株式会社神戸造船所内
Claims (2)
- 【請求項１】 上下方向の軸を持つリニアモータと、同
リニアモータの軸に連結されたフロートと、上記リニア
モータの軸の位置検出器と、フロート位置指令信号およ
び上記位置検出器の出力を受け速度指令信号を出力する
位置制御装置と、上記位置検出器の出力を受ける速度検
出器と、同速度検出器および上記位置制御装置の出力を
受けトルク指令信号を出力する速度制御装置と、同速度
制御装置の出力を受け上記リニアモータへ駆動電流を送
る電源盤と、同電源盤および上記速度検出器の出力を受
け力フィードバック信号を出力する外力推定器とを備え
てなることを特徴とする造波装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の造波装置において、速度
制御装置と電源盤との間に加算器を設けるとともに外力
推定器の出力を同加算器へ入力したことを特徴とする造
波装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP255295A JPH08189877A (ja) | 1995-01-11 | 1995-01-11 | 造波装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP255295A JPH08189877A (ja) | 1995-01-11 | 1995-01-11 | 造波装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08189877A true JPH08189877A (ja) | 1996-07-23 |
Family
ID=11532557
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP255295A Withdrawn JPH08189877A (ja) | 1995-01-11 | 1995-01-11 | 造波装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08189877A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104091511A (zh) * | 2014-07-07 | 2014-10-08 | 水利部交通运输部国家能源局南京水利科学研究院 | 一种超重力场中摇板式造波机的力转换系统 |
| CN105444988A (zh) * | 2015-12-31 | 2016-03-30 | 交通运输部天津水运工程科学研究所 | 一种基于力矩反馈的主动吸收式推板造波装置及造波方法 |
| CN108978574A (zh) * | 2018-06-08 | 2018-12-11 | 燕山大学 | 一种推摇结合的造波机 |
-
1995
- 1995-01-11 JP JP255295A patent/JPH08189877A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104091511A (zh) * | 2014-07-07 | 2014-10-08 | 水利部交通运输部国家能源局南京水利科学研究院 | 一种超重力场中摇板式造波机的力转换系统 |
| CN105444988A (zh) * | 2015-12-31 | 2016-03-30 | 交通运输部天津水运工程科学研究所 | 一种基于力矩反馈的主动吸收式推板造波装置及造波方法 |
| CN108978574A (zh) * | 2018-06-08 | 2018-12-11 | 燕山大学 | 一种推摇结合的造波机 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Whitcomb et al. | Preliminary experiments in model-based thruster control for underwater vehicle positioning | |
| KR890013623A (ko) | 이동체의 속도제어장치 | |
| Lee et al. | Discrete-time quasi-sliding mode control of an autonomous underwater vehicle | |
| US5023528A (en) | Method of three-phase winding motor control of rotary motor-driven linear actuators, linear motor-actuated carriages, and similar systems, and apparatus for practicing the same | |
| JP2005067747A (ja) | ジブクレーンの制御方法及び装置 | |
| JPH08189877A (ja) | 造波装置 | |
| US5532565A (en) | Controller | |
| JP2003083769A (ja) | 回転検出装置 | |
| JPH07110716A (ja) | 位置決め装置 | |
| JPH11180202A (ja) | 座席用振動制御装置 | |
| JP2001136767A (ja) | リニアモータの制御方法とその装置 | |
| Whitcomb et al. | Preliminary experiments in the model-based dynamic control of marine thrusters | |
| JPH08278821A (ja) | サーボ制御系の制振方法 | |
| JP2008061470A (ja) | 振動検出装置およびそれを備えたモータ制御装置 | |
| JPH10203479A (ja) | 水中ビークル位置・姿勢制御装置 | |
| EP0605909B1 (en) | Controller | |
| JP3175848B2 (ja) | モータ制御装置 | |
| JPH04257001A (ja) | ゲインスケジューリング | |
| Cheon et al. | Position control of an AC servo motor using sliding mode controller with disturbance estimator | |
| JP3227466B2 (ja) | 制振装置 | |
| JPH0429509A (ja) | 制振形閉鎖配電盤 | |
| JP2008048545A (ja) | 位置制御装置と位置制御方法 | |
| Doenitz | Comparison of disturbance suppression for servo drives | |
| Whitcomb et al. | Preliminary experiments in the dynamical control of marine thrusters part 2: Thrust and position control | |
| JP3599135B2 (ja) | 制振装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20020402 |