JPH08187246A - 体腔内手術用マニピュレータ装置 - Google Patents
体腔内手術用マニピュレータ装置Info
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Abstract
察画面内を移動させることによって手技の操作性を高め
た体腔内手術用マニピュレータ装置を提供することを目
的とする。 【構成】生体内組織部位の観察と処置のうち少なくとも
一方を行なう手術用マニピュレータと、この手術用マニ
ピュレータを操作するための操作手段と、この操作手段
からの操作情報に基づいて前記手術用マニピュレータの
動作を制御する制御手段とを備えた体腔内手術用マニピ
ュレータ装置において、スコープの動きによらず、処置
具や被検体等の被写体が一定のスピードで観察画面内を
移動するように自動的に設定するパラメータを自動的に
設定する。
Description
ながら手術を行う体腔内手術用マニピュレータ装置に関
する。
が、この内視鏡下外科手術は体腔内に処理具と内視鏡を
導入してその内視鏡による観察下で処置を行うものであ
る。また、この内視鏡下外科手術において、術者の頭部
に装着したヘッドマウントディスプレイ(HMD)を用
いて内視鏡像を観察するものがある。この場合におい
て、処置具を支持する処置用スレーブマニピュレータと
内視鏡を支持する観察用スレーブマニピュレータと、そ
れらのスレーブマニピュレータを操作するマスタマニピ
ュレータが用意される。そして、処置用スレーブマニピ
ュレータを操作するマスタマニピュレータとしてはマス
タアームが使われ、観察用スレーブマニピュレータを操
作するものとしては前記HMDの動きを検出してその観
察用スレーブマニピュレータを追従させるようにしたも
のとしてある。マスタアームとHMDの動きに応じて体
腔内を観察しながら目的部位に対する処置を行うように
なっている。
観察下での手術中において、内視鏡を患部に近付けたり
遠ざけたりしたとき、マスターとスレーブのスケール比
が変化するため、画面上での被検体の動きの状況が変わ
る。例えば細かな作業をするときのように内視鏡を術部
に近づけるときには、マスター側の小さな動きに対して
も、その視野内で術部や処置具が大きく急激に動いてし
まう。このため、作業がやりにくかった。その視野画面
上での被検体の動きから感覚的に実際の動きを換算して
把握するとしてもかなりの熟練を要するものであった。
スケール比や感度等のパラメータを変更することができ
るようにした未公開出願のものが提案されている(特願
平6−208887号)。しかし、これはその操作の都
度、制御用パラメータを設定しなければならないため、
必ずしも操作性のよいものとは思われない。
で、その目的とするところは操作の都度、自動的にパラ
メータが変更され、処置具や被検体が観察し易いスピー
ドで観察画面内を移動させることによって手技の操作性
を高めた体腔内手術用マニピュレータ装置を提供するこ
とにある。
部位の観察と処置のうち少なくとも一方を行なうスレー
ブマニピュレータと、このスレーブマニピュレータを操
作するための操作手段と、この操作手段からの操作情報
に基づいて前記スレーブマニピュレータの動作を制御す
る制御手段とを備えた体腔内手術用マニピュレータ装置
において、生体内組織部位を観察する手段と、この観察
手段の観察範囲を変化させる手段と、この観察手段によ
る前記観察範囲での被写体の変化を制限させる如く前記
操作手段とスレーブマニピュレータの動作比率を自動的
に調整させる手段を設け、観察手段の観察範囲での被写
体の動くスピードを自動的に抑制するものである。
第1の実施例について説明する。 (構成)図1はこの第1の実施例に係る内視鏡下手術用
マニピュレータシステムを示している。同図1中、1は
手術台であり、この手術台1には患者2が載る。手術台
1の両サイドにはそれぞれベッドサイドレール3が設け
られている。これらのベッドサイドレール3には鉗子等
の内視鏡用処置具4を着脱自在に支持する第1の保持ア
ーム6と、立体撮像式の電子スコープ(内視鏡)5を着
脱自在に支持する第2の保持アーム7が取り付けられて
いる。ここでは保持アーム6はこれの他にも設けてよ
い。これらにより処置具4やスコープ5の、患者2の体
腔内に対する位置決めがなされる。また、前記処置具4
およびスコープ5は患者2の体壁に刺通された図示しな
いトラカールを利用して体腔2a内に挿入されている。
対応する側のベッドサイドレール3に取着する基部アー
ム8とこの基部アーム8から立設される中間屈曲アーム
9とこの中間屈曲アーム9から水平方向へ突き出す先端
アーム10とを備えてなる。そして、これらの保持アー
ム6,7の先端アーム10に対する処置具4やスコープ
5の接続は、いずれも複数の自由度を有する関節手段で
あるフリー関節機構部11を介して設けたアームジョイ
ント部12によって行なわれている。なお、フリー関節
機構部11を設けて処置具4やスコープ5を保持するの
は患者2が例えば術中に動いてそれを通す体壁の孔2b
の位置がずれるようなことがあっても,その孔2bに無
理な力が加わらないようにするためである。
曲アーム9はその基部アーム8に対して上下方向への伸
縮動作(図1中で示すa方向)と回転動作(図1中で示
すb方向)を行えるように構成されており、また先端ア
ーム10はその中間屈曲アーム9から患者側へ突き出す
アーム部分から水平な左右方向への伸縮動作(図1中に
示すc方向)を行なうことができるように構成されてい
る。
に前記各アーム8,9,10内には図示しないアクチュ
エータが配置されている。このアクチュエータとしては
例えばロボットの位置決めに用いられているサーボモー
タが使用される。これらのアクチュエータは後述する処
置用スレーブマニピュレータ制御部28と観察用スレー
ブマニピュレータ制御部29によってそれぞれ駆動制御
されるようになっている。
ける先端部の向きはそれの手前部分に設けた湾曲部を図
1中に示すA方向及びこれに直交するB方向に適宜湾曲
することにより選定することができるようになってい
る。これの湾曲駆動は処置具4の手元部に設けたサーボ
モータ収納部13とスコープ5の手元部に設けたサーボ
モータ収納部14内にそれぞれ設けられた図示しないサ
ーボモータを駆動させて挿入部内に挿通配置された図示
しないワイヤーを牽引することによって行なわれる。
1中に示すD方向に回転させられるようになっている。
このような回転は前記アームジョイント部12内に設け
られた図示しないサーボモータを駆動させて同じく図示
しない回転機構を動作させることにより行なわれる。ま
た、処置具4の先端鉗子部4aにはこれを開閉させるた
めの開閉機構が設けられており、この開閉機構は前記サ
ーボモータ収納部13内に設けられた別の図示しないサ
ーボモータを駆動させて挿入部内に挿通配置されたロッ
ドもしくはワイヤ部材を押し引き操作することにより動
作させられるようになっている。ここで、前記処置具4
と第1の保持アーム6とを組み合わせたものを処置用ス
レーブマニピュレータ15と称し、またスコープ5と第
2の保持アーム7とを組み合わせたものを観察用スレー
ブマニピュレータ16と称することにする。そして、こ
れらは後述する操作手段によって動作が制御されるよう
になっている。
ーブマニピュレータ15を操作するための操作手段であ
るマスターアーム(マニピュレータ)17と、観察用ス
レーブマニピュレータ16を操作するための操作手段を
組み込んだヘッドマウントディスプレイ(以下、HMD
と称す。もっとも、これの代わりにフィーイスマウント
ディスプレイ(FMD)を用いてもよい。)とが設けら
れている。
ものであり、これはその術者の眼の前を覆う目と対面す
る内側に前記スコープ5で得られた映像を表示するため
の左右2つの液晶ディスプレイ(図示しない)を備え
る。このモニタ手段としてのHMD18を術者の頭部に
装着した際に左右の各液晶ディスプレイは術者の目に対
応した位置にセットされる。
ームを連結したリンク機構19で構成されており、この
リンク機構19を構成する各アームの連結部には図示し
ない位置検知用のエンコーダが設けられている。これら
のエンコーダによって各リンクの動きを検出し、後述す
るマスターデータ受信部27で演算して、そのマスター
アーム17の操作の状況を検知するようになっている。
なお、このマスターアーム17は操作者がそのマスター
アーム17から手20を離した場合でもマスターアーム
17の自重によって勝手に動かないように作られてい
る。つまり、マスターアーム17の各アームリンクには
図示しない電磁クラッチが取り付けられており、この電
磁クラッチによってマスターアーム17は必要以外の時
には動かないように動きが制限されている。
用スレーブマニピュレータ15を動かす際には操作者が
図示しないフットスイッチを踏む動作によって前記電磁
クラッチのロック状態が解除される。ここでのマスター
スレーブモードとは操作入力手段であるマスターアーム
17の動きが処置用スレーブマニピュレータ15に伝達
され得るモード、すなわちマスターアーム17の動きに
処置用スレーブマニピュレータ15が追従できるモード
をいう。
レータ15を操作する手段として、マスターアーム17
に設置されたエンコーダの情報を用いているが、このよ
うなマスターアーム17を用いることなく、例えば歪ゲ
ージや圧力センサーを用いた3次元ジョイステックある
いは力覚センサーまたは磁気センサのような空間的な位
置情報を認識する入力装置を用いても構わない。このよ
うな装置を用いることで、操作入力手段の構成が前記マ
スターアーム17のものに比べてシンプルとなる。
に立体撮像手段としての左右の図示しないCCDが設け
られており、これにより2枚の被写体像を撮像する立体
視式電子内視鏡を構成している。これらのCCDはビデ
オプロセッサ21からの駆動信号によって駆動されると
ともにその出力信号はそのビデオプロセッサ21に入力
されるようになっている。
に動いても、スコープ5の先端でとらえられる視野の映
像を前記ディスプレイによって常に追従的に観察できる
ように構成されている。このような構成のHMD18を
装着して処置を行うことで、従来のように処置中に術者
が手術室に設置されたTVモニタの方へ視線を移すとい
った煩わしい動作を行なわなくて済み、操作性が向上す
る。また、患部から視線を外すことなく常に患部の映像
を明確に観察することができるから手術を容易に行なう
ことができる。
く通常の2次元スコープでもよい。立体(3次元)スコ
ープであれば、HMD18により立体的に被検体を観察
することが可能である。
HMD18の空間的な移動量は位置センサとしての磁気
センサー22によって検知される。この磁気センサー2
2は所定の磁場を発生する磁気センサーソース部22a
と、この磁気センサーソース部22aからの磁場を検知
する磁気センサーセンス部22bとからなる。このうち
磁気センサーソース部22aは手術室の定位置に設置さ
れ、他方の磁気センサーセンス部22bはHMD18の
ほぼ中央部に位置して取り付けられている。術者の頭部
の動きはこうした磁気センサー22によって検知される
ことにより観察用スレーブマニピュレータを操作するた
めの操作入力情報が得られる。
の一例を簡単に説明する。 HMD18以外の所定の場
所にセットされた磁気センサーソース部22aから発生
される、例えば3次元的に変化するパルス的な磁場は磁
気センサーセンス部22bで逐次検知され、その頭部の
動きに伴う磁場の変化分の情報を後述するような制御装
置23で処理することによって、磁気センサーソース部
22aに対する磁気センサーセンス部22bの位置よび
その磁気センサーセンス部22bの傾斜であるオイラー
角(ロール、ピッチ、ヨー)を求めて、術者の頭部の移
動量および傾き量を検知する。
る操作手段として磁気センサー22を用いる方式につい
て述べたが、例えば超音波センサーによって頭部の動き
を検知してもよい。また、術者の頭部の動きを撮像して
認識できるCCD等の固体撮像素子を有したTVカメラ
をその領域内に配置し、このTVカメラを通じて得られ
た術者の頭部の動きの映像からその動作データに基づい
て画像処理を行なうことにより頭部の動きを検知しても
よいものである。
と観察用スレーブマニピュレータ16の動作を制御する
制御装置23について説明する。図1で示すように、磁
気センサー22の磁気センサーソース部22aと磁気セ
ンサーセンス部22bは3次元(3D)位置センサデー
タ受信部25に接続されている。そして、制御部26か
らの受信要求信号に応じて磁気センサーセンス部22b
の位置情報や角度情報をその制御部26に伝達する。
ダからの情報はマスターアームデータ受信部27に入力
され、制御部26からの受信要求信号に応じて、その情
報は制御部26に伝達される。
アーム6と処置具4の駆動部は処置用スレーブマニピュ
レータ制御部28に接続されている。また、観察用スレ
ーブマニピュレータ16の保持アーム6とスコープ5の
駆動部は観察用スレーブマニピュレータ制御部29に接
続されている。そして、制御部26はそれぞれマスター
アームデータ受信部27および3次元位置センサデータ
受信部25での受信データの値に応じて、処置用スレー
ブマニピュレータ15と観察用スレーブマニピュレータ
16の各モータの回転量を算出する。さらに処置用スレ
ーブマニピュレータ制御部28と観察用スレーブマニピ
ュレータ制御部29はその制御部26からの前記回転量
に基づいて各モータの回転制御を行なう。
用光源装置が接続されており、スコープ5からの映像信
号は前記ビデオプロセッサ21に入力され、TV画像信
号に変換処理され、HMD18の左右2つの液晶ディス
プレイに入力される。そして左右2つの液晶ディスプレ
イに表示される映像を3次元的に観察することができ
る。
置23での処理フローを説明する。制御部26から3次
元的位置センサデータ受信部25に受信要求コマンドを
送出し、その3次元的位置センサデータ受信部25の位
置センサの磁気センサーセンス部22bからその位置お
よびオイラー角の信号を受信する。これと同時に制御部
26にはマスターアームデータ受信部27からのマスタ
ーアーム17の各エンコーダからの情報の信号が入力さ
れる。
れに装着したHMD18が、図4の(a)で示すある点
Pから点Qまで前方へ移動したとすると、スコープ5の
先端位置は前記観察用スレーブマニピュレータ16の動
作により図4の(b)で示すように視野光軸方向に点A
から点Bまで移動する。この結果、HMD18上の立体
映像の画像は図3での(a)から同図3の(b)のよう
に観察範囲が拡大変化する。それに伴って通常ならば前
記観察範囲内での被写体の動きも拡大される。
の移動量|AB|=l(エル)、点Aから被検体の点O
までの距離|AO|=Lとし、スコープ5の視野角を2
θとすると、被検体の点Oを通り、線分AOに直交する
平面と視野角を規制する線分との交点をX、点Bまでス
コープ5の先端が移動したときの同じく視野角を制限す
る線分との交点をX′とすると、 線分OX=L・tanθ、 線分OX′=(L−l)
・tanθ であり、したがって、図3の(a)から同図3の(b)
への観察範囲の大きさが拡大したときの拡大率をkとす
ると、 k=OX/OX′=L/(L−l) となり、HMD18の画面上では処置具4の先端の動き
はk倍に拡大されて見える。そこで、処置用スレーブマ
ニピュレータ15のマスタースレーブ動作の変換倍率K
1 は初期値をk1 とすると、K1 =k1 ×(1/k)と
設定する調整が自動的に行われる。
4の先端、被検体の動きはk倍となるので、観察用スレ
ーブマニピュレータ16のマスタースレーブ動作の変換
倍率K2 は、初期値をk2 とすると、K2 =k2 ×(1
/k)と設定する調整が自動的に行われる。
プ5の先端の移動量を計算し、各マニピュレータについ
てのモータの回転数に変換し、各マニピュレータについ
てのモータの回転制御を行なう。そして、観察手段によ
る前記観察範囲での被写体の変化を設定スピード以下に
制限させる規制を行う。
ム全体のパラメータとして固定あるいは任意に設定可能
なものとしても良いし、スコープ5が視野光軸方向へ移
動する直前の値(スコープ5の先端が点Aのときのk1
及びk2 )としても良い。 (作用)この内視鏡下手術用マニピュレータシステムに
おいて、HMD18を装着した術者の頭の位置と動きに
応じてスコープ5の先端の位置とその視野方向が変化す
る。また、マスターアーム17の動きに応じて処置具4
の先端の位置と方向が変化する。体腔内の状況がHMD
18で立体的に観察される。
ープ5の先端は視野光軸方向に移動し、HMD18上で
は観察視野つまり観察範囲が拡大して見えるが、その観
察手段の観察範囲の変化に応じてマスタースレーブの変
換係数を変えることで、マスターアーム17と処置具4
の動きは、HMD18の画面上で同じスピードで動くよ
うに自動的に調整がなされる。同様に頭の動きに対する
画面上の視野の動きもマスタースレーブの変換係数を変
えることで、頭の動きと観察視野での動きはいつも一定
のスピードとなるようにする制御がなされる。術者が頭
を後方へ動かしたときにも、同様に変換係数が変わる。
×(1/k)、K2 =k2 ×(1/k)だけではなく、
処置具4とスコープ5とのものが次式のように別々の係
数でも良い。 K1 =k1 ×((1/k)×α)=k1 ×k′ K2 =k2 ×((1/k)×β)=k2 ×k″ また、図5のように処置具4の先端が、スコープ5の視
野光軸中心からずれている場合には、スコープ5の視野
光軸と直交し、処置具4の先端を通る平面と光軸中心の
交点をO′、視野角の交点をX,X′として係数k=
O′X/O′X′=L′/(L′−l)を計算しても良
い。(但しl′=|AB|,L′=|AO′|。) (効果)前記制御方式によれば、被検体とスコープ5の
先端の位置によらず、観察手段の観察範囲における処置
具4や被検体がその観察範囲を変化させても常に同一の
スピードで観察画面内を移動するので、手技の作業性が
大幅に向上する。
や被検体の像の動きを制限的に規制する場合、その動く
スピードが常に一定の値でなくともよい。 <第2の実施例>図6を参照して、本発明の第2の実施
例について説明する。 (構成)これは前述した第1の実施例の構成に次のよう
な画像処理手段を追加して次のように変形したものであ
る。すなわち、立体ビデオス式のスコープ5の撮像信号
をビデオプロセッサ21に入力し、そのビデオプロセッ
サ21の出力であるTV信号を制御装置23内の画像拡
大/縮小部31に入力する。画像拡大/縮小部31は制
御部23からの指令によりTV信号を拡大/縮小する機
能を有する。画像拡大/縮小部31で処理された映像信
号はHMD18のディスプレイ部に伝送され、表示され
る。 (作用)前述した第1の実施例で説明したときの図4と
同様にHMD18を装着した術者が点Pから点Qにその
HMD18を移動させたとき、観察用スレーブマニピュ
レータ16を動かし、またはスコープ5自体が動いて、
そのスコープ5が視野光軸方向に動いたが、ここではそ
れを動かす代わりに制御部43からの指示で画像拡大/
縮小部31により画像(観察範囲)を拡大し、その画像
をHMD18に表示する。
1 ,K2 を計算し、処置用スレーブマニピュレータ15
または観察用スレーブマニピュレータ16のそれぞれの
動きを制御し、観察手段の観察画面において処置具や被
検体の像が常に一定のスピードで移動するようにする。
また、点Qから点Pに移動したときには画像(観察範
囲)を縮小し、そのときの係数K1 ,K2 を計算して処
置用スレーブマニピュレータ15または観察用スレーブ
マニピュレータ16を動かし、前記同様に制御する。 (効果)この実施例の画像処理手段を利用すれば、スコ
ープ5を動かす必要がないので、スコープ5が被検体に
近付いたり遠ざかりすぎたりすることが無く、フォーカ
スの良い画像で観察することができる。もちろん、前述
した第1の実施例の機能を選択的または重畳的に用いる
こともできる。 <第3の実施例>図7および図8を参照して、本発明の
第3の実施例について説明する。 (構成)これは前述した第1の実施例の構成に次のよう
な画像処理手段を追加したものである。すなわち、立体
ビデオスコープ5の撮像信号はビデオプロセッサ21に
入力される。ビデオプロセッサ21から出力するTV信
号は制御装置23内に組み込まれた画像合成部41に入
力される。
2が設置されており、この立体TVカメラ42からのT
V信号も同じ画像合成部41に入力される。この画像合
成部41では制御部26からの指示に基づいてビデオプ
ロセッサ21からの信号と立体TVカメラ42からの信
号を個別に拡大,縮小,合成,重畳を行なうことがで
き、これらの処置は図示しないスイッチの切り換えによ
って選択可能となっている。 (作用)図8の如く、HMD18にてスコープ像を観察
中に外部の視界を見たい場合、スイッチ(図示しな
い。)を押すことで、立体TVカメラ42の画像に切り
換えることができる。また、例えば図8の(c)の如く
スコープ像とTVカメラ像を親子画面として見ることが
できるし、図8の(d)のように重ね合わせて見ること
も可能となる。スコープ像とTVカメラ像のどちらを親
にするか子画面にするかは図示しないスイッチで行なう
ことができる。図8の(a)はスコープ像の単独像、図
8の(b)はTVカメラ像の単独像である。また、これ
らの画面の切り換えも図示しないスイッチで行なうこと
ができる。 (効果)HMD18を装着したままで、手術室内や被検
者の様子を観察することができる。また、親子画面や重
量表示をすることで処置部位から目を離すことなく外部
の視野(手術室内,被検者の様子)を見ることができ
る。 <第4の実施例>図9ないし図11を参照して、本発明
の第4の実施例について説明する。 (構成)これは、前述した第3の実施例においての立体
TVカメラ51をHMD18上に視野方向とほぼ水平に
なるように取り付けたものであり、その他は前述した第
3の実施例と同じである。 (作用)画像合成部41にてスコープ5による視野像と
外部の視野像を重量してHMD18の映像画面として表
示する。 (効果)TVカメラ51をHMD18上に取り付けるこ
とで、図11で示すように実際の術部の位置とスコープ
像を一致させて実際的に観察できるため、処置具4やス
コープ5のオリエンテーションが付けやすくなる。 [追記] (1) 生体内組織部位の観察と処置のうち少なくとも一方
を行なうスレーブマニピュレータと、このスレーブマニ
ピュレータを操作するための操作手段と、この操作手段
からの操作情報に基づいて前記スレーブマニピュレータ
の動作を制御する制御手段とを備えた体腔内手術用マニ
ピュレータ装置において、生体内組織部位を観察する手
段と、この観察手段の観察範囲を変化させる手段と、こ
の観察手段による前記観察範囲での被写体の移動を制限
させる如く前記操作手段とスレーブマニピュレータの動
作比率を自動的に調整させる手段を設けたことを特徴と
する体腔内手術用マニピュレータ装置。例えばスコープ
で観察する画像の倍率に応じてマスタの動きに対するス
レーブマニピュレータの動作量を制限し、観察手段の観
察範囲での被写体の動くスピードを自動的に調整するこ
とができる。 (2) 前記(1) 項において、前記観察範囲を変化させる手
段はスコープを視野光軸方向に進退させる手段である。 (3) 前記(1) 項において、前記観察範囲を変化させる手
段はスコープの像を拡大,縮小させる手段である。 (4) 前記(1) 項において、前記観察手段はスコープの像
を観察するHMDを有する。 (5) 前記(4) 項において、外部の視界を観察する手段と
してTVカメラを有し、前記HMDはそのTVカメラで
撮像した像を合わせて観察する。 (6) 前記(5) 項において、前記TVカメラは手術室内に
配置される。 (7) 前記(5) 項において、前記TVカメラは前記HMD
上に取り付けられる。 (8) 前記(4) 項において、HMDの画面に前記スコープ
の像と前記TVカメラの像を親子画面表示にする手段を
有する。 (9) 前記(8) 項において、親子画面を入れかえる手段を
有する。 (10)前記(4) 項において、HMDの画面に前記スコープ
の像と前記TVカメラの像を重畳表示する手段を有す
る。 前記(4) 〜(10)項によれば、HMDを装着したままで手
術室内や被検者の様子を観察できるので作業性が向上す
る。また、親子画面表示や重量表示等をすることで処置
部位から目を離さずに手術室内や被検者の様子を見るこ
とができる。
コープの動きによらず、被写体が観察画面内で観察対象
しやすい所定のスピードで移動するように自動的に設定
されるため、観察下における手技の作業性が大幅に向上
する。
ータシステムの説明図。
ピュレータシステムの制御装置での処理フローの説明
図。
鏡下手術用マニピュレータシステムのHMD上の立体映
像の画像の拡大変化の説明図。
ピュレータシステムにおけるHMDの移動を示す斜視
図。
ピュレータシステムにおけるHMDの前記図4の動きに
対応したスコープの移動を示す斜視図。
ータシステムの説明図。
ータシステムの説明図。
ピュレータシステムの観察画面の説明図。
ータシステムのHMDの斜視図。
ニピュレータシステムの観察画面の説明図。
ニピュレータシステムの使用状態の説明図。
ーブマニピュレータ、16…観察用スレーブマニピュレ
ータ、17…マスターアーム(マニピュレータ)、18
…HMD、22…磁気センサー、25…3次元位置セン
サデータ受信部、26…制御部、27…マスターアーム
データ受信部、28…処置用スレーブマニピュレータ制
御部、29…観察用スレーブマニピュレータ制御部。
ーブマニピュレータ15を操作するための操作手段であ
るマスターアーム(マニピュレータ)17と、観察用ス
レーブマニピュレータ16を操作するための操作手段を
組み込んだヘッドマウントディスプレイ(以下、HMD
と称す。もっとも、これの代わりにフェイスマウントデ
ィスプレイ(FMD)を用いてもよい。)とが設けられ
ている。
Claims (1)
- 【請求項1】生体内組織部位の観察と処置のうち少なく
とも一方を行なうスレーブマニピュレータと、このスレ
ーブマニピュレータを操作するための操作手段と、この
操作手段からの操作情報に基づいて前記スレーブマニピ
ュレータの動作を制御する制御手段とを備えた体腔内手
術用マニピュレータ装置において、生体内組織部位を観
察する手段と、この観察手段の観察範囲を変化させる手
段と、この観察手段による前記観察範囲での被写体の変
化を制限させる如く前記操作手段とスレーブマニピュレ
ータの動作比率を自動的に調整させる手段を設けたこと
を特徴とする体腔内手術用マニピュレータ装置。
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