JPH08179832A - 自動位置決め装置 - Google Patents
自動位置決め装置Info
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- JPH08179832A JPH08179832A JP7243978A JP24397895A JPH08179832A JP H08179832 A JPH08179832 A JP H08179832A JP 7243978 A JP7243978 A JP 7243978A JP 24397895 A JP24397895 A JP 24397895A JP H08179832 A JPH08179832 A JP H08179832A
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
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- G—PHYSICS
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
- G05B2219/43021—At several positions detect acceleration error, compensate for it
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 正確で信頼性のある自動位置決め装置を提供
する。 【解決手段】 分割器素子７が初期位置と要求最終位置
との間の空間を必ずしも一定ではないが所定の間隔で所
定数の明確な測定位置に分割し、これらの位置において
測定手段１３が有効時間、速度及び加速度値そして加速
度変化としての外乱の範囲を決定する一方、適宜の計算
手段１３が駆動部材１に与えるべき加速度変化を定めて
前記外乱を補償し所定の運動法則を復元する。
する。 【解決手段】 分割器素子７が初期位置と要求最終位置
との間の空間を必ずしも一定ではないが所定の間隔で所
定数の明確な測定位置に分割し、これらの位置において
測定手段１３が有効時間、速度及び加速度値そして加速
度変化としての外乱の範囲を決定する一方、適宜の計算
手段１３が駆動部材１に与えるべき加速度変化を定めて
前記外乱を補償し所定の運動法則を復元する。
Description
【０００１】本発明は、所定の理論関係に基いて簡単で
経済的且つ制御された特に正確な方法で、そして到達位
置のあたりでのハンチングなしで所望の位置に達するこ
とができるだけでなく、位置決め運動を変更させようと
する外乱による加速度変化の範囲を同時に測定できるよ
うにして、正確で目標とする保守プログラミングを達成
するために動作状態を診断するのに必要なデータを備え
る新規の自動位置決め装置に関する。
経済的且つ制御された特に正確な方法で、そして到達位
置のあたりでのハンチングなしで所望の位置に達するこ
とができるだけでなく、位置決め運動を変更させようと
する外乱による加速度変化の範囲を同時に測定できるよ
うにして、正確で目標とする保守プログラミングを達成
するために動作状態を診断するのに必要なデータを備え
る新規の自動位置決め装置に関する。
【０００２】より詳細には、本発明の装置は、弁の弁要
素又は動力機械のアーム等の位置のような離散物理量の
所望の理論関係に従って正確な自動制御を行う。
素又は動力機械のアーム等の位置のような離散物理量の
所望の理論関係に従って正確な自動制御を行う。
【０００３】周知の技術においては、速度計用発電機エ
ンコーダを用いて一定の固定時間間隔で達成すべき有効
速度及び位置を定め、そして運動の仮定法則による対応
する理論値からの前記有効速度及び位置値の偏差に基い
て駆動部材、一般にはモータ、を制御することによって
通常位置決めを達成するようにした自動位置決め装置が
既に知られている。
ンコーダを用いて一定の固定時間間隔で達成すべき有効
速度及び位置を定め、そして運動の仮定法則による対応
する理論値からの前記有効速度及び位置値の偏差に基い
て駆動部材、一般にはモータ、を制御することによって
通常位置決めを達成するようにした自動位置決め装置が
既に知られている。
【０００４】しかしながら、一定時間間隔で動作する前
記周知の位置決め装置は、所定の時間で測定した位置及
び速度値が使用した設備の分解能による不正確さによっ
て必然的に影響され、位置決めの正確さに影響を及ぼす
という欠点がある。この欠点は所謂分解器のような高い
測定分解能の設備を用いることにより確かに克服できる
が、この解決法でさえも、非常にコスト高であることに
加え、位置決め運動を変更する外乱の範囲に一致する加
速度変化の範囲を計算するために実際に必要とされる場
合、２つの測定点間の時間で除算した、順次測定した２
つの速度間の差による加速度計算は、非常に小さい有効
数となる。
記周知の位置決め装置は、所定の時間で測定した位置及
び速度値が使用した設備の分解能による不正確さによっ
て必然的に影響され、位置決めの正確さに影響を及ぼす
という欠点がある。この欠点は所謂分解器のような高い
測定分解能の設備を用いることにより確かに克服できる
が、この解決法でさえも、非常にコスト高であることに
加え、位置決め運動を変更する外乱の範囲に一致する加
速度変化の範囲を計算するために実際に必要とされる場
合、２つの測定点間の時間で除算した、順次測定した２
つの速度間の差による加速度計算は、非常に小さい有効
数となる。
【０００５】本発明の目的は、簡単且つ経済的な方法
で、有効位置、時間、速度そして結果的に加速度値を正
確且つ信頼性をもって決定できるだけでなく、外乱によ
る加速度変化の範囲をも決定できるようにした自動位置
決め装置を提供することにある。
で、有効位置、時間、速度そして結果的に加速度値を正
確且つ信頼性をもって決定できるだけでなく、外乱によ
る加速度変化の範囲をも決定できるようにした自動位置
決め装置を提供することにある。
【０００６】この目的は、一定時間間隔で動作する代り
に、互いに異なり得る所定の位置間隔を用いることで、
実質的に達成される。換言すると、開始位置と最終位置
との間に中間測定位置が設定され、この中間測定位置で
時間が極めて正確な方法で測定される。前記位置及び時
間値が正確にわかっているので、正確な速度値は経過し
た時間で除算した２つの速度間の差として算出でき、同
時に経過した時間で除算した２つの速度間の差として正
確な加速度値が算出でき、従って適宜の手段を用いるこ
とにより、周知のように外乱に依存する速度変化の範囲
だけでなく、所定の理論駆動関係のずれを補償するため
に駆動部材の制御に対してなされる修正をも定めること
が可能である。
に、互いに異なり得る所定の位置間隔を用いることで、
実質的に達成される。換言すると、開始位置と最終位置
との間に中間測定位置が設定され、この中間測定位置で
時間が極めて正確な方法で測定される。前記位置及び時
間値が正確にわかっているので、正確な速度値は経過し
た時間で除算した２つの速度間の差として算出でき、同
時に経過した時間で除算した２つの速度間の差として正
確な加速度値が算出でき、従って適宜の手段を用いるこ
とにより、周知のように外乱に依存する速度変化の範囲
だけでなく、所定の理論駆動関係のずれを補償するため
に駆動部材の制御に対してなされる修正をも定めること
が可能である。
【０００７】従って、本発明によると、相対制御装置を
もつ駆動部材と、位置測定装置と、時間測定装置と、少
なくとも設定速度Ｖ*set、設定加速度ａ*、初期位置Ｓo
及び要求最終位置Ｓsetを格納する主記憶装置とを包含
する、所定の理論関係に従って自動位置決めする装置
は、前記初期位置Ｓoと前記最終位置Ｓsetとの間の空間
を必ずしも一定ではないが所定の間隔で所定数の明確な
測定位置に分割する素子が、前記位置測定装置と共に比
較器に接続され、この比較器の出力が測定及び計算手段
を起動し、この測定及び計算手段が前記所定の測定位置
において有効速度及び加速度値を定め、これらの値から
加速度差による外乱の範囲及び加速度変化を算出して、
前記駆動部材で前記外乱を補償せしめることを特徴とし
ている。
もつ駆動部材と、位置測定装置と、時間測定装置と、少
なくとも設定速度Ｖ*set、設定加速度ａ*、初期位置Ｓo
及び要求最終位置Ｓsetを格納する主記憶装置とを包含
する、所定の理論関係に従って自動位置決めする装置
は、前記初期位置Ｓoと前記最終位置Ｓsetとの間の空間
を必ずしも一定ではないが所定の間隔で所定数の明確な
測定位置に分割する素子が、前記位置測定装置と共に比
較器に接続され、この比較器の出力が測定及び計算手段
を起動し、この測定及び計算手段が前記所定の測定位置
において有効速度及び加速度値を定め、これらの値から
加速度差による外乱の範囲及び加速度変化を算出して、
前記駆動部材で前記外乱を補償せしめることを特徴とし
ている。
【０００８】再び、外乱は位置決めに影響を及ぼす加速
度変化を生じさせ、この位置決めは、設定速度までの初
期加速段階、定速段階、及び要求位置Ｓsetに達するま
での最終減速段階により開始位置Ｓoから一般に達成さ
れるので、各測定点での前記有効速度及び加速度値は周
知の物理的加速運動式 ｓ＝Ｖoｔ ＋ １／２ａｔ2 によって算出される。ここで、ｓは時間ｔを進む空間、
Ｖoは初期速度、そしてａは加速度である。測定時間ｔi
（ここでｉ＝１，２，３・・・、すなわち空間Ｓo−Ｓ
setの区分の数）において、速度値Ｖi及び加速度値ａi
がある。なすべき修正のより詳しい決定に関し、実質的
に測定位置Ｓi-1から測定位置Ｓiへの進路に沿った平均
速度である（Ｓi−Ｓi-1）／（ｔi−ｔi-1）に等しい時
間ｔiでの速度の概念は、瞬間最終速度Ｖiから区別され
ており、この瞬間最終速度はＶi-1からＶiへの線形速度
変化を仮定して算出され、従って Ｖi＝２［（Ｓi−Ｓi-1）／（ｔi−ｔi-1）］−Ｖi-1 （１） に基いており、ここでＶiは時間ｔiにおける測定位置Ｓ
iでの速度、そしてＶi-1は時間ｔi-1における前回の測
定位置Ｓi-1での速度であり、また ａi＝（Ｖi−Ｖi-1）／（ｔi−ｔi-1） （２） に基く。
度変化を生じさせ、この位置決めは、設定速度までの初
期加速段階、定速段階、及び要求位置Ｓsetに達するま
での最終減速段階により開始位置Ｓoから一般に達成さ
れるので、各測定点での前記有効速度及び加速度値は周
知の物理的加速運動式 ｓ＝Ｖoｔ ＋ １／２ａｔ2 によって算出される。ここで、ｓは時間ｔを進む空間、
Ｖoは初期速度、そしてａは加速度である。測定時間ｔi
（ここでｉ＝１，２，３・・・、すなわち空間Ｓo−Ｓ
setの区分の数）において、速度値Ｖi及び加速度値ａi
がある。なすべき修正のより詳しい決定に関し、実質的
に測定位置Ｓi-1から測定位置Ｓiへの進路に沿った平均
速度である（Ｓi−Ｓi-1）／（ｔi−ｔi-1）に等しい時
間ｔiでの速度の概念は、瞬間最終速度Ｖiから区別され
ており、この瞬間最終速度はＶi-1からＶiへの線形速度
変化を仮定して算出され、従って Ｖi＝２［（Ｓi−Ｓi-1）／（ｔi−ｔi-1）］−Ｖi-1 （１） に基いており、ここでＶiは時間ｔiにおける測定位置Ｓ
iでの速度、そしてＶi-1は時間ｔi-1における前回の測
定位置Ｓi-1での速度であり、また ａi＝（Ｖi−Ｖi-1）／（ｔi−ｔi-1） （２） に基く。
【０００９】本発明の好適な実施例によると、前記測定
及び計算手段はＳoから最終位置Ｓsetに到達するための
所定の理論関係をわかっており、従って外乱のない場合
には異なる測定位置Ｓiに当てはめられて以下の態様で
動作する理論時間ｔ*i及び理論速度Ｖ*iの両方を完全に
わかっている。
及び計算手段はＳoから最終位置Ｓsetに到達するための
所定の理論関係をわかっており、従って外乱のない場合
には異なる測定位置Ｓiに当てはめられて以下の態様で
動作する理論時間ｔ*i及び理論速度Ｖ*iの両方を完全に
わかっている。
【００１０】所定の位置Ｓn（図２の時間ｔiに対する速
度Ｖiの線図を参照、ここで位置Ｓiは線図自体に相対し
て区切った領域で明らかに表されている）は、理論時間
ｔ*nよりも少ない測定有効時間ｔnで到達し、外乱が起
こって（図３参照）、前記駆動部材の速度を値Ｖ
n-1（図２ではＶ*setに等しい）から値Ｖnに増加させた
ことを表しており、前記測定及び計算手段は式（１）及
び（２）を介して以下の値Ｖn及びａnを定める。 Ｖn＝２［（Ｓn−Ｓn-1）／（ｔn−ｔn-1）］−Ｖn-1 （３） ａn＝（Ｖn−Ｖn-1）／（ｔn−ｔn-1） （４）
度Ｖiの線図を参照、ここで位置Ｓiは線図自体に相対し
て区切った領域で明らかに表されている）は、理論時間
ｔ*nよりも少ない測定有効時間ｔnで到達し、外乱が起
こって（図３参照）、前記駆動部材の速度を値Ｖ
n-1（図２ではＶ*setに等しい）から値Ｖnに増加させた
ことを表しており、前記測定及び計算手段は式（１）及
び（２）を介して以下の値Ｖn及びａnを定める。 Ｖn＝２［（Ｓn−Ｓn-1）／（ｔn−ｔn-1）］−Ｖn-1 （３） ａn＝（Ｖn−Ｖn-1）／（ｔn−ｔn-1） （４）
【００１１】この点で、本発明の１つの特徴によると、
前記測定及び計算手段は、測定位置Ｓn+xで時間の一致
を課しながら、前記外乱を補償するように前記駆動部材
に与えるべき加速度変化Δａを定め、この時間の一致
は、位置Ｓn+x（ここでｘ＞１である）において、使用
した時間が理論時間ｔ*n+xに正に一致することを意味し
ており、外乱のない場合にだけ起こるこの時間の一致
は、前記外乱によって生じた時間及び速度誤差の解消を
明らかに示している。この目的のため、前記結果を達成
するために前記駆動部材に課すべき加速度ａn+xは、式
（１）及び（２）を介して定められ、すなわち ａn+x＝（Ｖn+x−Ｖn）／（ｔ*n+x−ｔn） （５） であり、ここで Ｖn+x＝２［（Ｓn+x−Ｓn）／（ｔ*n+x−ｔn）］−Ｖn （６） 出ある。
前記測定及び計算手段は、測定位置Ｓn+xで時間の一致
を課しながら、前記外乱を補償するように前記駆動部材
に与えるべき加速度変化Δａを定め、この時間の一致
は、位置Ｓn+x（ここでｘ＞１である）において、使用
した時間が理論時間ｔ*n+xに正に一致することを意味し
ており、外乱のない場合にだけ起こるこの時間の一致
は、前記外乱によって生じた時間及び速度誤差の解消を
明らかに示している。この目的のため、前記結果を達成
するために前記駆動部材に課すべき加速度ａn+xは、式
（１）及び（２）を介して定められ、すなわち ａn+x＝（Ｖn+x−Ｖn）／（ｔ*n+x−ｔn） （５） であり、ここで Ｖn+x＝２［（Ｓn+x−Ｓn）／（ｔ*n+x−ｔn）］−Ｖn （６） 出ある。
【００１２】従って、駆動部材に与えるべき要求加速度
変化は、 Δａ＝（ａn+x−ａn） （７） によって明らかに与えられる。
変化は、 Δａ＝（ａn+x−ａn） （７） によって明らかに与えられる。
【００１３】実時間ｔn+1ですぐ次の位置Ｓn+1に到達す
ると、前記測定及び計算手段は前記動作サイクルを繰返
し、加速度ａn+1が前記位置に存在するかを確認し、こ
の加速度は式（４）を当てはめることにより得られ、す
なわち ａn+1＝（Ｖn+1−Ｖn）／（ｔn+1−ｔn） （８） であり、ここでＶn+1は式（３）を当てはめることによ
り得られ、すなわち Ｖn+1＝２［（Ｓn+1−Ｓn）／（ｔn+1−ｔn）］−Ｖn （９） であり、式（５）で与えられた設定加速度ａn+xに等し
く、起こり得る差 Δｄ＝（ａn+x−ａn+1） （１０） は外乱の範囲を表し、この外乱は、理論時間ｔ*n+1+xで
の次回の位置Ｓn+1+xにおいて、外乱自体によって起さ
れた時間及び速度誤差と一緒に解消される。
ると、前記測定及び計算手段は前記動作サイクルを繰返
し、加速度ａn+1が前記位置に存在するかを確認し、こ
の加速度は式（４）を当てはめることにより得られ、す
なわち ａn+1＝（Ｖn+1−Ｖn）／（ｔn+1−ｔn） （８） であり、ここでＶn+1は式（３）を当てはめることによ
り得られ、すなわち Ｖn+1＝２［（Ｓn+1−Ｓn）／（ｔn+1−ｔn）］−Ｖn （９） であり、式（５）で与えられた設定加速度ａn+xに等し
く、起こり得る差 Δｄ＝（ａn+x−ａn+1） （１０） は外乱の範囲を表し、この外乱は、理論時間ｔ*n+1+xで
の次回の位置Ｓn+1+xにおいて、外乱自体によって起さ
れた時間及び速度誤差と一緒に解消される。
【００１４】このような測定及び計算手段でもって、３
及び６の数学的最小値間の上述した手続きの多数の繰返
しによって、外乱が起こった後に所定の運動法則の関係
を復元する、すなわち空間時間及び速度の一致を復元す
る結果が得られることが判明している。
及び６の数学的最小値間の上述した手続きの多数の繰返
しによって、外乱が起こった後に所定の運動法則の関係
を復元する、すなわち空間時間及び速度の一致を復元す
る結果が得られることが判明している。
【００１５】従って、前記測定及び計算装置が、前記比
較器の出力と第１減算ユニットの１つの入力との間に接
続された位置記憶装置を包含し、この第１減算ユニット
の他の入力が前記比較器の出力に接続され、前記第１減
算ユニットの出力が第１速度決定論理ユニットの１つの
入力に接続され、この第１速度決定論理ユニットの他の
２つの入力が速度記憶装置の出力と第２減算ユニットの
出力とに接続され、この速度記憶装置の入力が前記第１
論理ユニットの出力に接続されるとともに、この第２減
算ユニットの２つの入力が前記時間測定装置の出力と時
間記憶装置の出力とにそれぞれ接続され、この時間記憶
装置の入力が前記時間測定装置の出力に接続され、計算
ユニットがｘ＞１をなす所定の値ｘを格納し、この計算
ユニットの２つの入力が前記比較器の出力と、外乱のな
い場合に多数の測定位置Ｓiに関係するすべての理論時
間値ｔ*i及び理論速度値Ｖ*iを記憶する前記主記憶装置
とに接続されるのに対し、その設定位置及び相対理論時
間に関する出力が第３及び第４減算ユニットの入力にそ
れぞれ接続され、これら第３及び第４減算ユニットの他
の入力が前記比較器及び前記時間測定装置の出力にそれ
ぞれ接続され、前記第３及び第４減算ユニットの出力が
設定速度を定める第２論理ユニットに接続され、この第
２論理ユニットの第３の入力が前記第１論理ユニットの
出力に接続され、前記第２論理ユニットの出力が第５減
算ユニットの１つの入力に接続され、この第５減算ユニ
ットの他の入力が前記第１論理ユニットの出力に接続さ
れ、この第５減算ユニットの出力が前記第４減算ユニッ
トの出力と共に第１除算器に接続され、この第１除算器
の出力が加速度記憶装置と第６減算ユニットの１つの入
力とに接続され、この第６減算ユニットの他の入力が第
２除算器の出力に接続され、この第２除算器の入力が前
記第２減算ユニットの出力と第７減算ユニットの出力と
にそれぞれ接続され、この第７減算ユニットの入力が前
記第１論理ユニット及び前記速度記憶装置のそれぞれの
出力に接続され、前記第６減算ユニットの出力が前記制
御装置に接続され、前記駆動部材に与えられる加速度変
化を表す値を備え、前記第２除算器の出力が第８減算ユ
ニットの１つの入力に接続され、この第８減算ユニット
の他の入力が前記加速度記憶装置の出力に接続され、前
記第８減算ユニットの出力が位置決め運動を変更させる
外乱の範囲を表す値を備えている。
較器の出力と第１減算ユニットの１つの入力との間に接
続された位置記憶装置を包含し、この第１減算ユニット
の他の入力が前記比較器の出力に接続され、前記第１減
算ユニットの出力が第１速度決定論理ユニットの１つの
入力に接続され、この第１速度決定論理ユニットの他の
２つの入力が速度記憶装置の出力と第２減算ユニットの
出力とに接続され、この速度記憶装置の入力が前記第１
論理ユニットの出力に接続されるとともに、この第２減
算ユニットの２つの入力が前記時間測定装置の出力と時
間記憶装置の出力とにそれぞれ接続され、この時間記憶
装置の入力が前記時間測定装置の出力に接続され、計算
ユニットがｘ＞１をなす所定の値ｘを格納し、この計算
ユニットの２つの入力が前記比較器の出力と、外乱のな
い場合に多数の測定位置Ｓiに関係するすべての理論時
間値ｔ*i及び理論速度値Ｖ*iを記憶する前記主記憶装置
とに接続されるのに対し、その設定位置及び相対理論時
間に関する出力が第３及び第４減算ユニットの入力にそ
れぞれ接続され、これら第３及び第４減算ユニットの他
の入力が前記比較器及び前記時間測定装置の出力にそれ
ぞれ接続され、前記第３及び第４減算ユニットの出力が
設定速度を定める第２論理ユニットに接続され、この第
２論理ユニットの第３の入力が前記第１論理ユニットの
出力に接続され、前記第２論理ユニットの出力が第５減
算ユニットの１つの入力に接続され、この第５減算ユニ
ットの他の入力が前記第１論理ユニットの出力に接続さ
れ、この第５減算ユニットの出力が前記第４減算ユニッ
トの出力と共に第１除算器に接続され、この第１除算器
の出力が加速度記憶装置と第６減算ユニットの１つの入
力とに接続され、この第６減算ユニットの他の入力が第
２除算器の出力に接続され、この第２除算器の入力が前
記第２減算ユニットの出力と第７減算ユニットの出力と
にそれぞれ接続され、この第７減算ユニットの入力が前
記第１論理ユニット及び前記速度記憶装置のそれぞれの
出力に接続され、前記第６減算ユニットの出力が前記制
御装置に接続され、前記駆動部材に与えられる加速度変
化を表す値を備え、前記第２除算器の出力が第８減算ユ
ニットの１つの入力に接続され、この第８減算ユニット
の他の入力が前記加速度記憶装置の出力に接続され、前
記第８減算ユニットの出力が位置決め運動を変更させる
外乱の範囲を表す値を備えている。
【００１６】本発明の変形例によると、前記測定及び計
算手段は前述の実施例のように決められた運動法則との
時間の一致を課せられておらず、空間の目標の達成を課
せられているだけであり、使用した時間は進路障害に依
存し、理論時間と一致していなくてもよく、特に駆動部
材の停止を行うことが、正に最終設定位置Ｓsetに到達
することであり、すなわち前記手段は各所定の測定位置
で動作すべき動作段階、すなわち加速、減速又は定速段
階にあるかを定め、それから課すべき特定の加速度値を
算出するので、前記外乱によって起こる加速度変化は、
次回の測定点までには補償されている。
算手段は前述の実施例のように決められた運動法則との
時間の一致を課せられておらず、空間の目標の達成を課
せられているだけであり、使用した時間は進路障害に依
存し、理論時間と一致していなくてもよく、特に駆動部
材の停止を行うことが、正に最終設定位置Ｓsetに到達
することであり、すなわち前記手段は各所定の測定位置
で動作すべき動作段階、すなわち加速、減速又は定速段
階にあるかを定め、それから課すべき特定の加速度値を
算出するので、前記外乱によって起こる加速度変化は、
次回の測定点までには補償されている。
【００１７】従って、前述のことからわかるように、前
記変形例は位置決め運動法則の全体プロファイルの予備
知識をもはや必要とせず、設定速度値Ｖ*set、設定加速
度値ａ*及び初期位置値Ｓoと最終位置値Ｓsetの予備知
識だけを必要とし、各測定位置において得るべき結果に
運動法則を常に適応させている。従って、前記変形例
は、位置決めが連続的に変化し得る運動法則でもって達
成される場合に特に適している。
記変形例は位置決め運動法則の全体プロファイルの予備
知識をもはや必要とせず、設定速度値Ｖ*set、設定加速
度値ａ*及び初期位置値Ｓoと最終位置値Ｓsetの予備知
識だけを必要とし、各測定位置において得るべき結果に
運動法則を常に適応させている。従って、前記変形例
は、位置決めが連続的に変化し得る運動法則でもって達
成される場合に特に適している。
【００１８】換言すると、各測定位置において、例えば
位置Ｓn、値Ｖn及びａnが前記の場合におけるように式
（３）及び（４）によって算出され、その後停止までの
残りの空間（Ｓset−Ｓn）が或る限界値よりも小さいか
又はこれに等しいかを直ちに確認して、減速段階が進行
状態か否かを確認する。前記限界値は、初期速度及び空
間を零と仮定して、周知の物理的加速運動式から、すな
わち Ｓ＝１／２ａｔ2 から得られ、この式からＶ＝ａｔとすると、 Ｓ＝Ｖ2／２ａ （１１） が得られ、この式は特定の初期速度Ｖ及び特定の加速度
又は減速度ａで進んだ空間を定める。
位置Ｓn、値Ｖn及びａnが前記の場合におけるように式
（３）及び（４）によって算出され、その後停止までの
残りの空間（Ｓset−Ｓn）が或る限界値よりも小さいか
又はこれに等しいかを直ちに確認して、減速段階が進行
状態か否かを確認する。前記限界値は、初期速度及び空
間を零と仮定して、周知の物理的加速運動式から、すな
わち Ｓ＝１／２ａｔ2 から得られ、この式からＶ＝ａｔとすると、 Ｓ＝Ｖ2／２ａ （１１） が得られ、この式は特定の初期速度Ｖ及び特定の加速度
又は減速度ａで進んだ空間を定める。
【００１９】結果として、ａ*は設定加速度であるの
で、前記限界値はＶ2 n／２ａ*で与えられ、従って （Ｓset−Ｓn）≦Ｖ2 n／２ａ* （１２） を確認しなければならない。
で、前記限界値はＶ2 n／２ａ*で与えられ、従って （Ｓset−Ｓn）≦Ｖ2 n／２ａ* （１２） を確認しなければならない。
【００２０】もしこの関係が満たされている場合、減速
段階に入るべきであることを指示し、特定の加速度ａ′
が設定され、測定速度Ｖn及び前記得られる空間（Ｓset
−Ｓn）のため設定位置Ｓsetでの正確な運動停止を確実
にし、式（１１）から得られたこの加速度は ａ′＝Ｖ2 n／２（Ｓset−Ｓn） （１３） で与えられる。
段階に入るべきであることを指示し、特定の加速度ａ′
が設定され、測定速度Ｖn及び前記得られる空間（Ｓset
−Ｓn）のため設定位置Ｓsetでの正確な運動停止を確実
にし、式（１１）から得られたこの加速度は ａ′＝Ｖ2 n／２（Ｓset−Ｓn） （１３） で与えられる。
【００２１】逆にもし前記関係が満たされていない場
合、次に前記測定速度Ｖnが設定速度Ｖ*setよりも大き
いか又はこれに等しいかを、すなわち Ｖn≧Ｖ*set （１４） を確認する。
合、次に前記測定速度Ｖnが設定速度Ｖ*setよりも大き
いか又はこれに等しいかを、すなわち Ｖn≧Ｖ*set （１４） を確認する。
【００２２】もしこの関係が満たされていない場合、加
速段階が進行状態であることを指示し、加速度は設定加
速度ａ*に等しく課せられる。しかしながら、もしこの
関係が満たされている場合、この状態が課せられ、次回
の位置Ｓn+1において有効速度を設定速度Ｖ*setに再び
等しくする。この目的のため、平均速度（Ｖn＋Ｖ
*set）／２で空間（Ｓn+1−Ｓn）を進むのに必要な特定
の時間Δｔが定められ、すなわち Δｔ＝２（Ｓn+1−Ｓn）／（Ｖn＋Ｖ*set） （１５） であり、従って加速度ａが課せられ、前記時間Δｔ内で
の速度変化（Ｖ*set−Ｖn）を達成し、すなわち ａ＝（Ｖ*set−Ｖn）／Δｔ （１６） である。
速段階が進行状態であることを指示し、加速度は設定加
速度ａ*に等しく課せられる。しかしながら、もしこの
関係が満たされている場合、この状態が課せられ、次回
の位置Ｓn+1において有効速度を設定速度Ｖ*setに再び
等しくする。この目的のため、平均速度（Ｖn＋Ｖ
*set）／２で空間（Ｓn+1−Ｓn）を進むのに必要な特定
の時間Δｔが定められ、すなわち Δｔ＝２（Ｓn+1−Ｓn）／（Ｖn＋Ｖ*set） （１５） であり、従って加速度ａが課せられ、前記時間Δｔ内で
の速度変化（Ｖ*set−Ｖn）を達成し、すなわち ａ＝（Ｖ*set−Ｖn）／Δｔ （１６） である。
【００２３】前述のことから、また図６及び７を参照す
ると、外乱Ａが実時間Ｔ1に一致する理論瞬間ｔ*1で、
すなわち関係式（１２）及び（１４）のいずれも満たさ
れない加速段階中に起こる場合、外乱は、次回の測定位
置Ｓ2において位置が理論瞬間ｔ*2での点２である代り
に実際には実時間ｔ2での点２′となるように、運動の
変化を定め、次に、時間ｔ2において設定加速度ａ*に等
しい加速度を駆動部材に課すことによって修正作用が行
われるので、運動の線図が実線で示す線図に変更され
る。同様に、時間ｔ5すなわち定速段階での外乱Ｂは、
式（１２）を満たしはしないが、式（１４）を満たす結
果となり、測定位置Ｓ6での速度が設定速度Ｖ*setより
も大きくなる。この場合、次回の測定位置Ｓ7までに速
度が設定速度Ｖ*setに戻っているように動作が行われ、
この目的のため、課せられる加速度は式（１６）で示し
た加速度ａである。最後に、時間ｔ10すなわち関係式
（１２）を満たす減速段階での外乱Ｃの存在は、測定位
置Ｓ11に一致する時間ｔ11において式（１３）で与えら
れた加速度ａ′を課すことによって補償される。
ると、外乱Ａが実時間Ｔ1に一致する理論瞬間ｔ*1で、
すなわち関係式（１２）及び（１４）のいずれも満たさ
れない加速段階中に起こる場合、外乱は、次回の測定位
置Ｓ2において位置が理論瞬間ｔ*2での点２である代り
に実際には実時間ｔ2での点２′となるように、運動の
変化を定め、次に、時間ｔ2において設定加速度ａ*に等
しい加速度を駆動部材に課すことによって修正作用が行
われるので、運動の線図が実線で示す線図に変更され
る。同様に、時間ｔ5すなわち定速段階での外乱Ｂは、
式（１２）を満たしはしないが、式（１４）を満たす結
果となり、測定位置Ｓ6での速度が設定速度Ｖ*setより
も大きくなる。この場合、次回の測定位置Ｓ7までに速
度が設定速度Ｖ*setに戻っているように動作が行われ、
この目的のため、課せられる加速度は式（１６）で示し
た加速度ａである。最後に、時間ｔ10すなわち関係式
（１２）を満たす減速段階での外乱Ｃの存在は、測定位
置Ｓ11に一致する時間ｔ11において式（１３）で与えら
れた加速度ａ′を課すことによって補償される。
【００２４】本質的には、本変形例の主たる特徴による
と、外乱は動作段階に応じた単一の特定の修正によって
常に補償されるのに対し、前記図から明瞭に目視できる
ように、実時間ｔiと理論時間ｔ*iとの間の一致の復元
は明らかに存在しない。
と、外乱は動作段階に応じた単一の特定の修正によって
常に補償されるのに対し、前記図から明瞭に目視できる
ように、実時間ｔiと理論時間ｔ*iとの間の一致の復元
は明らかに存在しない。
【００２５】従って、本発明の更なる特徴によると、前
記測定及び計算装置が、前記比較器の出力と第１減算ユ
ニットの１つの入力との間に接続された位置記憶装置を
包含し、この第１減算ユニットの他の入力が前記比較器
の出力に接続され、前記第１減算ユニットの出力が第１
速度決定論理ユニットの１つの入力に接続され、この第
１速度決定論理ユニットの他の２つの入力が速度記憶装
置の出力と第２減算ユニットの出力とに接続され、この
速度記憶装置の入力が前記第１論理ユニットの出力に接
続されるとともに、この第２減算ユニットの２つの入力
が前記時間測定装置の出力と時間記憶装置の出力とにそ
れぞれ接続され、この時間記憶装置の入力が前記時間測
定装置の出力に接続され、前記第１速度決定論理ユニッ
トの出力及び前記速度記憶装置の出力が第７減算ユニッ
トの入力に接続され、この第７減算ユニットの出力が第
２除算器の１つの入力に接続され、この第２除算器の他
の入力が前記第２減算ユニットの出力に接続されるとと
もに、その出力が第８減算ユニットの１つの入力に接続
され、２乗乗算器が前記第１論理ユニットの出力と第３
除算器の１つの入力との間に接続され、この第３除算器
の出力が第１ゲート回路に接続され、この第１ゲート回
路が加速度記憶装置を介して前記第８減算ユニットの他
の入力に接続され、この第８減算ユニットの出力が位置
決め運動を変更させる外乱の範囲を表す値を備え、第６
減算ユニットの１つの入力が前記第２除算器の出力に接
続され、この第６減算ユニットがその出力として前記駆
動部材に課せられる加速度変化を表す値を備え、前記第
３除算器の他の入力が第９減算ユニットの出力に接続さ
れ、この第９減算ユニットの入力が前記比較器の出力と
前記主記憶装置の最終位置値Ｓsetに関する出力とにそ
れぞれ接続され、前記第９減算ユニットの出力が前記２
乗乗算器の出力及び前記主記憶装置の設定加速度値ａ*
に関する出力と共に第１比較器セレクタの入力に接続さ
れ、この第１比較器セレクタの“ＹＥＳ”出力が前記第
１ゲート回路を制御するとともに、その“ＮＯ”出力が
第２比較器セレクタを起動し、この第２比較器セレクタ
の入力が前記第１論理ユニットの出力と前記主記憶装置
の設定速度値Ｖ*setに関する出力とにそれぞれ接続され
ていて、その“ＮＯ”出力が前記第１ゲート回路の出力
と前記主記憶装置の加速度値ａ*に関する出力との間に
接続した第２ゲート回路を制御するとともに、その“Ｙ
ＥＳ”出力が前記第１ゲート回路の出力と第１除算器の
出力との間に接続した第３ゲート回路を制御し、この第
１除算器の２つの入力には第１０減算ユニットの出力と
第４除算器の出力とが接続され、この第１０減算ユニッ
トの入力が前記第１論理ユニットの出力と前記主記憶装
置の値Ｖ*setに関する出力とに接続されるとともに、こ
の第４除算器の２つの入力が加算器の出力と第３減算ユ
ニットの出力とにそれぞれ接続され、この加算器の入力
が前記第１論理ユニットの出力と前記主記憶装置の値Ｖ
*setに関する出力とにそれぞれ接続され、この第３減算
ユニットの２つの入力が前記比較器の出力と選択ユニッ
トの出力とに接続され、この選択ユニットが前記比較器
の出力によって制御され、前記空間分割器から次回の位
置値を得ている。
記測定及び計算装置が、前記比較器の出力と第１減算ユ
ニットの１つの入力との間に接続された位置記憶装置を
包含し、この第１減算ユニットの他の入力が前記比較器
の出力に接続され、前記第１減算ユニットの出力が第１
速度決定論理ユニットの１つの入力に接続され、この第
１速度決定論理ユニットの他の２つの入力が速度記憶装
置の出力と第２減算ユニットの出力とに接続され、この
速度記憶装置の入力が前記第１論理ユニットの出力に接
続されるとともに、この第２減算ユニットの２つの入力
が前記時間測定装置の出力と時間記憶装置の出力とにそ
れぞれ接続され、この時間記憶装置の入力が前記時間測
定装置の出力に接続され、前記第１速度決定論理ユニッ
トの出力及び前記速度記憶装置の出力が第７減算ユニッ
トの入力に接続され、この第７減算ユニットの出力が第
２除算器の１つの入力に接続され、この第２除算器の他
の入力が前記第２減算ユニットの出力に接続されるとと
もに、その出力が第８減算ユニットの１つの入力に接続
され、２乗乗算器が前記第１論理ユニットの出力と第３
除算器の１つの入力との間に接続され、この第３除算器
の出力が第１ゲート回路に接続され、この第１ゲート回
路が加速度記憶装置を介して前記第８減算ユニットの他
の入力に接続され、この第８減算ユニットの出力が位置
決め運動を変更させる外乱の範囲を表す値を備え、第６
減算ユニットの１つの入力が前記第２除算器の出力に接
続され、この第６減算ユニットがその出力として前記駆
動部材に課せられる加速度変化を表す値を備え、前記第
３除算器の他の入力が第９減算ユニットの出力に接続さ
れ、この第９減算ユニットの入力が前記比較器の出力と
前記主記憶装置の最終位置値Ｓsetに関する出力とにそ
れぞれ接続され、前記第９減算ユニットの出力が前記２
乗乗算器の出力及び前記主記憶装置の設定加速度値ａ*
に関する出力と共に第１比較器セレクタの入力に接続さ
れ、この第１比較器セレクタの“ＹＥＳ”出力が前記第
１ゲート回路を制御するとともに、その“ＮＯ”出力が
第２比較器セレクタを起動し、この第２比較器セレクタ
の入力が前記第１論理ユニットの出力と前記主記憶装置
の設定速度値Ｖ*setに関する出力とにそれぞれ接続され
ていて、その“ＮＯ”出力が前記第１ゲート回路の出力
と前記主記憶装置の加速度値ａ*に関する出力との間に
接続した第２ゲート回路を制御するとともに、その“Ｙ
ＥＳ”出力が前記第１ゲート回路の出力と第１除算器の
出力との間に接続した第３ゲート回路を制御し、この第
１除算器の２つの入力には第１０減算ユニットの出力と
第４除算器の出力とが接続され、この第１０減算ユニッ
トの入力が前記第１論理ユニットの出力と前記主記憶装
置の値Ｖ*setに関する出力とに接続されるとともに、こ
の第４除算器の２つの入力が加算器の出力と第３減算ユ
ニットの出力とにそれぞれ接続され、この加算器の入力
が前記第１論理ユニットの出力と前記主記憶装置の値Ｖ
*setに関する出力とにそれぞれ接続され、この第３減算
ユニットの２つの入力が前記比較器の出力と選択ユニッ
トの出力とに接続され、この選択ユニットが前記比較器
の出力によって制御され、前記空間分割器から次回の位
置値を得ている。
【００２６】以下、本発明を非限定的な例としての好適
な実施例を示した添付図面を参照して詳述するが、本発
明の範囲を逸脱することなくこの実施例に対し技術的あ
るいは構造的修正をなし得るものである。
な実施例を示した添付図面を参照して詳述するが、本発
明の範囲を逸脱することなくこの実施例に対し技術的あ
るいは構造的修正をなし得るものである。
【００２７】対応する要素を同一符号で示している図を
参照すると、１は制御装置２によって制御される自動位
置決め装置の駆動部材を示し、この駆動部材は位置測定
装置３に作用し、該装置の出力４は分割器素子７の出力
６と一緒に比較器５に接続されている。設定速度Ｖ
*set、設定加速度ａ*、初期位置Ｓo及び要求最終位置Ｓ
setを表す値だけでなく、外乱のない場合には多数の測
定位置Ｓiに関係するすべての理論時間値ｔ*1及び理論
速度値Ｖiをも格納する主記憶装置８に接続されている
この分割器素子７は、前記初期位置Ｓoと前記最終位置
Ｓsetとの間の空間を、必ずしも一定ではないが所定の
間隔で所定数の明確な中間測定位置Ｓiに分割する。多
数の所定の中間測定位置を表す値、特に他の装置ユニッ
トと同期して動作する時間測定装置１０によって測定さ
れた時間ｔnでの値Ｓnを備える前記比較器５の出力９
は、前記時間測定装置１０の出力及び前記主記憶装置８
の出力１２と一緒に測定及び計算手段１３を起動させる
ために供給される。この測定及び計算手段１３は、前記
所定の測定位置Ｓiにおいて、有効速度及び加速度値を
定め、加速度差としての外乱の範囲を出力１４に与える
とともに加速度変化を出力１５に与え、この加速度変化
は前記制御装置２によって前記外乱を補償するために前
記駆動部材に与えなければならない。
参照すると、１は制御装置２によって制御される自動位
置決め装置の駆動部材を示し、この駆動部材は位置測定
装置３に作用し、該装置の出力４は分割器素子７の出力
６と一緒に比較器５に接続されている。設定速度Ｖ
*set、設定加速度ａ*、初期位置Ｓo及び要求最終位置Ｓ
setを表す値だけでなく、外乱のない場合には多数の測
定位置Ｓiに関係するすべての理論時間値ｔ*1及び理論
速度値Ｖiをも格納する主記憶装置８に接続されている
この分割器素子７は、前記初期位置Ｓoと前記最終位置
Ｓsetとの間の空間を、必ずしも一定ではないが所定の
間隔で所定数の明確な中間測定位置Ｓiに分割する。多
数の所定の中間測定位置を表す値、特に他の装置ユニッ
トと同期して動作する時間測定装置１０によって測定さ
れた時間ｔnでの値Ｓnを備える前記比較器５の出力９
は、前記時間測定装置１０の出力及び前記主記憶装置８
の出力１２と一緒に測定及び計算手段１３を起動させる
ために供給される。この測定及び計算手段１３は、前記
所定の測定位置Ｓiにおいて、有効速度及び加速度値を
定め、加速度差としての外乱の範囲を出力１４に与える
とともに加速度変化を出力１５に与え、この加速度変化
は前記制御装置２によって前記外乱を補償するために前
記駆動部材に与えなければならない。
【００２８】本発明の好適な実施例によると、図４に示
すように、前記測定及び計算手段１３は、時間ｔnにお
いてＶnで表されている実速度を定める第１論理ユニッ
ト１６を包含する。この点において、前記論理ユニット
１６の入力は、第１減算ユニット２０、第２減算ユニッ
ト２１及び前回の測定位置Ｓn-1で算出した速度値Ｖn-1
を格納する速度記憶装置２２のそれぞれの出力１７，１
８及び１９を受ける。
すように、前記測定及び計算手段１３は、時間ｔnにお
いてＶnで表されている実速度を定める第１論理ユニッ
ト１６を包含する。この点において、前記論理ユニット
１６の入力は、第１減算ユニット２０、第２減算ユニッ
ト２１及び前回の測定位置Ｓn-1で算出した速度値Ｖn-1
を格納する速度記憶装置２２のそれぞれの出力１７，１
８及び１９を受ける。
【００２９】前記第１減算ユニット２０の入力は、前記
比較器５の出力９に存在する位置値Ｓnと位置記憶装置
２３に前回記憶された値Ｓn-1とを供給されるので、値
（Ｓn−Ｓn-1）が前記出力１７に存在する。同様に、前
記第２減算ユニット２１の入力は前記時間測定装置１０
の出力１１に存在する時間値ｔnと時間記憶装置２４に
格納されている時間値ｔn-1とを供給されるので、値
（ｔn−ｔn-1）が前記出力１８に存在する。前述したよ
うに、式（３）で算出した値Ｖnは、前記論理ユニット
１６の出力２５に存在しており、この値は前記速度記憶
装置２２の入力に供給される。前記第２減算ユニット２
１の出力１８に存在する前記値（ｔn−ｔn-1）は、第２
除算器２７の一方の入力にライン２６を介して供給さ
れ、この除算器２７の他方の入力は第７減算ユニット２
９の出力２８を供給され、この減算ユニット２９の２つ
の入力３０及び３１は前記第１論理ユニット１６の出力
２５に存在する値Ｖn及び前記速度記憶装置２２の出力
１９に存在する値Ｖn-1をそれぞれ供給されるので、前
記出力２８には値（Ｖn−Ｖn-1）が存在し、結果として
前記第２除算器２７の出力３２には加速度値ａnが存在
する。前記測定及び計算手段１３はまた、ｘ＞１をなす
所定の値ｘを格納する計算ユニット３３を包含し、この
計算ユニット３３は前記比較器５の出力９に存在する値
Ｓnによりライン３４及び３７を介して制御され、設定
速度Ｖ*set、設定加速度ａ*、初期位置Ｓo及び要求最終
位置Ｓsetを表す値の他に、位置値Ｓn+x及び相対理論時
間値ｔ*n+xを、これらを格納した主記憶装置８から前記
出力１２を介して得る。すべての相対理論時間値ｔ*i及
び理論速度値Ｖ*iは外乱のない場合多数の測定位置Ｓi
に関係する。前記計算ユニット３３の強制位置出力３５
に存在する前記値Ｓn+xは、第３減算ユニット３６に供
給され、この減算ユニット３６はライン３７を介して前
記比較器５の出力９に接続されていて、その出力３８に
値（Ｓn+x−Ｓn）を備える。同様に、前記計算ユニット
３３の理論時間出力３９に存在する前記値ｔ*n+xは、第
４減算ユニット４０に供給され、この減算ユニット４０
はライン４１を介して前記時間測定装置１０の出力１１
に接続されていて、その出力４２に値（ｔ*n+x−ｔn）
を備える。前記出力３８及び４２は第２強制速度決定ユ
ニット４３に接続され、この強制速度決定ユニット４３
は前記第１論理ユニット１６の出力２５に存在する値Ｖ
nをライン４４及び４５を介して供給されて、式（６）
に従って算出された強制速度値Ｖn+xをその出力４６に
備える。この出力４６は第５減算ユニット４７に接続さ
れ、この減算ユニット４７はまたリード線４５を介して
前記値Ｖnを供給されてその出力４８に値（Ｖn+x−
Ｖn）を備え、この値はリード線５０を介し前記第４減
算ユニット４０の出力４２に存在する値（ｔ*n+x−
ｔn）と一緒に第１除算器４９に供給されて、式（５）
に従って算出された強制加速度値ａn+xを前記第１除算
器４９の出力５１に得る。最後に、前記出力５１に存在
する前記強制加速度値ａn+xは、ライン５３を介し前記
第２除算器２７の出力３２に存在する計算値ａnと一緒
に第６減算ユニット５２に供給されるので、前記第６減
算ユニット５２の出力１５には、式（７）で示し外乱を
補償するために制御装置２を介して前記駆動部材１に対
してなされる加速度変化を表す値Δａがある。前記第２
除算器２７の出力３２に存在する加速度値ａnが供給さ
れる第８減算ユニットに加速度記憶装置５４を介して供
給される前記強制加速度値ａn+xは、式（１０）で示し
存在する外乱の範囲を表す値Δｄが前記第８減算ユニッ
ト５５の出力１４に得られるようにする。
比較器５の出力９に存在する位置値Ｓnと位置記憶装置
２３に前回記憶された値Ｓn-1とを供給されるので、値
（Ｓn−Ｓn-1）が前記出力１７に存在する。同様に、前
記第２減算ユニット２１の入力は前記時間測定装置１０
の出力１１に存在する時間値ｔnと時間記憶装置２４に
格納されている時間値ｔn-1とを供給されるので、値
（ｔn−ｔn-1）が前記出力１８に存在する。前述したよ
うに、式（３）で算出した値Ｖnは、前記論理ユニット
１６の出力２５に存在しており、この値は前記速度記憶
装置２２の入力に供給される。前記第２減算ユニット２
１の出力１８に存在する前記値（ｔn−ｔn-1）は、第２
除算器２７の一方の入力にライン２６を介して供給さ
れ、この除算器２７の他方の入力は第７減算ユニット２
９の出力２８を供給され、この減算ユニット２９の２つ
の入力３０及び３１は前記第１論理ユニット１６の出力
２５に存在する値Ｖn及び前記速度記憶装置２２の出力
１９に存在する値Ｖn-1をそれぞれ供給されるので、前
記出力２８には値（Ｖn−Ｖn-1）が存在し、結果として
前記第２除算器２７の出力３２には加速度値ａnが存在
する。前記測定及び計算手段１３はまた、ｘ＞１をなす
所定の値ｘを格納する計算ユニット３３を包含し、この
計算ユニット３３は前記比較器５の出力９に存在する値
Ｓnによりライン３４及び３７を介して制御され、設定
速度Ｖ*set、設定加速度ａ*、初期位置Ｓo及び要求最終
位置Ｓsetを表す値の他に、位置値Ｓn+x及び相対理論時
間値ｔ*n+xを、これらを格納した主記憶装置８から前記
出力１２を介して得る。すべての相対理論時間値ｔ*i及
び理論速度値Ｖ*iは外乱のない場合多数の測定位置Ｓi
に関係する。前記計算ユニット３３の強制位置出力３５
に存在する前記値Ｓn+xは、第３減算ユニット３６に供
給され、この減算ユニット３６はライン３７を介して前
記比較器５の出力９に接続されていて、その出力３８に
値（Ｓn+x−Ｓn）を備える。同様に、前記計算ユニット
３３の理論時間出力３９に存在する前記値ｔ*n+xは、第
４減算ユニット４０に供給され、この減算ユニット４０
はライン４１を介して前記時間測定装置１０の出力１１
に接続されていて、その出力４２に値（ｔ*n+x−ｔn）
を備える。前記出力３８及び４２は第２強制速度決定ユ
ニット４３に接続され、この強制速度決定ユニット４３
は前記第１論理ユニット１６の出力２５に存在する値Ｖ
nをライン４４及び４５を介して供給されて、式（６）
に従って算出された強制速度値Ｖn+xをその出力４６に
備える。この出力４６は第５減算ユニット４７に接続さ
れ、この減算ユニット４７はまたリード線４５を介して
前記値Ｖnを供給されてその出力４８に値（Ｖn+x−
Ｖn）を備え、この値はリード線５０を介し前記第４減
算ユニット４０の出力４２に存在する値（ｔ*n+x−
ｔn）と一緒に第１除算器４９に供給されて、式（５）
に従って算出された強制加速度値ａn+xを前記第１除算
器４９の出力５１に得る。最後に、前記出力５１に存在
する前記強制加速度値ａn+xは、ライン５３を介し前記
第２除算器２７の出力３２に存在する計算値ａnと一緒
に第６減算ユニット５２に供給されるので、前記第６減
算ユニット５２の出力１５には、式（７）で示し外乱を
補償するために制御装置２を介して前記駆動部材１に対
してなされる加速度変化を表す値Δａがある。前記第２
除算器２７の出力３２に存在する加速度値ａnが供給さ
れる第８減算ユニットに加速度記憶装置５４を介して供
給される前記強制加速度値ａn+xは、式（１０）で示し
存在する外乱の範囲を表す値Δｄが前記第８減算ユニッ
ト５５の出力１４に得られるようにする。
【００３０】図５に示す本発明の変形例において、前記
測定及び計算手段１３は前記第１実速度決定論理ユニッ
ト１６の出力２５での速度値ｖn及び前記第２除算器２
７の出力３２での加速度値ａnを得るために図４に示し
た前述の実施例と同じ要素を用いている。同様に、前記
駆動部材に与えられる加速度変化は、第６減算ユニット
５２の出力から得られ、この減算ユニット５２の入力５
３は前記第２除算器２７の出力に接続され、外乱の範囲
は第８減算ユニット５５の出力に得られ、この減算ユニ
ット５５の入力は前記第２除算器２７の出力及び前記加
速度記憶装置５４の出力にそれぞれ接続されている。
測定及び計算手段１３は前記第１実速度決定論理ユニッ
ト１６の出力２５での速度値ｖn及び前記第２除算器２
７の出力３２での加速度値ａnを得るために図４に示し
た前述の実施例と同じ要素を用いている。同様に、前記
駆動部材に与えられる加速度変化は、第６減算ユニット
５２の出力から得られ、この減算ユニット５２の入力５
３は前記第２除算器２７の出力に接続され、外乱の範囲
は第８減算ユニット５５の出力に得られ、この減算ユニ
ット５５の入力は前記第２除算器２７の出力及び前記加
速度記憶装置５４の出力にそれぞれ接続されている。
【００３１】この変形例で相違するものは、前記加速度
記憶装置５４と前記第６減算ユニット５２の入力５１と
に供給される値が選択され計算されるようにした特殊の
方法である。
記憶装置５４と前記第６減算ユニット５２の入力５１と
に供給される値が選択され計算されるようにした特殊の
方法である。
【００３２】この点において、前記変形例では、前記第
１論理ユニット１６の出力２５に存在する値Ｖnは、２
乗乗算器５７の入力５６に供給され、この２乗乗算器５
７の出力５８は第３除算器５９の一方の入力に値Ｖ2 nを
供給し、この除算器５９の他方の入力は第９減算ユニッ
ト６２の出力６１に接続され、この減算ユニット６２の
入力６３及び６４はリード線３７を介して前記比較器５
の出力９に、また前記出力リード線１２を介し最終位置
値Ｓsetだけに関して主記憶装置８′にそれぞれ接続さ
れている。式（１３）で示した加速度値ａ′すなわち
ａ′＝Ｖ2 n／２（Ｓset−Ｓn）が存在する前記第３除算
器５９の出力６５は、前記加速度記憶装置５４とリード
線５１′を介して前記第６減算ユニット５２の入力５１
とに接続した第１ゲート回路６６に接続されている。前
記第９減算ユニット６２の値（Ｓset−Ｓn）をもつ出力
６１は、第１比較器セレクタ６８の１つの入力６７に接
続され、この比較器セレクタ６８の他の２つの入力６９
及び７０は前記２乗乗算器５７の出力５８と前記主記憶
装置８′の設定加速度値ａ*だけに関する出力１２とに
それぞれ接続されている。前記第１比較器セレクタ６８
は関係式（Ｓset−Ｓn）≦Ｖ2 n／２ａ*を変化させ、そ
の“ＹＥＳ”出力７１は前記第１ゲート回路６６を閉成
するのに用いられるのに対し、その“ＮＯ”出力７２は
第２比較器セレクタ７３を起動し、この比較器セレクタ
７３の２つの入力７４及び７５はリード線４５を介して
前記第１論理ユニット１６の出力２５に、また前記主記
憶装置８′の設定速度値Ｖ*setだけに関する出力１２に
それぞれ接続されている。前記第２比較器セレクタ７３
は関係式Ｖn≧Ｖ*setを変化させ、その“ＮＯ”出力７
６は、前記主記憶装置８′の設定加速度値ａ*だけに関
する出力１２と、それぞれリード線５１″を介して前記
第６減算ユニット５２の入力５１及びリード線５１′を
介して前記加速度記憶装置５４との間に記憶した第２ゲ
ート回路７７を閉成するのに用いられる。前記第２比較
器セレクタ７３の“ＹＥＳ”出力は、前記入力５１及び
リード線５１′を介して前記加速度記憶装置５４と、式
（１６）で示した加速度値ａをもつ第１除算器４９との
間に接続した第３ゲート回路７９を閉成する。このた
め、前記第１除算器４９の２つの入力は第１０減算ユニ
ット８２の出力８１及び第４除算器８６の出力８５にそ
れぞれ接続されており、この減算ユニット８２は、前記
主記憶装置８′の設定速度値Ｖ*setだけに関する出力１
２に、またリード線４５を介して前記第１論理ユニット
１６の出力２５にそれぞれ接続した入力８３及び８４を
有していて、前記出力８１に値（Ｖ*set−Ｖn）を備
え、またこの除算器８６は式（１５）で示した値Δｔを
与える。この点において、前記第４除算器８６の２つの
入力は加算器８８の出力８７に存在する値（Ｖ*set＋Ｖ
n）と第３減算ユニット３６の出力９１に存在する値２
（Ｓn+1−Ｓn）とを供給されており、この加算器８８は
リード線８９を介して前記第１論理ユニット１６の出力
２５に、またリード線９０を介して前記主記憶装置８′
の設定速度値Ｖ*setだけに関する出力１２に接続され、
またこの減算ユニット３６はリード線９２及び３７を介
して比較器５の出力９に、またリード線９３を介して選
択ユニット９４に接続され、この選択ユニット９４はリ
ード線９５及び３７を介して値Ｓnの存在する比較器５
の出力９に、またリード線９６を介して空間分割器７に
接続されていて、前記リード線９３に次回の位置値すな
わちＳn+1を備える。
１論理ユニット１６の出力２５に存在する値Ｖnは、２
乗乗算器５７の入力５６に供給され、この２乗乗算器５
７の出力５８は第３除算器５９の一方の入力に値Ｖ2 nを
供給し、この除算器５９の他方の入力は第９減算ユニッ
ト６２の出力６１に接続され、この減算ユニット６２の
入力６３及び６４はリード線３７を介して前記比較器５
の出力９に、また前記出力リード線１２を介し最終位置
値Ｓsetだけに関して主記憶装置８′にそれぞれ接続さ
れている。式（１３）で示した加速度値ａ′すなわち
ａ′＝Ｖ2 n／２（Ｓset−Ｓn）が存在する前記第３除算
器５９の出力６５は、前記加速度記憶装置５４とリード
線５１′を介して前記第６減算ユニット５２の入力５１
とに接続した第１ゲート回路６６に接続されている。前
記第９減算ユニット６２の値（Ｓset−Ｓn）をもつ出力
６１は、第１比較器セレクタ６８の１つの入力６７に接
続され、この比較器セレクタ６８の他の２つの入力６９
及び７０は前記２乗乗算器５７の出力５８と前記主記憶
装置８′の設定加速度値ａ*だけに関する出力１２とに
それぞれ接続されている。前記第１比較器セレクタ６８
は関係式（Ｓset−Ｓn）≦Ｖ2 n／２ａ*を変化させ、そ
の“ＹＥＳ”出力７１は前記第１ゲート回路６６を閉成
するのに用いられるのに対し、その“ＮＯ”出力７２は
第２比較器セレクタ７３を起動し、この比較器セレクタ
７３の２つの入力７４及び７５はリード線４５を介して
前記第１論理ユニット１６の出力２５に、また前記主記
憶装置８′の設定速度値Ｖ*setだけに関する出力１２に
それぞれ接続されている。前記第２比較器セレクタ７３
は関係式Ｖn≧Ｖ*setを変化させ、その“ＮＯ”出力７
６は、前記主記憶装置８′の設定加速度値ａ*だけに関
する出力１２と、それぞれリード線５１″を介して前記
第６減算ユニット５２の入力５１及びリード線５１′を
介して前記加速度記憶装置５４との間に記憶した第２ゲ
ート回路７７を閉成するのに用いられる。前記第２比較
器セレクタ７３の“ＹＥＳ”出力は、前記入力５１及び
リード線５１′を介して前記加速度記憶装置５４と、式
（１６）で示した加速度値ａをもつ第１除算器４９との
間に接続した第３ゲート回路７９を閉成する。このた
め、前記第１除算器４９の２つの入力は第１０減算ユニ
ット８２の出力８１及び第４除算器８６の出力８５にそ
れぞれ接続されており、この減算ユニット８２は、前記
主記憶装置８′の設定速度値Ｖ*setだけに関する出力１
２に、またリード線４５を介して前記第１論理ユニット
１６の出力２５にそれぞれ接続した入力８３及び８４を
有していて、前記出力８１に値（Ｖ*set−Ｖn）を備
え、またこの除算器８６は式（１５）で示した値Δｔを
与える。この点において、前記第４除算器８６の２つの
入力は加算器８８の出力８７に存在する値（Ｖ*set＋Ｖ
n）と第３減算ユニット３６の出力９１に存在する値２
（Ｓn+1−Ｓn）とを供給されており、この加算器８８は
リード線８９を介して前記第１論理ユニット１６の出力
２５に、またリード線９０を介して前記主記憶装置８′
の設定速度値Ｖ*setだけに関する出力１２に接続され、
またこの減算ユニット３６はリード線９２及び３７を介
して比較器５の出力９に、またリード線９３を介して選
択ユニット９４に接続され、この選択ユニット９４はリ
ード線９５及び３７を介して値Ｓnの存在する比較器５
の出力９に、またリード線９６を介して空間分割器７に
接続されていて、前記リード線９３に次回の位置値すな
わちＳn+1を備える。
【００３３】この変形例の動作方法は以下に明らかとな
る。
る。
【００３４】各測定位置Ｓnにおいて、自動位置決め装
置が前記第１論理ユニット１６の出力２５での速度値Ｖ
n及び前記第２除算器２７の出力３２での加速度値ａnを
測定し、そして２つの比較器セレクタ６８及び７３で最
終位置Ｓsetに対する動作の特定位置を定め、その後減
速段階にある場合には、第１ゲート回路６６が閉成さ
れ、この結果駆動部材１は式（１３）で与えられた強制
加速度ａ′を受けるか、あるいは差（ａ′−ａn）に等
しい強制加速度を受け、このａnは前記駆動部材が既に
もつ加速度である。逆に加速段階にある場合には、第２
ゲート回路７７が閉成され、この結果加速度が設定加速
度ａ*に等しく課せられる。そして最後に、定速段階で
はあるが速度が設定速度Ｖ*setよりも大きい場合には、
第３ゲート回路７９が閉成され、この結果式（１６）で
与えられた加速度ａが課せられる。
置が前記第１論理ユニット１６の出力２５での速度値Ｖ
n及び前記第２除算器２７の出力３２での加速度値ａnを
測定し、そして２つの比較器セレクタ６８及び７３で最
終位置Ｓsetに対する動作の特定位置を定め、その後減
速段階にある場合には、第１ゲート回路６６が閉成さ
れ、この結果駆動部材１は式（１３）で与えられた強制
加速度ａ′を受けるか、あるいは差（ａ′−ａn）に等
しい強制加速度を受け、このａnは前記駆動部材が既に
もつ加速度である。逆に加速段階にある場合には、第２
ゲート回路７７が閉成され、この結果加速度が設定加速
度ａ*に等しく課せられる。そして最後に、定速段階で
はあるが速度が設定速度Ｖ*setよりも大きい場合には、
第３ゲート回路７９が閉成され、この結果式（１６）で
与えられた加速度ａが課せられる。
【図１】本発明による自動位置決め装置のブロック図で
ある。
ある。
【図２】本発明による外乱の補償の間における時間ｔに
対する速度Ｖの変化を示す図である。
対する速度Ｖの変化を示す図である。
【図３】図２の外乱を示す図である。
【図４】図１の装置における本発明による測定及び計算
手段を示すブロック図である。
手段を示すブロック図である。
【図５】図１の装置の測定及び計算手段の変形例を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図６】本発明の変形例による外乱の補償の間における
時間ｔに対する速度Ｖの変化を示す図である。
時間ｔに対する速度Ｖの変化を示す図である。
【図７】図６の外乱を示す図である。
１ 駆動部材 ２ 制御装置 ３ 位置測定装置 ５ 比較器 ７ 分割器素子 ８ 主記憶装置 １０ 時間測定装置 １３ 測定及び計算手段 １６ 第１論理ユニット ２０ 第１減算ユニット ２１ 第２減算ユニット ２２ 速度記憶装置 ２３ 位置記憶装置 ２４ 時間記憶装置 ２７ 第２除算器 ２９ 第７減算ユニット ３３ 計算ユニット ３６ 第３減算ユニット ４０ 第４減算ユニット ４３ 第２強制速度決定ユニット ４７ 第５減算ユニット ４９ 第１除算器 ５２ 第６減算ユニット ５４ 加速度記憶装置 ５５ 第８減算ユニット ５７ ２乗乗算器 ５９ 第３除算器 ６２ 第９減算ユニット ６６ 第１ゲート回路 ６８ 第１比較器セレクタ ７３ 第２比較器セレクタ ７７ 第２ゲート回路 ７９ 第３ゲート回路 ８２ 第１０減算ユニット ８６ 第４除算器 ８８ 加算器 ９４ 選択ユニット
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 19/02 Ｃ 19/05
Claims (3)
- 【請求項１】相対制御装置をもつ駆動部材と、位置測定
装置と、時間測定装置と、少なくとも設定速度Ｖ*set、
設定加速度ａ*、初期位置Ｓo及び要求最終位置Ｓsetを
格納する主記憶装置とを包含する、所定の理論関係に従
って自動位置決めする装置において、前記初期位置Ｓo
と前記最終位置Ｓsetとの間の空間を必ずしも一定では
ないが所定の間隔で所定数の明確な測定位置に分割する
素子が、前記位置測定装置と共に比較器に接続され、こ
の比較器の出力が測定及び計算手段を起動し、この測定
及び計算手段が前記所定の測定位置において有効速度及
び加速度値を定め、これらの値から加速度差による外乱
の範囲及び加速度変化を算出して、前記駆動部材で前記
外乱を補償せしめることを特徴とする自動位置決め装
置。 - 【請求項２】請求項１記載の自動位置決め装置におい
て、前記測定及び計算装置が、前記比較器の出力と第１
減算ユニットの１つの入力との間に接続された位置記憶
装置を包含し、この第１減算ユニットの他の入力が前記
比較器の出力に接続され、前記第１減算ユニットの出力
が第１速度決定論理ユニットの１つの入力に接続され、
この第１速度決定論理ユニットの他の２つの入力が速度
記憶装置の出力と第２減算ユニットの出力とに接続さ
れ、この速度記憶装置の入力が前記第１論理ユニットの
出力に接続されるとともに、この第２減算ユニットの２
つの入力が前記時間測定装置の出力と時間記憶装置の出
力とにそれぞれ接続され、この時間記憶装置の入力が前
記時間測定装置の出力に接続され、計算ユニットがｘ＞
１をなす所定の値ｘを格納し、この計算ユニットの２つ
の入力が前記比較器の出力と、外乱のない場合に多数の
測定位置Ｓiに関係するすべての理論時間値ｔ*i及び理
論速度値Ｖ*iを記憶する前記主記憶装置とに接続される
のに対し、その設定位置及び相対理論時間に関する出力
が第３及び第４減算ユニットの入力にそれぞれ接続さ
れ、これら第３及び第４減算ユニットの他の入力が前記
比較器及び前記時間測定装置の出力にそれぞれ接続さ
れ、前記第３及び第４減算ユニットの出力が設定速度を
定める第２論理ユニットに接続され、この第２論理ユニ
ットの第３の入力が前記第１論理ユニットの出力に接続
され、前記第２論理ユニットの出力が第５減算ユニット
の１つの入力に接続され、この第５減算ユニットの他の
入力が前記第１論理ユニットの出力に接続され、この第
５減算ユニットの出力が前記第４減算ユニットの出力と
共に第１除算器に接続され、この第１除算器の出力が加
速度記憶装置と第６減算ユニットの１つの入力とに接続
され、この第６減算ユニットの他の入力が第２除算器の
出力に接続され、この第２除算器の入力が前記第２減算
ユニットの出力と第７減算ユニットの出力とにそれぞれ
接続され、この第７減算ユニットの入力が前記第１論理
ユニット及び前記速度記憶装置のそれぞれの出力に接続
され、前記第６減算ユニットの出力が前記制御装置に接
続され、前記駆動部材に与えられる加速度変化を表す値
を備え、前記第２除算器の出力が第８減算ユニットの１
つの入力に接続され、この第８減算ユニットの他の入力
が前記加速度記憶装置の出力に接続され、前記第８減算
ユニットの出力が位置決め運動を変更させる外乱の範囲
を表す値を備えることを特徴とする自動位置決め装置。 - 【請求項３】請求項１記載の自動位置決め装置におい
て、前記測定及び計算装置が、前記比較器の出力と第１
減算ユニットの１つの入力との間に接続された位置記憶
装置を包含し、この第１減算ユニットの他の入力が前記
比較器の出力に接続され、前記第１減算ユニットの出力
が第１速度決定論理ユニットの１つの入力に接続され、
この第１速度決定論理ユニットの他の２つの入力が速度
記憶装置の出力と第２減算ユニットの出力とに接続さ
れ、この速度記憶装置の入力が前記第１論理ユニットの
出力に接続されるとともに、この第２減算ユニットの２
つの入力が前記時間測定装置の出力と時間記憶装置の出
力とにそれぞれ接続され、この時間記憶装置の入力が前
記時間測定装置の出力に接続され、前記第１速度決定論
理ユニットの出力及び前記速度記憶装置の出力が第７減
算ユニットの入力に接続され、この第７減算ユニットの
出力が第２除算器の１つの入力に接続され、この第２除
算器の他の入力が前記第２減算ユニットの出力に接続さ
れるとともに、その出力が第８減算ユニットの１つの入
力に接続され、２乗乗算器が前記第１論理ユニットの出
力と第３除算器の１つの入力との間に接続され、この第
３除算器の出力が第１ゲート回路に接続され、この第１
ゲート回路が加速度記憶装置を介して前記第８減算ユニ
ットの他の入力に接続され、この第８減算ユニットの出
力が位置決め運動を変更させる外乱の範囲を表す値を備
え、第６減算ユニットの１つの入力が前記第２除算器の
出力に接続され、この第６減算ユニットがその出力とし
て前記駆動部材に課せられる加速度変化を表す値を備
え、前記第３除算器の他の入力が第９減算ユニットの出
力に接続され、この第９減算ユニットの入力が前記比較
器の出力と前記主記憶装置の最終位置値Ｓsetに関する
出力とにそれぞれ接続され、前記第９減算ユニットの出
力が前記２乗乗算器の出力及び前記主記憶装置の設定加
速度値ａ*に関する出力と共に第１比較器セレクタの入
力に接続され、この第１比較器セレクタの“ＹＥＳ”出
力が前記第１ゲート回路を制御するとともに、その“Ｎ
Ｏ”出力が第２比較器セレクタを起動し、この第２比較
器セレクタの入力が前記第１論理ユニットの出力と前記
主記憶装置の設定速度値Ｖ*setに関する出力とにそれぞ
れ接続されていて、その“ＮＯ”出力が前記第１ゲート
回路の出力と前記主記憶装置の加速度値ａ*に関する出
力との間に接続した第２ゲート回路を制御するととも
に、その“ＹＥＳ”出力が前記第１ゲート回路の出力と
第１除算器の出力との間に接続した第３ゲート回路を制
御し、この第１除算器の２つの入力には第１０減算ユニ
ットの出力と第４除算器の出力とが接続され、この第１
０減算ユニットの入力が前記第１論理ユニットの出力と
前記主記憶装置の値Ｖ*setに関する出力とに接続される
とともに、この第４除算器の２つの入力が加算器の出力
と第３減算ユニットの出力とにそれぞれ接続され、この
加算器の入力が前記第１論理ユニットの出力と前記主記
憶装置の値Ｖ*setに関する出力とにそれぞれ接続され、
この第３減算ユニットの２つの入力が前記比較器の出力
と選択ユニットの出力とに接続され、この選択ユニット
が前記比較器の出力によって制御され、前記空間分割器
から次回の位置値を得ることを特徴とする自動位置決め
装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| IT94MI001787A IT1279369B1 (it) | 1994-08-30 | 1994-08-30 | Sistema perfezionato di posizionamento automatico |
| IT94/A001787 | 1994-08-30 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08179832A true JPH08179832A (ja) | 1996-07-12 |
Family
ID=11369497
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7243978A Pending JPH08179832A (ja) | 1994-08-30 | 1995-08-30 | 自動位置決め装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5740058A (ja) |
| EP (1) | EP0699981A1 (ja) |
| JP (1) | JPH08179832A (ja) |
| IT (1) | IT1279369B1 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6114825A (en) * | 1998-11-18 | 2000-09-05 | Control Technology Corporation | Method and apparatus for state path generation in a controlled system |
| JP3671020B2 (ja) * | 2002-04-09 | 2005-07-13 | ファナック株式会社 | 数値制御装置 |
Citations (4)
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| JPH04209002A (ja) * | 1990-12-03 | 1992-07-30 | Canon Inc | 制御回路 |
| JPH05189050A (ja) * | 1992-01-09 | 1993-07-30 | Canon Inc | 位置決め装置 |
| JPH05233066A (ja) * | 1992-02-18 | 1993-09-10 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 位置決め装置 |
| JPH0731174A (ja) * | 1993-07-07 | 1995-01-31 | Fanuc Ltd | 外乱負荷トルク推定方式 |
Family Cites Families (11)
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|---|---|---|---|---|
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| US3617715A (en) * | 1970-05-04 | 1971-11-02 | Allen Bradley Co | Automatic acceleration/deceleration for a numerical controlled machine tool |
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| JPS547078A (en) * | 1977-06-16 | 1979-01-19 | Oki Electric Ind Co Ltd | Automatic positioning method to inherent position of machine in numerical control |
| US4224559A (en) * | 1978-05-12 | 1980-09-23 | Miller C Fredrick | Remote position control method and means |
| GB2102590A (en) * | 1981-07-23 | 1983-02-02 | Custom Microdesign | Digital movement controller for automatic multi-axis machines |
| JPS63123605A (ja) * | 1986-11-12 | 1988-05-27 | Fanuc Ltd | タツピング加工制御装置 |
| JPH0810409B2 (ja) * | 1987-09-04 | 1996-01-31 | トヨタ自動車株式会社 | 搬送用サーボモータシステム |
| KR900017735A (ko) * | 1989-05-19 | 1990-12-19 | 강진구 | 이송물의 직선 이송방법 |
| JPH03180909A (ja) * | 1989-12-11 | 1991-08-06 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
-
1994
- 1994-08-30 IT IT94MI001787A patent/IT1279369B1/it active IP Right Grant
-
1995
- 1995-08-09 EP EP95202165A patent/EP0699981A1/en not_active Withdrawn
- 1995-08-22 US US08/517,699 patent/US5740058A/en not_active Expired - Fee Related
- 1995-08-30 JP JP7243978A patent/JPH08179832A/ja active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04209002A (ja) * | 1990-12-03 | 1992-07-30 | Canon Inc | 制御回路 |
| JPH05189050A (ja) * | 1992-01-09 | 1993-07-30 | Canon Inc | 位置決め装置 |
| JPH05233066A (ja) * | 1992-02-18 | 1993-09-10 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 位置決め装置 |
| JPH0731174A (ja) * | 1993-07-07 | 1995-01-31 | Fanuc Ltd | 外乱負荷トルク推定方式 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| IT1279369B1 (it) | 1997-12-10 |
| EP0699981A1 (en) | 1996-03-06 |
| US5740058A (en) | 1998-04-14 |
| ITMI941787A1 (it) | 1996-03-01 |
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| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
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