JPH08168984A - 直方体ワークの位置検出方法及び位置検出装置 - Google Patents
直方体ワークの位置検出方法及び位置検出装置Info
- Publication number
- JPH08168984A JPH08168984A JP23747095A JP23747095A JPH08168984A JP H08168984 A JPH08168984 A JP H08168984A JP 23747095 A JP23747095 A JP 23747095A JP 23747095 A JP23747095 A JP 23747095A JP H08168984 A JPH08168984 A JP H08168984A
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- JP
- Japan
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- rectangular parallelepiped
- robot
- work
- hand
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は、ロボットのハンドにより直方体ワ
ークをパレタイジングあるいはデパレタイジングを行な
う際に、直方体のワークの位置を正確に検出するもので
ある。 【解決手段】 パレタイジングあるいはデパレタイジン
グなどのハンドリングロボットのハンドにエッヂセンサ
を取付け、ロボットハンドを把持対象の直方体ワーク上
方を走査させることにより、直方体ワークの２つのとな
り合うエッヂの位置を検出し、このエッヂ位置と、直方
体ワークのサイズより、直方体ワークの中心点を求めて
前記ワークの位置を検出する。
ークをパレタイジングあるいはデパレタイジングを行な
う際に、直方体のワークの位置を正確に検出するもので
ある。 【解決手段】 パレタイジングあるいはデパレタイジン
グなどのハンドリングロボットのハンドにエッヂセンサ
を取付け、ロボットハンドを把持対象の直方体ワーク上
方を走査させることにより、直方体ワークの２つのとな
り合うエッヂの位置を検出し、このエッヂ位置と、直方
体ワークのサイズより、直方体ワークの中心点を求めて
前記ワークの位置を検出する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ハンドリングロボ
ットのハンドにより直方体ワークを把持してパレットか
ら直方体ワークを移動させるパレタイジングあるいはデ
パレタイジングを行う際の直方体ワークの位置検出方法
および位置検出装置に関する。
ットのハンドにより直方体ワークを把持してパレットか
ら直方体ワークを移動させるパレタイジングあるいはデ
パレタイジングを行う際の直方体ワークの位置検出方法
および位置検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来パレタイジング装置などのハンドリ
ングロボットのハンドで、直方体ワークを把持してパレ
タイジング及びデパレタイジングを行う際には、コンベ
ア終端に送られてきた直方体ワークを取り、パレット上
に積載する場合のように、位置決めされた直方体ワーク
を対象としている。この時、もし、直方体ワークに位置
ズレがあってもロボットはそのままハンドリングするの
で、パレタイズステーションに置いた時にも位置ズレは
残ったままとなる。したがって、大きな位置ズレのある
直方体ワークにはパレタイジングステーションに置く時
に隣接するワークと干渉し、対応できない。さらに、直
方体ワークに位置ズレがあった時に、そのまま直方体ワ
ークをハンドリングし、パレタイジングステーションに
置く時に隣接ワークに干渉しないように隙間を開けて並
べると、スペースが多くなって積載効率が低くなるとい
う問題点がある。
ングロボットのハンドで、直方体ワークを把持してパレ
タイジング及びデパレタイジングを行う際には、コンベ
ア終端に送られてきた直方体ワークを取り、パレット上
に積載する場合のように、位置決めされた直方体ワーク
を対象としている。この時、もし、直方体ワークに位置
ズレがあってもロボットはそのままハンドリングするの
で、パレタイズステーションに置いた時にも位置ズレは
残ったままとなる。したがって、大きな位置ズレのある
直方体ワークにはパレタイジングステーションに置く時
に隣接するワークと干渉し、対応できない。さらに、直
方体ワークに位置ズレがあった時に、そのまま直方体ワ
ークをハンドリングし、パレタイジングステーションに
置く時に隣接ワークに干渉しないように隙間を開けて並
べると、スペースが多くなって積載効率が低くなるとい
う問題点がある。
【０００３】そこで、ワークの位置をセンシング機能に
より検出して、ハンドリングする方法がある（例えば、
特開昭６３ー１７７３５号公報、特開平２ー３１０２１
４号公報参照）。
より検出して、ハンドリングする方法がある（例えば、
特開昭６３ー１７７３５号公報、特開平２ー３１０２１
４号公報参照）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記ハ
ンドリングする方法における画像処理による検出は、ワ
ークの色による影響などの外乱を受けるので、画像処理
が複雑となり、コスト高になるという欠点があった。
ンドリングする方法における画像処理による検出は、ワ
ークの色による影響などの外乱を受けるので、画像処理
が複雑となり、コスト高になるという欠点があった。
【０００５】そこで、本発明は、ロボットのハンドによ
り直方体ワークをパレタイジングあるいはデパレタイジ
ングを行なう際に、直方体ワークをハンドで確実に把持
するために、直方体ワークの中心を求めて、直方体ワー
クの位置を正確に検出しようとするものである。
り直方体ワークをパレタイジングあるいはデパレタイジ
ングを行なう際に、直方体ワークをハンドで確実に把持
するために、直方体ワークの中心を求めて、直方体ワー
クの位置を正確に検出しようとするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、ロボットのハ
ンドにエッヂセンサ、例えば反射型フォトセンサを取り
付けて、ロボットを走査し、エッヂセンサが直方体ワー
クのエッヂ上に到達し、エッヂセンサがＯＮした時のロ
ボットの位置から直方体ワークの隣り合う２つのエッヂ
を検出して、直方体ワークの中心点を求めてワークの位
置を検知するものである。
ンドにエッヂセンサ、例えば反射型フォトセンサを取り
付けて、ロボットを走査し、エッヂセンサが直方体ワー
クのエッヂ上に到達し、エッヂセンサがＯＮした時のロ
ボットの位置から直方体ワークの隣り合う２つのエッヂ
を検出して、直方体ワークの中心点を求めてワークの位
置を検知するものである。
【０００７】また、ロボットのハンドにより直方体ワー
クをパレタイジングあるいはデパレタイジングを行なう
際に、ロボットのサイクルタイムを短縮するために、セ
ンシング時に、ロボットの操作開始信号及びセンサ信号
を、高速タイマーを有するシーケンサー、パソコン等に
取り込み、二つの信号の入信タイミングの間隔を計測し
て直方体ワーク位置を求めることによって、ロボットの
走査速度を高速にし、センシングに要する時間を短縮す
るものである。
クをパレタイジングあるいはデパレタイジングを行なう
際に、ロボットのサイクルタイムを短縮するために、セ
ンシング時に、ロボットの操作開始信号及びセンサ信号
を、高速タイマーを有するシーケンサー、パソコン等に
取り込み、二つの信号の入信タイミングの間隔を計測し
て直方体ワーク位置を求めることによって、ロボットの
走査速度を高速にし、センシングに要する時間を短縮す
るものである。
【０００８】
【発明の実施の形態】図４はワークの中心点を求めるた
めの座標を示した図で、図４により２つの隣り合うエッ
ヂを検出して、直方体ワークの中心点を求める方法につ
いて説明すると、隣接する二つの辺Ｌ，Ｗを有する直方
体ワークにおいて、一つの辺（Ｗ）の２点の座標Ｂ及び
Ｃをエッヂセンサで検出すると、その２点の座標からそ
の辺（Ｗ）の傾きを求めることができる。次いで、前記
の辺（Ｗ）と隣り合う辺（Ｌ）の座標Ａをエッヂセンサ
で検出すると、その辺（Ｌ）は、前記の傾きが明らかと
なった辺（Ｗ）に垂直であるから、特定でき、また、ワ
ークの両辺の長さＬ及びＷは予め分かっている数値であ
る。
めの座標を示した図で、図４により２つの隣り合うエッ
ヂを検出して、直方体ワークの中心点を求める方法につ
いて説明すると、隣接する二つの辺Ｌ，Ｗを有する直方
体ワークにおいて、一つの辺（Ｗ）の２点の座標Ｂ及び
Ｃをエッヂセンサで検出すると、その２点の座標からそ
の辺（Ｗ）の傾きを求めることができる。次いで、前記
の辺（Ｗ）と隣り合う辺（Ｌ）の座標Ａをエッヂセンサ
で検出すると、その辺（Ｌ）は、前記の傾きが明らかと
なった辺（Ｗ）に垂直であるから、特定でき、また、ワ
ークの両辺の長さＬ及びＷは予め分かっている数値であ
る。
【０００９】したがって、３点の座標から、直方体ワー
クの中心座標を求めることができ、求まった中心座標と
位置ズレしていない時の中心座標を比較すれば、直方体
ワークの位置を簡単に検知することができ、求めた中心
座標に合わせて、ロボットハンドが移動して直方体ワー
クを確実に把持できるというものである。
クの中心座標を求めることができ、求まった中心座標と
位置ズレしていない時の中心座標を比較すれば、直方体
ワークの位置を簡単に検知することができ、求めた中心
座標に合わせて、ロボットハンドが移動して直方体ワー
クを確実に把持できるというものである。
【００１０】図５は、ロボットのハンドにより直方体ワ
ークをパレタイジングあるいはデパレタイジングする場
合のフローチャートで、ロボットが走査を開始し、エッ
ヂセンサが直方体ワークのエッヂ上に到達するとエッヂ
センサがＯＮし、センサＯＮ信号がロボットに取り込ま
れ、その信号に基づいてロボットの位置を読み込み、直
方体ワークの位置が計算される。直方体ワーク位置が求
まると、ロボット位置修正動作に入る。前記の信号処理
による場合、エッヂセンサがＯＮし、センサＯＮ信号が
ロボットに取り込まれるまでの時間遅れａ及びロボット
に取り込まれてからロボットの位置を読み込むまでの時
間遅れｂがあり、二つの計測誤差の和（ａ＋ｂ）にロボ
ットの走査速度を乗じたものが計測誤差となるが、ロボ
ットのサイクルタイムを短くする必要がない場合には、
ロボットの走査速度を低速にして時間遅れに伴う計測誤
差を小さくするとよい。
ークをパレタイジングあるいはデパレタイジングする場
合のフローチャートで、ロボットが走査を開始し、エッ
ヂセンサが直方体ワークのエッヂ上に到達するとエッヂ
センサがＯＮし、センサＯＮ信号がロボットに取り込ま
れ、その信号に基づいてロボットの位置を読み込み、直
方体ワークの位置が計算される。直方体ワーク位置が求
まると、ロボット位置修正動作に入る。前記の信号処理
による場合、エッヂセンサがＯＮし、センサＯＮ信号が
ロボットに取り込まれるまでの時間遅れａ及びロボット
に取り込まれてからロボットの位置を読み込むまでの時
間遅れｂがあり、二つの計測誤差の和（ａ＋ｂ）にロボ
ットの走査速度を乗じたものが計測誤差となるが、ロボ
ットのサイクルタイムを短くする必要がない場合には、
ロボットの走査速度を低速にして時間遅れに伴う計測誤
差を小さくするとよい。
【００１１】図６はロボットの走査速度を高速にしてハ
ンドリングする場合のフローチャートで、ロボットが走
査を開始すると、走査開始信号が高速タイマ付きシーケ
ンサーに取り込まれ、エッヂセンサが直方体ワークのエ
ッヂ上に到達するとエッヂセンサがＯＮし、センサＯＮ
信号がロボットに取り込まれると、センサＯＮ信号と走
査開始信号の入信タイミングの間隔を測定して直方体ワ
ークの位置を計算する。直方体ワーク位置計算は、シー
ケンサーで実行してもよく、あるいは信号間隔データを
ロボット制御盤に伝送して直方体ワーク位置計算を実行
してもよい。直方体ワーク位置が求まると、ロボット位
置修正動作に入る。この場合の信号処理は、ロボットの
走査開始から走査開始信号が取り込まれるまでの時間遅
れｃからセンサＯＮ信号がロボットに取り込まれるまで
の時間遅れｄとの差（ｃ−ｄ）にロボットの走査速度を
乗じたものが計測誤差となるが、この値は、前記の計測
誤差（ａ＋ｂ）に比べると小さいので、ハンドリングに
支障のない前記の低速走査の計測誤差程度にすると、走
査速度を大きくすることができるので、ロボットのサイ
クルタイムを短くすることができる。
ンドリングする場合のフローチャートで、ロボットが走
査を開始すると、走査開始信号が高速タイマ付きシーケ
ンサーに取り込まれ、エッヂセンサが直方体ワークのエ
ッヂ上に到達するとエッヂセンサがＯＮし、センサＯＮ
信号がロボットに取り込まれると、センサＯＮ信号と走
査開始信号の入信タイミングの間隔を測定して直方体ワ
ークの位置を計算する。直方体ワーク位置計算は、シー
ケンサーで実行してもよく、あるいは信号間隔データを
ロボット制御盤に伝送して直方体ワーク位置計算を実行
してもよい。直方体ワーク位置が求まると、ロボット位
置修正動作に入る。この場合の信号処理は、ロボットの
走査開始から走査開始信号が取り込まれるまでの時間遅
れｃからセンサＯＮ信号がロボットに取り込まれるまで
の時間遅れｄとの差（ｃ−ｄ）にロボットの走査速度を
乗じたものが計測誤差となるが、この値は、前記の計測
誤差（ａ＋ｂ）に比べると小さいので、ハンドリングに
支障のない前記の低速走査の計測誤差程度にすると、走
査速度を大きくすることができるので、ロボットのサイ
クルタイムを短くすることができる。
【００１２】なお、本説明では、高速タイマ付きシーケ
ンサーを用いたが、信号を取り込む機能、信号の入信間
隔を計時する機能、計算機能及びデータを送信する機能
を持つ機器であればよく、例えばパソコン等を用いるこ
とができる。
ンサーを用いたが、信号を取り込む機能、信号の入信間
隔を計時する機能、計算機能及びデータを送信する機能
を持つ機器であればよく、例えばパソコン等を用いるこ
とができる。
【００１３】
【実施例】本発明の１実施例を図１、図２及び図７によ
り具体的に説明する。
り具体的に説明する。
【００１４】図１は本発明によるエッジセンサを取り付
けたハンドの平面図、図２は本発明によるセンサを取り
付けたハンドの側面図、図７は本発明によるロボット装
置の概略図で、ロボットＲのハンド１は、直方体ワーク
２を吸着する吸盤３を有するとともに、エッヂセンサ４
が取り付けられており、本実施例では、３個のエッヂセ
ンサー４Ａ、４Ｂ及び４Ｃが取り付けてある。エッヂセ
ンサ４としては、反射型フォトセンサが用いられる。
けたハンドの平面図、図２は本発明によるセンサを取り
付けたハンドの側面図、図７は本発明によるロボット装
置の概略図で、ロボットＲのハンド１は、直方体ワーク
２を吸着する吸盤３を有するとともに、エッヂセンサ４
が取り付けられており、本実施例では、３個のエッヂセ
ンサー４Ａ、４Ｂ及び４Ｃが取り付けてある。エッヂセ
ンサ４としては、反射型フォトセンサが用いられる。
【００１５】ロボットＲのハンド１を、対象ワーク２上
を、図３のように走査させると、それぞれのエッヂセン
サ４がワークエッヂ上に到達した時に、エッヂセンサ４
Ａ、４Ｂ及び４Ｃから出た光は直方体ワーク２のエッヂ
の３点Ａ、Ｂ及びＣに当たって反射しエッヂを検出す
る。それぞれのエッヂセンサ４がエッヂを検出した信号
をロボット制御装置５に取り込むことによってその時の
ロボットＲのハンド１の座標を得ることができ、この座
標より、３点Ａ、Ｂ及びＣの座標が求められる。直方体
ワーク２の互いに直交する辺の長さは入出力装置６で入
力された予め分かっている長さであり、座標Ｂ及びＣか
ら辺の傾きが演算され、二つの辺は直角であることか
ら、直方体ワークの中心点が求まり、たとえ、直方体ワ
ークの位置が所定の位置からズレていても、直方体ワー
クの中心点に合わせてハンドが移動して直方体ワークを
確実に把持する。
を、図３のように走査させると、それぞれのエッヂセン
サ４がワークエッヂ上に到達した時に、エッヂセンサ４
Ａ、４Ｂ及び４Ｃから出た光は直方体ワーク２のエッヂ
の３点Ａ、Ｂ及びＣに当たって反射しエッヂを検出す
る。それぞれのエッヂセンサ４がエッヂを検出した信号
をロボット制御装置５に取り込むことによってその時の
ロボットＲのハンド１の座標を得ることができ、この座
標より、３点Ａ、Ｂ及びＣの座標が求められる。直方体
ワーク２の互いに直交する辺の長さは入出力装置６で入
力された予め分かっている長さであり、座標Ｂ及びＣか
ら辺の傾きが演算され、二つの辺は直角であることか
ら、直方体ワークの中心点が求まり、たとえ、直方体ワ
ークの位置が所定の位置からズレていても、直方体ワー
クの中心点に合わせてハンドが移動して直方体ワークを
確実に把持する。
【００１６】本実施例では、エッヂセンサ４を３個取り
付けたが、１個あるいは２個でもよく、その場合は、ハ
ンド１を所定のパターンで移動させることにより、エッ
ヂセンサ４が所定のパターンで直方体ワーク２を走査
し、エッヂセンサ４が直方体ワーク２のエッッヂの３点
の座標を順次検出して、前述の手法で中心点が求められ
る。
付けたが、１個あるいは２個でもよく、その場合は、ハ
ンド１を所定のパターンで移動させることにより、エッ
ヂセンサ４が所定のパターンで直方体ワーク２を走査
し、エッヂセンサ４が直方体ワーク２のエッッヂの３点
の座標を順次検出して、前述の手法で中心点が求められ
る。
【００１７】図８は、本発明の別の実施例のロボット装
置の概略図で、図７に示されたロボット装置と同じく、
ロボットＲのハンド１は、直方体ワーク２を吸着する吸
盤３を有するとともに、エッヂセンサ４Ａ，４Ｂ，４Ｃ
が取り付けられている。図７に示されたロボット装置と
の違いは、信号の取り込み方式が異なるもので、図７に
示されたロボット装置では、ロボットの走査開始信号及
びエッヂセンサからのセンサ信号がロボット制御装置に
取り込まれるのに対して、図８に示されたロボット装置
では、ロボットの走査開始信号及びエッヂセンサからの
センサ信号を取り込む高速タイマ付シーケンサー７と、
この二つの信号の入信タイミングの間隔を計測して直方
体ワーク位置を求める手段とを有する。本実施例は、走
査速度を大きくすることができるので、ロボットのサイ
クルタイムを短くすることができる。
置の概略図で、図７に示されたロボット装置と同じく、
ロボットＲのハンド１は、直方体ワーク２を吸着する吸
盤３を有するとともに、エッヂセンサ４Ａ，４Ｂ，４Ｃ
が取り付けられている。図７に示されたロボット装置と
の違いは、信号の取り込み方式が異なるもので、図７に
示されたロボット装置では、ロボットの走査開始信号及
びエッヂセンサからのセンサ信号がロボット制御装置に
取り込まれるのに対して、図８に示されたロボット装置
では、ロボットの走査開始信号及びエッヂセンサからの
センサ信号を取り込む高速タイマ付シーケンサー７と、
この二つの信号の入信タイミングの間隔を計測して直方
体ワーク位置を求める手段とを有する。本実施例は、走
査速度を大きくすることができるので、ロボットのサイ
クルタイムを短くすることができる。
【００１８】
【発明の効果】本発明の効果は次のとおりである。
【００１９】（１） ハンドに取り付けられたエッヂセ
ンサが直方体ワークのエッヂを検出し、演算によりワー
クの中心が簡単かつ正確に求められ、その結果、直方体
ワークが位置ズレしていても確実にハンドで把持するこ
とができるものである。
ンサが直方体ワークのエッヂを検出し、演算によりワー
クの中心が簡単かつ正確に求められ、その結果、直方体
ワークが位置ズレしていても確実にハンドで把持するこ
とができるものである。
【００２０】（２） 設備も簡単なもので済むという優
れた効果を奏するものである。
れた効果を奏するものである。
【００２１】（３） センシング時にロボットを走査す
る速度を高速化することができるので、センシングに要
する時間及びロボットのサイクルタイムの短縮ができ
る。
る速度を高速化することができるので、センシングに要
する時間及びロボットのサイクルタイムの短縮ができ
る。
【図１】本発明によるセンサを取り付けたハンドの平面
図。
図。
【図２】本発明によるセンサを取り付けたハンドの側面
図。
図。
【図３】本発明によるセンサの走査の説明図。
【図４】ワークの中心点を求めるための座標を示した
図。
図。
【図５】本発明のロボットでハンドリングする場合のフ
ローチャート。
ローチャート。
【図６】本発明のロボットで走査速度を高速にしてハン
ドリングする場合のフローチャート。
ドリングする場合のフローチャート。
【図７】本発明によるロボット装置の１実施例の概略
図。
図。
【図８】本発明によるロボット装置の別の実施例の概略
図。
図。
１ ハンド、 ２ ワーク、 ３ 吸着パッド、 ４，
４Ａ，４Ｂ，４Ｃ エッジセンサ、 ５ ロボット制御
装置、 ６ 入出力装置、 ７ 高速タイマ付シーケン
サー
４Ａ，４Ｂ，４Ｃ エッジセンサ、 ５ ロボット制御
装置、 ６ 入出力装置、 ７ 高速タイマ付シーケン
サー
Claims (4)
- 【請求項１】 パレタイジングあるいはデパレタイジン
グなどのハンドリングロボットのハンドに取り付けられ
たエッヂセンサにより、直方体ワークの上面の２つのと
なり合うエッヂを検出し、直方体ワークの中心点を求め
ることを特徴とする直方体ワークの位置検出方法。 - 【請求項２】 ロボットの走査開始信号及びエッヂセン
サからのセンサ信号を取り込み、この二つの信号の入信
タイミングの間隔を計測して直方体ワーク位置を求める
ことを特徴とする請求項１記載の直方体ワークの位置検
出方法。 - 【請求項３】 パレタイジングあるいはデパレタイジン
グなどのハンドリングロボットのハンドに取り付けられ
たエッヂセンサと、エッヂセンサからのセンサ信号によ
り直方体ワークの中心点を求める手段とを有することを
特徴とする直方体ワークの位置検出装置。 - 【請求項４】 ロボットの走査開始信号及びエッヂセン
サからのセンサ信号を取り込み、かつこの二つの信号の
入信タイミングの間隔を計測する手段と、この計測値か
ら、直方体ワーク位置を求める手段を有することを特徴
とする請求項３記載の直方体ワークの位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23747095A JPH08168984A (ja) | 1994-10-18 | 1995-09-14 | 直方体ワークの位置検出方法及び位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25249894 | 1994-10-18 | ||
| JP6-252498 | 1994-10-18 | ||
| JP23747095A JPH08168984A (ja) | 1994-10-18 | 1995-09-14 | 直方体ワークの位置検出方法及び位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08168984A true JPH08168984A (ja) | 1996-07-02 |
Family
ID=26533218
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23747095A Pending JPH08168984A (ja) | 1994-10-18 | 1995-09-14 | 直方体ワークの位置検出方法及び位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08168984A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2918525A1 (fr) * | 2014-03-13 | 2015-09-16 | Cetec Industrie Conditionnement | Procédé pour dépiler des objets stockés sur un support et dispositif associé |
| CN105691717A (zh) * | 2016-03-25 | 2016-06-22 | 云南昆船电子设备有限公司 | 一种机器人抓取散状辅料包装置及寻包方法 |
-
1995
- 1995-09-14 JP JP23747095A patent/JPH08168984A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2918525A1 (fr) * | 2014-03-13 | 2015-09-16 | Cetec Industrie Conditionnement | Procédé pour dépiler des objets stockés sur un support et dispositif associé |
| CN105691717A (zh) * | 2016-03-25 | 2016-06-22 | 云南昆船电子设备有限公司 | 一种机器人抓取散状辅料包装置及寻包方法 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20010921 |