JPH0815874B2 - 車両における下回り部品の組付設備 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 A.発明の目的 （１） 産業上の利用分野 本発明は車両における下回り部品の組付設備、特に、
位置決め固定された車体の下方に下回り部品を搬入して
該下回り部品を前記車体に組付ける設備に関する。

（２） 従来の技術 従来、この種の組付設備として、車体と下回り部品
（部品載置台）との位置ずれを検出して、そのずれ量に
応じてサーボ機構を作動することにより、前記位置ずれ
の補正を行うようにしたものが知られている。

（３） 発明が解決しようとする課題 しかしながら従来の組付設備においては、前記位置ず
れの程度に関係なく常にサーボ機構を作動させるように
しており、例えば僅かな位置ずれの場合にもそのずれ量
に応じてサーボ機構を必ず作動させなければならないの
で、全体として補正作業に比較的長い時間を要し、生産
性が悪いという問題がある。

本発明は、斯かる事情に鑑み提案されたもので、前記
問題を解決することのできる、車両における下回り部品
の組付設備を提供することを目的とする。

B.発明の構成 （１） 課題を解決するための手段 上記目的を達成するために本発明によれば、位置決め
固定された車体の下方に下回り部品を搬入して該下回り
部品を前記車体に組付ける組付設備であって、前記車体
の下方に配設されて、昇降テーブルを該車体に対し昇降
させる昇降機構と、前記下回り部品を載置すべく前記昇
降テーブル上に移動可能に配設された載置台と、その載
置台にそれが昇降テーブル上で所定のフローティング量
を持つように連結されると共に該載置台を昇降テーブル
に対し相対駆動し得る載置台用移動機構と、前記載置台
に対する車体の位置ずれを検出する検出手段と、この検
出手段の検出信号を受けて前記車体の位置ずれ量が前記
フローティング量を超えているか否かを判断し、越えて
いる時にはその位置ずれ量を修正すべく前記移動機構を
作動させる一方、越えていない時には同移動機構を作動
させずに前記昇降機構を上昇作動させて前記下回り部品
の組付けを開始させる制御手段とを備え、前記フローテ
ィング量を越えない前記位置ずれ量は、前記載置台の載
置台用移動機構に対する前記フローティング量以下の僅
かな動きで補正されるようにしたことを特徴とする。

（２） 作用 上記構成によれば、載置台に対する車体の位置ずれ量
が載置台のフローティング量を超えた時には、その位置
ずれ量に応じて載置台用移動機構により載置台を昇降テ
ーブルに対し相対駆動することで該位置ずれ量を修正す
ることができる。

そして車体の位置ずれ量が載置台のフローティング量
以内となった時には、前記移動機構を作動させずに昇降
機構を上昇作動させて下回り部品の組付けを開始させる
ようにし、その際には、前記フローティング量を越えな
い位置ずれ量を、載置台の前記フローティング量以下の
僅かな動きで難なく補正することができる。

従って車体の位置ずれ量が比較的小さい場合（前記フ
ローティング量以内）の場合には、載置台用移動機構を
一々作動させる必要が無いから、全体として位置ずれ補
正の作業時間短縮が図られ、同移動機構の作動回数も減
少する。

（３） 実施例 第1,第2,第2A図は組付設備全体を示し、その組付設備
の各種構成要素は床１に開口するピット２内およびその
近傍に配設され、その設備は支持台３上に位置決め固定
された車体４の前、後部下方に前、後部下回り部品5f,5
rを搬入して、それら下回り部品5f,5rを車体４に自動的
に組付けるようになっている。車体４の位置決めは、第
2A,第３図に示すように車体４の両側部に形成された前
後各一対の位置決め孔６を支持台３の位置決めピン７に
それぞれ嵌合することにより行われる。

前記組付設備は、前、後部下回り部品5f,5rおよびそ
れら下回り部品5f,5rを前記車体４に締結する複数のね
じ部品としての座付ボルトを保持する前、後部パレット
部材8f,8rを、車体４の下方で停止させるように循環さ
せる前、後部搬送装置9f,9rと、それら搬送装置9f,9rの
近傍に配設されて複数のボルトを前、後部パレット部材
8f,8rに供給する前、後部第１供給装置としての前、後
部ボルト供給装置10f,10rと、同様に前、後部搬送装置9
f,9rの近傍に配設されて前、後部下回り部品5f,5rを
前、後部パレット部材8f,8rに供給する前、後部第２供
給装置11f,11rと、車体４の下方に配設されて前、後部
パレット部材8f,8rを車体４に対し昇降させる昇降装置1
2と、同様に車体４の下方、図示例では昇降装置12に配
設されて前、後部パレット部材8f,8rが上昇位置に在る
ときボルトを回動して前、後部下回り部品5f,5rを車体
４に締結する複数の前、後部回動機13f,13rとを備えて
いる。

支持台３、前、後部搬送装置9f,9rおよび昇降装置12
はピット２内に配設され、また前、後部ボルト供給装置
10f,10rおよび前、後部第２供給装置11f,11rは床１上に
配設される。

前記各種構成要素は、車体４の前、後部において略同
様の構成および機能を有するので、以下、主として前部
側の各種構成要素について説明する。

I.前部パレット部材8f 前部パレット部材8fは、第４〜第６図に示すワークセ
ットパレット14と、第7,第８図に示すボルトセットパレ
ット15とよりなり、両パレット14,15はワークセットパ
レット14を上側にして重合し得るようになっている。ワ
ークセットパレット14はエンジン、フロントサスペンシ
ョン等をユニット化した前部下回り部品5fを保持し、ま
たボルトセットパレット15は前部下回り部品5fを車体４
に締結する複数の座16付ボルト17（第8,第９図）を保持
する。

（ｉ）ワークセットパレット14 第４〜第６図において、ワークセットパレット14は平
面略四角形をなし、その上面において、車長方向前側お
よび後側に前部下回り部品5fを載置する複数の載置部18
が、また車長方向後側に前部下回り部品5fの一対の位置
決め孔19（第12図）に嵌合する一対の位置決めピン20が
それぞれ突設され、さらに車長方向前側にボルトセット
パレット15との一対の位置決め孔21が形成される。

（ii）ボルトセットパレット15 第7,第８図に示すように、ボルトセットパレット15
は、車長方向に延びる一対のソケット配設部22と、両ソ
ケット配設部22の車長方向前端部間を連結する連結部23
とより平面略Ｕ字形に構成される。

各ソケット配設部22上面において、その車長方向前側
および後側にそれぞれ一対のボルト締付用第1,第２ソケ
ット24₁,24₂および第３、第４ソケット24₃,24₄が車体４
の被締結部に対してそれぞれ進退可能に、且つ回動可能
に配設され、また第1,第２ソケット24₁,24₂間および第
４ソケット24₄近傍に、車体４の前部に形成された４個
の位置決め孔25（第３図）に嵌合する位置決めピン26が
突設される。

各ソケット24₁〜24₄の構成およびその支持構造は略同
一であるから、第１ソケット24₁について第９図
（ａ）、第10図を参照して説明する。

第１ソケット24₁は軸部27と、その軸部27の上端外周
面に嵌着されると共に上向きに開口してボルト17の頭部
17aと嵌合する第１筒部28₁と、軸部27の下端に連設され
ると共に下向きに開口して、後述する前部回動機13fの
回動軸29と嵌合する第２筒部28₂とよりなる。

ソケット配設部22には挿通孔30が形成され、その挿通
孔30の略半周を囲むように、ソケット配設部22上面にア
ングル形支柱31が立設される。支柱31の上端面に環状係
止板32が、また下端内側面にガイド筒33がそれぞれ溶着
される。

第１ソケット24₁が後退位置に在るとき、その軸部27
は、係止板32の孔部34に遊挿されて支柱31に沿って延
び、第１筒部28₁は係止板32より上方に突出してその下
端面が孔部34周縁に係止され、第２筒部28₂はガイド筒3
3内に遊嵌される。

第1,第２ソケット24₁,24₂は同一の長さl₁を有し、第
3,第４ソケット24₃,24₄の長さをl₃,l₄とすると、第１〜
第４ソケット24₁〜24₄の長さl₁,l₃,l₄間にはl₁＜l₄＜l₃
の関係が設立している。

第７図に明示するように、連結部23における車長方向
前側の面に一対の搬送用第1,第２フック部材35₁,35₂が
固着され、各フック部材35₁,35₂の開口部に回動軸線を
車長方向と平行に配設した溝付車輪36が収容される。ま
た各ソケット配設部22における車長方向後側の端部に、
回動軸線を前記同様に配設した溝無し車輪37が取付けら
れる。

第1,第２フック部材35₁,35₂に、車体４前方より切込
まれたコ字形第1,第３係合部38₁,38₃がそれぞれ形成さ
れる。さらに第１フック部材35₁に車体４右側方より切
込まれたコ字形第４係合部38₄が、また第２フック部材3
5₂に車体左側方から切込まれたコ字形第３係合部38₃が
それぞれ形成される。

連結部23上面において、両溝付車輪36の近傍に一対の
位置決めピン39が突設され、各位置決めピン39はワーク
セットパレット14の各位置決め孔21（第４図）に嵌合す
るようになっている。

各位置決めピン39の外側に位置決め孔40が形成され、
各位置決め孔40は組付作業時においてボルトセットパレ
ット15の位置決めのために用いられる（第24図）。

両ソケット配設部22の対向縁部分下面には各車輪36,3
7の回動軸線と平行に延びるように山形ガイド溝41が形
成される。

（iii）前部下回り部品5f,ワークセットパレット14、ボ
ルトセットパレット15、車体４および前部回動機13fの
関係 第9,第12〜第14図に示すように、前部下回り部品5fに
おけるエンジン42およびその前、後部サブフレーム43₁,
43₂がワークセットパレット14の各載置部18に載置さ
れ、その際一対の位置決めピン20が後部サブフレーム43
₂の一対の位置決め孔19に嵌合されてワークセットパレ
ット14に対する前部下回り部品5fの位置決めがなされ
る。

この位置決め状態において、前、後部サブフレーム43
₁,43₂の両端部はワークセットパレット14より突出し、
各端部は車体４に対する締結部として機能する。前部サ
ブフレーム43₁において、前後に存する第1,第２締結部4
4₁,44₂にはマウント部材45により第1,第２ボルト挿通孔
46₁,46₂がそれぞれ形成され、また後部サブフレーム43₂
において、前後に存する第3,第４締結部44₃,44₄には前
記同様にマウント部材45により第3,第４ボルト挿通孔46
₃,46₄が形成される。

ワークセットパレット14の下面にボルトセットパレッ
ト15が重合され、その際ボルトセットパレット15の一対
の位置決めピン39がワークセットパレット14の一対の位
置決め孔21に嵌合されてワークセットパレット14に対す
るボルトセットパレット15の位置決めがなされる。

この位置決め状態において、ボルトセットパレット15
に、前記重合に先立って第１〜第４ソケット24₁〜24₄に
供給されていたボルト17の先端部が、第９図に示すよう
に第１〜第４ボルト挿通孔46₁〜46₄に挿通され、また各
位置決めピン26が前、後部サブフレーム43₁,43₂の各位
置決め孔47を貫通する。この重合状態において、ボルト
セットパレット15等は昇降装置12により上昇するもの
で、その上昇位置で各位置決めピン26が車体４の各位置
決め孔25（第３図）に嵌合する。

第3,第9,第13図に明示するように、車体４における左
右各４ケ所の第１〜第４被締結部48₁〜48₄はボルトセッ
トパレット15との間隔を異にする。即ち、前側の第1,第
２被締結部48₁,48₂とボルトセットパレット15との間隔
は等しく、その間隔をd₁に、また第３被締結部48₃とボ
ルトセットパレット15との間隔をd₃に、さらに第４被締
結部48₄とボルトセットパレット15との間隔をd₄にそれ
ぞれ設定すると、それらの間隔d₁,d₃,d₄の間には、d₁＜
d₄＜d₃の関係が成立している。

前部下回り部品5fの各締結部44₁〜44₄は、車体４の各
被締結部48₁〜48₄にその下方から重合されるものであ
り、したがって第１〜第４締結部44₁〜44₄の間にも前記
同様の間隔関係が成立している。

このような間隔関係が成立している状態において、前
記のように第１〜第４ソケット24₁〜24₄の長さl₁,l₃,l₄
をl₁＜l₄＜l₃に設定すると、第１〜第４ソケット24₁〜2
4₄に対応して配設される第１〜第４前部回動機13₁〜13₄
の各回動軸29の作動ストロークStを等しくすることがで
き、したがって各回動機13₁〜13₄として同一構成のもの
が用いられている。

また各回動機13₁〜13₄は前部パレット部材8fから分離
して昇降装置12に設けられているので、機種変更に際
し、前部パレット部材8fを交換し、また各回動機13₁〜1
3₄を共用してそれらの位置を変更するといった手法によ
り容易に対応することができる。

第15図は第１前部回動機13₁を示し、その概略につい
て説明すると、昇降装置12における昇降テーブル49の架
台50（第2A,第20図）上に、軸線を鉛直方向とした支持
筒51が固定される。支持筒51の上部に、サーボモータ52
により支持筒51の軸線回りに回動し得るように支持板53
が設けられ、その支持板53に、水平方向に延びる移動体
54が、それに内蔵された移動用モータにより水平方向に
移動し得るように支持される。さらに移動体54の一端
に、回動軸29を備えた回動駆動体55が駆動シリンダ56に
より鉛直方向に移動し得るように支持される。

前部下回り部品5fの締結時には、駆動シリンダ56によ
り回転駆動体55を上昇させて回動軸29を回動させなが
ら、例えば第１ソケット24₁の第２筒部28₂に嵌合し、ボ
ルト17を第１被締結部48₁に存する相手ねじ部品として
のナット57に螺合するものである。

第9,第11図に示すように、各ナット57は筒部57aと、
その下端外周面に設けられたフランジ部57bとよりな
り、その筒部57a先端を各被締結部48₁〜48₄に取付けら
れた保持板58の長孔59に遊挿して各被締結部48₁〜48₄に
保持されている。これにより各ナット57は水平面内で所
定量移動可能であり、したがって各ナット57の位置に多
少の狂いを生じていても前記螺合操作を確実に行って前
部下回り部品5fの組付作業を行うことができる。

第15図において、機種変更に際し、各回動機13₁〜13₄
の位置を変更する、即ち回転駆動体55の位置変更に当っ
ては、サーボモータ52を作動して支持板53、したがって
移動体54および回転駆動体55を鉛直軸回りに回動させ
る、移動用モータを作動して移動体54および回転駆動体
55を水平方向に移動させる、駆動シリンダ56を作動して
回転駆動体55を鉛直方向に移動させるといった操作を行
うものである。

II.前部搬送装置9f 第1,第2,第2A図において、前部搬送装置9fは次に述べ
るような複数の搬送系統を有する。即ち、車体４右側方
のパレット重合位置Ａから車幅方向に延びて車体４下方
の部品組付位置Ｂに至る第１搬送系統L₁と、部品組付位
置Ｂから車長方向に延びて車体４前方のパレット排出位
置Ｃに至る第２搬送系統L₂と、パレット排出位置Ｃから
第１搬送系統L₁と平行に延びて車体４右斜め前方のパレ
ット分離位置Ｄに至る第３搬送系統L₃と、パレット分離
位置Ｄから第２搬送系統L₂と平行に延びてパレット重合
位置Ａに至る第４搬送系統L₄と、パレット分離位置Ｄか
ら第４搬送系統L₄を迂回してパレット重合位置Ａに至る
第５搬送系統L₅とである。

パレット重合位置Ａには前部下回り部品5fを保持する
ワークセットパレット14と、複数のボルト17を保持する
ボルトセットパレット15とを前記のように重合する重合
機構60が配設され、こゝで重合されたワークセットパレ
ット14およびボルトセットパレット15は第１搬送系統L₁
を経て部品組付位置Ｂへ搬送されて停止する。

部品組付位置Ｂには、前、後部搬送装置9f,9rの一部
を構成する昇降装置12、前部下回り部品5fを車体４に組
付ける複数の前部回動機13f等が配設され、こゝで前部
下回り部品5fが車体４に組付けられる。

組付作業後、ワークセットパレット14およびボルトセ
ットパレット15は、第２搬送系統L₂を経てパレット排出
位置Ｃに、次いで第３搬送系統L₃を経てパレット分離位
置Ｄまで搬送される。

パレット分離位置Ｄ近傍には、ワークセットパレット
14と重合状態に在るボルトセットパレット15にボルト17
を供給する前部ボルト供給装置10fが配設され、またパ
レット分離位置Ｄに、ボルト17供給後ワークセットパレ
ット14とボルトセットパレット15とを分離する分離機構
61が配設される。

分離作業後、ボルト17を供給されたボルトセットパレ
ット15は第４搬送系統L₄を経てパレット重合位置Ａまで
搬送される。またワークセットパレット14は第５搬送系
統L₅を搬送され、その搬送途中で第５搬送系統L₅に配設
された前部第２供給装置11fにより前部下回り部品5fを
供給される。その供給後ワークセットパレット14はパレ
ット重合位置Ａまで搬送されてボルトセットパレット15
と重合され、以後前記同様の作業が行われる。

前記重合機構60は次のように構成される。

第1,第2A,第16,第17図に示すように、ピット２の底部
2aに立設された組付設備の構造フレーム62において、そ
の門型フレーム部63₁の一対の支柱64に、駆動モータ6
5、減速機66、伝動部材67等により複数のガイドローラ6
8を介し支柱64のガイドレール69に沿って昇降するスラ
イダ70が設けられ、そのスライダ70に、四角形の開口部
71aを有する水平なパレット載置台71が水平に昇降する
ように一対のブラケット72を介して連結される。

パレット載置台71上面に車幅方向に延びる一対のレー
ル73,74が互に平行に敷設される。パレット分離位置Ｄ
側の一方のレール73や山形頂面を、また他方のレール74
は平坦な頂面をそれぞれ有し（第16図）、一方のレール
73上をボルトセットパレット15の溝付車輪36が、また他
方のレール74上を溝無し車輪37がそれぞれ転動するよう
になっている。

パレット載置台71における開口部71aの昇降軌跡内に
位置するように、ワークセットパレット14を支持すべく
複数の鋼球75を備えたパレット支持台76が構造フレーム
62の支持フレーム部77上端に支持される。

パレット載置台71の上昇装置で、各レール73,74の頂
面はパレット支持台76の各鋼球75よりも上方に位置する
ようになっている。

前記分離機構61は次のように構成される。

第1,第2A,第16図に示すように分離機構61は重合機構6
0と略同様の構成を有する。

即ち、構造フレーム62における門型フレーム部63₂の
一対の支柱78に、駆動モータ79、減速機80、伝動部材81
等により複数のガイドローラ82を介し支柱78のガイドレ
ール83に沿って昇降するスライダ84が設けられ、そのス
ライダ84に、重合機構60側の側部を開放したコ字状切欠
き部85aを有する水平なパレット載置台85が水平に昇降
するように一対のブラケット86を介して連結される。

パレット載置台85における切欠き部85aの昇降軌跡内
に位置するように、ワークセットパレット14を支持すべ
く複数のローラ87を備えたパレット支持台88が、第１お
よび第３搬送系統L₁,L₃間に存する構造フレーム62の上
部横フレーム部89にブラケット90を介して片持ち支持さ
れる。

パレット載置台85において、その両対向部の重合機構
60側の端部上面に、重合機構60のレール73,74と平行な
一直線上に位置するようにレール構成材91aが敷設さ
れ、またパレット支持台88の上面に、パレット載置台85
が上昇位置に在るとき両レール構成材91a間に在ってそ
れらと協働して１本のレール91を構成するレール構成材
91bが敷設される。またパレット載置台85において、両
対向部を連結する連結部上面にレール91と平行にレール
92が敷設される。

パレット重合位置Ａ側の一方のレール91は平坦な頂面
を、また他方のレール92は山形頂面をそれぞれ有し、こ
れによりパレット載置台85の上昇位置で、一方のレール
91上をボルトセットパレット15の溝無し車輪37が、また
他方のレール92上を溝付車輪36がそれぞれ転動すること
ができる。

パレット載置台85の上昇位置では、各レール91,92の
頂面はパレット支持台88の各ローラ87よりも上方に位置
するようになっている。

（ｉ）第１搬送系統L₁ 第1,第2A,第16,第17図に明示するように、重合機構60
のパレット載置台71が上昇位置に在るとき、両レール7
3,74の延長線上に位置する一対の固定レール93,94が、
パレット重合位置Ａおよび部品組付位置Ｂ間に存する構
造フレーム62のレール支持部95上面に敷設される。また
昇降装置12の昇降テーブル49に、一対の可動レール96,9
7が昇降し得るように敷設されており、両可動レール96,
97はそれらが上昇位置にあるとき、両固定レール93,94
の延長線上に位置するようになっている。各固定レール
93,94および各可動レール96,97の横断面形状は、前記パ
レット重合機構Ａの各レール73,74の横断面形状と同じ
である。

ボルトセットパレット15を搬送するシリンダ機構98
が、その作動方向を固定レール93,94と平行にして上部
横フレーム部89に設けられる。そのシリンダ機構98は、
一方の固定レール93近傍で上部横フレーム89に固定され
てピストンロッド99先端をパレット重合位置Ａ側方に伸
長し得るようにした第１作動シリンダ100₁と、第１作動
シリンダ100₁の上方にそれと平行に配置されてレール部
101を上部横フレーム89に存する一対のガイド部材102の
溝に摺動可能に嵌合させたロッドレス型第２作動シリン
ダ100₂とよりなる。第２作動シリンダ100₂において、そ
のシリンダ本体103のパレット重合位置Ａ側端部は、連
結金具104を介して第１作動シリンダ100₁のピストンロ
ッド99に連結される。

第18,第18A,第19図に明示するように第２作動シリン
ダ100₂のピストン105に保持板106が連結され、その保持
板106はシリンダ本体103の一対のガイドロッド107に摺
動可能に支持される。保持板106に、上下方向に延びる
互に平行な一対のガイドレール108と、両ガイドレール1
08間上方に位置するように、ピストンロッド109を下向
きにした小型作動シリンダ110とが設けられる。両ガイ
ドレール108は、昇降板111の背面に設けられた一対のガ
イド溝112に摺動可能に嵌合される。また昇降板111の背
面には、それより下方に突出する係合ピン113が固着さ
れ、その係合ピン113の上端部は小型作動シリンダ110の
ピストンロッド109に連結される。

係合ピン113は小型作動シリンダ110の作動で昇降し、
ボルトセットパレット15の第１係合部38₁に係脱するこ
とができる。

保持板106の上端部に取付けられたガイド部材114のガ
イド溝115に、シリンダ本体103に取付けられてその軸線
方向に延びるガイドレール116が摺動可能に嵌合され
る。

第17図において、係合ピン113は、第１および第２作
動シリンダ100₁,100₂の作動で、パレット重合位置Ａと
部品組付位置Ｂとの間を往復移動することができる。

（ii）第２搬送系統L₂ 第1,第2A,第17,第23,第24図に明示するように、部品
組付位置Ｂにおいて、昇降装置12の昇降テーブル49上
に、両可動レール96,97間に在って車長方向に延びる互
に平行な一対のレール部材117が配設される。各レール
部材117は、回動軸線を車幅方向と平行にした複数のソ
ロバン玉形ローラ118を備え、各ローラ118の上部外周縁
部は、各可動レール96,97が下降位置に在るとき、その
可動レール96,97よりも上方に突出してボルトセットパ
レット15の各山形ガイド溝41に係合するようになってい
る。

パレット排出位置Ｃにおいて、前記各レール部材117
の延長線上に位置するように、前記と同形の複数のロー
ラ119を有する一対のレール部材120が構造フレーム62の
支持フレーム部121（第１図）に互に平行に取付けられ
る。

部品組付位置Ｂとパレット排出位置Ｃとの間におい
て、両レール部材117,120間を中継する短い一対の中継
レール部材122が支持フレーム部123（第１図）に設けら
れ、各中継レール部材122は前記と同形のローラ124を備
えている。

第17図に明示するように支持フレーム部125の側部に
おいて、各レール部材120と平行にロッドレス型の作動
シリンダ126が設けられ、そのピストンに、ボルトセッ
トパレット15の第２係合部38₂（第７図）と係脱する係
合子127を備えた保持部材128が連結される。保持部材12
8のガイド溝129には、支持フレーム部125に固定された
ガイドレール130が摺動可能に嵌合される。

（iii）第３搬送系統L₃ 第1,第2A,第17図に明示するように、支持フレーム部1
25上面にレール支持台131が両レール部材120と干渉しな
いで昇降し得るように小型作動シリンダ132を介して設
けられる。レール支持台131およびパレット分離機構Ｄ
のパレット載置台85が上昇位置に在るとき、両レール9
1,92の延長線上に位置する一対のレール133,134がレー
ル支持台131上面に敷設される。各レール133,134の上面
は、レール支持台131の上昇位置で各レール部材120にお
ける各ローラ119よりも上方に位置する。

パレット排出位置Ｃおよびパレット分離位置Ｄ間に存
する構造フレーム62のレール支持部135上面に、レール
支持台131およびパレット載置台85が上昇位置に在ると
き両レール91,92および133,134間を接続する一対の固定
レール136,137が敷設される。

各レール133,134および各固定レール136,137の横断面
形状は、分離機構61の各レール91,92の横断面形状と同
じである。

第16,第17図に明示するように支持フレーム部125と分
離機構61の門型フレーム部63₂との間に、一方の固定レ
ール137と平行にロッドレス型の作動シリンダ138が設け
られ、そのピストンに、ボルトセットパレット15の第３
係合部38₃（第７図）と係脱する係合子139を備えた保持
部材140が連結される。保持部材140は、一対のガイドロ
ッド141に摺動可能に支持され、そのガイド溝142に作動
シリンダ138に設けられたガイドレール143が摺動可能に
嵌合される。

（iv）第４搬送系統L₄ 第1,第2A,第16,第17図に示すようにパレット分離位置
Ｄにおいて、パレット載置台85の切欠き部85aの昇降軌
跡内に位置するように、車長方向に延びる互に平行な一
対のレール部材144が、パレット支持台88よりも下方で
支持フレーム部145に取付けられる。各レール部材144
は、回動軸線を車幅方向と平行にした複数のソロバン玉
形ローラ146を備え、各ローラ146は、パレット載置台85
の下降位置で各レール91,92よりも上方に突出してボル
トセットパレット15の各山形ガイド溝41に係合するよう
になっている。

パレット重合位置Ａにおいて、パレット載置台71の開
口部71aの昇降軌跡内に在り、且つパレット分離位置Ｄ
の各レール部材144の延長線上に位置する一対のレール
部材147が、パレット支持台76よりも下方で支持フレー
ム部77に取付けられる。各レール部材147は、回動軸線
を車幅方向と平行にした複数のソロバン玉形ローラ148
を備え、各ローラ148はパレット載置台71の下降位置で
各レール73,74よりも上方に突出してボルトセットパレ
ット15の各山形ガイド溝41に係合するようになってい
る。

パレット分離装置Ｄとパレット重合位置Ａとの間にお
いて、両レール部材144,147間を中継する短い一対の中
継レール部材149が支持フレーム部150に設けられ、各中
継レール部材149は前記と同形のローラ151を備えてい
る。

パレット分離位置Ｄにおいて、門型フレーム部63₂と
支持フレーム部152とに、ロッドレス型の作動シリンダ1
53がレール部材144と平行に取付けられ、そのピストン
にボルトセットパレット15の第４係合部38₄（第７図）
と係脱する係合子154を備えた保持部材155が連結され
る。保持部材155は、一対のガイドロッド156に摺動可能
に支持され、そのガイド溝157に門型フレーム部63₂と支
持フレーム部152とに架設されたガイドレール158が摺動
可能に嵌合される。

（ｖ）第１〜第４搬送系統L₁〜L₄におけるボルトセット
パレット15等の搬送 パレット重合位置Ａにおいて、前部下回り部品5fを保
持するワークセットパレット14はパレット支持台76上に
待機する。

ボルト17を保持するボルトセットパレット15は、各溝
付車輪36および各溝無し車輪37を各レール73,74上に載
せてパレット載置台71上に載置され、そのパレット載置
台71の上昇でワークセットパレット14にその下方から重
合する。パレット載置台71の上昇位置では、ボルトセッ
トパレット15の下面がパレット支持台76の各鋼球75より
も上方に在る。

小型作動シリンダ110の作動で係合ピン113が下降して
ボルトセットパレット15の第１係合部38₁（第７図）に
係合する。

部品組付位置Ｂの各可動レール96,97は上昇位置に在
り、したがって第１作動シリンダ100₁の作動に次ぐ第２
作動シリンダ100₂の作動によりボルトセットパレット15
が各レール73,74、各固定レール93,94および各可動レー
ル96,97に沿い部品組付位置Ｂに搬入される。

前部下回り部品5fの組付作業開始前に各可動レール9
6,97は下降するようになっており、これによりボルトセ
ットパレット15が下降して各山形ガイド溝41が各レール
部材117のローラ118に係合する。

この状態で、昇降装置12によりボルトセットパレット
15、したがって前部下回り部品5fを上昇させてその組付
作業を行う。

組付作業後、ボルトセットパレット15の下降によっ
て、その第２係合部38₂（第７図）に第２搬送系統L₂の
係合子127が係合する。

パレット排出位置Ｃの各レール133,134は下降位置に
あるので、作動シリンダ126の作動によりボルトセット
パレット15およびワークセットパレット14が各レール部
材117、各中継レール部材122、および各レール部材120
に沿ってパレット排出位置Ｃに搬送される。

小型作動シリンダ132の作動により各レール133,134が
上昇し、ボルトセットパレット15の各溝付車輪36および
各溝無し車輪37が各レール133,134に載り、またボルト
セットパレット15の第３係合部83₃（第７図）が係合子1
39に係合する。

パレット分離位置Ｄのパレット載置台85は上昇位置に
在るので、作動シリンダ138の作動によりボルトセット
パレット15およびワークセットパレット14が各レール13
3,134、各固定レール136,137および各レール91,92に沿
ってパレット分離位置Ｄに搬送される。

パレット載置台85の下降により、ワークセットパレッ
ト14はパレット支持台88上に残置され、一方、ボルトセ
ットパレット15は下降して各山形ガイド溝41が各レール
部材144に係合する。またボルトセットパレット15の第
４係合部38₄（第７図）が係合子154に係合する。

ワークセットパレット14は、パレット支持台88より門
型フレーム部63₂上のローラコンベア159を経て第５搬送
系統L₅を搬送されてパレット重合位置Ａのパレット支持
台76上に再び載置される。

パレット重合位置Ａにおいて、パレット載置台71は下
降位置に在るので、作動シリンダ153の作動によりボル
トセットパレット15は各レール部材144、各中継レール
部材149および各レール部材147に沿ってパレット重合位
置Ａに搬送される。

パレット載置台71の上昇により、ボルトセットパレッ
ト15の各溝付車輪36および各溝無し車輪37が各レール7
3,74に載り、次いで前記同様にパレット支持台76上に待
機するワークセットパレット14に対してボルトセットパ
レット15が重合する。

III.昇降装置12 第20,第21図に示すように、ピット２の底部2aにＸ型
リンク160を持つ昇降機構161が配設され、その昇降機構
161に昇降テーブル49が支持される。

Ｘ型リンク160を構成する一方の第１リンク部材160₁
の上端に存するローラ162は、昇降テーブル49の、架台5
0を持つ基板163（第21図）に設けられた水平な長孔164
に転動自在に嵌合され、また下端に存する回動支点部16
5は、ピット２の底部2aに設置された基台166上面の支持
部167に回動可能に支持される。他方の第２リンク部材1
60₂の上端に存する回動支点部168は、第１リンク部材16
0₁の回動支点部165上方において、基板163下面の支持部
169に回動可能に支持され、また下端に存するローラ170
は基台166上面に設けられた水平な長孔171に転動自在に
嵌合される。

第１リンク部材160₁の回動支点部165間に作動シリン
ダ172のシリンダ本体173が回動可能に支持されており、
そのピストンロッド174の先端部は第２リンク部材160₂
の中間部に枢着175される。したがって作動シリンダ172
のピストンロッド174が伸長する昇降テーブル49が上昇
し、またピストンロッド174が収縮すると昇降テーブル4
9が下降する。

第2A,第20,第21図に示すように、車体４を位置決め固
定する支持台３は、車体４の左右両側部下方において基
台166に立設された２本一組の支持脚176,177に支持され
ている。

昇降テーブル49の基板163において、各一対の支持脚1
76,177により挟まれる部位に車幅方向に延出する前、後
一対のブラケット178,179が設けられ、各ブラケット17
8,179の先端部に存する角形ブロック180,181に次のよう
にガイドローラ182,183が設けられる。

車体４の左右両側方において各ガイドローラ182,183
の取付関係は同じであるから、車体４の右側のものにつ
いて説明すると、両角形ブロック180の外側面に、回動
軸線を車幅方向に向けた２個のガイドローラ182が上、
下に取付けられ、また両角形ブロック180の対向面に回
動軸線を車長方向に向けた２個のガイドローラ183が
上、下に取付けられる。

車体４の両側に存する両支持脚176,177の中間部間に
横材184,185が架設され、各横材184,185の対向面に位置
決めブロック186,187が固着される。

第20図に明示するように、昇降テーブル49の下降位置
において各ガイドローラ182,183は各位置決めブロック1
86,187から離脱している。一方、第21図に明示するよう
に昇降テーブル49の上昇に伴い、一方の各ガイドローラ
182が各位置決めブロック186,187の車体４前、後方向端
面に係合し、また他方の各ガイドローラ183が各位置決
めブロック186,187の対向面に係合する。これにより、
昇降テーブル49の車体４前後および左右方向への揺れが
防止される。

第22図に示すように、第１リンク部材160₁の下端に存
する回動支点部165に、その回動支点部165の回動角を昇
降テーブル49の高さに変換する検出機構188が設けられ
る。

その検出機構188は、回動支点部165に取付けられた扇
形ギヤ189と、その扇形ギヤ189と噛合するギヤ190を備
えて基台166に固定されたエンコーダ191とよりなる。エ
ンコーダ191は、扇形ギヤ189の回動に伴いギヤ190が回
動したとき間欠的にパルスを発生するようになってお
り、そのパルスの数を積算することによって昇降テーブ
ル49の高さを求めるものである。

このように構成すると、Ｘ型リンク160の回動支点部1
65は振れが少ないので前記検出機構188によって昇降テ
ーブル49の高さを精確に検出することができる。

前記昇降テーブル49は次のように構成される。この昇
降テーブル49は、車体４の前、後部下方において略同様
に構成されているので、前部側について説明する。

第20,第21,第23〜第27図に示すように、基板163上面
に車長と略同一長さの支持部材192が配設され、その支
持部材192の前部側上面に、車長方向に延びる互に平行
な一対の前部ガイドレール193が敷設される。前部ガイ
ドレール193には、上面に車長方向に２列に並ぶ複数の
鋼球194を露出させた前部支持台195₁下面の各ガイド部1
96が摺動自在に嵌合している。

第24,第26図に明示するように前部支持台195₁下方に
おいて、支持部材192上面にサーボモータ197が配設さ
れ、そのサーボモータ197により回動されるねじ軸198が
車長方向に延び、そのねじ軸198は前部支持台195₁下面
に設けられた雌ねじ部材199に螺合している。これによ
りサーボモータ197を駆動すると、前部支持台195₁は両
ガイドレール193に沿って車長方向に進退することがで
きる。

第23図に明示するように前部支持台195₁の上面におい
て、その四隅に支持筒200が設けられ、各支持筒200にレ
ール支持ロッド201が上下方向に摺動し得るように支持
されており、車長方向前側および後側に存する各一対の
レール支持ロッド201に前記両可動レール96,97がそれぞ
れ支持される。

第25図に明示するように車長方向後側に存する両レー
ル支持ロッド201間において、前部支持台195₁に作動シ
リンダ202が固設され、その上方に延びるピストンロッ
ド203の先端が一方の可動レール97下面に当接する。

第24,第25図に明示するように前部支持台195₁の、車
長方向と平行な両側において、その下面に前、後一対の
ベルクランク204が枢着されており、各ベルクランク204
の上端に存するローラ205が各レール支持ロッド201下端
の孔部206に転動可能に嵌合され、また前、後のベルク
ランク204の下端に連結ロッド207の両端が枢着される。

これにより作動シリンダ202を作動すると、各一対の
ベルクランク204および連結ロッド207を介して両可動レ
ール96,97を同時に昇降することができる。

IV.パレット部材用載置台208 第20,第23〜第25,第27図において、車体４前後部の部
品組付位置Ｂ間に跨がるように前、後部パレット部材8
f,8rを載置する載置台208が昇降テーブル49上に配設さ
れる。その載置台208は、第20図に明示するように両可
動レール96,97間において前、後部支持台195₁,195₂の各
鋼球194にそれぞれ移動可能に支持される四角形の枠形
をなす第1,第２載置部209₁,209₂と、両載置部209₁,209₂
の対向面間を連結すべく車長方向に延びる互に平行な一
対のテレスコピック形連結ロッド210とを備えている。
両載置部209₁,209₂に前記レール部材117が設けられてお
り、それらレール部材117のローラ118をボルトセットパ
レット15の山形ガイド溝41に係合させて前、後部パレッ
ト部材8f,8rを両載置部209₁,209₂にそれぞれ載置するよ
うになっている。

第23,第27図に明示するように、第１載置部209₁と前
部支持台195₁とは、それらの対角線上に配設される各一
対の貫通孔h₁,h₂に結合ピン211を挿入することによって
結合され、また第２載置部209₂は同様に図示しない貫通
孔および結合ピンを介して後部支持台195₂に結合され
る。

第20図において、前、後部支持台195₁,195₂下方の各
サーボモータ197を駆動してねじ軸198を回動すると、
前、後部支持台195₁,195₂を介して第1,第２載置部209₁,
209₂間の間隔を変更することができ、したがって機種変
更に際してホイールベースの変更に容易に対応すること
ができる。

このホイールベース変更作業後は、各結合ピン211を
外して第１載置部209₁および前部支持台195₁間の結合な
らびに第２載置部209₂および後部支持台195₂間の結合は
解除される。

第23,第24図に明示するように、第１載置部209₁の車
長方向前側において両側下面に小型作動シリンダ212が
それぞれ取付けられ、各作動シリンダ212の上向きのピ
ストンロッド213に連結された位置決めピン214が第１載
置部209₁に形成された挿通孔215を貫通している。

前記構成において、部品組付位置Ｂへのボルトセット
パレット15等の搬入時には、各位置決めピン214は下降
位置に、また各可動レール96,97は上昇位置に在り、し
たがってボルトセットパレット15の溝付車輪36および溝
無し車輪37は両可動レール96,97上を転動する。次いで
各可動レール96,97が下降すると、ボルトセットパレッ
ト15も下降して各山形ガイド溝41が各レール部材117の
ローラ118に係合し、また各小型作動シリンダ212の作動
で各位置決めピン214がボルトセットパレット15の各位
置決め孔40に嵌合する。これにより第１載置部209₁に対
するボルトセットパレット15、したがって前部下回り部
品5fの位置決めが行われる。

第２載置部209₂側においても前記同様に小型作動シリ
ンダ等が設けられる。

前記のように第1,第２載置部209₁,209₂を連結ロッド2
10により連結すると、前、後部パレット部材8f,8rを
前、後に分割しても、前、後部下回り部品5f,5r間の整
合性を良好にすることができる。

V.車体４に対する前、後部下回り部品5f,5rの位置調整
装置 第2A,第3,第23,第27〜第34図に示すように、前記位置
調整装置は、前記載置台208の第1,第２載置部209₁,209₂
に、それらが所定のフローティング量を持つように連結
された載置台用前、後部移動機構216f,216rと、車体４
の位置ずれを検出して、その位置ずれ量が前記フローテ
ィング量を超えているときそれに応じて前、後部移動機
構216f,216rを作動させる補正機構217とを備えている。

（ｉ）前、後部移動機構216f,216r 両移動機構216f,216rは同一の構成を有するので、第2
3,第28〜第31図により前部移動機構216fについて説明す
る。

前部支持台195₁の上面において、第１載置部209₁によ
り囲繞される部位に第１載置部209₁を車幅方向Ｘに移動
させる第１機構部218₁と、第１載置部209₁を車長方向Ｙ
に移動させる第２機構部218₂とが配設される。第１載置
部209₁の車長方向前側内面に、第１機構部218₁に連結さ
れるローラ219が鉛直軸線回りに回動可能に支持され、
また第１載置部209₁の内側に突設された支持部材220
に、第２機構部218₂に連結されるローラ221が鉛直軸線
回りに回動可能に支持される。

第１機構部218₁は、前部支持台195₁上で車幅方向Ｘに
移動可能なスライドテーブル222と、ローラ219を両側か
ら把持すべくスライドテーブル222に回動可能に支持さ
れた一対の把持部材223と、各把持部材223を挟むように
配置されると共に各把持部材223と同軸にスライドテー
ブル222に回動可能に支持される一対の押圧部材224と、
各押圧部材224を同時に作動すべくスライドテーブル222
に設けられる作動手段225と、把持部材223をローラ219
側に付勢すべく各押圧部材224の先端に設けられるアク
チュエータ226と、スライドテーブル222を車幅方向Ｘに
移動するための駆動手段227とを備える。

前部支持台195₁上に、車幅方向Ｘに間隔をとって対向
する一対の側板228が立設されており、両側板228間に車
幅方向Ｘに延びる一対のガイドロッド229が水平に架設
される。スライドテーブル222の下面に一対の案内部222
aが突設されており、両ガイドロッド229はそれら案内部
222aに摺動可能に挿通される。これによりスライドテー
ブル222は両ガイドロッド229により案内されて車幅方向
Ｘに移動することができる。

ローラ219の軸線を通って車長方向Ｙと平行に延びる
中心線Lcを挟む両側において、スライドテーブル222上
のローラ219寄りの部分に、支持部材230が固着され、把
持部材223の基端はそれら支持部材230に立設した支軸23
1に回動可能に支持される。各把持部材223は、その横断
面形状をローラ219とは反対側に開放した略コ字形に形
成されており、各把持部材223に嵌合された押圧部材224
の中間部が支軸231に回動可能に支持される。

各アクチュエータ226は、先端を球状にした押圧体232
を空気圧により把持部材223側に突出付勢するものであ
り、これにより両把持部材223はローラ219を把持する側
に回動付勢される。

作動手段225は、車長方向Ｙに延びるピストンロッド2
33を備えてスライドテーブル222に軸支234された作動シ
リンダ235と、そのピストンロッド233の先端および押圧
部材224の基端間を連結する一対のリンク236とを有す
る。

したがって作動シリンダ235のピストンロッド233を伸
長させると、押圧部材224はそれらの基端を相互に近接
させる方向、即ちそれらの先端をローラ219から離反さ
せる方向に回動する。またピストンロッド233を収縮さ
せると、押圧部材224はそれらの先端を相互に近接させ
る方向、即ちアクチュエータ226を介して把持部材223に
よりローラ219を把持する方向に回動する。

スライドテーブル222上に前記中心線Lcに沿って延び
るキー237が配設されており、このキー237により車幅方
向Ｘの位置を定められる一対の規制部材238,239がスラ
イドテーブル222上に固着される。一方の規制部材238
は、両押圧部材224の基端部に当接し得るものであり、
この規制部材238により両押圧部材224の基端間の最小間
隔、即ち先端間の最大間隔が規定される。また他方の規
制部材239は、両把持部材223に当接し得るものであり、
この規制部材239により両把持部材223間の最小間隔が規
定される。

駆動手段227は、車幅方向Ｘに延びる軸線を有して前
部支持台195₁に固定されるサーボモータ240と、車幅方
向Ｘに延びる軸線を有して一方の側板228に固定される
ナット部材241と、そのナット部材241に螺合されると共
に一端がスライドテーブル222下面の連結部242に回転可
能に連結されるボールねじ軸243と、サーボモータ240の
出力軸244の回動力をボールねじ軸243に伝達するギヤ列
245とを有する。これによりサーボモータ240によってボ
ールねじ軸243を正逆回転すると、スライドテーブル22
2、したがって第１載置部209₁を車幅方向Ｘに移動する
ことができる。

第２機構部218₂は、前記第１機構部218₁と基本的に同
一の構成を有するので、詳細な説明を省略するが、この
第２機構部218₂により第１載置部209₁を車長方向Ｙに移
動することができる。

前記構成において、例えば第１機構部218₁に関しては
作動シリンダ235によりピストンロッド233を収縮させて
両押圧部材224を回動し、両把持部材223によりローラ21
9を強固に把持した状態でサーボモータ240の作動により
スライドテーブル222、したがって第１載置部209₁を車
幅方向Ｘに移動して位置決めする。

この位置決めを完了した時点で、作動シリンダ235に
よりピストンロッド233を伸長して両押圧部材224を元の
位置に戻す。このとき、両把持部材223は両押圧部材224
先端のアクチュエータ226によりローラ219を把持する方
向に付勢されているので、第１載置部209₁は車幅方向Ｘ
において所定の移動量を持つことができる。

したがって第１機構部218₁は、第１載置部209₁に、そ
れが車幅方向Ｘにおいて所定のフローティング量を持つ
ように連結される。

前記第２機構部218₂は第１載置部209₁に、それが車長
方向Ｙにおいて所定のフローティング量を持つように連
結される。

後部移動機構216rにおいて、第1,第２機構部246₁,246
₂と第２載置部209₂との連結関係は前記前部側に対応す
る。

（ii）補正機構217 第３図に示すように補正機構217は、車体４の前、後
部両側に配設される第１〜第４センサユニット247₁〜24
7₄と、各センサユニット247₁〜247₄からの車体４の位置
ずれ量の信号を受けて各位置ずれ量が前記第1,第２載置
部209₁,209₂のフローティング量以内か否かを比較する
比較器248とを備えている。その比較器248は、前記位置
ずれ量が前記フローティング量を超えているときにサー
ボモータ240を作動するサーボモータ制御器249に作動信
号を出力し、一方、前記位置ずれ量が前記フローティン
グ量以内であるときには昇降機構161を上昇作動する昇
降機構制御器250に作動信号を出力するようになってい
る。

各センサユニット247₁〜247₄は同一の構造を有し、次
のように構成される。

第2A,第3,第20,第21,第32〜第34図において、車体４
を位置決め固定する支持台３に、車体４の左右両側縁下
部に沿い、且つ車体４の前後方向に延びる４本のステー
251の基端部が固着される。第32図に明示するように車
体４の前、後部側において、各一対のステー251の先端
部に、車幅方向に延びるピストンロッド253aの先端を相
対向させた作動シリンダ253が設けられ、各ピストンロ
ッド253aの先端にブラケット252を介してピストンロッ
ド254先端を上方に向けた小型作動シリンダ255が設けら
れている。

各小型作動シリンダ255におけるピストンロッド254先
端に次のようなセンサＳが支持される。

第33,第34図に明示するように、円盤形ケーシング256
の底壁に空気導入管257が取付けられ、その空気導入管2
57からの加圧空気は隔壁部258に形成された多数の通気
孔259により分散されてケーシング256内に導入される。
ケーシング256内にフロート板260が配設され、そのフロ
ート板260の上面中心に突設された係合ピン261がケーシ
ング256の蓋板262の開口部263より上方へ突出する。係
合ピン261外周面と開口部263内周面との間にケーシング
256内を気密に保持する伸縮ブーツ264が設けられる。ケ
ーシング256の外周面において、その中心に関し互に90
゜位相をずらせて車幅および車長方向における車体４の
位置ずれ量をそれぞれ検出する一対の検出体265₁,265₂
が配設される。

各センサユニット247₁〜247₄は、加圧空気によりフロ
ート板260を浮上させた状態にて係合ピン261を車体４の
検出孔に係合させ、この係合時におけるフロート板260
と各検出体265₁,265₂の検出部との間の距離を測定して
車体４の位置ずれ量を検出するものである。

（iii）位置調整装置の作動 車体４は、図示しない搬送機構により搬送されて、車
体４の各位置決め孔６を支持台３の各位置決めピン７に
嵌合することにより支持台３上に位置決め固定される。

前、後部パレット部材8f,8rのボルトセットパレット1
5が載置台208の第1,第２載置部209₁,209₂上にレール部
材117を介して載置され、この状態にて各位置決めピン2
14（第24図）によりボルトセットパレット15の位置決め
が行われたときには、前、後部下回り部品5f,5rは整合
関係にある。

補正機構217の第１〜第４センサユニット247₁〜247₄
において、各作動シリンダ253を作動してピストンロッ
ド253aを伸長すると各センサＳが車幅方向に移動し、第
1,第２センサユニット247₁,247₂の各センサＳが車体４
前側に存する検出孔としての両位置決め孔25（第３図）
下方に、また第3,第４センサユニット247₃,247₄の各セ
ンサＳが車体４後側の両検出孔266（第３図）下方にそ
れぞれ配置される。

各センサユニット247₁〜247₄の小型作動シリンダ255
を作動すると、その係合ピン261が両位置決め孔25およ
び両検出孔266に係合し、これにより各センサユニット2
47₁〜247₄の両検出体265₁,265₂によって車体４の車幅方
向Ｘおよび車長方向Ｙへの位置ずれ量が検出される。こ
の検出操作終了後、作動シリンダ253および小型作動シ
リンダ255の作動でセンサＳは元の位置に戻る。

各センサユニット247₁〜247₄からの車体４の位置ずれ
量の信号は比較器248に送られ、そこで車体４の位置ず
れ量が第1,第２載置部209₁,209₂のフローティング量以
内か否かが比較される。

比較器248において、車体４の位置ずれ量が第1,第２
載置部209₁,209₂のフローティング量以内であると判断
されたときには、比較器248が昇降機構制御器250に作動
信号を出力するので、昇降機構161（第20図）が作動
し、前、後部下回り部品5f,5rが上昇して前部パレット
部材8fのボルトセットパレット15に存する４本の位置決
めピン26（第７図）が車体４前部側の４本の位置決め孔
25にそれぞれ嵌合し、車体４に対する前部下回り部品5f
の位置決めが行われる。

この前部下回り部品5fの位置決めに応じてフローティ
ング状態に在る載置台208が動き、これにより車体４の
位置ずれを、載置台208のフローティング量に応じた僅
かな動きにより補正して前、後部下回り部品5f,5rを、
それらを整合させた状態にて車体４に対し位置決めする
ことができる。

以後、前、後部回動機13f,13rが作動するので、前、
後部下回り部品5f,5rが車体５に組付けられる。

一方、比較器248において、車体４の位置ずれ量が第
1,第２載置部209₁,209₂のフローティング量を超えてい
ると判断されたときには、比較器248がサーボモータ制
御器249に作動信号を出力するので、各サーボモータ240
が作動して載置台208を車幅方向Ｘおよび／または車長
方向Ｙに移動し、これにより前、後部下回り部品5f,5r
の位置補正が行われる。そしてこの位置補正の結果、車
体４の位置ずれ量が第1,第２載置部209₁,209₂のフロー
ティング量以内であると比較器248が判断すると、比較
器248は昇降機構制御器250に作動信号を出力し、以後は
前記と同様にして前、後部下回り部品5f,5rの組付けが
開始される。

而してこの実施例において、前記センサユニット247₁
〜247₄は互いに協働して、載置台208に対する車体４の
位置ずれを検出する本発明の検出手段を構成し、また、
前記比較器248は、車体４の位置ずれ量が載置台208の所
定のフローティング量を超えているか否かを判断し、越
えている時にはその位置ずれ量を修正すべく載置台用移
動機構216f,218rを作動させる一方、越えていない時に
は前記移動機構216f,216rを作動させずに昇降機構161を
上昇作動させて下回り部品5f,5rの組付けを開始させ
る、本発明の制御手段を構成している。

VI.前、後部ボルト供給装置10f,10r 前、後部ボルト供給装置10f,10rは同一の構成を有す
るので、以下前部ボルト供給装置10fについて説明す
る。

第35〜第37図に示すように前部ボルト供給装置10f
は、前記ボルトセットパレット15に設けられて、上向き
に開口する８本のボルト締付用第１〜第４ソケット24₁
〜24₄に、８本のボルト17をその頭部頂面を下向きにし
て１本宛分配するようになっている。

即ち、その装置10fは、コンベア装置267により運ばれ
たボルト17を、その頭部頂面を上向きにして１本宛移送
する移送機構268と、その移送機構268により移送された
ボルト17を１本宛把持して８本のボルト17を保持する保
持位置および全ボルト17に対する保持を一度に解除する
渡し位置間を移動する受渡し機構269と、前記渡し位置
で全ボルト17を受容する受取り位置およびボルト17を各
ソケット24₁〜24₄に１本宛分配する供給位置間を移動す
る分配機構270とを備え、その分配機構270は、前記受取
り位置でボルト17をその頭部頂面を上向きにして受け、
その後180゜回転して前記頭部頂面を下向きにする受容
器271を有する。

図示例においては、移送機構268のボルト移送端に接
近して、移送機構268により移送されたボルト17を１本
宛受渡し機構269に把持させる突出し機構272が配設され
ている。

i.各機構の構成 （ａ） 移送機構268 第38〜第40図に明示するように、移送機構268は公知
の振動式直進フィーダより構成されたもので、床１の支
持フレーム273に立設された支持側板274に、一対の板状
移送部材275が所定の間隔をとって互に平行に、且つ水
平に支持され、両移送部材275の上面にボルト17の頭部1
7a下面（図示例では座16下面）を載せ、且つボルト17の
軸部17bを両移送部材275間に垂下させてボルト移送を行
うようになっている。

（ｂ） 突出し機構272 第38,第41図に明示するようにボルト移送端下方にお
いて、支持側板274にブラケット276が取付けられ、その
ブラケット276に、移送されたボルト17を停止させて突
出し作業のために待機させる停止部材277が支持されて
いる。その停止部材277は、その上端部に両移送部材275
の上面と略同一の高さに在ってボルト17の座16下面を支
承する互に平行な一対の段部278と、ボルト17の座16外
周面と係合してボルト17の進行を阻止する立上り部279
とを有し、両立上り部279の先端部間には、ボルト17の
軸部17bを通過し得るように開口部280が形成される。

停止部材277の下部に、ピストンロッド281を上向きに
したボルト突出し用作動シリンダ282が取付けられ、そ
のピストンロッド281先端に、停止しているボルト17の
軸部17b下端側と嵌合する孔部283を備えた突出しロッド
284が連結される。

ブラケット276に、突出しロッド284と平行に、且つそ
のロッド284よりも支持側板274側に位置させて一対のス
トップロッド285が摺動可能に挿通され、両ストップロ
ッド285の下端部間に連結板286が架設される。ブラケッ
ト276に形成されて各ストップロッド285を囲繞する大径
孔287底面と各ストップロッド285の係止ピン288との間
にばね289が縮設され、各ストップロッド285を上方へ付
勢している。

連結板286にストップロッド285と平行にストップピン
290が立設され、そのストップピン290の先端はブラケッ
ト276の下面に対向する。

突出しロッド284の下降位置では、連結板286の上縁が
突出しロッド284の下端面に係合して各ストップロッド2
85も下降位置に在り、これにより各ストップロッド285
の先端面が段部278上面よりも下方に位置してボルト17
の進行を妨げないようになっている。この状態では第3
8,第41図に示すようにストップピン290の先端面とブラ
ケット276の下面との間に所定の間隔d₅が形成される。

一方、突出しロッド284の上昇時には、それに各スト
ップロッド285がばね289の伸長によって追随し、そして
ストップピン290がブラケット276に当接すると上昇を停
止する。このストップロッド285の上昇停止位置では、
突出しロッド284による先行のボルト17の突出し作業は
開始されておらず、第38図鎖線示および第39図に示すよ
うに各ストップロッド285の先端部が先行のボルト17と
次位のボルト17の両座16間に突入している。これにより
先行のボルト17の突出し作業中に、次位のボルト17が段
部278側に送込まれることがなく、したがって先行のボ
ルト17の突出し作業に当り、その先行のボルト17の次位
のボルト17との干渉および次位のボルト17と突出しロッ
ド284との干渉をそれぞれ防止してボルト突出し作業を
１本宛スムーズに行うことができる。

（ｃ） 受渡し機構269 第38,第40図に示すように、支持側板274の上部に一対
の棒状支持材291が互に平行に、且つ水平面内で摺動し
得るように設けられ、突出し機構272の上方に存する、
両支持材291の一端部上面間に板材292が架設される。板
材292の中間部に、それを貫通する鉛直な軸線を備えた
軸受筒293が固着され、その軸受筒293に中空軸294の中
間部が軸受295を介して回動可能に支持される。

中空軸294の下部に、その下端面側より中空軸294外周
面との間に所定の間隔を存して筒体296が遊嵌され、中
空軸294下端面に筒体296底部が固着される。筒体296
は、その外周面上部に支持フランジ297を備えており、
その支持フランジ297を次のようにボルト把持部298が設
けられる。

即ち、第42図に明示するように支持フランジ297に、
その下方に延びる２個一組の支持部材299が、円周上等
間隔に８組設けられており、各組の両支持部材299間に
一対の把持爪300が配設されてそれらの上端部が両支持
部材299に支軸301によって揺動自在に取付けられてい
る。支持フランジ297下面と各把持爪300上端面との間に
鋼球302およびばね303が介装される。この場合、各鋼球
302は支軸301よりも外側において、ばね303の弾発力で
各把持爪300の上端面に当接し、これにより両把持爪300
先端の鉤形係合部ａが互に接近する閉じ方向に付勢され
る。両支持部材299の上部間にばね303および鋼球302の
外止めを兼ねる把持爪用ストップ板304が付設され、ま
た両把持爪300の中間部にそれらを開くときに用いられ
るローラ305が回動可能に軸支される。

一対の把持爪300により先行のボルト17を把持した
後、次位のボルト17を把持するために中空軸294を間欠
回転させるもので、その回転駆動部306は次のように構
成される。

即ち、第30,第40,第43図に明示するように軸受筒293
の上方において、中空軸294に支持部材307端部の筒部30
8が軸受309を介して回動可能に支持され、また支持部材
307と軸受筒293との間において中空軸294に駆動板310が
キー311を介して固着される。駆動板310の外周縁部に
は、８組の把持爪300に対応して８個の円弧状切欠き312
が円周上等間隔に形成される。

支持部材307の下面に回動用作動シリンダ313が取付け
られ、そのピストンロッド314先端に、駆動板310の各切
欠き312に係脱し得るローラ315が設けられる。両支持材
291において、駆動板310と反対側の端部に板材316が架
設され、その板材316上面に、第40図反時計方向に回動
する回動軸317を持つラックピニオン式の駆動源318が配
設される。その駆動源318の回動軸317に取付けられた連
結部材319と、前記支持部材307の上面に突設された連結
部材320とに連結ロッド321の両端部がそれぞれ枢着され
る。

第44図に明示するように板材292の上面に回止め用作
動シリンダ322が取付けられ、そのピストンロッド323先
端に、駆動板310の各切欠き312に係脱し得るるローラ32
4が設けられる。両作動シリンダ313,322には、ピストン
ロッド314,323の先端部を挟んでガイドするガイド板32
5,326が設けられている。

各一対の把持爪300に把持された全ボルト17に対する
保持を一度に解除する解除部327が次のように構成され
る。

即ち、板材292に立設された支持枠328に、ピストンロ
ッド329先端を下向きにした解除用作動シリンダ330が支
持されている。ピストンロッド329の下端部に、中空軸2
94に摺動可能に嵌合された作動軸331の上端部がスラス
ト軸受332を介して回動可能に連結され、その作動軸331
の下端面と筒体296の底部間に戻しばね333が縮設され
る。

軸受筒293の下方において、中空軸294の周壁に軸線方
向に延びる一対の長孔334が相対向して形成され、中空
軸294外周面に摺動可能に嵌合された昇降筒体335の上端
部と作動軸331の下端部とが、それらおよび両長孔334を
貫通する止めピン336により連結される。これにより作
動軸331の昇降に伴い昇降筒体335は中空軸294と無関係
に、中空軸294と筒体296との間の空間を昇降することが
できる。

昇降筒体335は、その上部外周面に支持フランジ337を
備えており、その支持フランジ337に筒体296の支持フラ
ンジ297を貫通する解除ロッド338の上端部が取付けられ
る。各解除ロッド338の下端面は下方に向けて縮径する
テーパ面ｂに形成され、各解除ロッド338の下降に伴い
テーパ面ｂにより１組の把持爪300の両ローラ305を押圧
して両把持爪300を開くようになっている。

各解除ロッド338に下向きに開口する孔部339（第38,
第42図）が形成され、その孔部339にばね340により下方
に付勢された押圧ピン341の大径基部が摺動可能に嵌合
される。各押圧ピン341は両ローラ305間を下方に延びて
通常はその下端面が係合部ａ近傍に位置し、ボルト17の
把持操作時にはその下端面でボルト17の頭部17a頂面を
押圧して両把持爪300との協働の下にボルト17の把持を
確実に行うようになっている。

前記構成の受渡し機構269を、保持位置Ｅおよび渡し
位置Ｆ間で往復移動すべく、支持側板274の、ボルト把
持部298等と反対側の面に、ピストンロッド342を水平に
した移動用作動シリンダ343が取付けられ、そのピスト
ンロッド342の先端は両支持材291間を連結する連結板34
4に固着される。

（ｄ） 分配機構270 第35〜第37図に示すように、パレット分離位置Ｄ近傍
において、第４搬送系統L₄のパレット搬送方向と平行な
水平ガイド部材345を備えた門型フレーム346が床１に立
設され、その水平ガイド部材345に直交三軸形のロボッ
ト347が支持されている。このロボット347は第１駆動モ
ータ348₁により昇降し、また第２駆動モータ348₂により
水平ガイド部材345の長手方向に水平移動し、さらに第
３駆動モータ348₃により水平ガイド部材345の長手方向
と直交する方向に水平移動することができる。

ロボット347の先端に存するアーム349は、本体350に
対して回動することができ、そのアーム349に、受渡し
機構269からボルト17を受取る受容部271が設けられる。

第45〜第47図に示すように、受容部271は次のように
構成される。

即ち、アーム349にその回動軸線Lrに対して直交する
軸線を持つ支持軸351が設けられ、その支持軸351にボル
トホルダ用支持部材352が支持される。その支持部材352
は支持軸351に嵌合固定される中空軸部353と、その中空
軸部353の外周において円周上等間隔に配列されて中空
軸部353と平行な軸線を有する８本の筒部354と、各筒部
354および中空軸部353間を連結する連結部355とを備え
ている。各筒部354は、前記受渡し機構269における各組
の把持爪300に対応する。

各筒部354に、次のようなボルトホルダ356が支持され
る。

即ち、ボルト挿入用開口357を有する大径部358と、有
底の小径部359とを備えた筒体360が、その小径部359を
アーム349側に位置させて筒部354に嵌着される。大径部
358の周壁に、軸線方向に延びる一対の長孔361が相対向
して形成され、両長孔361にそれぞれ把持爪362が配設さ
れて各把持爪362の中間部が大径部358に支軸363を介し
回動可能に支持される。

大径部358の外周面に、両把持爪362を開閉する作動筒
364が摺動可能に嵌合され、大径部358の開口357側外周
面に存するフランジ部分ｃと作動筒364の小径部359側外
周面に存するフランジ部分ｅとの間にばね365が縮設さ
れる。

作動筒364の周壁に、一対の窓366が相対向して形成さ
れ、各窓366に各把持爪362の外端側に存する第１係合部
ｇが遊挿される。

作動筒364がばね365の弾発力で小径部359側に摺動し
ているときには、各窓366の開口357側に存する内面ｋが
各把持爪362の第１係合部ｇに係合し、これにより各把
持爪362の内端側に存する第２係合部ｍが互に接近する
閉じ方向に回動してボルト17の軸部17bを把持するよう
になっている。

支持部材352の連結部355において、各筒部354に隣接
してそれと平行に貫通孔367が形成され、その貫通孔367
に解除ピン368が摺動可能に嵌合される。連結部355内端
面と、解除ピン368の内端フランジ部369との間にばね37
0が縮設され、そのばね370の弾発力で解除ピン368の外
端フランジ部371が連結部355の外端面に係合し、また外
端フランジ部371の外端面の一部が作動筒364のフランジ
部分ｅの一部に対向する。

支持部材352の中空軸部353に支持板372が取付けら
れ、その支持板372に各解除ピン368に対応して解除用作
動シリンダ373が支持される。各作動シリンダ373は解除
ピン368の端面に対向するピストンロッド374を備え、ま
たピストン375に戻しばね376が連結される。

作動シリンダ373の作動によってピストンロッド374が
解除ピン368を押動すると、その外端フランジ部371が作
動筒364を摺動させるので、各窓366の小径部359側に存
する内面ｎが各把持爪362の第１係合部ｇに係合して各
把持爪362を回動させる。これにより各把持爪362の第２
係合部ｍが互に離間する開き方向に回動してボルト17に
対する把持が解除される。

ii.前部ボルト供給装置10fの作動 第38,第39図に示すように、ボルト17は、その頭部17a
頂面を上向きにして移送機構268の移送部材275に沿って
移送され、その移送端において突出し機構272の停止部
材277により移動を停止させられる。

受渡し機構269を移動させる作動シリンダ343のピスト
ンロッド342は伸長状態に在り、したがって受渡し機構2
69は保持位置Ｅに在って一対の把持爪300が停止部材277
に対向する。

ボルト突出し用作動シリンダ282の作動によりそのピ
ストンロッド281が伸長し、これにより突出しロッド284
が上昇してその孔部283がボルト17の軸部17b下端側に嵌
合しボルト17を上方へ突出す。

ボルト17の頭部17aが両把持爪300を開き、その座16下
面が両係合部ａに係合してボルト17が両把持爪300に把
持される。この状態では押圧ピン341がばね340の弾発力
でボルト17の頭部17a頂面を押圧するので、ボルト17が
がたつくことはない。

受渡し機構269において、回動用作動シリンダ313のピ
ストンロッド314が伸長状態に在ってそのローラ315が駆
動板310の１個の切欠き312に係合し、また回止め用作動
シリンダ322のピストンロッド323が収縮状態に在ってそ
のローラ324が駆動板310の切欠き312から離脱してい
る。

駆動源318が作動してその回動軸317が第40図反時計方
向に180゜回動することにより、連結ロッド321を介し支
持部材307、したがって回動用作動シリンダ313が45゜回
動して駆動板310を回動し、先に把持されたボルト17の
軸部17bが停止部材277の開口部280を通過する。そして
次位の一対の把持爪300が停止部材277に対向する。

回止め用作動シリンダ322の作動によりそのピストン
ロッド323が伸長してローラ324が駆動板310の切欠き312
に係合し、これにより把持爪300の位置決めが行われ
る。回動用作動シリンダ313の作動によりそのピストン
ロッド314が収縮してローラ315が駆動板310の切欠き312
から離脱し、次いで駆動源318が作動してその回動軸317
が180゜回動することにより回動用作動シリンダ313が元
の位置に戻す。

このようにして各一対の把持爪300にボルト17を１本
宛把持させて受渡し機構269に８本のボルト17を保持さ
せる。

移動用作動シリンダ343の作動によりそのピストンロ
ッド342が収縮して受渡し機構269が渡し位置Ｆに移動す
る。

第38図に示すように、分配機構270の受容部271におい
て、そのボルトホルダ356はアーム349の回動により各ボ
ルト挿入用開口357を上向きにして各ボルト17の軸部17b
下端に対向させた位置に在り、また各解除用作動シリン
ダ373の作動によりピストンロッド374で解除ピン368が
押動され、作動筒364を介し両把持爪362が開いている。
そしてロボット347の上昇により受容部271が受取り位置
Ｇに至り、各ボルト17の軸部17bがボルトホルダ356の各
筒体360に開口357を通じて挿入される。

受渡し機構269において、その解除用作動シリンダ330
の作動によりピストンロッド29が伸長し、作動軸331お
よび昇降筒体335を介して各解除ロッド338が下降するの
で、各解除ロッド338のテーパ面ｂにより両ローラ305が
押圧されて両把持爪300が開き、この開き動作およびば
ね340による押圧ピン341の押出し動作により各ボルト17
が各筒体360内に落下してその座16が筒体360の開口357
周縁の環状凹部377に嵌合する。

分配機構270の各解除用作動シリンダ373を不作動にし
てそのピストンロッド374を解除ピン368より離間し、ば
ね365の弾発力で作動筒364を摺動させて両把持爪362に
よりボルト17の軸部17bを把持する。

ロボット347の水平移動により受容部271を受取り位置
Ｇより移動させ、次いでアーム349を180゜回動して各ボ
ルト17の頭部17a頂面を下向きにする。

ボルトセットパレット15はワークセットパレット14と
重合された状態においてパレット分離位置Ｄに待機して
いるので、ロボット347、したがって受容部271の、各第
１〜第４ソケット24₁〜24₄に対応する供給位置Ｈ（第35
〜第37図）への移動、それに次ぐ各解除用作動シリンダ
373の作動により各ボルト17の保持解除が行われ、ボル
ト13の頭部17aが第１〜第４ソケット24₁〜24₄に係合し
て、各ボルト17の分配が行われる。

このようにして各ソケット24₁〜24₄に、ボルト17をそ
の頭部17a頂面を下向きにして自動的に供給することが
できる。

また移送機構268と分配機構270との間に、受渡し機構
269を配設することにより、分配機構270の稼働中に受渡
し機構269にボルト保持作業を行わせて分配機構270の遊
び時間を無くすことができる。その上、複数のボルト17
を一度に分配機構270に受容させるので、移送機構268か
ら分配機構270にボルト17を１本宛受容させる場合に比
べて、分配機構270へのボルト渡し作業を能率良く、且
つ確実に行うことができる。

なお、前、後部第２供給装置11f,11rについて詳細図
は省略したが、両装置11f,11rは前、後部下回り部品5f,
5rを把持して前、後部のワークセットパレット14上に設
置するようになっている。

C.発明の効果 本発明によれば、載置台に対する車体の位置ずれ量が
載置台のフローティング量を超えた時には、その位置ず
れ量に応じて載置台用移動機構により載置台を昇降テー
ブルに対し相対駆動することで該位置ずれ量を修正する
ことができる。そして、車体の位置ずれ量が載置台のフ
ローティング量以内となった時には、前記移動機構を作
動させずに昇降機構を上昇作動させて下回り部品の組付
けを開始させるようにし、その際には、前記フローティ
ング量を越えない位置ずれ量を、載置台の前記フローテ
ィング量以下の僅かな動きで補正するようにしたので、
車体の位置ずれ量が比較的小さい場合（前記フローティ
ング量以内）の場合には、載置台用移動機構を一々作動
させずとも位置補正を難なく行うことができ、従って全
体として位置ずれ補正の作業時間短縮が図られ、組付作
業能率の向上に大いに寄与することができる。しかも載
置台用移動機構の作動回数を減少させることができるか
ら、それだけ同移動機構の負担が軽減され、その耐久性
向上に寄与することができる。

【図面の簡単な説明】

第1,第2,第2A図は組付設備全体を示し、第１図は斜視
図、第２図は概略平面図、第2A図は詳細平面図、 第３図は車体と前、後部下回り部品等との関係を示す平
面図、 第４ないし第６図はワークセットパレットを示し、第４
図は平面図、第５図は第４図５矢視図、第６図は第４図
６矢視図、 第7,第８図はボルトセットパレットを示し、第７図は平
面図、第８図は第７図８矢視図、 第９ないし第11図はボルトを保持するソケットと車体の
被締結部との関係を示し、第９図は縦断側面図、第10図
は第９図10−10矢視図、第11図は第９図11矢視図、 第12ないし第14図はワークセットパレット、ボルトセッ
トパレットおよび前部下回り部品の関係を示し、第12図
は平面図、第13図は第12図13矢視図、第14図は第12図14
矢視図、 第15図は回動機の側面図、 第16,第17,第18,第18A,第19図はワークセットパレット
とボルトセットパレットとの重合および分離機構を示
し、第16図は第2A図16−16矢視図、第17図は第2A図およ
び第16図17−17線断面図、第18図は第17図18矢示部の拡
大図、第18A図は第18図18a−18a線断面図、第19図は第1
8図19−19線断面図、 第20ないし第31図は昇降装置と車体等との関係を示し、
第20図は全体の側面図、第21図は昇降装置の上昇時にお
ける第20図21−21線断面図、第22図は第20図22矢示部の
拡大断面図、第23図は第20図23−23矢視図、第24図は第
23図24−24矢視図、第25図は第23図25−25矢視図、第26
図は第24図26−26線断面図、第27図は第23図27−27線断
面図、第28図は第23図28矢示部の拡大図、第29図は第28
図29−29矢視図、第30図は第28図30−30線断面図、第31
図は第30図31−31線断面図、 第32ないし第34図はセンサユニットを示し、第32図は第
３図32−32線断面図、第33図は第32図33矢視図、第34図
は第33図34−34線断面図、 第35ないし第37図は前部ボルト供給装置を示し、第35図
は平面図、第36図は第35図36−36線断面図、第37図は第
36図37−37矢視図、 第38ないし第44図はボルト用移送機構および受渡し機構
を示し、第38図は第36図および第40図38−38線断面図、
第39図は第38図39−39矢視図、第40図は第38図40−40線
断面図、第41図は第38図41−41線断面図、第42図は第38
図42−42線断面図、第43図は第38図43−43線断面図、第
44図は第40図44−44線断面図、 第45ないし第47図は分配機構の要部を示し、第45図は正
面図、第46図は第45図46矢視図、第47図は要部を破断し
た拡大正面図である。 ４……車体、5f,5r……前、後部下回り部品、49……昇
降テーブル、161……昇降機構、208……載置台、216f,2
16r……前、後部移動機構、217……補正機構、247₁〜24
7₄……検出手段としての第１〜第４センサユニット、24
8……制御手段として比較器

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 渡辺 康人 埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地１ ホン ダエンジニアリング株式会社内 (56)参考文献 実開 昭62−54078（ＪＰ，Ｕ)

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】位置決め固定された車体（４）の下方に下
   回り部品（5f,5r）を搬入して該下回り部品（5f,5r）を
   前記車体（４）に組付ける組付設備であって、前記車体
   （４）の下方に配設されて、昇降テーブル（49）を該車
   体（４）に対し昇降させる昇降機構（161）と、前記下
   回り部品（5f,5r）を載置すべく前記昇降テーブル（4
   9）上に移動可能に配設された載置台（208）と、その載
   置台（208）にそれが昇降テーブル（49）上で所定のフ
   ローティング量を持つように連結されると共に該載置台
   （208）を昇降テーブル（49）に対し相対駆動し得る載
   置台用移動機構（216f,216r）と、前記載置台（208）に
   対する車体（４）の位置ずれを検出する検出手段（247₁
   〜247₄）と、この検出手段（247₁〜247₄）の検出信号を
   受けて前記車体（４）の位置ずれ量が前記フローティン
   グ量を超えているか否かを判断し、越えている時にはそ
   の位置ずれ量を修正すべく前記移動機構（216f,216r）
   を作動させる一方、越えていない時には同移動機構（21
   6f,216r）を作動させずに前記昇降機構（161）を上昇作
   動させて前記下回り部品（5f,5r）の組付けを開始させ
   る制御手段（248）とを備え、前記フローティング量を
   越えない前記位置ずれ量は、前記載置台（208）の載置
   台用移動機構（216f,216r）に対する前記フローティン
   グ量以下の僅かな動きで補正されるようにしたことを特
   徴とする、車両における下回り部品の組付設備。