JPH08156809A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置Info
- Publication number
- JPH08156809A JPH08156809A JP32921294A JP32921294A JPH08156809A JP H08156809 A JPH08156809 A JP H08156809A JP 32921294 A JP32921294 A JP 32921294A JP 32921294 A JP32921294 A JP 32921294A JP H08156809 A JPH08156809 A JP H08156809A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- abnormality
- steering
- motor
- value
- electric motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 電磁クラッチ装置を不要にして低いコストで
運転時の安全性を確保することができる電動パワーステ
アリング装置を提供する。 【構成】 操舵系に付与される操舵補助力の異常が検出
された時に、電動モータに供給されるモータ駆動電流に
所定の周波数で小振幅の異常認識用電流を重畳すること
により、電動モータから減速機構を介して操舵系に微小
振動を伝達する。
運転時の安全性を確保することができる電動パワーステ
アリング装置を提供する。 【構成】 操舵系に付与される操舵補助力の異常が検出
された時に、電動モータに供給されるモータ駆動電流に
所定の周波数で小振幅の異常認識用電流を重畳すること
により、電動モータから減速機構を介して操舵系に微小
振動を伝達する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、電動モータによって操
舵系に付与される操舵補助力の異常を運転者に知らせる
手段を備えた電動パワーステアリング装置に関する。
舵系に付与される操舵補助力の異常を運転者に知らせる
手段を備えた電動パワーステアリング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】電動パワーステアリング装置としては、
例えば、本出願人が先に提案した実開平６−１１１８号
公報に記載されているように、操舵系の操舵トルクを操
舵トルクセンサで検出し、該検出値に基づいて操舵系に
減速ギヤ機構を介して取り付けられた電動モータの駆動
電流値を電流値設定手段によって設定し、該電流値に応
じた駆動電流をモータ駆動手段から電動モータに供給す
ることにより操舵系に操舵補助力を付与するようにした
ものが知られている。
例えば、本出願人が先に提案した実開平６−１１１８号
公報に記載されているように、操舵系の操舵トルクを操
舵トルクセンサで検出し、該検出値に基づいて操舵系に
減速ギヤ機構を介して取り付けられた電動モータの駆動
電流値を電流値設定手段によって設定し、該電流値に応
じた駆動電流をモータ駆動手段から電動モータに供給す
ることにより操舵系に操舵補助力を付与するようにした
ものが知られている。
【０００３】そして、運転時の安全性を確保するため
に、減速ギヤ機構と電動モータとの間に電磁クラッチ装
置を介在させて、操舵補助力に異常が発生した時に、該
電磁クラッチ装置を切って操舵系と電動モータとの間を
開放し、これにより、操舵補助力の異常時には操舵系に
該操舵補助力が付与されないようにしている。
に、減速ギヤ機構と電動モータとの間に電磁クラッチ装
置を介在させて、操舵補助力に異常が発生した時に、該
電磁クラッチ装置を切って操舵系と電動モータとの間を
開放し、これにより、操舵補助力の異常時には操舵系に
該操舵補助力が付与されないようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うに減速ギヤ機構と電動モータとの間に電磁クラッチ装
置を介在させると、電磁クラッチ装置が高価なために電
動パワーステアリング装置のコストが高騰するという不
都合がある。本発明はかかる不都合を解消するためにな
されたものであり、電磁クラッチ装置を不要にして低い
コストで運転時の安全性を確保することができる電動パ
ワーステアリング装置を提供することを目的とする。
うに減速ギヤ機構と電動モータとの間に電磁クラッチ装
置を介在させると、電磁クラッチ装置が高価なために電
動パワーステアリング装置のコストが高騰するという不
都合がある。本発明はかかる不都合を解消するためにな
されたものであり、電磁クラッチ装置を不要にして低い
コストで運転時の安全性を確保することができる電動パ
ワーステアリング装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めに、請求項１に係る電動パワーステアリング装置は、
操舵系の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
前記操舵系に減速ギヤ機構を介して操舵補助力を付与す
る電動モータと、少なくとも前記トルク検出手段によっ
て得られたトルク検出値に基づいて前記電動モータに対
する駆動電流値を設定する電流値設定手段と、該設定電
流値に応じた駆動電流を前記電動モータに供給するモー
タ駆動手段とを備えた電動パワーステアリング装置にお
いて、前記操舵補助力の異常を検出する異常検出手段
と、該異常検出手段によって前記操舵補助力の異常が検
出された時、前記電動モータに供給される駆動電流に所
定の周波数で小振幅の異常認識用電流を重畳する電流重
畳手段とを備えたことを特徴とする。
めに、請求項１に係る電動パワーステアリング装置は、
操舵系の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
前記操舵系に減速ギヤ機構を介して操舵補助力を付与す
る電動モータと、少なくとも前記トルク検出手段によっ
て得られたトルク検出値に基づいて前記電動モータに対
する駆動電流値を設定する電流値設定手段と、該設定電
流値に応じた駆動電流を前記電動モータに供給するモー
タ駆動手段とを備えた電動パワーステアリング装置にお
いて、前記操舵補助力の異常を検出する異常検出手段
と、該異常検出手段によって前記操舵補助力の異常が検
出された時、前記電動モータに供給される駆動電流に所
定の周波数で小振幅の異常認識用電流を重畳する電流重
畳手段とを備えたことを特徴とする。
【０００６】請求項２に係る電動パワーステアリング装
置は、前記異常検出手段は、前記設定電流値と前記電動
モータの駆動電流の検出値との差の絶対値が、予め定め
られた規定値を超えた時に操舵補助力の異常を検出する
ことを特徴とする。
置は、前記異常検出手段は、前記設定電流値と前記電動
モータの駆動電流の検出値との差の絶対値が、予め定め
られた規定値を超えた時に操舵補助力の異常を検出する
ことを特徴とする。
【０００７】
【作用】請求項１記載の発明では、操舵系に付与される
操舵補助力の異常が検出された時に、電動モータに供給
される駆動電流に所定の周波数で小振幅の異常認識用電
流を重畳することにより、電動モータから減速機構を介
して操舵系に微小振動を伝達する。
操舵補助力の異常が検出された時に、電動モータに供給
される駆動電流に所定の周波数で小振幅の異常認識用電
流を重畳することにより、電動モータから減速機構を介
して操舵系に微小振動を伝達する。
【０００８】請求項２記載の発明では、操舵補助力の異
常を、電動モータの設定電流値と電動モータの駆動電流
の検出値との差の絶対値が予め定められた規定値を超え
た時に検出することにより、電動モータ等がロックされ
た場合にも電動モータから減速機構を介して操舵系に微
小振動を伝達する。
常を、電動モータの設定電流値と電動モータの駆動電流
の検出値との差の絶対値が予め定められた規定値を超え
た時に検出することにより、電動モータ等がロックされ
た場合にも電動モータから減速機構を介して操舵系に微
小振動を伝達する。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１〜図８を参照
して説明する。図１は本発明の一実施例である電動パワ
ーステアリング装置の全体構成を説明するための説明的
概略図、図２は操舵トルクセンサの出力特性図、図３は
コントローラの全体構成を説明するためのブロック図、
図４は電動パワーステアリング装置の作動を説明するた
めのフローチャート図、図５は操舵補助トルクの異常検
出処理を説明するためのフローチャート図、図６はモー
タ電流検出値と操舵トルクとの関係を示す特性グラフ、
図７は操舵トルクと車速とモータ駆動電流との関係を示
す特性グラフ、図８はモータ駆動電流に所定の周波数で
小振幅の電流を重畳した時の変化を説明するためのグラ
フである。
して説明する。図１は本発明の一実施例である電動パワ
ーステアリング装置の全体構成を説明するための説明的
概略図、図２は操舵トルクセンサの出力特性図、図３は
コントローラの全体構成を説明するためのブロック図、
図４は電動パワーステアリング装置の作動を説明するた
めのフローチャート図、図５は操舵補助トルクの異常検
出処理を説明するためのフローチャート図、図６はモー
タ電流検出値と操舵トルクとの関係を示す特性グラフ、
図７は操舵トルクと車速とモータ駆動電流との関係を示
す特性グラフ、図８はモータ駆動電流に所定の周波数で
小振幅の電流を重畳した時の変化を説明するためのグラ
フである。
【００１０】まず、図１に従って説明すると、符号１は
ステアリングシャフトであり、このステアリングシャフ
ト１は、例えば、トーションバー（図示せず）を介して
連結された入力軸２と出力軸３とから構成される。入力
軸２の上端には、ステアリングホイール４が固定されて
いる。出力軸３の下端には、自在継手５を介してピニオ
ン軸６が連結されている。このピニオン軸６の下端に設
けられたピニオン７がラック軸８の歯と噛合している。
従って、運転者がステアリングホイール４を操舵するこ
とによって発生した操舵力は、入力軸２、トーションバ
ー、出力軸３、ピニオン軸６、ピニオン７及びラック軸
８を介して転舵輪に伝達される。ここで、本実施例で
は、ステアリングホイール４、入力軸２、出力軸３、ト
ーションバー、自在継手５、ピニオン軸６、ピニオン７
及びラック軸８によって操舵系を構成している。
ステアリングシャフトであり、このステアリングシャフ
ト１は、例えば、トーションバー（図示せず）を介して
連結された入力軸２と出力軸３とから構成される。入力
軸２の上端には、ステアリングホイール４が固定されて
いる。出力軸３の下端には、自在継手５を介してピニオ
ン軸６が連結されている。このピニオン軸６の下端に設
けられたピニオン７がラック軸８の歯と噛合している。
従って、運転者がステアリングホイール４を操舵するこ
とによって発生した操舵力は、入力軸２、トーションバ
ー、出力軸３、ピニオン軸６、ピニオン７及びラック軸
８を介して転舵輪に伝達される。ここで、本実施例で
は、ステアリングホイール４、入力軸２、出力軸３、ト
ーションバー、自在継手５、ピニオン軸６、ピニオン７
及びラック軸８によって操舵系を構成している。
【００１１】入力軸２には、操舵トルクセンサ９が設け
られている。操舵トルクセンサ９は、ステアリングホイ
ール４を転舵操作することによってステアリングシャフ
ト１に入力される操舵トルクを検出するものである。そ
して例えば、図２に示すように、ステアリングシャフト
１に入力される操舵トルクが“０”の時は、中立電圧Ｖ
0 のトルク検出値Ｔを出力し、ステアリングホイール１
を右操舵した時には、右操舵時の操舵トルクに応じて中
立電圧Ｖ0 より増加する電圧を出力し、左操舵した時に
は、左操舵時の操舵トルクに応じて中立電圧Ｖ0 より減
少する電圧を出力する。
られている。操舵トルクセンサ９は、ステアリングホイ
ール４を転舵操作することによってステアリングシャフ
ト１に入力される操舵トルクを検出するものである。そ
して例えば、図２に示すように、ステアリングシャフト
１に入力される操舵トルクが“０”の時は、中立電圧Ｖ
0 のトルク検出値Ｔを出力し、ステアリングホイール１
を右操舵した時には、右操舵時の操舵トルクに応じて中
立電圧Ｖ0 より増加する電圧を出力し、左操舵した時に
は、左操舵時の操舵トルクに応じて中立電圧Ｖ0 より減
少する電圧を出力する。
【００１２】出力軸３は、減速ギヤ機構１０を介して電
動モータ１１の駆動軸（図示せず）に連結されている。
尚、本実施例では、駆動軸は電動モータ１１に直結され
ているものとする。減速ギヤ機構１０は、互いに噛合す
るウォームとウォームホイール（共に図示せず）とを備
えており、ウォームは電動モータ１１の駆動軸に固定さ
れ、ウォームホイールは出力軸３に固定されている。電
動モータ１１の回転力が減速ギヤ機構１０を介して出力
軸３に伝達されることにより、ステアリングシャフト１
に操舵補助トルクが付与されて操舵トルクが減少され、
運転者の負担が軽減される。そして電動モータ１１の作
動は、コントローラ１２によって制御される。
動モータ１１の駆動軸（図示せず）に連結されている。
尚、本実施例では、駆動軸は電動モータ１１に直結され
ているものとする。減速ギヤ機構１０は、互いに噛合す
るウォームとウォームホイール（共に図示せず）とを備
えており、ウォームは電動モータ１１の駆動軸に固定さ
れ、ウォームホイールは出力軸３に固定されている。電
動モータ１１の回転力が減速ギヤ機構１０を介して出力
軸３に伝達されることにより、ステアリングシャフト１
に操舵補助トルクが付与されて操舵トルクが減少され、
運転者の負担が軽減される。そして電動モータ１１の作
動は、コントローラ１２によって制御される。
【００１３】コントローラ１２は、図３に示すように、
電動モータ１１に所定の制御信号を出力する制御回路１
３と、制御回路１３からの出力値に応じた駆動電流を電
動モータ１１に供給するモータ駆動回路１４と、電動モ
ータ１１のモータ駆動電流の大きさと方向を検出し、検
出したモータ電流検出信号ＩR ，Ｉ Lを制御回路１３に
フィードバックする電流検出回路１５とを含むマイクロ
コンピュータにより構成されている。
電動モータ１１に所定の制御信号を出力する制御回路１
３と、制御回路１３からの出力値に応じた駆動電流を電
動モータ１１に供給するモータ駆動回路１４と、電動モ
ータ１１のモータ駆動電流の大きさと方向を検出し、検
出したモータ電流検出信号ＩR ，Ｉ Lを制御回路１３に
フィードバックする電流検出回路１５とを含むマイクロ
コンピュータにより構成されている。
【００１４】制御回路１３は、操舵トルクセンサ９によ
り検出されたトルク検出値Ｔ及び車速センサ２２により
検出された車速検出値Ｖに基づいて電動モータ１１の駆
動を制御する信号を算出してこれを出力する電流指令値
設定手段と、操舵補助トルクの異常を検出する異常検出
手段と、操舵補助トルクの異常時にモータ駆動電流のに
所定の周波数で小振幅の電流を重畳する電流重畳手段と
を備える。
り検出されたトルク検出値Ｔ及び車速センサ２２により
検出された車速検出値Ｖに基づいて電動モータ１１の駆
動を制御する信号を算出してこれを出力する電流指令値
設定手段と、操舵補助トルクの異常を検出する異常検出
手段と、操舵補助トルクの異常時にモータ駆動電流のに
所定の周波数で小振幅の電流を重畳する電流重畳手段と
を備える。
【００１５】電流指令値設定手段には、電流検出回路１
５によって検出されたモータ電流検出信号ＩR ，Ｉ Lが
フィードバックされており、これにより、制御回路１３
から電動モータ１１に出力される電流がフィードバック
制御されている。電流指令値設定手段からは、後述する
モータ駆動信号ＳM の電圧値に応じてパルス幅が変化す
るパルス幅変調信号ＰＷＭ及び電動モータ１１の回転方
向を定める左右方向信号ＤL ，ＤR が出力される。これ
らの信号ＰＷＭ，ＤL ，ＤR は共にモータ駆動回路１４
に供給される。
５によって検出されたモータ電流検出信号ＩR ，Ｉ Lが
フィードバックされており、これにより、制御回路１３
から電動モータ１１に出力される電流がフィードバック
制御されている。電流指令値設定手段からは、後述する
モータ駆動信号ＳM の電圧値に応じてパルス幅が変化す
るパルス幅変調信号ＰＷＭ及び電動モータ１１の回転方
向を定める左右方向信号ＤL ，ＤR が出力される。これ
らの信号ＰＷＭ，ＤL ，ＤR は共にモータ駆動回路１４
に供給される。
【００１６】異常検出手段は、例えば、トルク検出値Ｔ
とモータ電流検出値ＩM ＝ＩR −ＩLとの関係によって
定められる特性に基づいて操舵補助トルクの異常を検出
する。図６を参照して異常検出の一例を詳述する。図６
はモータ電流検出値ＩM を縦軸、トルク検出値Ｔを横軸
にとった特性グラフであり、実線が正常時の特性、破線
が異常時の特性を示す。ステアリングホイール４の中立
位置でのモータ電流検出値ＩM1を負とし、中立位置から
右操舵（又は左操舵）したのち再度中立位置に戻った時
のモータ電流検出値ＩM2を正とし、これら検出値の和の
絶対値（｜ＩM1−ＩM2｜＝ＩM0 ）からモータ電流検出
値ＩM0を算出する。そしてＩM0が、予め定められた安全
基準値ＩMSを超えた場合（ＩM0≧ＩMS）には、操舵補助
トルクが異常であると判定し、ＩMS未満の場合（ＩM0＜
ＩMS）には、操舵補助トルクが正常と判定する。
とモータ電流検出値ＩM ＝ＩR −ＩLとの関係によって
定められる特性に基づいて操舵補助トルクの異常を検出
する。図６を参照して異常検出の一例を詳述する。図６
はモータ電流検出値ＩM を縦軸、トルク検出値Ｔを横軸
にとった特性グラフであり、実線が正常時の特性、破線
が異常時の特性を示す。ステアリングホイール４の中立
位置でのモータ電流検出値ＩM1を負とし、中立位置から
右操舵（又は左操舵）したのち再度中立位置に戻った時
のモータ電流検出値ＩM2を正とし、これら検出値の和の
絶対値（｜ＩM1−ＩM2｜＝ＩM0 ）からモータ電流検出
値ＩM0を算出する。そしてＩM0が、予め定められた安全
基準値ＩMSを超えた場合（ＩM0≧ＩMS）には、操舵補助
トルクが異常であると判定し、ＩMS未満の場合（ＩM0＜
ＩMS）には、操舵補助トルクが正常と判定する。
【００１７】異常と判定された場合は、電流重畳手段に
よってモータ駆動信号ＳM に所定の周波数（本実施例で
は、３０〜５００Ｈｚ程度）で小振幅の信号ΔＳM が重
畳されて信号ＳL とされ、該信号ＳL の電圧値に応じて
パルス幅が変化するパルス幅変調信号ＰＷＭがモータ駆
動回路１４に供給される。この結果、電動モータ１１に
供給されるモータ駆動電流が、図８（時間を横軸、モー
タ電流検出値を縦軸にとり、操舵補助トルクの異常が検
出されたときのモータ駆動電流の変化を示すグラフ）に
示すように、上下に細かく振動して電動モータ１１の回
転が不規則になる。これにより、不規則な電動モータ１
１の回転が減速ギヤ機構１０を介して微小振動として出
力軸３ひいてはステアリングホイール４に伝達され、運
転者が該微小振動を感じることにより操舵補助トルクの
異常を知る。尚、信号ΔＳM の波形は、ステアリングホ
イール４に伝達される微小振動が運転者に危険を及ぼさ
ない程度のものとする。また、モータ駆動回路１４に
は、電動モータ１１の回転方向を定める左右方向信号Ｄ
L ，ＤR も供給される。
よってモータ駆動信号ＳM に所定の周波数（本実施例で
は、３０〜５００Ｈｚ程度）で小振幅の信号ΔＳM が重
畳されて信号ＳL とされ、該信号ＳL の電圧値に応じて
パルス幅が変化するパルス幅変調信号ＰＷＭがモータ駆
動回路１４に供給される。この結果、電動モータ１１に
供給されるモータ駆動電流が、図８（時間を横軸、モー
タ電流検出値を縦軸にとり、操舵補助トルクの異常が検
出されたときのモータ駆動電流の変化を示すグラフ）に
示すように、上下に細かく振動して電動モータ１１の回
転が不規則になる。これにより、不規則な電動モータ１
１の回転が減速ギヤ機構１０を介して微小振動として出
力軸３ひいてはステアリングホイール４に伝達され、運
転者が該微小振動を感じることにより操舵補助トルクの
異常を知る。尚、信号ΔＳM の波形は、ステアリングホ
イール４に伝達される微小振動が運転者に危険を及ぼさ
ない程度のものとする。また、モータ駆動回路１４に
は、電動モータ１１の回転方向を定める左右方向信号Ｄ
L ，ＤR も供給される。
【００１８】一方、操舵補助トルクが正常と判定された
場合は、モータ駆動信号ＳM の電圧値に応じてパルス幅
が変化するパルス幅変調信号ＰＷＭ及び電動モータ１１
の回転方向を定める左右方向信号ＤL ，ＤR がモータ駆
動回路１４に供給される。この場合は、振動のない正常
なモータ駆動電流が電動モータ１１に供給されて、該電
動モータ１１の回転力が減速ギヤ機構１０を介して操舵
補助トルクとして出力軸３に伝達される。
場合は、モータ駆動信号ＳM の電圧値に応じてパルス幅
が変化するパルス幅変調信号ＰＷＭ及び電動モータ１１
の回転方向を定める左右方向信号ＤL ，ＤR がモータ駆
動回路１４に供給される。この場合は、振動のない正常
なモータ駆動電流が電動モータ１１に供給されて、該電
動モータ１１の回転力が減速ギヤ機構１０を介して操舵
補助トルクとして出力軸３に伝達される。
【００１９】モータ駆動回路１４は、ゲート駆動回路１
７とＨブリッジ回路１８とを備える。ゲート駆動回路１
７は、左右方向信号ＤL ，ＤR をＨブリッジ回路１８に
出力すると共に、左右方向信号ＤL ，ＤR に応じてパル
ス幅変調信号ＰＷＭを切り替えてＨブリッジ回路１８に
出力する。即ち、右方向信号ＤR が供給されたときに
は、Ｈブリッジ回路１８の後述するＦＥＴ（電解効果ト
ランジスタ）１８ｂ2 （後述する。）のみにパルス幅変
調信号ＰＷＭを出力し、左方向信号ＤL が供給されたと
きには、ＦＥＴ１８ｂ1 （後述する。）のみにパルス幅
変調信号ＰＷＭを出力する。
７とＨブリッジ回路１８とを備える。ゲート駆動回路１
７は、左右方向信号ＤL ，ＤR をＨブリッジ回路１８に
出力すると共に、左右方向信号ＤL ，ＤR に応じてパル
ス幅変調信号ＰＷＭを切り替えてＨブリッジ回路１８に
出力する。即ち、右方向信号ＤR が供給されたときに
は、Ｈブリッジ回路１８の後述するＦＥＴ（電解効果ト
ランジスタ）１８ｂ2 （後述する。）のみにパルス幅変
調信号ＰＷＭを出力し、左方向信号ＤL が供給されたと
きには、ＦＥＴ１８ｂ1 （後述する。）のみにパルス幅
変調信号ＰＷＭを出力する。
【００２０】Ｈブリッジ回路１８は、ゲート駆動回路１
７の出力信号に応じたモータ駆動電流を電動モータ１１
に供給するものであり、４つのスイッチングトランジス
タ、例えば、ＮチャンネルのパワーＭＯＳ型ＦＥＴ１８
ｂ1 〜１８ｂ4 を備える。そして、ＦＥＴ１８ｂ1 のソ
ース端子とＦＥＴ１８ｂ3 のドレイン端子を接続した直
列回路と、ＦＥＴ１８ｂ2 のソース端子とＦＥＴ１８ｂ
4 のドレイン端子を接続した直列回路とを並列に配設し
て、各直列回路のＦＥＴの接続部間に電動モータ１１を
介挿した構成とされている。図３において上段側のＦＥ
Ｔ１８ｂ1 及びＦＥＴ１８ｂ2 のゲート端子には、上述
したようにゲート駆動回路１７から左右方向信号ＤL ，
ＤR に応じてパルス幅変調信号ＰＷＭが切替え供給され
る。下段側のＦＥＴ１８ｂ3 及びＦＥＴ１８ｂ4 のゲー
ト端子には、ゲート駆動回路１７から左方向信号ＤL 及
び右方向信号ＤR が供給される。ＦＥＴ１８ｂ1 及びＦ
ＥＴ１８ｂ2 の各ドレイン端子には、バッテリ１９の電
流が供給されており、ＦＥＴ１８ｂ3 及びＦＥＴ１８ｂ
4 の各ソース端子はそれぞれ電流検出抵抗Ｒ1 及びＲ2
を介して接地されている。
７の出力信号に応じたモータ駆動電流を電動モータ１１
に供給するものであり、４つのスイッチングトランジス
タ、例えば、ＮチャンネルのパワーＭＯＳ型ＦＥＴ１８
ｂ1 〜１８ｂ4 を備える。そして、ＦＥＴ１８ｂ1 のソ
ース端子とＦＥＴ１８ｂ3 のドレイン端子を接続した直
列回路と、ＦＥＴ１８ｂ2 のソース端子とＦＥＴ１８ｂ
4 のドレイン端子を接続した直列回路とを並列に配設し
て、各直列回路のＦＥＴの接続部間に電動モータ１１を
介挿した構成とされている。図３において上段側のＦＥ
Ｔ１８ｂ1 及びＦＥＴ１８ｂ2 のゲート端子には、上述
したようにゲート駆動回路１７から左右方向信号ＤL ，
ＤR に応じてパルス幅変調信号ＰＷＭが切替え供給され
る。下段側のＦＥＴ１８ｂ3 及びＦＥＴ１８ｂ4 のゲー
ト端子には、ゲート駆動回路１７から左方向信号ＤL 及
び右方向信号ＤR が供給される。ＦＥＴ１８ｂ1 及びＦ
ＥＴ１８ｂ2 の各ドレイン端子には、バッテリ１９の電
流が供給されており、ＦＥＴ１８ｂ3 及びＦＥＴ１８ｂ
4 の各ソース端子はそれぞれ電流検出抵抗Ｒ1 及びＲ2
を介して接地されている。
【００２１】ＦＥＴ１８ｂ3 及びＦＥＴ１８ｂ4 は、そ
れぞれ右方向信号ＤR 及び左方向信号ＤL がハイレベル
のときにＯＮ状態となる。ＦＥＴ１８ｂ3 がＯＮ状態の
ときには、ＦＥＴ１８ｂ2 にパルス幅変調信号ＰＷＭが
供給されることにより、モータ駆動電流がＦＥＴ１８ｂ
2 から電動モータ１１、ＦＥＴ１８ｂ3 の方向へと流れ
て電動モータ１１が右回転される。
れぞれ右方向信号ＤR 及び左方向信号ＤL がハイレベル
のときにＯＮ状態となる。ＦＥＴ１８ｂ3 がＯＮ状態の
ときには、ＦＥＴ１８ｂ2 にパルス幅変調信号ＰＷＭが
供給されることにより、モータ駆動電流がＦＥＴ１８ｂ
2 から電動モータ１１、ＦＥＴ１８ｂ3 の方向へと流れ
て電動モータ１１が右回転される。
【００２２】一方、ＦＥＴ１８ｂ4 がＯＮ状態のときに
は、ＦＥＴ１８ｂ1 にパルス幅変調信号ＰＷＭが供給さ
れることにより、モータ駆動電流がＦＥＴ１８ｂ1 から
電動モータ１１、ＦＥＴ１８ｂ4 の方向へ流れて電動モ
ータ１１が左回転される。次に、コントローラによる電
動モータ１１の作動制御を図４のフローチャートを参照
して説明する。かかる作動制御は、予め設定された所定
時間毎（例えば数ｍｓｅｃ毎）のタイマ割り込みによっ
て行われる。
は、ＦＥＴ１８ｂ1 にパルス幅変調信号ＰＷＭが供給さ
れることにより、モータ駆動電流がＦＥＴ１８ｂ1 から
電動モータ１１、ＦＥＴ１８ｂ4 の方向へ流れて電動モ
ータ１１が左回転される。次に、コントローラによる電
動モータ１１の作動制御を図４のフローチャートを参照
して説明する。かかる作動制御は、予め設定された所定
時間毎（例えば数ｍｓｅｃ毎）のタイマ割り込みによっ
て行われる。
【００２３】まず、ステップＳ１で、操舵トルクセンサ
９からのトルク電圧値を読み込む。次いで、ステップＳ
２に移行してＴ＝Ｔ−Ｖ0 なる演算を行い、中立時のト
ルク検出値Ｔが" ０ "となるようにオフセット処理を行
う。次に、ステップＳ３に移行して車速センサ１６から
の車速検出値Ｖを読み込んだ後、ステップＳ４に移行し
てモータ電流指令値ＳI を設定する。モータ電流指令値
ＳI の設定は、例えば、図７に示す操舵トルクと車速と
モータ駆動電流との関係を表す特性グラフを参照し、ト
ルク検出値Ｔと車速検出値Ｖとに対応するモータ駆動電
流を検索してこれをモータ電流指令値ＳI として設定す
る。
９からのトルク電圧値を読み込む。次いで、ステップＳ
２に移行してＴ＝Ｔ−Ｖ0 なる演算を行い、中立時のト
ルク検出値Ｔが" ０ "となるようにオフセット処理を行
う。次に、ステップＳ３に移行して車速センサ１６から
の車速検出値Ｖを読み込んだ後、ステップＳ４に移行し
てモータ電流指令値ＳI を設定する。モータ電流指令値
ＳI の設定は、例えば、図７に示す操舵トルクと車速と
モータ駆動電流との関係を表す特性グラフを参照し、ト
ルク検出値Ｔと車速検出値Ｖとに対応するモータ駆動電
流を検索してこれをモータ電流指令値ＳI として設定す
る。
【００２４】そして、ステップＳ５に移行し、モータ電
流指令値ＳI を微分処理して微分処理値ｆD を求める。
次いで、ステップＳ６で電流検出回路１５から右方向の
モータ電流検出値ｉR 及び左方向のモータ電流検出値ｉ
L を読み込み、右方向のモータ電流検出値ｉR を正、左
方向のモータ電流検出値ｉL を負として、これらの検出
値の和からモータ電流検出値ｉM ＝ｉR −ｉL を算出す
る。尚、電流検出回路１５では、左右方向のモータ電流
検出値ｉR ，ｉL の実効値が得られるように、それぞれ
の信号に対し十分なフィルタ処理がなされる。
流指令値ＳI を微分処理して微分処理値ｆD を求める。
次いで、ステップＳ６で電流検出回路１５から右方向の
モータ電流検出値ｉR 及び左方向のモータ電流検出値ｉ
L を読み込み、右方向のモータ電流検出値ｉR を正、左
方向のモータ電流検出値ｉL を負として、これらの検出
値の和からモータ電流検出値ｉM ＝ｉR −ｉL を算出す
る。尚、電流検出回路１５では、左右方向のモータ電流
検出値ｉR ，ｉL の実効値が得られるように、それぞれ
の信号に対し十分なフィルタ処理がなされる。
【００２５】次いで、ステップＳ７に移行し、ステップ
Ｓ４で設定したモータ電流指令値ＳI とステップＳ６で
算出したモータ電流検出値ｉM との差（ｅM ＝ＳI −ｉ
M ）により、電流偏差ｅM を算出する。次いで、ステッ
プＳ８で、電流偏差ｅM に所定の比例ゲインを乗算して
比例処理値ｆP を求めるとともに、ステップＳ９で、こ
の比例処理値ｆP を積分して積分処理値ｆI を求め、比
例処理値ｆP 及び積分処理値ｆI をメモリの所定の記憶
領域に記憶する。
Ｓ４で設定したモータ電流指令値ＳI とステップＳ６で
算出したモータ電流検出値ｉM との差（ｅM ＝ＳI −ｉ
M ）により、電流偏差ｅM を算出する。次いで、ステッ
プＳ８で、電流偏差ｅM に所定の比例ゲインを乗算して
比例処理値ｆP を求めるとともに、ステップＳ９で、こ
の比例処理値ｆP を積分して積分処理値ｆI を求め、比
例処理値ｆP 及び積分処理値ｆI をメモリの所定の記憶
領域に記憶する。
【００２６】そしてステップＳ１０では、微分処理値ｆ
D と比例処理値ｆP と積分処理値ｆI とを加算し、これ
をモータ駆動信号ＳM とし、ステップＳ１１に移行す
る。ステップＳ１１では、図６を参照して、ステアリン
グホイール４の中立位置でのモータ電流検出値ＩM1を負
とし、中立位置から右操舵（又は左操舵）したのち再度
中立位置に戻った時のモータ電流検出値ＩM2を正とし、
これら検出値の和の絶対値（｜ＩM2−ＩM1｜＝ＩM0）か
らモータ電流検出値ＩM0を算出する。
D と比例処理値ｆP と積分処理値ｆI とを加算し、これ
をモータ駆動信号ＳM とし、ステップＳ１１に移行す
る。ステップＳ１１では、図６を参照して、ステアリン
グホイール４の中立位置でのモータ電流検出値ＩM1を負
とし、中立位置から右操舵（又は左操舵）したのち再度
中立位置に戻った時のモータ電流検出値ＩM2を正とし、
これら検出値の和の絶対値（｜ＩM2−ＩM1｜＝ＩM0）か
らモータ電流検出値ＩM0を算出する。
【００２７】次いで、ステップＳ１２に移行して図５の
フローチャートに示す操舵補助トルクの異常検出処理を
行う。異常検出処理は、まず、ステップＳ１２ａで、モ
ータ電流検出値ＩM0が予め定められた安全基準値ＩMSを
超えたか否かを判定する。ＩM0≧ＩMS、即ち、モータ電
流検出値ＩM0が安全基準値ＩMSを超えた場合は、操舵補
助トルクが異常であると判定し、ステップＳ１２ｂに移
行する。
フローチャートに示す操舵補助トルクの異常検出処理を
行う。異常検出処理は、まず、ステップＳ１２ａで、モ
ータ電流検出値ＩM0が予め定められた安全基準値ＩMSを
超えたか否かを判定する。ＩM0≧ＩMS、即ち、モータ電
流検出値ＩM0が安全基準値ＩMSを超えた場合は、操舵補
助トルクが異常であると判定し、ステップＳ１２ｂに移
行する。
【００２８】ステップＳ１２ｂでは、モータ駆動信号Ｓ
M に所定の周波数の小振幅信号ΔＳM を重畳してモータ
駆動信号ＳL を算出し、次いで、ステップＳ１２ｃに移
行してモータ駆動信号ＳL がＳL ≧０か否かを判定す
る。ＳL ≧０である場合には、ステアリングホイール４
が右操舵されたものとしてステップＳ１２ｄに移行す
る。
M に所定の周波数の小振幅信号ΔＳM を重畳してモータ
駆動信号ＳL を算出し、次いで、ステップＳ１２ｃに移
行してモータ駆動信号ＳL がＳL ≧０か否かを判定す
る。ＳL ≧０である場合には、ステアリングホイール４
が右操舵されたものとしてステップＳ１２ｄに移行す
る。
【００２９】ステップＳ１２ｄでは、電動モータ１１の
回転方向を正回転方向に設定する右方向信号ＤR を" Ｈ
ＩＧＨ "とすると共に、左方向信号ＤL を" ＬＯＷ "と
して出力する。また、モータ駆動信号ＳL の電圧を所定
のパルス幅を有したパルス幅変調信号ＰＷＭに変換し、
これをゲート駆動回路１７を介してＨブリッジ回路１８
に供給する。
回転方向を正回転方向に設定する右方向信号ＤR を" Ｈ
ＩＧＨ "とすると共に、左方向信号ＤL を" ＬＯＷ "と
して出力する。また、モータ駆動信号ＳL の電圧を所定
のパルス幅を有したパルス幅変調信号ＰＷＭに変換し、
これをゲート駆動回路１７を介してＨブリッジ回路１８
に供給する。
【００３０】ステップＳ１２ｃで、ＳL ≧０でない場合
には、ステアリングホイール４が左操舵されたものとし
てステップＳ１２ｅに移行する。ステップＳ１２ｅで
は、電動モータ１１の回転方向を逆回転方向に設定する
左方向信号ＤL を" ＨＩＧＨ "とすると共に、右方向信
号ＤR を" ＬＯＷ "として出力する。また、モータ駆動
信号ＳL をパルス幅変調信号ＰＷＭに変換し、これをゲ
ート駆動回路１７を介してＨブリッジ回路１８に供給す
る。
には、ステアリングホイール４が左操舵されたものとし
てステップＳ１２ｅに移行する。ステップＳ１２ｅで
は、電動モータ１１の回転方向を逆回転方向に設定する
左方向信号ＤL を" ＨＩＧＨ "とすると共に、右方向信
号ＤR を" ＬＯＷ "として出力する。また、モータ駆動
信号ＳL をパルス幅変調信号ＰＷＭに変換し、これをゲ
ート駆動回路１７を介してＨブリッジ回路１８に供給す
る。
【００３１】ステップＳ１２ａの異常検出処理で、ＩM0
＜ＩMS、即ち、モータ電流検出値ＩM0が予め定められた
安全基準値ＩMS未満の場合は、操舵補助トルクが正常で
あると判定し、図４のステップＳ１３に移行する。ステ
ップＳ１３では、モータ駆動信号ＳM がＳM ≧０か否か
を判定し、ＳM ≧０である場合には、ステアリングホイ
ール４が右操舵されたものとしてステップＳ１４に移行
する。
＜ＩMS、即ち、モータ電流検出値ＩM0が予め定められた
安全基準値ＩMS未満の場合は、操舵補助トルクが正常で
あると判定し、図４のステップＳ１３に移行する。ステ
ップＳ１３では、モータ駆動信号ＳM がＳM ≧０か否か
を判定し、ＳM ≧０である場合には、ステアリングホイ
ール４が右操舵されたものとしてステップＳ１４に移行
する。
【００３２】ステップＳ１４では、電動モータ１１の回
転方向を正回転方向に設定する右方向信号ＤR を" ＨＩ
ＧＨ "とすると共に、左方向信号ＤL を" ＬＯＷ "とし
て出力する。また、モータ駆動信号ＳM の電圧を所定の
パルス幅を有したパルス幅変調信号ＰＷＭに変換し、こ
れをゲート駆動回路１７を介してＨブリッジ回路１８に
供給する。
転方向を正回転方向に設定する右方向信号ＤR を" ＨＩ
ＧＨ "とすると共に、左方向信号ＤL を" ＬＯＷ "とし
て出力する。また、モータ駆動信号ＳM の電圧を所定の
パルス幅を有したパルス幅変調信号ＰＷＭに変換し、こ
れをゲート駆動回路１７を介してＨブリッジ回路１８に
供給する。
【００３３】ステップＳ１３で、ＳM ≧０でない場合に
は、ステアリングホイール４が左操舵されたものとして
ステップＳ１５に移行する。ステップＳ１５では、電動
モータ１１の回転方向を逆回転方向に設定する左方向信
号ＤL を" ＨＩＧＨ "とすると共に、右方向信号ＤR を
" ＬＯＷ "として出力する。また、モータ駆動信号ＳM
をパルス幅変調信号ＰＷＭに変換し、これをゲート駆動
回路１７を介してＨブリッジ回路１８に供給する。
は、ステアリングホイール４が左操舵されたものとして
ステップＳ１５に移行する。ステップＳ１５では、電動
モータ１１の回転方向を逆回転方向に設定する左方向信
号ＤL を" ＨＩＧＨ "とすると共に、右方向信号ＤR を
" ＬＯＷ "として出力する。また、モータ駆動信号ＳM
をパルス幅変調信号ＰＷＭに変換し、これをゲート駆動
回路１７を介してＨブリッジ回路１８に供給する。
【００３４】ここで、図４の処理においてステップＳ１
〜Ｓ１０の処理が本発明の電流値設定手段に対応し、ス
テップＳ１３〜Ｓ１５の処理及びモータ駆動回路１４が
モータ駆動手段に対応し、図５の処理においてステップ
Ｓ１２ａの処理が異常検出手段に対応し、ステップＳ１
２ｂ〜Ｓ１２ｄの処理が電流重畳手段に対応している。
〜Ｓ１０の処理が本発明の電流値設定手段に対応し、ス
テップＳ１３〜Ｓ１５の処理及びモータ駆動回路１４が
モータ駆動手段に対応し、図５の処理においてステップ
Ｓ１２ａの処理が異常検出手段に対応し、ステップＳ１
２ｂ〜Ｓ１２ｄの処理が電流重畳手段に対応している。
【００３５】かかる構成の電動パワーステアリング装置
においては、操舵補助トルクが異常と判定されたとき
に、モータ駆動信号ＳM に所定の周波数の小振幅信号Δ
ＳM を重畳してモータ駆動信号ＳL を算出しこれをパル
ス幅変調信号ＰＷＭに変換してＨブリッジ回路１８に供
給しているので、操舵補助トルクの異常時に電動モータ
１１に供給されるモータ駆動電流が図８に示すように細
かく振動する。このため、電動モータ１１の回転が不規
則になって、該不規則な回転が減速ギヤ機構１０を介し
て微小振動として出力軸３ひいてはステアリングホイー
ル４に伝達される。この結果、本実施例のように駆動軸
が直結された電動モータ１１を用いた場合においても、
運転者がステアリングホイール４からの微小振動を感じ
て操舵補助トルクの異常を知ることができるので、従来
必要であった電磁クラッチ装置が不要となって低いコス
トで運転時の安全性を確保することができる電動パワー
ステアリング装置を提供することができる。
においては、操舵補助トルクが異常と判定されたとき
に、モータ駆動信号ＳM に所定の周波数の小振幅信号Δ
ＳM を重畳してモータ駆動信号ＳL を算出しこれをパル
ス幅変調信号ＰＷＭに変換してＨブリッジ回路１８に供
給しているので、操舵補助トルクの異常時に電動モータ
１１に供給されるモータ駆動電流が図８に示すように細
かく振動する。このため、電動モータ１１の回転が不規
則になって、該不規則な回転が減速ギヤ機構１０を介し
て微小振動として出力軸３ひいてはステアリングホイー
ル４に伝達される。この結果、本実施例のように駆動軸
が直結された電動モータ１１を用いた場合においても、
運転者がステアリングホイール４からの微小振動を感じ
て操舵補助トルクの異常を知ることができるので、従来
必要であった電磁クラッチ装置が不要となって低いコス
トで運転時の安全性を確保することができる電動パワー
ステアリング装置を提供することができる。
【００３６】尚、上記実施例では、駆動軸が直結された
電動モータ１１を備えた電動パワーステアリング装置を
例に採ったが、これに代えて、トルクリミッタを有する
電動モータを備えた電動パワーステアリング装置にも本
発明を適用することができる。また、上記実施例では、
操舵補助トルクの異常を、トルク検出値Ｔとモータ電流
検出値ＩM との関係によって定められる特性に基づいて
検出しているが、必ずしもこれに限定する必要はなく、
例えば、図９（モータ駆動電流値を縦軸、車速を横軸に
とり両者の関係を示すグラフ）に示すように、車速セン
サ１６から読み込まれた所定の車速Ｖでのモータ駆動電
流値Ｉの最大値ＩMAX が、予め車速Ｖに応じて設定され
た基準値Ｉp を超えた時に、操舵補助トルクの異常を検
出するようにしてもよい。
電動モータ１１を備えた電動パワーステアリング装置を
例に採ったが、これに代えて、トルクリミッタを有する
電動モータを備えた電動パワーステアリング装置にも本
発明を適用することができる。また、上記実施例では、
操舵補助トルクの異常を、トルク検出値Ｔとモータ電流
検出値ＩM との関係によって定められる特性に基づいて
検出しているが、必ずしもこれに限定する必要はなく、
例えば、図９（モータ駆動電流値を縦軸、車速を横軸に
とり両者の関係を示すグラフ）に示すように、車速セン
サ１６から読み込まれた所定の車速Ｖでのモータ駆動電
流値Ｉの最大値ＩMAX が、予め車速Ｖに応じて設定され
た基準値Ｉp を超えた時に、操舵補助トルクの異常を検
出するようにしてもよい。
【００３７】さらに、ステップＳ４で設定したモータ電
流指令値ＳI とステップＳ６で算出したモータ電流検出
値ｉM との差の絶対値（｜ＳI −ｉM ｜）が予め定めら
れた規定値ｅS を超えた時、すなわち、｜ＳI −ｉM ｜
＞ｅS の時に、電動モータ１１等がロックされた状態で
あるとして異常と判定し、モータ駆動信号ＳM に所定の
周波数の小振幅信号ΔＳM を重畳するようにしてもよ
い。
流指令値ＳI とステップＳ６で算出したモータ電流検出
値ｉM との差の絶対値（｜ＳI −ｉM ｜）が予め定めら
れた規定値ｅS を超えた時、すなわち、｜ＳI −ｉM ｜
＞ｅS の時に、電動モータ１１等がロックされた状態で
あるとして異常と判定し、モータ駆動信号ＳM に所定の
周波数の小振幅信号ΔＳM を重畳するようにしてもよ
い。
【００３８】さらに、上記実施例では、操舵補助トルク
の異常時の電動モータの作動制御をマイクロコンピュー
タを用いて行っているが、これに限定されず、例えば、
操舵トルクに応じてモータ駆動回路１４に供給される駆
動電流に発振器（図示せず）から所定の周波数の小振幅
の信号を重畳することにより電動モータの作動を制御す
るようにしてもよい。
の異常時の電動モータの作動制御をマイクロコンピュー
タを用いて行っているが、これに限定されず、例えば、
操舵トルクに応じてモータ駆動回路１４に供給される駆
動電流に発振器（図示せず）から所定の周波数の小振幅
の信号を重畳することにより電動モータの作動を制御す
るようにしてもよい。
【００３９】
【発明の効果】上記の説明から明らかなように、請求項
１の発明によれば、運転者がステアリングホイールから
微小振動を感じて操舵補助トルクの異常を知ることがで
きるので、従来必要であった運転時の安全性を確保する
ための電磁クラッチ装置が不要となり、電動パワーステ
アリング装置のコスト低減を図ることができる。
１の発明によれば、運転者がステアリングホイールから
微小振動を感じて操舵補助トルクの異常を知ることがで
きるので、従来必要であった運転時の安全性を確保する
ための電磁クラッチ装置が不要となり、電動パワーステ
アリング装置のコスト低減を図ることができる。
【００４０】請求項２の発明によれば、請求項１の構成
に加えて、操舵補助力の異常を設定電流値と電動モータ
の駆動電流の検出値との差の絶対値が予め定められた規
定値を超えた時に検出することにより、電動モータ等が
ロックされた場合にも、運転者がステアリングホイール
からの微小振動を感じて異常を知ることができる。
に加えて、操舵補助力の異常を設定電流値と電動モータ
の駆動電流の検出値との差の絶対値が予め定められた規
定値を超えた時に検出することにより、電動モータ等が
ロックされた場合にも、運転者がステアリングホイール
からの微小振動を感じて異常を知ることができる。
【図１】本発明の一実施例である電動パワーステアリン
グ装置の全体構成を説明するための説明的概略図であ
る。
グ装置の全体構成を説明するための説明的概略図であ
る。
【図２】操舵トルクセンサの出力特性図である。
【図３】コントローラの全体構成を説明するためのブロ
ック図である。
ック図である。
【図４】電動パワーステアリング装置の作動を説明する
ためのフローチャート図である。
ためのフローチャート図である。
【図５】操舵補助トルクの異常検出処理を説明するため
のフローチャート図である。
のフローチャート図である。
【図６】モータ電流検出値と操舵トルクとの関係を示す
特性グラフである。
特性グラフである。
【図７】操舵トルクと車速とモータ駆動電流との関係を
示す特性グラフである。
示す特性グラフである。
【図８】モータ駆動電流に所定の周波数で小振幅の電流
を重畳した時の変化を説明するためのグラフである。
を重畳した時の変化を説明するためのグラフである。
【図９】本発明の他の実施例を説明するための特性グラ
フである。
フである。
９…操舵トルクセンサ １０…減速ギヤ機構 １１…電動モータ １２…コントローラ １３…制御回路 １４…モータ駆動回路 １５…電流検出回路
Claims (2)
- 【請求項１】 操舵系の操舵トルクを検出する操舵トル
ク検出手段と、前記操舵系に減速ギヤ機構を介して操舵
補助力を付与する電動モータと、少なくとも前記トルク
検出手段によって得られたトルク検出値に基づいて前記
電動モータに対する駆動電流値を設定する電流値設定手
段と、該設定電流値に応じた駆動電流を前記電動モータ
に供給するモータ駆動手段とを備えた電動パワーステア
リング装置において、 前記操舵補助力の異常を検出する異常検出手段と、該異
常検出手段によって前記操舵補助力の異常が検出された
時、前記電動モータに供給される駆動電流に所定の周波
数で小振幅の異常認識用電流を重畳する電流重畳手段と
を備えたことを特徴とする電動パワーステアリング装置 - 【請求項２】 前記異常検出手段は、前記設定電流値と
前記電動モータの駆動電流の検出値との差の絶対値が、
予め定められた規定値を超えた時に操舵補助力の異常を
検出することを特徴とする請求項１記載の電動パワース
テアリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32921294A JPH08156809A (ja) | 1994-12-05 | 1994-12-05 | 電動パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32921294A JPH08156809A (ja) | 1994-12-05 | 1994-12-05 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08156809A true JPH08156809A (ja) | 1996-06-18 |
Family
ID=18218912
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32921294A Pending JPH08156809A (ja) | 1994-12-05 | 1994-12-05 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08156809A (ja) |
-
1994
- 1994-12-05 JP JP32921294A patent/JPH08156809A/ja active Pending
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3479730B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| EP0686542B1 (en) | Electric power steering control apparatus | |
| JP4241392B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP2643041B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御方法 | |
| JP2575522Y2 (ja) | パワーステアリング装置 | |
| JPH11240459A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP4779499B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JPH10167086A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JPH08175406A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP4016976B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP3433713B2 (ja) | 車両の電動パワーステアリング装置 | |
| JP3531250B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JPH05155351A (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JP3598707B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP3663890B2 (ja) | 電動パワ−ステアリング装置の制御装置 | |
| JPH08156809A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JPH10197367A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JPH11150976A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| EP0611691B1 (en) | Motorized power steering apparatus | |
| JP3666244B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP3525515B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| EP0360469B1 (en) | Motorized power steering apparatus | |
| JP3362528B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP3839424B2 (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
| JPH0867262A (ja) | 電動パワ−ステアリング装置の制御装置 |