JPH08143281A - Hoist-up control method of hoist device - Google Patents
Hoist-up control method of hoist deviceInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明はホイスト又はクレーンの
ような天上を走行する巻上装置の巻上制御方法に関し、
特に、上限リミットスイッチが動作したときの巻上用電
動機の制御に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a hoisting control method for a hoisting device such as a hoist or a crane which travels on the sky.
In particular, it relates to control of the hoisting electric motor when the upper limit switch operates.
【０００２】[0002]
【従来の技術】ホイストやクレーンのように天上を走行
する巻上装置にはフックブロックが過度に巻き上げない
ように機械的な巻き上げの上限位置を制限する上限制限
スイッチ（以下、上限リミットスイッチと称す）を設
け、上限制限位置まで巻き上げたとき、上限リミットス
イッチを動作させて、巻上用電動機にブレーキを掛け、
同時に電動機の電源（電流）を切る。2. Description of the Related Art In a hoisting device such as a hoist or a crane, an upper limit switch (hereinafter referred to as an upper limit switch) that limits an upper limit position of mechanical hoisting so that a hook block does not excessively hoist. ) Is installed, and when the hoisting motor is wound up, the upper limit switch is operated to brake the hoisting motor,
At the same time, turn off the power (current) of the motor.
【０００３】図３は、天井走行の巻上装置がホイストの
例で、１１は上限リミットスイッチを動作させるための
操作杆で、一端が制御箱１２に設けた回動軸に軸着さ
れ、他端が自由端となってフックブロック１３の上部に
配置され、フックブロック１３が上限制限位置に達した
とき、操作杆１１を図の反時方向に回動させる。そし
て、操作杆１１が軸着されている回動軸が回動したと
き、上限リミットスイッチＬＳ（図４）を動作させるよ
うに構成されている。FIG. 3 shows an example in which a hoisting device for overhead traveling is a hoist, and 11 is an operating rod for operating an upper limit switch, one end of which is pivotally attached to a rotary shaft provided in a control box 12, and the other. The end is a free end and is arranged above the hook block 13. When the hook block 13 reaches the upper limit position, the operating rod 11 is rotated in the counterclockwise direction in the figure. The upper limit switch LS (FIG. 4) is operated when the rotary shaft around which the operating rod 11 is pivotally rotated.
【０００４】なお、図３において１４は巻上，巻下駆動
部で、巻上用電動機、ブレーキ、ロープを巻くドラム等
からなる。１５は走行用電動機、１６はレール、１７は
押釦スイッチを示している。In FIG. 3, reference numeral 14 denotes a hoisting and hoisting driving unit, which comprises a hoisting electric motor, a brake, a drum for winding a rope, and the like. Reference numeral 15 is a traveling electric motor, 16 is a rail, and 17 is a push button switch.
【０００５】図４はこのホイストの制御回路の一例を示
す。同図において、１７は押釦スイッチを示し、この押
釦スイッチ１７は巻上および巻下用操作スイッチＳ1，
Ｓ2および左，右走行用操作スイッチＳ3，Ｓ4を有す
る。これらスイッチＳ1〜Ｓ4に対して夫々直列に電磁ス
イッチの励磁コイル４〜７が接続されている。同図中４
1，４2，５1，６1，７1は電磁スイッチの常開接点であ
り、接点４1〜４2は励磁コイル４により動作し、接点５
1，５2は励磁コイル５により動作し、また接点６1，７1
は夫々励磁コイル６，７により動作する。FIG. 4 shows an example of the control circuit of this hoist. In the figure, reference numeral 17 denotes a push button switch, which is a hoisting and lowering operation switch S 1 ,
It has S 2 and left and right traveling operation switches S 3 and S 4 . Exciting coils 4 to 7 of electromagnetic switches are connected in series to these switches S 1 to S 4 , respectively. 4 in the figure
1 , 4 2 , 5 1 , 6 1 and 7 1 are normally open contacts of the electromagnetic switch, and contacts 4 1 to 4 2 are operated by the exciting coil 4 and contact 5
1 , 5 2 are operated by the exciting coil 5, and the contacts 6 1 , 7 1
Are operated by exciting coils 6 and 7, respectively.
【０００６】ＨＭは巻上用電動機であり、巻上用電磁ス
イッチの接点４1の閉成により荷物を巻き上げ、巻下用
電磁スイッチの接点５1の閉成により荷物を巻き下げ
る。ＨＢは巻上用ブレーキであり、接点４1，４2の閉成
または接点５1，５2の閉成により通電されて開放状態と
なる。The HM is a hoisting electric motor, which hoists the load by closing the contact 4 1 of the hoisting electromagnetic switch and lowers the load by closing the contact 5 1 of the hoisting electromagnetic switch. HB is a hoisting brake, which is energized and opened by closing the contacts 4 1 and 4 2 or closing the contacts 5 1 and 5 2 .
【０００７】ＴＭは走行用電動機で、接点６1の閉成
で、ホイスト全体をレール上を左方向に走行させ、接点
７1の閉成で右方向に走行する。ＴＢは走行用電動機Ｔ
Ｍのブレーキで、該電動機ＴＭと一体に取り付けられて
いる。ＳＲ1，ＳＲ2はシリコン整流器、ＥＳは非常用接
点、ＬＳは上限リミットスイッチである。Reference numeral TM denotes a traveling electric motor which, when the contact point 6 1 is closed, causes the entire hoist to move leftward on the rail, and when the contact point 7 1 is closed, it moves rightward. TB is a traveling electric motor T
The M brake is attached integrally with the electric motor TM. SR 1 and SR 2 are silicon rectifiers, ES is an emergency contact, and LS is an upper limit switch.
【０００８】動作は、今、巻上用操作スイッチＳ1を押
すと、電磁スイッチの励磁コイル４が励磁され、その接
点４1を閉じる。この接点４1が閉じると、巻上用電動機
ＨＭとブレーキＨＢに電源が接続され、ブレーキＨＢを
開放すると同時に巻上用電動機ＨＭが回転して図３のフ
ックブロック１３を巻き上げる。In operation, when the hoisting operation switch S 1 is pushed, the exciting coil 4 of the electromagnetic switch is excited and the contact 4 1 is closed. When the contact 4 1 is closed, the power supply is connected to the motor HM and the brake HB for Volume 1, motor HM for the upper winding and at the same time releasing the brake HB is rolled up the hook block 13 of FIG. 3 to rotate.
【０００９】そして、操作スイッチＳ1を押す力を無く
すると、操作スイッチＳ1は開き、電磁スイッチの励磁
コイル４の励磁電流が切られ、その接点４1を開いて電
源との接続を切り、ブレーキＨＢを働かせると同時に、
巻上用電動機ＨＭが停止される。巻下の場合は操作スイ
ッチＳ2を押し、接点５1を閉じて巻上用電動機ＨＭに供
給する電源の相順を変えて、該電動機ＨＭを逆転させ
る。[0009] When eliminating the force pushing the operation switch S 1, the operation switch S 1 opens, the excitation current of the excitation coil 4 of the electromagnetic switch is turned off, it disconnects the power supply by opening the contacts 4 1, While operating the brake HB,
The hoisting electric motor HM is stopped. In the case of winding, the operation switch S 2 is pressed, the contact 5 1 is closed, the phase sequence of the power supply to the winding motor HM is changed, and the motor HM is reversed.
【００１０】また、走行用も同様にして走行用電動機Ｔ
Ｍを正転，逆転して走行方向を変える。Similarly, the electric motor T for traveling is also used for traveling.
Change the traveling direction by rotating M forward and backward.
【００１１】また、巻き上げ操作の場合、巻き上げ過ぎ
て図３のブロックフック１３が操作杆１１を押し上げる
と、図４の上限リミットスイッチＬＳが開放し、電磁ス
イッチの励磁コイル４の回路が切られるので、その接点
４1は開き、巻上用電動機ＨＭとブレーキＨＢへの電源
が切られ、それ以上の巻上が防止される。In the case of the winding operation, if the block hook 13 in FIG. 3 pushes up the operating rod 11 due to excessive winding, the upper limit switch LS in FIG. 4 is opened and the circuit of the exciting coil 4 of the electromagnetic switch is cut off. , its contacts 4 1 is opened, the power supply to the motor HM and the brake HB for the upper winding is turned off, thereby preventing the further winding is.
【００１２】[0012]
【発明が解決しようとする課題】上記のように、巻上上
限位置以上に巻き上げられると、上限リミットスイッチ
ＬＳが動作するが、このとき、安全のため、ブレーキを
掛けて巻上電動機の回転を停止させてから、該電動機の
電源を切り、吊荷の荷重により、急速に巻き下げられる
のを防止している。As described above, the upper limit switch LS operates when the hoisting motor is wound above the hoisting upper limit position. At this time, for safety, the brake is applied to prevent the hoisting motor from rotating. After stopping, the electric power of the electric motor is turned off to prevent it from being rapidly lowered due to the load of the suspended load.
【００１３】図５はブレーキ動作と巻上用電動機の電流
とのタイムチャートで、ブレーキの動作遅れを見込ん
で、ブレーキ復帰（励磁電流を切ることにより、ばね力
でブレーキを働かせる。）タイミングｔ1から、若干の
時間遅れＴα（２００ｍｍｓｅｃ程度）後のｔ2に電動
機の電流を切るようにしている。FIG. 5 is a time chart of the braking operation and the electric current of the hoisting motor. In consideration of the brake operation delay, the brake is returned (when the exciting current is turned off, the brake is operated by the spring force) timing t 1. Therefore, the electric current of the electric motor is cut off at t 2 after a slight time delay Tα (about 200 mmsec).
【００１４】しかし、この方法で制御を行うと、例えば
図６のように、何等かの事由でブレーキの遅れ時間Ｔα
がα時間増大し、ブレーキがｔ3で働くと、ブレーキは
Ｔα＋αで働くことになり、αの時間帯は電動機の電流
が切れ、ブレーキも動作していない時間帯となる。即
ち、電動機トルクもブレーキトルクもない状態となり、
吊荷の荷重で、巻上用電動機は巻下方向に急激に回転
し、吊荷は自由落下の危険な状態となる。However, when the control is performed by this method, the brake delay time Tα is increased for some reason as shown in FIG. 6, for example.
Is increased by α time and the brake works at t 3 , the brake works at Tα + α, and the time period of α is a time period when the electric current of the electric motor is cut off and the brake is not operating. That is, there is no motor torque or brake torque,
The hoisting motor rapidly rotates in the hoisting direction under the load of the suspended load, and the suspended load is in a dangerous state of free fall.
【００１５】また、吊荷が巻き下げられてフックブロッ
クが上限制限位置から外れると、図４のリミットスイッ
チＬＳが閉路されるが、このとき、操作スイッチＳ1を
押したままの状態のときは、巻上用電動機ＨＭは巻き下
げ状態から急に巻き上げ方向に回転させられるので、荷
重を吊るワイヤに衝撃力が加わり、また、吊荷は急激に
上下動するので危険な状態となる。When the suspended load is unwound and the hook block comes out of the upper limit position, the limit switch LS of FIG. 4 is closed. At this time, if the operation switch S 1 is kept pressed, Since the hoisting electric motor HM is suddenly rotated in the hoisting direction from the unwound state, an impact force is applied to the wire that suspends the load, and the suspended load rapidly moves up and down, which is a dangerous state.
【００１６】また、安全度を見越して、図５の巻上用電
動機の電流を切る時間Ｔαを大きくとると、その時間差
だけ巻上用電動機が電流を流したまま拘束（ロック）さ
れるので、その間電動機にはロック時の大電流が流れ、
無駄な電力を消費する。Further, in consideration of safety, if the time Tα for cutting off the electric current of the hoisting motor shown in FIG. 5 is increased, the hoisting electric motor is restrained (locked) while the current is flowing for the time difference. During that time, a large current flows when the motor is locked,
Useless power is consumed.
【００１７】また、ブレーキも巻上電動機の大きいトル
クを長時間拘束しなければならないので、拘束される電
動機も拘束するブレーキも、寿命が短くなる。Further, since the brake must also restrain the large torque of the hoisting electric motor for a long time, the life of the restrained electric motor and the brake is also shortened.
【００１８】本発明は以上の点に鑑みてなされたもの
で、上限リミットスイッチの動作時に、吊荷の自由落下
を防止し、更に巻上用電動機のロック時間を最小として
安全で且つ寿命の長い巻上装置の巻上制御方法を提供す
ることを目的とする。The present invention has been made in view of the above points, and prevents free fall of a suspended load during operation of the upper limit switch, and further, the lock time of the hoisting motor is minimized to ensure safety and long life. An object is to provide a hoisting control method for a hoisting device.
【００１９】[0019]
【課題を解決するための手段】本発明において、上記の
課題を解決するための手段は、巻上用電動機の運転制御
により吊荷を巻き上げ及び巻き下げを行い、且つ巻上上
限位置で上限リミットスイッチを動作させて巻上用電動
機用のブレーキを働かせるとともに巻上用電動機の電流
を切って運転を停止させるようにした巻上装置におい
て、前記上限リミットスイッチが動作したとき、巻上用
電動機の電流を検出し、該検出電流値とあらかじめ設定
した過電流制限値とを比較し、巻上用電動機がブレーキ
によりロックされて検出電流が増え、その電流値が過電
流制限値を超えたときに巻上用電動機の電流を切り、ブ
レーキが掛からない状態では、巻上用電動機の電流を切
らないようにする。Means for Solving the Problems In the present invention, means for solving the above-mentioned problems include hoisting and hoisting a suspended load by operation control of a hoisting motor, and an upper limit at the hoisting upper limit position. In a hoisting device in which a switch is operated to actuate a brake for the hoisting electric motor and to stop the operation by cutting off the electric current of the hoisting electric motor, when the upper limit switch operates, When the current is detected and the detected current value is compared with a preset overcurrent limit value, the hoisting motor is locked by the brake and the detected current increases, and when the current value exceeds the overcurrent limit value. Turn off the electric current of the hoisting motor, and do not turn off the electric current of the hoisting motor when the brake is not applied.
【００２０】[0020]
【作用】巻上上限位置に達しない場合は、上限リミット
スイッチが動作しないので、通常の巻上動作を行う。If the hoisting upper limit position is not reached, the upper limit switch does not operate, and the normal hoisting operation is performed.
【００２１】万一、巻上上限位置に達し、上限リミット
スイッチが動作したときは、該上限リミットスイッチが
動作し、巻上用電動機のブレーキが動作して巻上用電動
機をロックする。巻上用電動機がロックされると該電動
機に流れる電流が増加する。この電流値が、あらかじめ
設定した過電流制限値より大となったときに巻上用電動
機の電流を切る。When the hoisting upper limit position is reached and the upper limit switch is operated, the upper limit switch is actuated and the hoisting motor brake is operated to lock the hoisting motor. When the hoisting motor is locked, the current flowing through it increases. When this current value exceeds a preset overcurrent limit value, the hoisting motor current is cut off.
【００２２】このようにすれば、ブレーキが働かない限
り、巻上用電動機の電流は切られることがないので、ブ
レーキ動作遅れによる吊荷の自由落下は生じない。In this way, the current of the hoisting motor is not cut off unless the brake works, so that the suspended load does not fall freely due to a delay in the brake operation.
【００２３】また、巻上用電動機のロック時間も最小に
することが可能となる。Also, the lock time of the hoisting motor can be minimized.
【００２４】[0024]
【実施例】以下、本発明を図面に示す一実施例に基づい
て説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described below based on an embodiment shown in the drawings.
【００２５】本発明は、図４の上限リミットスイッチＬ
Ｓを無くし、これとは別個に上限リミットスイッチＬＳ
が動作したときに、即時にブレーキＨＢの励磁を切って
ブレーキを掛ける励磁コイル（又はリレー）と、巻上用
電動機ＨＭの電流があらかじめ設定した過電流制限値を
超えたときに動作して、巻上用電動機の電源を切る励磁
コイル（又はリレー）を設ける。そして、巻上用電動機
の電源（電流）を切る制御は、図１の制御方法で行うも
のである。The present invention is based on the upper limit switch L of FIG.
S is eliminated and the upper limit switch LS is separately provided.
When the current of the hoisting electric motor HM and the exciting coil (or relay) that immediately deenergizes the brake HB to apply the brake when the motor operates, it operates when the current exceeds the preset overcurrent limit value. Provide an exciting coil (or relay) that turns off the power to the hoisting motor. The control for turning off the power supply (current) of the hoisting motor is performed by the control method shown in FIG.
【００２６】図１は本発明の制御方法の一実施例のフロ
ーチャートで、巻上用電動機ＨＭの巻上動作の制御は、
このフローチャートによって行う。FIG. 1 is a flow chart of an embodiment of the control method of the present invention, in which the hoisting operation of the hoisting motor HM is controlled as follows.
This flowchart is used.
【００２７】まず、ステップＳ１で上限リミットスイッ
チＬＳの動作を常時監視する。通常は上限リミットスイ
ッチＬＳは動作しないので、ステップＳ２により、巻上
動作を続行する。First, in step S1, the operation of the upper limit switch LS is constantly monitored. Since the upper limit switch LS does not normally operate, the hoisting operation is continued in step S2.
【００２８】万一、巻上動作中に、巻き上げ過ぎて上限
リミットスイッチの操作杆１１がフックブロック１３で
操作されると、上限リミットスイッチＬＳが動作する。
このとき、ステップＳ３で巻上用電動機の電流値とあら
かじめ設定した過電流制限設定値と比較し、設定値以下
である場合はステップＳ１に戻り、また、設定値以上で
ある場合は、ステップＳ４で巻上用電動機ＨＭの電流
（電源）を切る。If the operating rod 11 of the upper limit switch is operated by the hook block 13 due to excessive winding during the hoisting operation, the upper limit switch LS operates.
At this time, the current value of the hoisting motor is compared with the preset overcurrent limit setting value in step S3, and if it is less than or equal to the setting value, the process returns to step S1. If it is greater than or equal to the setting value, step S4 is performed. Then, the current (power supply) of the hoisting motor HM is turned off.
【００２９】図２は、本発明により、巻上用電動機を制
御した場合の特性図を示し、横軸に時間ｔ、縦軸に上段
はブレーキ電源電圧、下段は巻上用電動機の電流を採っ
たものである。FIG. 2 shows a characteristic diagram when the hoisting electric motor is controlled according to the present invention. The horizontal axis shows time t, the vertical axis shows the brake power supply voltage, and the lower row shows the electric current of the hoisting motor. It is a thing.
【００３０】Ｔ1において上限リミットスイッチＬＳが
動作し、ブレーキはそれより約３０ｍｍｓｅｃ後に働
き、巻上用電動機はロックされる。巻上用電動機がロッ
クされると、該電動機に流れる電流は、サーボドライバ
の供給最大値まで上昇し、次に電流をしぼって再び最大
電流まで繰り返している。これがハード過電流制限状態
であり、約３０ｍｍｓｅｃ後に電流を切っている。At T 1 , the upper limit switch LS is actuated, the brake operates about 30 mmsec after that, and the hoisting motor is locked. When the hoisting electric motor is locked, the current flowing through the electric motor rises to the maximum supply value of the servo driver, and then the electric current is squeezed and repeated again to the maximum current. This is the hard overcurrent limit state, in which the current is cut off after about 30 mmsec.
【００３１】[0031]
【発明の効果】本発明は以上のように、上限リミットス
イッチが動作してブレーキが働き、巻上用電動機がロッ
クされて電流値が過電流制限値を超えたときに巻上用電
動機の電源（電流）を切るように制御するので、巻上用
電動機がロックされない限り巻上用電動機の電流は切ら
れることがないため、ブレーキの動作遅れによる吊荷の
自由落下の危険は全く生ずることがない。As described above, according to the present invention, when the upper limit switch operates and the brake operates, the hoisting motor is locked and the current value exceeds the overcurrent limit value. (Current) is controlled so that the hoisting motor current is not cut off unless the hoisting motor is locked.Therefore, there is no risk of free fall of the suspended load due to a delay in brake operation. Absent.
【００３２】また、ブレーキの動作遅れ時間に、ばらつ
きが生じても、巻上用電動機の電源を切るタイミング
は、ブレーキの動作遅れ時間とは関係なく、巻上用電動
機のロック後の電流値によるので、ブレーキトルクと電
動機トルクの無い状態は生じ得ないので、設計上動作遅
れ時間を考慮する必要がない。Even if the brake operation delay time varies, the timing at which the hoisting motor is turned off depends on the current value after the hoisting motor is locked, regardless of the brake operation delay time. Therefore, a state without the brake torque and the electric motor torque cannot occur, so that it is not necessary to consider the operation delay time in design.
【００３３】また、巻上用電動機の電流が過電流制限値
を超えたとき、巻上用電動機の電流を切るので、巻上用
電動機をロックする時間は最小でほぼ一定となり、巻上
用電動機およびブレーキの寿命の延命が図れる等と相俟
って信頼性の高い巻上装置が得られる。When the current of the hoisting electric motor exceeds the overcurrent limit value, the electric current of the hoisting electric motor is cut off, so that the time for locking the hoisting electric motor becomes substantially constant at a minimum, and the hoisting electric motor. In addition to the fact that the life of the brake can be extended, a highly reliable hoisting device can be obtained.
【００３４】また、無駄な電力も消費しない等、種々の
優れた効果を奏する。In addition, various excellent effects such as wasteful consumption of electric power can be obtained.
【図１】本発明の一実施例のフローチャートFIG. 1 is a flowchart of an embodiment of the present invention.
【図２】本発明の制御方法による特性図FIG. 2 is a characteristic diagram according to the control method of the present invention.
【図３】天上走行ホイストの側面図[Fig. 3] Side view of the overhead traveling hoist
【図４】天上走行ホイストの回路図[Fig. 4] Circuit diagram of overhead traveling hoist
【図５】従来の巻上用電動機の制御方法の説明図FIG. 5 is an explanatory view of a conventional method for controlling a hoisting motor.
【図６】従来の巻上電動機の制御方法の説明図FIG. 6 is an explanatory diagram of a conventional hoisting motor control method.
１１…操作杆 １２…制御箱 １３…フックブロック １４…巻上，巻下駆動部 １５…走行用電動機 １６…レール １７…押釦スイッチ Ｓ1〜Ｓ4…操作スイッチ ＨＭ…巻上用電動機 ＴＭ…走行用電動機 ＨＢ…ブレーキ ＬＳ…上限リミットスイッチ11 ... Operation rod 12 ... Control box 13 ... Hook block 14 ... Hoisting and lowering drive unit 15 ... Traveling electric motor 16 ... Rail 17 ... Push button switches S 1 to S 4 ... Operation switch HM ... Hoisting electric motor TM ... Traveling Motor HB ... Brake LS ... Upper limit switch
Claims (1)
き上げおよび巻き下げを行い、且つ巻き上げ上限位置で
上限リミットスイッチを動作させて巻上用電動機用のブ
レーキを働かせるとともに巻上用電動機の電流を切って
運転を停止させるようにした巻上装置において、 前記上限リミットスイッチが動作したとき、巻上用電動
機の電流を検出し、該検出電流値とあらかじめ設定した
過電流制限値とを比較し、巻上用電動機がブレーキによ
りロックされて検出電流が増え、その電流値が過電流制
限値を超えたときに巻上用電動機の電流を切るようにし
たことを特徴とする巻上機の巻上制御方法。1. A hoisting motor is hoisted and hoisted down by operating control of the hoisting electric motor, and an upper limit switch is operated at the hoisting upper limit position to operate a brake for the hoisting electric motor and to operate the hoisting electric motor. In a hoisting device in which the current is cut off to stop the operation, when the upper limit switch is operated, the current of the hoisting motor is detected and the detected current value is compared with a preset overcurrent limit value. However, the hoisting motor is locked by the brake, the detected current increases, and the current of the hoisting motor is cut off when the current value exceeds the overcurrent limit value. Hoisting control method.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28849894A JP3257302B2 (en) | 1994-11-24 | 1994-11-24 | Hoisting control method of hoisting device |
Applications Claiming Priority (1)
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| JP28849894A JP3257302B2 (en) | 1994-11-24 | 1994-11-24 | Hoisting control method of hoisting device |
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