JPH08142137A - 電動射出成形機の位置制御方法及び装置 - Google Patents
電動射出成形機の位置制御方法及び装置Info
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- JPH08142137A JPH08142137A JP28372994A JP28372994A JPH08142137A JP H08142137 A JPH08142137 A JP H08142137A JP 28372994 A JP28372994 A JP 28372994A JP 28372994 A JP28372994 A JP 28372994A JP H08142137 A JPH08142137 A JP H08142137A
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Abstract
装置に関し、特に、偏差が設定値以下の時に、設定値よ
りも大の偏差にかける係数よりも小の係数をかけ、振動
の少ない滑らかな位置制御を行うことを目的とする。 【構成】 本発明による電動射出成形機の位置制御方法
及び装置は、偏差(15)が設定値以下の時の前記偏差(15)
にかける係数を、前記偏差(15)が設定値より大きい時に
かける係数より小さくして滑らかな位置制御を行う構成
である。
Description
制御方法及び装置に関し、特に、位置指令と位置信号間
の偏差が設定値以下の時の偏差にかける係数を、偏差が
設定値より大きい時にかける係数より小さくすることに
より、機械の振動が少ない滑らかな位置制御を行うため
の新規な改良に関する。
成形機の位置制御装置は、一般に、図3に示す構成が採
用されていた。すなわち、シリンダ1内の射出スクリュ
ウ2は、伝動機構3を介してサーボモータ4により射出
及び回転動作が行われ、このサーボモータ4のパルスエ
ンコーダ5からの速度パルス信号6が前記サーボモータ
4に接続されたサーボモータアンプ7及び位置制御装置
8のカウンタ9に入力されている。
は、D/A変換器10にて前記射出スクリュウ2の現在
位置を示す位置信号10aとして減算器11に入力さ
れ、この減算器11にはコントローラ12からの前記射
出スクリュウ2の位置を指令するための位置指令13が
入力されている。前記コントローラ12からの速度ゲイ
ン切換信号14は、前記サーボモータアンプ7のゲイン
を切換えるためにサーボモータアンプ7に入力されてい
る。
は、比例積分制御器16で制御された値となって前記サ
ーボモータアンプ7に速度指令17として入力され、こ
の速度指令17によってサーボモータ4が駆動されるよ
うに構成されている。
で位置指令を一定にしてサーボモータを任意の位置に停
止させておくサーボロックとよばれる制御を行う場合、
サーボモータアンプがサーボモータの動的特性を最適に
するような速度ゲインに調整されていた場合、サーボロ
ック制御を行う場合は速度ゲインが高すぎて機械に振動
が発生することがある。このように、サーボロック制御
をする場合は、コントローラから速度ゲインを下げる速
度ゲイン切換信号を出力し、この信号によりサーボアン
プが速度ゲインを下げる処理をおこなう事で振動を押え
ていたため、サーボモータアンプの構成が複雑となって
いた。
めになされたもので、特に、位置指令と位置信号間の偏
差が設定値以下の時の偏差にかける係数を、偏差が設定
値より大きい時にかける係数より小さくすることによ
り、機械の振動が少ない滑らかな位置制御を行うように
した電動射出成形機の位置制御方法及び装置を提供する
ことを目的とする。
形機の位置制御方法は、位置指令と位置信号間の偏差を
演算し、前記偏差に基づいて演算を行い速度指令を決め
て射出スクリュウの位置制御を行うようにした電動射出
成形機の位置制御方法において、前記偏差が設定値以下
の時の前記偏差にかける係数を、前記偏差が設定値より
大きい時にかける係数より小さくして位置制御を行う方
法である。
置は、位置指令と位置信号間の偏差を演算し、前記偏差
に基づいて制御演算を行い速度指令を決めて射出スクリ
ュウの位置制御を行うようにした電動射出成形機の位置
制御装置において、前記偏差を演算する減算器に接続さ
れたゲイン調整器を有し、前記ゲイン調整器は、前記偏
差が設定値以下の時の前記偏差にかける係数を、前記偏
差が設定値より大きい時にかける係数より小さくするこ
とができるようにした構成である。
置は、位置指令と位置信号間の偏差を演算し、前記偏差
に基づいて制御演算を行い速度指令を決めて射出スクリ
ュウの位置制御を行うようにした電動射出成形機の位置
制御装置において、前記偏差の演算及び制御演算を行う
と共に前記位置指令と位置信号が入力される演算部を有
し、前記演算部は、前記偏差が設定値以下の時の前記偏
差にかける係数を、前記偏差が設定値より大きい時にか
ける係数より小さくするための制御アルゴリズムで演算
することができるようにした構成である。
び装置においては、位置指令と位置信号間の偏差を演算
し、この偏差が設定値以下の前記偏差にかける係数を、
前記偏差が設定値より大きい時にかける係数より小さく
して位置制御を行うことにより、サーボアンプ内におけ
る速度ゲインの切換え機能が不要となり、かつ、計量完
了時及びサックバック完了時等における機械の振動が少
なくなり、滑らかな位置制御が可能となる。
機の位置制御方法及び装置の好適な実施例について詳細
に説明する。なお、従来例と同一又は同等部分には、同
一符号を付して説明する。図1及び図2は、本発明によ
る電動射出成形機の位置制御方法及び装置を説明するも
ので、図3に示す位置制御装置8以外の構成は同一であ
るため図3の構成を援用するものとする。図1における
位置制御装置8の入力側に設けられた減算器11には、
コントローラ12からの位置指令13が入力されてお
り、パルスエンコーダ5からの速度パルス信号6はカウ
ンタ9に入力されてカウントされ、D/A変換器10を
介してアナログ信号の位置信号10aとして前記減算器
11に入力されている。
信号10a(射出スクリュウ2の現在位置を表わす)間
の偏差15は、この位置制御装置8に設けられたゲイン
調整器20に入力されている。前記ゲイン調整器20で
は、前記偏差15が設定値(図示せず)以下の時の前記
偏差15にかける係数を、偏差15が設定値より大きい
時にかける係数より小さくして制御(内蔵の制御アルゴ
リズムによる)され、ゲイン調整後の修正偏差15aが
比例積分制御器16を介して速度指令17としてサーボ
モータアンプ7に入力される。
来、サーボモータアンプ7が速度ゲイン切換信号14を
受けて、そのゲインを変えるゲイン調整機能を前記ゲイ
ン調整器20内の前記制御アルゴリズムにて制御してい
るため、本発明にて用いるサーボモータアンプ7の構成
は、このゲイン調整機能を有せず、かつ、速度ゲイン切
換信号14の入力を必要としない構成である。
例を示すもので、図1と同一部分には同一符号を付し、
その説明を省略するが、図1のハードウェアによる構成
と異なり、CPUからなる演算部30を用いたソフトウ
ェアによる処理で構成されている。
ース31を介して演算部30に取り込まれると共に、カ
ウンタ9からの位置信号10aも同時に取り込まれ、メ
モリ32に内蔵され前記ゲイン調整器20に内蔵された
ものと同一の制御アルゴリズムが演算部30に呼び出さ
れて取り込まれる。この演算部30では、前述の制御ア
ルゴリズムに基づいて、前記偏差15が設定値(図示せ
ず)以下の時の前記偏差15にかける係数を、偏差15
が設定値より大きい時にかける係数より小さくし、ゲイ
ン調整後の修正偏差15aが共通バス40及びD/A変
換器41を介してアナログ信号よりなる速度指令17と
してサーボモータアンプ7に出力される。
定値より以下の時の偏差にかける係数を、偏差が設定値
より大きい時にかける係数より小さくした場合について
述べたが、例えば、応用例として、前述と逆に、図示は
していないが、任意の偏差以上の時に、ゲインを上げる
ような制御処理を行うことにより、比較的剛性を緩やか
に調整された速度ゲインを前記制御アルゴリズムで得て
サーボロック制御の場合、強固にロックして剛性を上げ
ようとする用途にも使用可能である。
方法及び装置は、以上のように構成されているため、コ
ントローラからの速度ゲイン切換信号が不用となると共
に、サーボアンプ側も、速度ゲインを切換える機構が不
用となる。また、計量完了時、サックバック完了時等に
おいて、機械の振動が少なくなり、滑らかな位置制御が
可能となり、高品位の射出成形が可能となる。
適用した装置を示すブロック図である。
ック図である。
Claims (3)
- 【請求項1】 位置指令(13)と位置信号(10a) 間の偏差
(15)を演算し、前記偏差(15)に基づいて演算を行い速度
指令(17)を決めて射出スクリュウ(2) の位置制御を行う
ようにした電動射出成形機の位置制御方法において、前
記偏差(15)が設定値以下の時の前記偏差(15)にかける係
数を、前記偏差(15)が設定値より大きい時にかける係数
より小さくして位置制御を行うことを特徴とする電動射
出成形機の位置制御方法。 - 【請求項2】 位置指令(13)と位置信号(10a) 間の偏差
(15)を演算し、前記偏差(15)に基づいて制御演算を行い
速度指令(17)を決めて射出スクリュウ(2) の位置制御を
行うようにした電動射出成形機の位置制御装置におい
て、前記偏差(15)を演算する減算器(11)に接続されたゲ
イン調整器(20)を有し、前記ゲイン調整器(20)は、前記
偏差(15)が設定値以下の時の前記偏差(15)にかける係数
を、前記偏差(15)が設定値より大きい時にかける係数よ
り小さくすることができるように構成されていることを
特徴とする電動射出成形機の位置制御装置。 - 【請求項3】 位置指令(13)と位置信号(10a) 間の偏差
(15)を演算し、前記偏差(15)に基づいて制御演算を行い
速度指令(17)を決めて射出スクリュウ(2) の位置制御を
行うようにした電動射出成形機の位置制御装置におい
て、前記偏差(15)の演算及び制御演算を行うと共に前記
位置指令(13)と位置信号(10a) が入力される演算部(30)
を有し、前記演算部(30)は、前記偏差(15)が設定値以下
の時の前記偏差(15)にかける係数を、前記偏差(15)が設
定値より大きい時にかける係数より小さくする制御アル
ゴリズムで演算することができるように構成されている
ことを特徴とする電動射出成形機の位置制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP28372994A JP3495796B2 (ja) | 1994-11-17 | 1994-11-17 | 電動射出成形機の位置制御方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP28372994A JP3495796B2 (ja) | 1994-11-17 | 1994-11-17 | 電動射出成形機の位置制御方法及び装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JPH08142137A true JPH08142137A (ja) | 1996-06-04 |
JP3495796B2 JP3495796B2 (ja) | 2004-02-09 |
Family
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Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP28372994A Expired - Fee Related JP3495796B2 (ja) | 1994-11-17 | 1994-11-17 | 電動射出成形機の位置制御方法及び装置 |
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Country | Link |
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JP (1) | JP3495796B2 (ja) |
-
1994
- 1994-11-17 JP JP28372994A patent/JP3495796B2/ja not_active Expired - Fee Related
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---|---|
JP3495796B2 (ja) | 2004-02-09 |
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