JPH08142137A - 電動射出成形機の位置制御方法及び装置 - Google Patents
電動射出成形機の位置制御方法及び装置Info
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- JPH08142137A JPH08142137A JP28372994A JP28372994A JPH08142137A JP H08142137 A JPH08142137 A JP H08142137A JP 28372994 A JP28372994 A JP 28372994A JP 28372994 A JP28372994 A JP 28372994A JP H08142137 A JPH08142137 A JP H08142137A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は電動射出成形機の位置制御方法及び
装置に関し、特に、偏差が設定値以下の時に、設定値よ
りも大の偏差にかける係数よりも小の係数をかけ、振動
の少ない滑らかな位置制御を行うことを目的とする。 【構成】 本発明による電動射出成形機の位置制御方法
及び装置は、偏差(15)が設定値以下の時の前記偏差(15)
にかける係数を、前記偏差(15)が設定値より大きい時に
かける係数より小さくして滑らかな位置制御を行う構成
である。
装置に関し、特に、偏差が設定値以下の時に、設定値よ
りも大の偏差にかける係数よりも小の係数をかけ、振動
の少ない滑らかな位置制御を行うことを目的とする。 【構成】 本発明による電動射出成形機の位置制御方法
及び装置は、偏差(15)が設定値以下の時の前記偏差(15)
にかける係数を、前記偏差(15)が設定値より大きい時に
かける係数より小さくして滑らかな位置制御を行う構成
である。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、電動射出成形機の位置
制御方法及び装置に関し、特に、位置指令と位置信号間
の偏差が設定値以下の時の偏差にかける係数を、偏差が
設定値より大きい時にかける係数より小さくすることに
より、機械の振動が少ない滑らかな位置制御を行うため
の新規な改良に関する。
制御方法及び装置に関し、特に、位置指令と位置信号間
の偏差が設定値以下の時の偏差にかける係数を、偏差が
設定値より大きい時にかける係数より小さくすることに
より、機械の振動が少ない滑らかな位置制御を行うため
の新規な改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、用いられていたこの種の電動射出
成形機の位置制御装置は、一般に、図３に示す構成が採
用されていた。すなわち、シリンダ１内の射出スクリュ
ウ２は、伝動機構３を介してサーボモータ４により射出
及び回転動作が行われ、このサーボモータ４のパルスエ
ンコーダ５からの速度パルス信号６が前記サーボモータ
４に接続されたサーボモータアンプ７及び位置制御装置
８のカウンタ９に入力されている。
成形機の位置制御装置は、一般に、図３に示す構成が採
用されていた。すなわち、シリンダ１内の射出スクリュ
ウ２は、伝動機構３を介してサーボモータ４により射出
及び回転動作が行われ、このサーボモータ４のパルスエ
ンコーダ５からの速度パルス信号６が前記サーボモータ
４に接続されたサーボモータアンプ７及び位置制御装置
８のカウンタ９に入力されている。
【０００３】前記カウンタ９からのカウンタ出力９ａ
は、Ｄ／Ａ変換器１０にて前記射出スクリュウ２の現在
位置を示す位置信号１０ａとして減算器１１に入力さ
れ、この減算器１１にはコントローラ１２からの前記射
出スクリュウ２の位置を指令するための位置指令１３が
入力されている。前記コントローラ１２からの速度ゲイ
ン切換信号１４は、前記サーボモータアンプ７のゲイン
を切換えるためにサーボモータアンプ７に入力されてい
る。
は、Ｄ／Ａ変換器１０にて前記射出スクリュウ２の現在
位置を示す位置信号１０ａとして減算器１１に入力さ
れ、この減算器１１にはコントローラ１２からの前記射
出スクリュウ２の位置を指令するための位置指令１３が
入力されている。前記コントローラ１２からの速度ゲイ
ン切換信号１４は、前記サーボモータアンプ７のゲイン
を切換えるためにサーボモータアンプ７に入力されてい
る。
【０００４】前記減算器１１の減算結果である偏差１５
は、比例積分制御器１６で制御された値となって前記サ
ーボモータアンプ７に速度指令１７として入力され、こ
の速度指令１７によってサーボモータ４が駆動されるよ
うに構成されている。
は、比例積分制御器１６で制御された値となって前記サ
ーボモータアンプ７に速度指令１７として入力され、こ
の速度指令１７によってサーボモータ４が駆動されるよ
うに構成されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来のような制御構成
で位置指令を一定にしてサーボモータを任意の位置に停
止させておくサーボロックとよばれる制御を行う場合、
サーボモータアンプがサーボモータの動的特性を最適に
するような速度ゲインに調整されていた場合、サーボロ
ック制御を行う場合は速度ゲインが高すぎて機械に振動
が発生することがある。このように、サーボロック制御
をする場合は、コントローラから速度ゲインを下げる速
度ゲイン切換信号を出力し、この信号によりサーボアン
プが速度ゲインを下げる処理をおこなう事で振動を押え
ていたため、サーボモータアンプの構成が複雑となって
いた。
で位置指令を一定にしてサーボモータを任意の位置に停
止させておくサーボロックとよばれる制御を行う場合、
サーボモータアンプがサーボモータの動的特性を最適に
するような速度ゲインに調整されていた場合、サーボロ
ック制御を行う場合は速度ゲインが高すぎて機械に振動
が発生することがある。このように、サーボロック制御
をする場合は、コントローラから速度ゲインを下げる速
度ゲイン切換信号を出力し、この信号によりサーボアン
プが速度ゲインを下げる処理をおこなう事で振動を押え
ていたため、サーボモータアンプの構成が複雑となって
いた。
【０００６】本発明は、以上のような課題を解決するた
めになされたもので、特に、位置指令と位置信号間の偏
差が設定値以下の時の偏差にかける係数を、偏差が設定
値より大きい時にかける係数より小さくすることによ
り、機械の振動が少ない滑らかな位置制御を行うように
した電動射出成形機の位置制御方法及び装置を提供する
ことを目的とする。
めになされたもので、特に、位置指令と位置信号間の偏
差が設定値以下の時の偏差にかける係数を、偏差が設定
値より大きい時にかける係数より小さくすることによ
り、機械の振動が少ない滑らかな位置制御を行うように
した電動射出成形機の位置制御方法及び装置を提供する
ことを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明による電動射出成
形機の位置制御方法は、位置指令と位置信号間の偏差を
演算し、前記偏差に基づいて演算を行い速度指令を決め
て射出スクリュウの位置制御を行うようにした電動射出
成形機の位置制御方法において、前記偏差が設定値以下
の時の前記偏差にかける係数を、前記偏差が設定値より
大きい時にかける係数より小さくして位置制御を行う方
法である。
形機の位置制御方法は、位置指令と位置信号間の偏差を
演算し、前記偏差に基づいて演算を行い速度指令を決め
て射出スクリュウの位置制御を行うようにした電動射出
成形機の位置制御方法において、前記偏差が設定値以下
の時の前記偏差にかける係数を、前記偏差が設定値より
大きい時にかける係数より小さくして位置制御を行う方
法である。
【０００８】本発明による電動射出成形機の位置制御装
置は、位置指令と位置信号間の偏差を演算し、前記偏差
に基づいて制御演算を行い速度指令を決めて射出スクリ
ュウの位置制御を行うようにした電動射出成形機の位置
制御装置において、前記偏差を演算する減算器に接続さ
れたゲイン調整器を有し、前記ゲイン調整器は、前記偏
差が設定値以下の時の前記偏差にかける係数を、前記偏
差が設定値より大きい時にかける係数より小さくするこ
とができるようにした構成である。
置は、位置指令と位置信号間の偏差を演算し、前記偏差
に基づいて制御演算を行い速度指令を決めて射出スクリ
ュウの位置制御を行うようにした電動射出成形機の位置
制御装置において、前記偏差を演算する減算器に接続さ
れたゲイン調整器を有し、前記ゲイン調整器は、前記偏
差が設定値以下の時の前記偏差にかける係数を、前記偏
差が設定値より大きい時にかける係数より小さくするこ
とができるようにした構成である。
【０００９】本発明による電動射出成形機の位置制御装
置は、位置指令と位置信号間の偏差を演算し、前記偏差
に基づいて制御演算を行い速度指令を決めて射出スクリ
ュウの位置制御を行うようにした電動射出成形機の位置
制御装置において、前記偏差の演算及び制御演算を行う
と共に前記位置指令と位置信号が入力される演算部を有
し、前記演算部は、前記偏差が設定値以下の時の前記偏
差にかける係数を、前記偏差が設定値より大きい時にか
ける係数より小さくするための制御アルゴリズムで演算
することができるようにした構成である。
置は、位置指令と位置信号間の偏差を演算し、前記偏差
に基づいて制御演算を行い速度指令を決めて射出スクリ
ュウの位置制御を行うようにした電動射出成形機の位置
制御装置において、前記偏差の演算及び制御演算を行う
と共に前記位置指令と位置信号が入力される演算部を有
し、前記演算部は、前記偏差が設定値以下の時の前記偏
差にかける係数を、前記偏差が設定値より大きい時にか
ける係数より小さくするための制御アルゴリズムで演算
することができるようにした構成である。
【００１０】
【作用】本発明による電動射出成形機の位置制御方法及
び装置においては、位置指令と位置信号間の偏差を演算
し、この偏差が設定値以下の前記偏差にかける係数を、
前記偏差が設定値より大きい時にかける係数より小さく
して位置制御を行うことにより、サーボアンプ内におけ
る速度ゲインの切換え機能が不要となり、かつ、計量完
了時及びサックバック完了時等における機械の振動が少
なくなり、滑らかな位置制御が可能となる。
び装置においては、位置指令と位置信号間の偏差を演算
し、この偏差が設定値以下の前記偏差にかける係数を、
前記偏差が設定値より大きい時にかける係数より小さく
して位置制御を行うことにより、サーボアンプ内におけ
る速度ゲインの切換え機能が不要となり、かつ、計量完
了時及びサックバック完了時等における機械の振動が少
なくなり、滑らかな位置制御が可能となる。
【００１１】
【実施例】以下、図面と共に本発明による電動射出成形
機の位置制御方法及び装置の好適な実施例について詳細
に説明する。なお、従来例と同一又は同等部分には、同
一符号を付して説明する。図１及び図２は、本発明によ
る電動射出成形機の位置制御方法及び装置を説明するも
ので、図３に示す位置制御装置８以外の構成は同一であ
るため図３の構成を援用するものとする。図１における
位置制御装置８の入力側に設けられた減算器１１には、
コントローラ１２からの位置指令１３が入力されてお
り、パルスエンコーダ５からの速度パルス信号６はカウ
ンタ９に入力されてカウントされ、Ｄ／Ａ変換器１０を
介してアナログ信号の位置信号１０ａとして前記減算器
１１に入力されている。
機の位置制御方法及び装置の好適な実施例について詳細
に説明する。なお、従来例と同一又は同等部分には、同
一符号を付して説明する。図１及び図２は、本発明によ
る電動射出成形機の位置制御方法及び装置を説明するも
ので、図３に示す位置制御装置８以外の構成は同一であ
るため図３の構成を援用するものとする。図１における
位置制御装置８の入力側に設けられた減算器１１には、
コントローラ１２からの位置指令１３が入力されてお
り、パルスエンコーダ５からの速度パルス信号６はカウ
ンタ９に入力されてカウントされ、Ｄ／Ａ変換器１０を
介してアナログ信号の位置信号１０ａとして前記減算器
１１に入力されている。
【００１２】前記減算器１１からの位置指令１３と位置
信号１０ａ（射出スクリュウ２の現在位置を表わす）間
の偏差１５は、この位置制御装置８に設けられたゲイン
調整器２０に入力されている。前記ゲイン調整器２０で
は、前記偏差１５が設定値（図示せず）以下の時の前記
偏差１５にかける係数を、偏差１５が設定値より大きい
時にかける係数より小さくして制御（内蔵の制御アルゴ
リズムによる）され、ゲイン調整後の修正偏差１５ａが
比例積分制御器１６を介して速度指令１７としてサーボ
モータアンプ７に入力される。
信号１０ａ（射出スクリュウ２の現在位置を表わす）間
の偏差１５は、この位置制御装置８に設けられたゲイン
調整器２０に入力されている。前記ゲイン調整器２０で
は、前記偏差１５が設定値（図示せず）以下の時の前記
偏差１５にかける係数を、偏差１５が設定値より大きい
時にかける係数より小さくして制御（内蔵の制御アルゴ
リズムによる）され、ゲイン調整後の修正偏差１５ａが
比例積分制御器１６を介して速度指令１７としてサーボ
モータアンプ７に入力される。
【００１３】従って、前述の位置制御装置８では、従
来、サーボモータアンプ７が速度ゲイン切換信号１４を
受けて、そのゲインを変えるゲイン調整機能を前記ゲイ
ン調整器２０内の前記制御アルゴリズムにて制御してい
るため、本発明にて用いるサーボモータアンプ７の構成
は、このゲイン調整機能を有せず、かつ、速度ゲイン切
換信号１４の入力を必要としない構成である。
来、サーボモータアンプ７が速度ゲイン切換信号１４を
受けて、そのゲインを変えるゲイン調整機能を前記ゲイ
ン調整器２０内の前記制御アルゴリズムにて制御してい
るため、本発明にて用いるサーボモータアンプ７の構成
は、このゲイン調整機能を有せず、かつ、速度ゲイン切
換信号１４の入力を必要としない構成である。
【００１４】次に、図２で示す構成は、図１の他の実施
例を示すもので、図１と同一部分には同一符号を付し、
その説明を省略するが、図１のハードウェアによる構成
と異なり、ＣＰＵからなる演算部３０を用いたソフトウ
ェアによる処理で構成されている。
例を示すもので、図１と同一部分には同一符号を付し、
その説明を省略するが、図１のハードウェアによる構成
と異なり、ＣＰＵからなる演算部３０を用いたソフトウ
ェアによる処理で構成されている。
【００１５】従って、前記位置指令１３は、インタフェ
ース３１を介して演算部３０に取り込まれると共に、カ
ウンタ９からの位置信号１０ａも同時に取り込まれ、メ
モリ３２に内蔵され前記ゲイン調整器２０に内蔵された
ものと同一の制御アルゴリズムが演算部３０に呼び出さ
れて取り込まれる。この演算部３０では、前述の制御ア
ルゴリズムに基づいて、前記偏差１５が設定値（図示せ
ず）以下の時の前記偏差１５にかける係数を、偏差１５
が設定値より大きい時にかける係数より小さくし、ゲイ
ン調整後の修正偏差１５ａが共通バス４０及びＤ／Ａ変
換器４１を介してアナログ信号よりなる速度指令１７と
してサーボモータアンプ７に出力される。
ース３１を介して演算部３０に取り込まれると共に、カ
ウンタ９からの位置信号１０ａも同時に取り込まれ、メ
モリ３２に内蔵され前記ゲイン調整器２０に内蔵された
ものと同一の制御アルゴリズムが演算部３０に呼び出さ
れて取り込まれる。この演算部３０では、前述の制御ア
ルゴリズムに基づいて、前記偏差１５が設定値（図示せ
ず）以下の時の前記偏差１５にかける係数を、偏差１５
が設定値より大きい時にかける係数より小さくし、ゲイ
ン調整後の修正偏差１５ａが共通バス４０及びＤ／Ａ変
換器４１を介してアナログ信号よりなる速度指令１７と
してサーボモータアンプ７に出力される。
【００１６】なお、前述の各実施例では、偏差１５が設
定値より以下の時の偏差にかける係数を、偏差が設定値
より大きい時にかける係数より小さくした場合について
述べたが、例えば、応用例として、前述と逆に、図示は
していないが、任意の偏差以上の時に、ゲインを上げる
ような制御処理を行うことにより、比較的剛性を緩やか
に調整された速度ゲインを前記制御アルゴリズムで得て
サーボロック制御の場合、強固にロックして剛性を上げ
ようとする用途にも使用可能である。
定値より以下の時の偏差にかける係数を、偏差が設定値
より大きい時にかける係数より小さくした場合について
述べたが、例えば、応用例として、前述と逆に、図示は
していないが、任意の偏差以上の時に、ゲインを上げる
ような制御処理を行うことにより、比較的剛性を緩やか
に調整された速度ゲインを前記制御アルゴリズムで得て
サーボロック制御の場合、強固にロックして剛性を上げ
ようとする用途にも使用可能である。
【００１７】
【発明の効果】本発明による電動射出成形機の位置制御
方法及び装置は、以上のように構成されているため、コ
ントローラからの速度ゲイン切換信号が不用となると共
に、サーボアンプ側も、速度ゲインを切換える機構が不
用となる。また、計量完了時、サックバック完了時等に
おいて、機械の振動が少なくなり、滑らかな位置制御が
可能となり、高品位の射出成形が可能となる。
方法及び装置は、以上のように構成されているため、コ
ントローラからの速度ゲイン切換信号が不用となると共
に、サーボアンプ側も、速度ゲインを切換える機構が不
用となる。また、計量完了時、サックバック完了時等に
おいて、機械の振動が少なくなり、滑らかな位置制御が
可能となり、高品位の射出成形が可能となる。
【図１】本発明による電動射出成形機の位置制御方法を
適用した装置を示すブロック図である。
適用した装置を示すブロック図である。
【図２】図１の他の実施例を示すブロック図である。
【図３】従来の位置制御方法を適用した装置を示すブロ
ック図である。
ック図である。
２ 射出スクリュウ １１ 減算器 １０ａ 位置信号 １３ 位置指令 １５ 偏差 ２０ ゲイン調整器
Claims (3)
- 【請求項１】 位置指令(13)と位置信号(10a) 間の偏差
(15)を演算し、前記偏差(15)に基づいて演算を行い速度
指令(17)を決めて射出スクリュウ(2) の位置制御を行う
ようにした電動射出成形機の位置制御方法において、前
記偏差(15)が設定値以下の時の前記偏差(15)にかける係
数を、前記偏差(15)が設定値より大きい時にかける係数
より小さくして位置制御を行うことを特徴とする電動射
出成形機の位置制御方法。 - 【請求項２】 位置指令(13)と位置信号(10a) 間の偏差
(15)を演算し、前記偏差(15)に基づいて制御演算を行い
速度指令(17)を決めて射出スクリュウ(2) の位置制御を
行うようにした電動射出成形機の位置制御装置におい
て、前記偏差(15)を演算する減算器(11)に接続されたゲ
イン調整器(20)を有し、前記ゲイン調整器(20)は、前記
偏差(15)が設定値以下の時の前記偏差(15)にかける係数
を、前記偏差(15)が設定値より大きい時にかける係数よ
り小さくすることができるように構成されていることを
特徴とする電動射出成形機の位置制御装置。 - 【請求項３】 位置指令(13)と位置信号(10a) 間の偏差
(15)を演算し、前記偏差(15)に基づいて制御演算を行い
速度指令(17)を決めて射出スクリュウ(2) の位置制御を
行うようにした電動射出成形機の位置制御装置におい
て、前記偏差(15)の演算及び制御演算を行うと共に前記
位置指令(13)と位置信号(10a) が入力される演算部(30)
を有し、前記演算部(30)は、前記偏差(15)が設定値以下
の時の前記偏差(15)にかける係数を、前記偏差(15)が設
定値より大きい時にかける係数より小さくする制御アル
ゴリズムで演算することができるように構成されている
ことを特徴とする電動射出成形機の位置制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28372994A JP3495796B2 (ja) | 1994-11-17 | 1994-11-17 | 電動射出成形機の位置制御方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28372994A JP3495796B2 (ja) | 1994-11-17 | 1994-11-17 | 電動射出成形機の位置制御方法及び装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08142137A true JPH08142137A (ja) | 1996-06-04 |
| JP3495796B2 JP3495796B2 (ja) | 2004-02-09 |
Family
ID=17669345
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28372994A Expired - Fee Related JP3495796B2 (ja) | 1994-11-17 | 1994-11-17 | 電動射出成形機の位置制御方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3495796B2 (ja) |
-
1994
- 1994-11-17 JP JP28372994A patent/JP3495796B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3495796B2 (ja) | 2004-02-09 |
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