JPH08140488A - 成形苗自動移植装置 - Google Patents
成形苗自動移植装置Info
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- JPH08140488A JPH08140488A JP30563694A JP30563694A JPH08140488A JP H08140488 A JPH08140488 A JP H08140488A JP 30563694 A JP30563694 A JP 30563694A JP 30563694 A JP30563694 A JP 30563694A JP H08140488 A JPH08140488 A JP H08140488A
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- JP
- Japan
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- transplanting
- hand
- pot
- molded
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- Cultivation Receptacles Or Flower-Pots, Or Pots For Seedlings (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 セル成形苗トレーから鉢への移植作業を自動
化して移植効率を向上させると共に、移植精度のバラツ
キも可及的に解消する。 【構成】 セル成形苗トレー１１に収容された成形苗１
０を、ロボットアーム１３の先端部に装着した移植ハン
ド２０で把持する成形苗把持動作と、成形苗１０を把持
した移植ハンド２０をポットトレー３側に移動させる移
植ハンド移動動作と、移植ハンド２０が把持した成形苗
１０を育苗ポット２に植付ける成形苗植付動作とを繰返
して、セル成形苗トレー１１に収容された複数の成形苗
１０を順次育苗ポット２に自動的に移植する。
化して移植効率を向上させると共に、移植精度のバラツ
キも可及的に解消する。 【構成】 セル成形苗トレー１１に収容された成形苗１
０を、ロボットアーム１３の先端部に装着した移植ハン
ド２０で把持する成形苗把持動作と、成形苗１０を把持
した移植ハンド２０をポットトレー３側に移動させる移
植ハンド移動動作と、移植ハンド２０が把持した成形苗
１０を育苗ポット２に植付ける成形苗植付動作とを繰返
して、セル成形苗トレー１１に収容された複数の成形苗
１０を順次育苗ポット２に自動的に移植する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、セル成形苗トレーで育
成した成形苗を鉢に自動的に移植する成形苗自動移植装
置に関するものである。
成した成形苗を鉢に自動的に移植する成形苗自動移植装
置に関するものである。
【０００２】
【従来技術及び発明が解決しようとする課題】一般に、
野菜、花卉等の苗を大量に生産する場合には、培養土を
装填したセル成形苗トレー（培養土を装填する凹部が所
定間隔を存して縦横に多数配列されるトレー部材）に、
専用の播種用具もしくは自動播種装置を用いて所望の種
を播種すると共に、苗が移植サイズになるまでセル成形
苗トレーで育苗し、しかる後、根鉢を崩すことなくセル
成形苗トレーから成形苗を抜き取り、この成形苗を、培
養土を装填した育苗ポット等の鉢に移植するという一連
の苗生産工程を採用している。しかるに、従来では、前
記成形苗の抜き取り作業や鉢への植付け作業をいちいち
手作業で行っていたため、人手や時間がかかって効率が
悪く、しかも、移植精度にバラツキが生じるため、移植
後の均一な成育を望めないのが実状であった。
野菜、花卉等の苗を大量に生産する場合には、培養土を
装填したセル成形苗トレー（培養土を装填する凹部が所
定間隔を存して縦横に多数配列されるトレー部材）に、
専用の播種用具もしくは自動播種装置を用いて所望の種
を播種すると共に、苗が移植サイズになるまでセル成形
苗トレーで育苗し、しかる後、根鉢を崩すことなくセル
成形苗トレーから成形苗を抜き取り、この成形苗を、培
養土を装填した育苗ポット等の鉢に移植するという一連
の苗生産工程を採用している。しかるに、従来では、前
記成形苗の抜き取り作業や鉢への植付け作業をいちいち
手作業で行っていたため、人手や時間がかかって効率が
悪く、しかも、移植精度にバラツキが生じるため、移植
後の均一な成育を望めないのが実状であった。
【０００３】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の如き実
情に鑑みこれらの欠点を一掃することができる成形苗自
動移植装置を提供することを目的として創案されたもの
であって、複数の成形苗が収容されたセル成形苗トレー
を載置するトレー載置台と、培養土が装填された複数の
鉢を載置する鉢載置台と、両載置台位置をアーム移動範
囲に含み、かつアーム先端部に移植ハンドが装着された
ロボットアームと、該ロボットアームおよび移植ハンド
の作動を制御する制御装置とを備え、さらに前記制御装
置には、セル成形苗トレーに収容された成形苗を移植ハ
ンドで把持する成形苗把持動作と、成形苗を把持した移
植ハンドを鉢載置台側に移動させる移植ハンド移動動作
と、移植ハンドが把持した成形苗を鉢に植付ける成形苗
植付動作とを自動的に繰返し実行する自動移植制御手段
を設けたことを特徴とするものである。また、前記制御
装置に、鉢に植付けた成形苗の根鉢を移植ハンドの先端
で押込む成形苗押込制御手段を設けたことを特徴とする
ものである。また、複数の成形苗が収容されたセル成形
苗トレーを載置するトレー載置台と、培養土が装填され
た複数の鉢を載置する鉢載置台と、両載置台位置をアー
ム移動範囲に含むロボットアームと、該ロボットアーム
の先端部に水平方向回転自在に装着される回転アーム
と、該回転アームの一端部に装着される移植ハンドと、
回転アームの他端部に装着される植穴形成具と、前記ロ
ボットアーム、回転アーム、移植ハンドおよび植穴形成
具の動作を制御する制御装置とを備え、さらに前記制御
装置には、セル成形苗トレーに収容された成形苗を移植
ハンドで把持する成形苗把持動作と、成形苗を把持した
移植ハンドを鉢載置台側に移動させる移植ハンド移動動
作と、植穴成形具で鉢内の培養土に植穴を形成する植穴
形成動作と、回転アームを所定角度回転させて移植ハン
ドを植穴位置に位置合わせする位置合わせ動作と、移植
ハンドを開放して成形苗を植穴内に植付ける成形苗植付
動作とを自動的に繰返し実行する自動移植制御手段を設
けたことを特徴とするものである。そして本発明は、こ
の構成によって、移植作業を自動化して移植効率を向上
させると共に、移植精度のバラツキも可及的に解消し、
その結果、苗生産コストの削減を可能にするうえに、生
産苗の品質向上にも貢献する。
情に鑑みこれらの欠点を一掃することができる成形苗自
動移植装置を提供することを目的として創案されたもの
であって、複数の成形苗が収容されたセル成形苗トレー
を載置するトレー載置台と、培養土が装填された複数の
鉢を載置する鉢載置台と、両載置台位置をアーム移動範
囲に含み、かつアーム先端部に移植ハンドが装着された
ロボットアームと、該ロボットアームおよび移植ハンド
の作動を制御する制御装置とを備え、さらに前記制御装
置には、セル成形苗トレーに収容された成形苗を移植ハ
ンドで把持する成形苗把持動作と、成形苗を把持した移
植ハンドを鉢載置台側に移動させる移植ハンド移動動作
と、移植ハンドが把持した成形苗を鉢に植付ける成形苗
植付動作とを自動的に繰返し実行する自動移植制御手段
を設けたことを特徴とするものである。また、前記制御
装置に、鉢に植付けた成形苗の根鉢を移植ハンドの先端
で押込む成形苗押込制御手段を設けたことを特徴とする
ものである。また、複数の成形苗が収容されたセル成形
苗トレーを載置するトレー載置台と、培養土が装填され
た複数の鉢を載置する鉢載置台と、両載置台位置をアー
ム移動範囲に含むロボットアームと、該ロボットアーム
の先端部に水平方向回転自在に装着される回転アーム
と、該回転アームの一端部に装着される移植ハンドと、
回転アームの他端部に装着される植穴形成具と、前記ロ
ボットアーム、回転アーム、移植ハンドおよび植穴形成
具の動作を制御する制御装置とを備え、さらに前記制御
装置には、セル成形苗トレーに収容された成形苗を移植
ハンドで把持する成形苗把持動作と、成形苗を把持した
移植ハンドを鉢載置台側に移動させる移植ハンド移動動
作と、植穴成形具で鉢内の培養土に植穴を形成する植穴
形成動作と、回転アームを所定角度回転させて移植ハン
ドを植穴位置に位置合わせする位置合わせ動作と、移植
ハンドを開放して成形苗を植穴内に植付ける成形苗植付
動作とを自動的に繰返し実行する自動移植制御手段を設
けたことを特徴とするものである。そして本発明は、こ
の構成によって、移植作業を自動化して移植効率を向上
させると共に、移植精度のバラツキも可及的に解消し、
その結果、苗生産コストの削減を可能にするうえに、生
産苗の品質向上にも貢献する。
【０００４】
【実施例】次に、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図面において、１は成形苗自動移植装置であっ
て、該成形苗自動移植装置１は、複数の育苗ポット２を
収容したポットトレー３を待機させるポット供給ラック
４、該ポット供給ラック４から供給されたポットトレー
３を所定の移植作業位置に搬送するポット搬送コンベア
５（鉢載置台）、移植作業位置に搬送する過程で各育苗
ポット２に培養土６を自動的に装填するポット土入れ装
置７、移植後にポット搬送コンベア５の終端まで搬送さ
れたポットトレー３を受け取り、かつ受け取ったポット
トレー３をポット収納ラック８に移載するポット移載装
置９、複数の成形苗１０を収容したセル成形苗トレー１
１を所定の移植作業位置に搬送し、かつ移植後に空にな
ったセル成形苗トレー１１を排出搬送する苗トレー搬送
コンベア１２（トレー載置台）、セル成形苗トレー１１
に収容される成形苗１０を順次育苗ポット２に自動的に
移植するロボットアーム１３、前記各装置を自動制御す
る制御装置１４等で構成されており、以下、各装置の詳
細な構成を説明する。
明する。図面において、１は成形苗自動移植装置であっ
て、該成形苗自動移植装置１は、複数の育苗ポット２を
収容したポットトレー３を待機させるポット供給ラック
４、該ポット供給ラック４から供給されたポットトレー
３を所定の移植作業位置に搬送するポット搬送コンベア
５（鉢載置台）、移植作業位置に搬送する過程で各育苗
ポット２に培養土６を自動的に装填するポット土入れ装
置７、移植後にポット搬送コンベア５の終端まで搬送さ
れたポットトレー３を受け取り、かつ受け取ったポット
トレー３をポット収納ラック８に移載するポット移載装
置９、複数の成形苗１０を収容したセル成形苗トレー１
１を所定の移植作業位置に搬送し、かつ移植後に空にな
ったセル成形苗トレー１１を排出搬送する苗トレー搬送
コンベア１２（トレー載置台）、セル成形苗トレー１１
に収容される成形苗１０を順次育苗ポット２に自動的に
移植するロボットアーム１３、前記各装置を自動制御す
る制御装置１４等で構成されており、以下、各装置の詳
細な構成を説明する。
【０００５】前記ポット搬送コンベア５で搬送されるポ
ットトレー３は、枠材３ａを縦横に枠組して所定数のポ
ット収容室３ｂを形成するが、育苗ポット２のサイズに
応じて各種のポットトレー３が用意されている。そし
て、育苗ポット２を収容したポットトレー３をポット搬
送コンベア５に載置すると、前述の如く、搬送過程のポ
ット土入れ装置７で培養土が装填された後、所定の移植
作業位置に搬送されることになるが、その位置は、ポッ
ト搬送コンベア５の一側部に設けられるポットトレー位
置検知センサ１５の検知に基づいて位置決めされるよう
になっている。
ットトレー３は、枠材３ａを縦横に枠組して所定数のポ
ット収容室３ｂを形成するが、育苗ポット２のサイズに
応じて各種のポットトレー３が用意されている。そし
て、育苗ポット２を収容したポットトレー３をポット搬
送コンベア５に載置すると、前述の如く、搬送過程のポ
ット土入れ装置７で培養土が装填された後、所定の移植
作業位置に搬送されることになるが、その位置は、ポッ
ト搬送コンベア５の一側部に設けられるポットトレー位
置検知センサ１５の検知に基づいて位置決めされるよう
になっている。
【０００６】一方、前記苗トレー搬送コンベア１２で搬
送されるセル成形苗トレー１１は、成形苗１０を収容す
る凹部１１ａが縦横に多数配列されるものであるが、苗
の種類に応じて各種のセル成形苗トレー１１（全体寸法
は同一で、凹部１１ａのサイズおよび個数が相違するも
の）が用いられる。そして、苗トレー搬送コンベア１２
に載置されたセル成形苗トレー１１は、苗トレー搬送コ
ンベア１２の一側部に設けられる苗トレー位置検知セン
サ１６の検知に基づいて所定の移植作業位置に位置決め
されるが、該位置では、各凹部１１ａの底部に開設され
る水抜き孔１１ｂに下方から押上ピン１７を挿入して成
形苗１０を所定寸法だけ浮き上がらせるようになってい
る。尚、前記押上ピン１７が複数突設された押上トレー
を用意し、該押上トレー上に予めセル成形苗トレー１１
をセットして成形苗１０を浮き上がらせた後、押上トレ
ーと共にセル成形苗トレー１１を苗トレー搬送コンベア
１２に載置するようにしてもよい。
送されるセル成形苗トレー１１は、成形苗１０を収容す
る凹部１１ａが縦横に多数配列されるものであるが、苗
の種類に応じて各種のセル成形苗トレー１１（全体寸法
は同一で、凹部１１ａのサイズおよび個数が相違するも
の）が用いられる。そして、苗トレー搬送コンベア１２
に載置されたセル成形苗トレー１１は、苗トレー搬送コ
ンベア１２の一側部に設けられる苗トレー位置検知セン
サ１６の検知に基づいて所定の移植作業位置に位置決め
されるが、該位置では、各凹部１１ａの底部に開設され
る水抜き孔１１ｂに下方から押上ピン１７を挿入して成
形苗１０を所定寸法だけ浮き上がらせるようになってい
る。尚、前記押上ピン１７が複数突設された押上トレー
を用意し、該押上トレー上に予めセル成形苗トレー１１
をセットして成形苗１０を浮き上がらせた後、押上トレ
ーと共にセル成形苗トレー１１を苗トレー搬送コンベア
１２に載置するようにしてもよい。
【０００７】また、前記ロボットアーム１３は、垂直軸
回りに回動自在なアーム支持部１３ａに、複数のアーム
１３ｂ、１３ｃ、１３ｄを順次揺動自在に連結して構成
されると共に、アーム先端位置を座標認識に基づいて任
意の位置まで移動制御可能な汎用ロボットを用いて構成
されるが、アーム先端部には、モータ１８の駆動に基づ
いて水平方向に回動する回転アーム１９が装着されてい
る。
回りに回動自在なアーム支持部１３ａに、複数のアーム
１３ｂ、１３ｃ、１３ｄを順次揺動自在に連結して構成
されると共に、アーム先端位置を座標認識に基づいて任
意の位置まで移動制御可能な汎用ロボットを用いて構成
されるが、アーム先端部には、モータ１８の駆動に基づ
いて水平方向に回動する回転アーム１９が装着されてい
る。
【０００８】２０は前記回転アーム１９の一端部に昇降
シリンダ（エアシリンダ）２１を介して装着される移植
ハンドであって、該移植ハンド２０は、前記成形苗１０
の根鉢形状に沿うよう僅かに先窄まり状に形成されると
共に、成形苗１０の把持動作および解放動作を行うべ
く、開閉シリンダ（エアシリンダ）２２の作動に基づい
て開閉するように構成されるが、移植ハンド２０の垂直
中心線は、回転アーム１９の回転軸芯に側面視で合致
し、かつ回転アーム１９の回転軸芯に対して水平方向に
所定寸法Ａだけ離間するように設定されている。尚、２
３、２４は移植ハンド２０の全開位置、中間位置をそれ
ぞれ検知するハンド位置決めセンサ（近接センサ）であ
る。
シリンダ（エアシリンダ）２１を介して装着される移植
ハンドであって、該移植ハンド２０は、前記成形苗１０
の根鉢形状に沿うよう僅かに先窄まり状に形成されると
共に、成形苗１０の把持動作および解放動作を行うべ
く、開閉シリンダ（エアシリンダ）２２の作動に基づい
て開閉するように構成されるが、移植ハンド２０の垂直
中心線は、回転アーム１９の回転軸芯に側面視で合致
し、かつ回転アーム１９の回転軸芯に対して水平方向に
所定寸法Ａだけ離間するように設定されている。尚、２
３、２４は移植ハンド２０の全開位置、中間位置をそれ
ぞれ検知するハンド位置決めセンサ（近接センサ）であ
る。
【０００９】２５は回転アーム１９の他端部に昇降シリ
ンダ（エアシリンダ）２６を介して装着される植穴形成
具であって、該植穴形成具２５は、昇降シリンダ２６の
伸長作動に基づく押込動作で前記育苗ポット２内の培養
土６に成形苗１０の植穴６ａを形成するものであるが、
植穴形成具２５の垂直中心線は、回転アーム１９の回転
軸芯に側面視で合致し、かつ回転アーム１９の回転軸芯
に対して水平方向に所定寸法Ａだけ離間するように設定
されている。即ち、植穴形成具２５で植穴６ａを形成し
た後に、回転アーム１９を１８０゜回転させるだけで、
移植ハンド２０を植穴６ａ位置に正確に位置合わせする
ことができるようになっている。
ンダ（エアシリンダ）２６を介して装着される植穴形成
具であって、該植穴形成具２５は、昇降シリンダ２６の
伸長作動に基づく押込動作で前記育苗ポット２内の培養
土６に成形苗１０の植穴６ａを形成するものであるが、
植穴形成具２５の垂直中心線は、回転アーム１９の回転
軸芯に側面視で合致し、かつ回転アーム１９の回転軸芯
に対して水平方向に所定寸法Ａだけ離間するように設定
されている。即ち、植穴形成具２５で植穴６ａを形成し
た後に、回転アーム１９を１８０゜回転させるだけで、
移植ハンド２０を植穴６ａ位置に正確に位置合わせする
ことができるようになっている。
【００１０】ところで、前記植穴形成具２５は、四角錐
台形状に形成されると共に、モータ２７の駆動に基づい
て垂直軸回りに回転するように構成されている。即ち、
前述の押込動作と同時に植穴形成具２５を回転させて取
り敢えず円錐台形状の植穴６ａを掘削し、しかる後、押
込位置で植穴形成具２５の回転を停止して植穴６ａの内
壁が崩れることを許容する。そして、回転停止状態で植
穴形成具２５を引き抜けば、植穴形成具２５と略同形
状、つまり前記成形苗１０の根鉢形状に略合致する四角
錘台形状の植穴６ａを型抜き状に形成することができる
ようになっている。
台形状に形成されると共に、モータ２７の駆動に基づい
て垂直軸回りに回転するように構成されている。即ち、
前述の押込動作と同時に植穴形成具２５を回転させて取
り敢えず円錐台形状の植穴６ａを掘削し、しかる後、押
込位置で植穴形成具２５の回転を停止して植穴６ａの内
壁が崩れることを許容する。そして、回転停止状態で植
穴形成具２５を引き抜けば、植穴形成具２５と略同形
状、つまり前記成形苗１０の根鉢形状に略合致する四角
錘台形状の植穴６ａを型抜き状に形成することができる
ようになっている。
【００１１】さらに、２８は前記植穴形成具２５の上方
近傍に設けられる滴下ノズルであって、該滴下ノズル２
８には、図示しない電磁バルブおよびポンプを介して水
が供給されるようになっている。即ち、滴下ノズル２８
は、前述した植穴６ａの形成時に植穴６ａに水を滴下し
て、形成後における植穴内壁の崩れを可及的に防ぐよう
になっている。
近傍に設けられる滴下ノズルであって、該滴下ノズル２
８には、図示しない電磁バルブおよびポンプを介して水
が供給されるようになっている。即ち、滴下ノズル２８
は、前述した植穴６ａの形成時に植穴６ａに水を滴下し
て、形成後における植穴内壁の崩れを可及的に防ぐよう
になっている。
【００１２】前記制御装置１４は、所謂マイクロコンピ
ュータを用いて構成されるものであるが、このものは、
前述した各種のセンサに加え、操作スイッチや設定器か
ら信号を入力する一方、前述した各種のアクチュエータ
（ロボットアームやコンベアを含む）に対して作動指令
を出力するようになっている。即ち、制御装置１４は、
セル成形苗トレー１１における各凹部１１ａの中心位置
や、ポットトレー３における各ポット収容室３ｂの中心
位置を、セル成形苗トレー１１、ポットトレー３の種類
毎に座標データとして予め記憶すると共に、後述する自
動移植制御等の制御に基づいてセル成形苗トレー１１か
ら育苗ポット２への移植作業を自動的に行うようになっ
ており、以下、制御装置１４が実行する各種制御の制御
手順をフローチャートに基づいて説明する。
ュータを用いて構成されるものであるが、このものは、
前述した各種のセンサに加え、操作スイッチや設定器か
ら信号を入力する一方、前述した各種のアクチュエータ
（ロボットアームやコンベアを含む）に対して作動指令
を出力するようになっている。即ち、制御装置１４は、
セル成形苗トレー１１における各凹部１１ａの中心位置
や、ポットトレー３における各ポット収容室３ｂの中心
位置を、セル成形苗トレー１１、ポットトレー３の種類
毎に座標データとして予め記憶すると共に、後述する自
動移植制御等の制御に基づいてセル成形苗トレー１１か
ら育苗ポット２への移植作業を自動的に行うようになっ
ており、以下、制御装置１４が実行する各種制御の制御
手順をフローチャートに基づいて説明する。
【００１３】さて、制御装置１４のメインルーチンで
は、所定の初期設定処理（ロボットアーム１３の位置や
移植ハンド２０の開閉位置を初期化する処理も含む）を
行った後、苗トレー位置検知センサ１６の検知信号を入
力するまで苗トレー搬送コンベア１２を作動させてセル
成形苗トレー１１を所定の移植作業位置に位置決めする
苗トレー位置決め制御と、ポットトレー位置検知センサ
１５の検知信号を入力するまでポット搬送コンベア５を
作動させてポットトレー３を所定の移植作業位置に位置
決めするポットトレー位置決め制御とを実行する。そし
て、両トレー３、１１を位置決めした後は、セル成形苗
トレー１１における各凹部１１ａの座標データのうち、
予め設定される初期点データ（最初に移植する成形苗１
０の位置データ）を苗トレー座標変数にセットすると共
に、ポットトレー３における各ポット収容室３ｂの座標
データのうち、予め設定される初期点データ（最初に移
植する育苗ポット２の位置データ）をポット座標変数に
セットし、しかる後、後述する自動移植制御を実行す
る。そして、自動移植制御を一回実行する毎に、苗トレ
ー座標変数およびポット座標変数に次の座標データをセ
ットして自動移植制御を繰返すが、自動移植制御の実行
回数がポット数（ポットトレー３に形成されるポット収
容室３ｂの個数）の倍数に達した場合には、次のポット
トレー３を移植作業位置に位置決めすると共に、ポット
座標変数に初期点データをセットした後、自動移植制御
を再開する。一方、自動移植制御の実行回数が成形苗数
（セル成形苗トレー１１に形成される凹部１１ａの個
数）の倍数に達した場合には、次のセル成形苗トレー１
１を移植作業位置に位置決めすると共に、苗トレー座標
変数に初期点データをセットした後、自動移植制御を再
開するようになっている。
は、所定の初期設定処理（ロボットアーム１３の位置や
移植ハンド２０の開閉位置を初期化する処理も含む）を
行った後、苗トレー位置検知センサ１６の検知信号を入
力するまで苗トレー搬送コンベア１２を作動させてセル
成形苗トレー１１を所定の移植作業位置に位置決めする
苗トレー位置決め制御と、ポットトレー位置検知センサ
１５の検知信号を入力するまでポット搬送コンベア５を
作動させてポットトレー３を所定の移植作業位置に位置
決めするポットトレー位置決め制御とを実行する。そし
て、両トレー３、１１を位置決めした後は、セル成形苗
トレー１１における各凹部１１ａの座標データのうち、
予め設定される初期点データ（最初に移植する成形苗１
０の位置データ）を苗トレー座標変数にセットすると共
に、ポットトレー３における各ポット収容室３ｂの座標
データのうち、予め設定される初期点データ（最初に移
植する育苗ポット２の位置データ）をポット座標変数に
セットし、しかる後、後述する自動移植制御を実行す
る。そして、自動移植制御を一回実行する毎に、苗トレ
ー座標変数およびポット座標変数に次の座標データをセ
ットして自動移植制御を繰返すが、自動移植制御の実行
回数がポット数（ポットトレー３に形成されるポット収
容室３ｂの個数）の倍数に達した場合には、次のポット
トレー３を移植作業位置に位置決めすると共に、ポット
座標変数に初期点データをセットした後、自動移植制御
を再開する。一方、自動移植制御の実行回数が成形苗数
（セル成形苗トレー１１に形成される凹部１１ａの個
数）の倍数に達した場合には、次のセル成形苗トレー１
１を移植作業位置に位置決めすると共に、苗トレー座標
変数に初期点データをセットした後、自動移植制御を再
開するようになっている。
【００１４】一方、前記自動移植制御においては、ま
ず、苗トレー座標変数に基づくロボットアーム１３の作
動制御により移植ハンド２０をセル成形苗トレー１１の
苗位置上方に移動した後、昇降シリンダ２１の伸長作動
に基づいて移植ハンド２０を下降させるが、本実施例で
は、移植ハンド２０を成形苗１０の手前位置に移動して
下降させた後、移植ハンド２０を前方にスライド移動さ
せて正規の苗位置にセットするようになっている。この
ため、移植ハンド２０を上方から下降させて正規の苗位
置にセットする場合の如く、移植ハンド２０を成形苗１
０の葉部に干渉させることを回避できるようになってい
る。そして、移植ハンド２０を所定の苗位置にセットし
た後は、移植ハンド２０を閉じて成形苗１０の根鉢を把
持し、しかる後、移植ハンド２０を上昇して成形苗把持
動作を完了するようになっている。
ず、苗トレー座標変数に基づくロボットアーム１３の作
動制御により移植ハンド２０をセル成形苗トレー１１の
苗位置上方に移動した後、昇降シリンダ２１の伸長作動
に基づいて移植ハンド２０を下降させるが、本実施例で
は、移植ハンド２０を成形苗１０の手前位置に移動して
下降させた後、移植ハンド２０を前方にスライド移動さ
せて正規の苗位置にセットするようになっている。この
ため、移植ハンド２０を上方から下降させて正規の苗位
置にセットする場合の如く、移植ハンド２０を成形苗１
０の葉部に干渉させることを回避できるようになってい
る。そして、移植ハンド２０を所定の苗位置にセットし
た後は、移植ハンド２０を閉じて成形苗１０の根鉢を把
持し、しかる後、移植ハンド２０を上昇して成形苗把持
動作を完了するようになっている。
【００１５】前記成形苗把持動作を完了すると、ポット
座標変数に基づくロボットアーム１３の作動制御により
移植ハンド２０をポットトレー３側に向けて移動させる
が、本実施例では、まず、前記植穴形成具２５をポット
座標変数位置にセットして前述した植穴形成動作を実行
し、該動作に基づいて育苗ポット２内の培養土６に四角
錐台形状の植穴６ａを形成するようになっている。ま
た、植穴形成動作においては、前記滴下ノズル２８から
植穴６ａ内に水を滴下して形成後における植穴内壁の崩
れを防ぐが、この点は前述した通りである。
座標変数に基づくロボットアーム１３の作動制御により
移植ハンド２０をポットトレー３側に向けて移動させる
が、本実施例では、まず、前記植穴形成具２５をポット
座標変数位置にセットして前述した植穴形成動作を実行
し、該動作に基づいて育苗ポット２内の培養土６に四角
錐台形状の植穴６ａを形成するようになっている。ま
た、植穴形成動作においては、前記滴下ノズル２８から
植穴６ａ内に水を滴下して形成後における植穴内壁の崩
れを防ぐが、この点は前述した通りである。
【００１６】前記植穴形成動作が完了すると、前述の様
に回転アーム１９を１８０゜回転させて移植ハンド２０
を植穴６ａ位置に位置合わせする。そして、昇降シリン
ダ２１の伸長作動に基づいて移植ハンド２０を下降させ
た後、移植ハンド２０を開いて成形苗１０を植穴６ａ内
に落下させるが、さらに本実施例では、成形苗１０を落
下させた後、移植ハンド２０を横方向にスライド移動さ
せて左右何れかの移植ハンド２０を根鉢上に位置させ、
しかる後、移植ハンド２０を下降させて根鉢を確実に植
穴６ａ内に押込むようになっている。
に回転アーム１９を１８０゜回転させて移植ハンド２０
を植穴６ａ位置に位置合わせする。そして、昇降シリン
ダ２１の伸長作動に基づいて移植ハンド２０を下降させ
た後、移植ハンド２０を開いて成形苗１０を植穴６ａ内
に落下させるが、さらに本実施例では、成形苗１０を落
下させた後、移植ハンド２０を横方向にスライド移動さ
せて左右何れかの移植ハンド２０を根鉢上に位置させ、
しかる後、移植ハンド２０を下降させて根鉢を確実に植
穴６ａ内に押込むようになっている。
【００１７】そして、前記押込動作を実行した後は、移
植した成形苗１０の葉部に干渉しないよう全開状態で移
植ハンド２０を上昇させ、しかる後、次に把持動作に備
えて移植ハンド２０を中間開閉位置（初期位置）に復帰
させて一回の自動移植動作を終了し、前述したメインル
ーチンに復帰するようになっている。
植した成形苗１０の葉部に干渉しないよう全開状態で移
植ハンド２０を上昇させ、しかる後、次に把持動作に備
えて移植ハンド２０を中間開閉位置（初期位置）に復帰
させて一回の自動移植動作を終了し、前述したメインル
ーチンに復帰するようになっている。
【００１８】叙述の如く構成された本発明の実施例にお
いて、ロボットアーム１３の先端部に設けられる移植ハ
ンド２０は、所定位置にセットされたセル成形苗トレー
１１から成形苗１０を把持し、しかる後、所定位置にセ
ットされたポットトレー３側に移動する。そして、ポッ
トトレー３に収容される育苗ポット２の植穴６ａに位置
合わせされた後は、ハンド開放動作に基づいて植穴６ａ
内に成形苗１０を落下させることになり、この一連の動
作を繰り返すことでセル成形苗トレー１１に収容される
全ての成形苗１０を自動的に育苗ポット２に移植するこ
とになる。従って、従来の様に、成形苗１０の抜き取り
作業や育苗ポット２への植付け作業をいちいち手作業で
行う必要がなく、その結果、移植作業における作業効率
および移植精度の向上を計り、もって、苗生産コストの
削減を可能にするうえに、生産苗の品質向上にも貢献す
ることができる。
いて、ロボットアーム１３の先端部に設けられる移植ハ
ンド２０は、所定位置にセットされたセル成形苗トレー
１１から成形苗１０を把持し、しかる後、所定位置にセ
ットされたポットトレー３側に移動する。そして、ポッ
トトレー３に収容される育苗ポット２の植穴６ａに位置
合わせされた後は、ハンド開放動作に基づいて植穴６ａ
内に成形苗１０を落下させることになり、この一連の動
作を繰り返すことでセル成形苗トレー１１に収容される
全ての成形苗１０を自動的に育苗ポット２に移植するこ
とになる。従って、従来の様に、成形苗１０の抜き取り
作業や育苗ポット２への植付け作業をいちいち手作業で
行う必要がなく、その結果、移植作業における作業効率
および移植精度の向上を計り、もって、苗生産コストの
削減を可能にするうえに、生産苗の品質向上にも貢献す
ることができる。
【００１９】しかも、汎用ロボットアームを利用してい
るため、成形苗自動移植装置を比較的容易に製作するこ
とができる許りか、位置認識データの変更に基づいてセ
ル成形苗トレー１１の種類や育苗ポット２の種類にも容
易に対応することができ、また、移植ハンド２０や植穴
形成具２５を取外すばロボットアーム１３を他の作業に
流用できるという利点もある。
るため、成形苗自動移植装置を比較的容易に製作するこ
とができる許りか、位置認識データの変更に基づいてセ
ル成形苗トレー１１の種類や育苗ポット２の種類にも容
易に対応することができ、また、移植ハンド２０や植穴
形成具２５を取外すばロボットアーム１３を他の作業に
流用できるという利点もある。
【００２０】また、前記ロボットアーム１３の先端部
に、水平方向回転自在な回転アーム１９を装着し、該回
転アーム１９の一端部に移植ハンド２０を装着する一
方、他端部に植穴形成具２０を装着したため、一台のロ
ボットアーム１３を自動移植用と植穴形成用とに兼用す
ることができ、しかも、植穴形成具２５で育苗ポット２
内の培養土６に植穴６ａを形成した後、回転アーム１９
を１８０゜回転させるだけで移植ハンド２０を植穴位置
に位置合わせできるため、位置合わせ精度も向上させる
ことができる。
に、水平方向回転自在な回転アーム１９を装着し、該回
転アーム１９の一端部に移植ハンド２０を装着する一
方、他端部に植穴形成具２０を装着したため、一台のロ
ボットアーム１３を自動移植用と植穴形成用とに兼用す
ることができ、しかも、植穴形成具２５で育苗ポット２
内の培養土６に植穴６ａを形成した後、回転アーム１９
を１８０゜回転させるだけで移植ハンド２０を植穴位置
に位置合わせできるため、位置合わせ精度も向上させる
ことができる。
【００２１】また、本実施例では、移植ハンド２０を成
形苗１０の手前位置に移動して下降させた後、移植ハン
ド２０を前方にスライド移動させて正規の苗位置にセッ
トするため、移植ハンド２０を上方から下降させて正規
の苗位置にセットする場合の如く、移植ハンド２０を成
形苗１０の葉部に干渉させることを回避でき、この結
果、移植作業において苗を傷める不都合を可及的に解消
することができる。
形苗１０の手前位置に移動して下降させた後、移植ハン
ド２０を前方にスライド移動させて正規の苗位置にセッ
トするため、移植ハンド２０を上方から下降させて正規
の苗位置にセットする場合の如く、移植ハンド２０を成
形苗１０の葉部に干渉させることを回避でき、この結
果、移植作業において苗を傷める不都合を可及的に解消
することができる。
【００２２】また、本実施例では、成形苗１０を落下さ
せた後、移植ハンド２０を横方向にスライド移動させて
左右何れかの移植ハンド２０を根鉢上に位置させ、しか
る後、移植ハンド２０を下降させて根鉢を植穴６ａ内に
押込むため、浅植えを防止できる許りでなく、根鉢を培
養土６に密着させて活着を早めることができる。
せた後、移植ハンド２０を横方向にスライド移動させて
左右何れかの移植ハンド２０を根鉢上に位置させ、しか
る後、移植ハンド２０を下降させて根鉢を植穴６ａ内に
押込むため、浅植えを防止できる許りでなく、根鉢を培
養土６に密着させて活着を早めることができる。
【００２３】
【作用効果】以上要するに、本発明は叙述の如く構成さ
れたものであるから、セル成形苗トレーに収容された成
形苗を、ロボットアームの先端部に装着した移植ハンド
で把持する成形苗把持動作と、成形苗を把持した移植ハ
ンドを鉢載置台側に移動させる移植ハンド移動動作と、
移植ハンドが把持した成形苗を鉢に植付ける成形苗植付
動作とを繰返し実行するため、セル成形苗トレーに収容
された複数の成形苗を、順次鉢に自動的に移植できるこ
とになる。従って、成形苗の抜き取り作業や鉢への植付
け作業をいちいち手作業で行っていた従来に比して、移
植作業の効率を向上させることができる許りでなく、移
植精度のバラツキも可及的に解消することができ、この
結果、苗生産コストの削減を可能にするうえに、生産苗
の品質向上にも貢献することができる。
れたものであるから、セル成形苗トレーに収容された成
形苗を、ロボットアームの先端部に装着した移植ハンド
で把持する成形苗把持動作と、成形苗を把持した移植ハ
ンドを鉢載置台側に移動させる移植ハンド移動動作と、
移植ハンドが把持した成形苗を鉢に植付ける成形苗植付
動作とを繰返し実行するため、セル成形苗トレーに収容
された複数の成形苗を、順次鉢に自動的に移植できるこ
とになる。従って、成形苗の抜き取り作業や鉢への植付
け作業をいちいち手作業で行っていた従来に比して、移
植作業の効率を向上させることができる許りでなく、移
植精度のバラツキも可及的に解消することができ、この
結果、苗生産コストの削減を可能にするうえに、生産苗
の品質向上にも貢献することができる。
【００２４】また、鉢に植付けた成形苗の根鉢を移植ハ
ンドの先端で押込む動作を追加した場合には、所謂浅植
えを防止できる許りでなく、根鉢を培養土に密着させて
活着を早めることができる。
ンドの先端で押込む動作を追加した場合には、所謂浅植
えを防止できる許りでなく、根鉢を培養土に密着させて
活着を早めることができる。
【００２５】また、前記ロボットアームの先端部に、水
平方向回転自在な回転アームを装着し、該回転アームの
一端部に移植ハンドを装着する一方、他端部に植穴形成
具を装着した場合には、植穴形成作業および移植作業を
一台のロボットアームで行うことができるため、植穴形
成用ロボットを別途用意する必要がなく、しかも、植穴
形成具で鉢内の培養土に植穴を形成した後、回転アーム
を所定角度回転させるだけで移植ハンドを植穴位置に位
置合わせすることができるため、位置合わせ精度も向上
させることができる。
平方向回転自在な回転アームを装着し、該回転アームの
一端部に移植ハンドを装着する一方、他端部に植穴形成
具を装着した場合には、植穴形成作業および移植作業を
一台のロボットアームで行うことができるため、植穴形
成用ロボットを別途用意する必要がなく、しかも、植穴
形成具で鉢内の培養土に植穴を形成した後、回転アーム
を所定角度回転させるだけで移植ハンドを植穴位置に位
置合わせすることができるため、位置合わせ精度も向上
させることができる。
【図１】成形苗自動移植装置の全体平面図である。
【図２】同上側面図である。
【図３】移植ハンドおよび植穴形成具の正面図である。
【図４】移植ハンドの側面図である。
【図５】植穴形成具の側面図である。
【図６】（Ａ）は植穴成形具の要部正面図、（Ｂ）は底
面図である。
面図である。
【図７】ポットトレーの斜視図である。
【図８】（Ａ）は把持動作時の作用を示す側面図、
（Ｂ）は正面図、（Ｃ）は押込動作時の作用を示す正面
図である。
（Ｂ）は正面図、（Ｃ）は押込動作時の作用を示す正面
図である。
【図９】（Ａ）は植穴形成動作時の作用を示す平面図、
（Ｂ）は断面図である。
（Ｂ）は断面図である。
【図１０】メインルーチンを示すフローチャートであ
る。
る。
【図１１】自動移植制御を示すフローチャートである。
１ 成形苗自動移植装置 ２ 育苗ポット ３ ポットトレー ５ ポット搬送コンベア ６ 培養土 １１ セル成形苗トレー １２ 苗トレー搬送コンベア １３ ロボットアーム １４ 制御装置 １９ 回転アーム ２０ 移植ハンド ２５ 植穴形成具 ２８ 滴下ノズル
Claims (3)
- 【請求項１】 複数の成形苗が収容されたセル成形苗ト
レーを載置するトレー載置台と、培養土が装填された複
数の鉢を載置する鉢載置台と、両載置台位置をアーム移
動範囲に含み、かつアーム先端部に移植ハンドが装着さ
れたロボットアームと、該ロボットアームおよび移植ハ
ンドの作動を制御する制御装置とを備え、さらに前記制
御装置には、セル成形苗トレーに収容された成形苗を移
植ハンドで把持する成形苗把持動作と、成形苗を把持し
た移植ハンドを鉢載置台側に移動させる移植ハンド移動
動作と、移植ハンドが把持した成形苗を鉢に植付ける成
形苗植付動作とを自動的に繰返し実行する自動移植制御
手段を設けたことを特徴とする成形苗自動移植装置。 - 【請求項２】 請求項１の制御装置に、鉢に植付けた成
形苗の根鉢を移植ハンドの先端で押込む成形苗押込制御
手段を設けたことを特徴とする成形苗自動移植装置。 - 【請求項３】 複数の成形苗が収容されたセル成形苗ト
レーを載置するトレー載置台と、培養土が装填された複
数の鉢を載置する鉢載置台と、両載置台位置をアーム移
動範囲に含むロボットアームと、該ロボットアームの先
端部に水平方向回転自在に装着される回転アームと、該
回転アームの一端部に装着される移植ハンドと、回転ア
ームの他端部に装着される植穴形成具と、前記ロボット
アーム、回転アーム、移植ハンドおよび植穴形成具の動
作を制御する制御装置とを備え、さらに前記制御装置に
は、セル成形苗トレーに収容された成形苗を移植ハンド
で把持する成形苗把持動作と、成形苗を把持した移植ハ
ンドを鉢載置台側に移動させる移植ハンド移動動作と、
植穴成形具で鉢内の培養土に植穴を形成する植穴形成動
作と、回転アームを所定角度回転させて移植ハンドを植
穴位置に位置合わせする位置合わせ動作と、移植ハンド
を開放して成形苗を植穴内に植付ける成形苗植付動作と
を自動的に繰返し実行する自動移植制御手段を設けたこ
とを特徴とする成形苗自動移植装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30563694A JP3435233B2 (ja) | 1994-11-15 | 1994-11-15 | 成形苗自動移植装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30563694A JP3435233B2 (ja) | 1994-11-15 | 1994-11-15 | 成形苗自動移植装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08140488A true JPH08140488A (ja) | 1996-06-04 |
| JP3435233B2 JP3435233B2 (ja) | 2003-08-11 |
Family
ID=17947522
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30563694A Expired - Fee Related JP3435233B2 (ja) | 1994-11-15 | 1994-11-15 | 成形苗自動移植装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3435233B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104669260A (zh) * | 2015-03-23 | 2015-06-03 | 东莞市乐佰特机器人有限公司 | 四轴移栽机械手 |
| CN108496494A (zh) * | 2018-06-08 | 2018-09-07 | 江苏省农业科学院 | 基于六轴机械臂的移栽机及机械化移栽、采摘系统和方法 |
| CN113060546A (zh) * | 2021-04-13 | 2021-07-02 | 农业农村部规划设计研究院 | 温室物流化盆栽载荷单元运输装置及方法 |
| CN115104411A (zh) * | 2022-03-14 | 2022-09-27 | 西南大学 | 一种育苗移栽机 |
| SE2250782A1 (en) * | 2022-06-23 | 2023-12-24 | Bracke Forest Ab | Method and device for handling plants |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102340921B1 (ko) * | 2019-12-13 | 2021-12-20 | 주식회사 로보게이트 | 수경재배 식물의 스마트팜 자동화 장비 |
-
1994
- 1994-11-15 JP JP30563694A patent/JP3435233B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104669260A (zh) * | 2015-03-23 | 2015-06-03 | 东莞市乐佰特机器人有限公司 | 四轴移栽机械手 |
| CN108496494A (zh) * | 2018-06-08 | 2018-09-07 | 江苏省农业科学院 | 基于六轴机械臂的移栽机及机械化移栽、采摘系统和方法 |
| CN108496494B (zh) * | 2018-06-08 | 2024-04-23 | 江苏省农业科学院 | 基于六轴机械臂的移栽机及机械化移栽、采摘系统和方法 |
| CN113060546A (zh) * | 2021-04-13 | 2021-07-02 | 农业农村部规划设计研究院 | 温室物流化盆栽载荷单元运输装置及方法 |
| CN115104411A (zh) * | 2022-03-14 | 2022-09-27 | 西南大学 | 一种育苗移栽机 |
| CN115104411B (zh) * | 2022-03-14 | 2023-08-18 | 西南大学 | 一种育苗移栽机 |
| SE2250782A1 (en) * | 2022-06-23 | 2023-12-24 | Bracke Forest Ab | Method and device for handling plants |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3435233B2 (ja) | 2003-08-11 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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