JPH08126375A - 同期制御装置 - Google Patents
同期制御装置Info
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- JPH08126375A JPH08126375A JP28899494A JP28899494A JPH08126375A JP H08126375 A JPH08126375 A JP H08126375A JP 28899494 A JP28899494 A JP 28899494A JP 28899494 A JP28899494 A JP 28899494A JP H08126375 A JPH08126375 A JP H08126375A
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- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 主軸モータに従属軸モータが遅れなく追従で
きる同期制御装置を提供する。 【構成】 主軸モータと従属軸モータとを同期駆動させ
る装置において、前記従属軸モータの動特性モデルより
予測したモータの回転位置が未来目標位置指令と一致す
るように制御される予見制御器を備え、前記主軸モータ
の未来位置の予測値を計算する手段と、前記従属軸モー
タの未来目標位置指令を前記主軸モータの未来位置予測
値の関数として求め、前記予見制御器に入力する手段と
を備えたことを特徴とする。
きる同期制御装置を提供する。 【構成】 主軸モータと従属軸モータとを同期駆動させ
る装置において、前記従属軸モータの動特性モデルより
予測したモータの回転位置が未来目標位置指令と一致す
るように制御される予見制御器を備え、前記主軸モータ
の未来位置の予測値を計算する手段と、前記従属軸モー
タの未来目標位置指令を前記主軸モータの未来位置予測
値の関数として求め、前記予見制御器に入力する手段と
を備えたことを特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、工作機械などの複数個
のモータを同期駆動させる装置に関する。
のモータを同期駆動させる装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来技術では、主軸モータに同期して従
属軸モータを回転させる為に、主軸モータと従属軸モー
タに同期した指令を与えるか、主軸モータの現在位置指
令を従属軸モータの目標位置指令として与えていた。
属軸モータを回転させる為に、主軸モータと従属軸モー
タに同期した指令を与えるか、主軸モータの現在位置指
令を従属軸モータの目標位置指令として与えていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、主軸モータと
従属軸モータの動特性の違いから同期駆動が困難であっ
た。また、動特性の遅れをなくす方法として予見制御が
あるが、未来目標値が必要なので同期駆動装置では使え
なかった。本発明は主軸モータに従属軸モータが遅れな
く追従できる同期制御装置を提供することを目的とす
る。
従属軸モータの動特性の違いから同期駆動が困難であっ
た。また、動特性の遅れをなくす方法として予見制御が
あるが、未来目標値が必要なので同期駆動装置では使え
なかった。本発明は主軸モータに従属軸モータが遅れな
く追従できる同期制御装置を提供することを目的とす
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するた
め、本発明は主軸モータと従属軸モータとを同期駆動さ
せる装置において、前記従属軸モータの動特性モデルよ
り予測したモータの回転位置が未来目標位置指令と一致
するように制御される予見制御装置を備え、前記主軸モ
ータの未来位置の予測値を計算する手段と従属軸モータ
の未来目標位置指令を主軸モータの未来位置予測値の関
数として求め、前記予見制御器に入力する手段とを備え
たことを特徴とする同期制御装置に関するものである。
め、本発明は主軸モータと従属軸モータとを同期駆動さ
せる装置において、前記従属軸モータの動特性モデルよ
り予測したモータの回転位置が未来目標位置指令と一致
するように制御される予見制御装置を備え、前記主軸モ
ータの未来位置の予測値を計算する手段と従属軸モータ
の未来目標位置指令を主軸モータの未来位置予測値の関
数として求め、前記予見制御器に入力する手段とを備え
たことを特徴とする同期制御装置に関するものである。
【０００５】
【作用】上記手段で、主軸モータの未来位置を予測する
予測器により、未来目標指令を予測することができ、予
見制御器により従属軸モータの指令に対する応答の遅れ
をなくすことにより同期駆動が可能となる。
予測器により、未来目標指令を予測することができ、予
見制御器により従属軸モータの指令に対する応答の遅れ
をなくすことにより同期駆動が可能となる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の具体的実施例を図１に示す。
図中１は主軸モータ２の位置ｙ1 を制御する制御器であ
る。３は、主軸モータの未来位置ｙ* を予測する予測器
である。４は主軸モータの未来位置予測値ｙ*を従属軸
モータの未来目標位置指令ｒ2 に変換する変換器、５は
従属軸モータ７とモータ制御軸６からなる制御系を予見
制御し、制御入力ｕを出力する予見制御器である。予測
器３は、主軸モータ制御系の動特性モデルと入出力値か
ら未来位置を予測するもので、例えば、特許国際出願Ｐ
ＣＴ／ＪＰ９３／０００４９（ＸＩ）における予測方法
を用いた場合には、次式によって未来位置予測値ｙ* 1
を得る。
図中１は主軸モータ２の位置ｙ1 を制御する制御器であ
る。３は、主軸モータの未来位置ｙ* を予測する予測器
である。４は主軸モータの未来位置予測値ｙ*を従属軸
モータの未来目標位置指令ｒ2 に変換する変換器、５は
従属軸モータ７とモータ制御軸６からなる制御系を予見
制御し、制御入力ｕを出力する予見制御器である。予測
器３は、主軸モータ制御系の動特性モデルと入出力値か
ら未来位置を予測するもので、例えば、特許国際出願Ｐ
ＣＴ／ＪＰ９３／０００４９（ＸＩ）における予測方法
を用いた場合には、次式によって未来位置予測値ｙ* 1
を得る。
【０００７】
【数１】
【０００８】ｙ* 1 ：主軸の未来位置、ｒ1 ：目標位置
指令、Ｎa ，Ｎb ：主軸モータの入出力ｒ1 ｙ1 間の伝
達関数の分母と分子の次数。Ａmn、Ｂmn：主軸モータの
入出力ｒ1 ｙ1 間の伝達関数の分母と分子の係数から得
られる定数。主軸モータの未来位置予測値を図２に示す
関数｛入力（主軸モータ位置）を出力（従属軸位置）に
する｝を備えた変換器に入力し、出力された従属軸モー
タの未来目標位置指令を従属軸モータの予見制御器に入
力する。従属軸モータの予見制御器として、例えば特許
国際出願ＰＣＴ／ＪＰ９３／０００４９（ＸＩ）を利用
した場合には制御入力ｕ（ｉ）は次式で表せる。
指令、Ｎa ，Ｎb ：主軸モータの入出力ｒ1 ｙ1 間の伝
達関数の分母と分子の次数。Ａmn、Ｂmn：主軸モータの
入出力ｒ1 ｙ1 間の伝達関数の分母と分子の係数から得
られる定数。主軸モータの未来位置予測値を図２に示す
関数｛入力（主軸モータ位置）を出力（従属軸位置）に
する｝を備えた変換器に入力し、出力された従属軸モー
タの未来目標位置指令を従属軸モータの予見制御器に入
力する。従属軸モータの予見制御器として、例えば特許
国際出願ＰＣＴ／ＪＰ９３／０００４９（ＸＩ）を利用
した場合には制御入力ｕ（ｉ）は次式で表せる。
【０００９】
【数２】
【００１０】Ｍ：予測区間 ｑｍ、ｐｎ、Ｅ、ｇｎ：予見制御用定数。 ｅ：目標位置指令と従属軸モータ軸端の回転位置との
差。 ｙ2 ：従属軸モータの位置 この一連の操作で主軸モータに従属軸モータが遅れなく
同期駆動することができる。
差。 ｙ2 ：従属軸モータの位置 この一連の操作で主軸モータに従属軸モータが遅れなく
同期駆動することができる。
【００１１】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば予測
器により主軸モータの未来位置が得られる為、予見制御
の導入が可能であり、従属軸モータのモデルを反映した
予見制御器により追従遅れがなく、精度良く同期駆動を
可能とする。
器により主軸モータの未来位置が得られる為、予見制御
の導入が可能であり、従属軸モータのモデルを反映した
予見制御器により追従遅れがなく、精度良く同期駆動を
可能とする。
【図１】本発明の実施例を示す図。
【図２】変換器が持つ関数を示す図。
１ 制御器 ２ 主軸モータ ３ 予測器 ４ 変換器 ５ 予見制御器 ６ 従属軸モータ制御器 ７ 従属軸モータ
Claims (1)
- 【請求項１】 主軸モータと従属軸モータとを同期駆動
させる装置において、前記従属軸モータの動特性モデル
より予測したモータの回転位置が未来目標位置指令と一
致するように制御される予見制御器を備え、前記主軸モ
ータの未来位置の予測値を計算する手段と、前記従属軸
モータの未来目標位置指令を前記主軸モータの未来位置
予測値の関数として求め、前記予見制御器に入力する手
段とを備えたことを特徴とする同期制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28899494A JP3551328B2 (ja) | 1994-10-28 | 1994-10-28 | 同期制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28899494A JP3551328B2 (ja) | 1994-10-28 | 1994-10-28 | 同期制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08126375A true JPH08126375A (ja) | 1996-05-17 |
| JP3551328B2 JP3551328B2 (ja) | 2004-08-04 |
Family
ID=17737475
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28899494A Expired - Fee Related JP3551328B2 (ja) | 1994-10-28 | 1994-10-28 | 同期制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3551328B2 (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998025191A1 (fr) * | 1996-12-04 | 1998-06-11 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Controleur synchrone |
| JP2004130943A (ja) * | 2002-10-10 | 2004-04-30 | Mitsuba Corp | ワイパ装置の制御方法 |
| EP1912325A2 (en) | 2006-09-19 | 2008-04-16 | Rockwell Automation Technologies, Inc. | Electronic line shaft with phased lock loop filtering and predicting |
| WO2012124144A1 (ja) | 2011-03-15 | 2012-09-20 | オムロン株式会社 | 演算ユニット、出力制御方法、およびプログラム |
| WO2012124143A1 (ja) | 2011-03-15 | 2012-09-20 | オムロン株式会社 | 演算ユニット、支援装置、出力制御方法、表示制御方法、およびプログラム |
| JP2016167255A (ja) * | 2015-03-04 | 2016-09-15 | オムロン株式会社 | 制御装置および同期制御方法 |
| JP2019018615A (ja) * | 2017-07-12 | 2019-02-07 | 株式会社デンソー | 車両用ワイパ装置 |
| US10268183B2 (en) | 2015-03-04 | 2019-04-23 | Omron Corporation | Control device and method of synchronizing control |
| WO2020003839A1 (ja) * | 2018-06-27 | 2020-01-02 | オムロン株式会社 | 制御装置、制御装置の制御方法、情報処理プログラム、および記録媒体 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020137522A1 (ja) | 2018-12-27 | 2020-07-02 | オムロン株式会社 | 同期制御装置、同期制御システム、同期制御方法、及びシミュレーション装置 |
| JP7310465B2 (ja) | 2018-12-27 | 2023-07-19 | オムロン株式会社 | 同期制御装置、同期制御システム、同期制御方法、及びシミュレーション装置 |
-
1994
- 1994-10-28 JP JP28899494A patent/JP3551328B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998025191A1 (fr) * | 1996-12-04 | 1998-06-11 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Controleur synchrone |
| US6215270B1 (en) | 1996-12-04 | 2001-04-10 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Synchronous control device |
| JP2004130943A (ja) * | 2002-10-10 | 2004-04-30 | Mitsuba Corp | ワイパ装置の制御方法 |
| EP1912325A2 (en) | 2006-09-19 | 2008-04-16 | Rockwell Automation Technologies, Inc. | Electronic line shaft with phased lock loop filtering and predicting |
| EP1912325A3 (en) * | 2006-09-19 | 2008-04-30 | Rockwell Automation Technologies, Inc. | Electronic line shaft with phased lock loop filtering and predicting |
| WO2012124143A1 (ja) | 2011-03-15 | 2012-09-20 | オムロン株式会社 | 演算ユニット、支援装置、出力制御方法、表示制御方法、およびプログラム |
| WO2012124144A1 (ja) | 2011-03-15 | 2012-09-20 | オムロン株式会社 | 演算ユニット、出力制御方法、およびプログラム |
| US9869979B2 (en) | 2011-03-15 | 2018-01-16 | Omron Corporation | Computation unit, output control method, and program |
| US9891610B2 (en) | 2011-03-15 | 2018-02-13 | Omron Corporation | Computation unit, assistance device, output control method, display control method, and program |
| JP2016167255A (ja) * | 2015-03-04 | 2016-09-15 | オムロン株式会社 | 制御装置および同期制御方法 |
| US10268183B2 (en) | 2015-03-04 | 2019-04-23 | Omron Corporation | Control device and method of synchronizing control |
| JP2019018615A (ja) * | 2017-07-12 | 2019-02-07 | 株式会社デンソー | 車両用ワイパ装置 |
| WO2020003839A1 (ja) * | 2018-06-27 | 2020-01-02 | オムロン株式会社 | 制御装置、制御装置の制御方法、情報処理プログラム、および記録媒体 |
| JP2020005385A (ja) * | 2018-06-27 | 2020-01-09 | オムロン株式会社 | 制御装置、制御装置の制御方法、情報処理プログラム、および記録媒体 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3551328B2 (ja) | 2004-08-04 |
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