JPH08108382A - 工業用ロボットのキャリブレーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ロボットの操作が容易であり、キャリブレー
ション処理の終了後における調整用治具と作業用工具と
の取り替え作業が不要であり、作業者の補正誤差の見落
としを防止することを目的とする。 【構成】 手首機構との位置関係が一定となるように設
けられ、第１目標点Ｙを指示する手首系調整治具１１
と、工業用ロボットとの位置関係が一定となるように設
けられ、第２目標点Ｘを指示するアーム系調整治具１２
と、第１目標点Ｙに作業点を一致させるように手首機構
を作動させたときの第１目標点Ｙと作業点との差データ
を求めて手首系の補正データとし、該補正データにより
手首機構を所定の形態に固定した後、第２目標点Ｘに作
業点を一致させるようにアーム機構を作動させたときの
第２目標点Ｘと作業点との差データを求めてアーム系の
補正データとする制御装置２０とを有している。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、手首系の自由度を有す
る手首機構とアーム系の自由度を有するアーム機構とを
備えた工業用ロボットの作業点の位置決め誤差を補正す
るキャリブレーション装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、手首系の自由度を有する手首機
構とアーム系の自由度を有するアーム機構とを備えた工
業用ロボットは、予めティーチングした通りに作動させ
るティーチングプレイバック方式により作動されるよう
になっている。ティーチングプレイバック方式の最大の
特徴は、仮にティーチング時に軸ずれを生じていても教
示された点をプレイバック時に忠実に再現すると共に、
途中の軌跡において軸ずれが大幅なものでなければ大き
な位置決め誤差を生じないという点にある。ところが、
このようなティーチングプレイバック方式であっても、
ティーチング後に軸ずれが生じると、この軸ずれ分だけ
の位置決め誤差が生じるため、位置決め誤差を補正する
キャリブレーション処理が必要になっている。

【０００３】また、近年においては、ティーチング作業
の簡素化やティーチレスの要求に対応させるため、パー
ソナルコンピュータ等の情報処理装置を利用したオフラ
インティーチング方式により工業用ロボットを作動させ
ることも多くなっている。そして、このオフラインティ
ーチング方式を採用した場合には、各工業用ロボットが
有する機械差（以下、機差と称する）や減速機の重力に
よる撓み等が考慮されていないため、大きな位置決め誤
差を生じることが多く、位置決め誤差を補正するキャリ
ブレーション処理が必須となっている。

【０００４】そこで、従来は、特開昭６２−１４０２８
３号公報に開示されているように、手首の最終軸（工具
取り付けメカニカルインターフェース）にキャリブレー
ション用の相互に直交する３平面を有した調整用治具を
取り付け、この調整用治具の３平面を所定の状態にさせ
ることによって、例えば６自由度等の全ての軸の値を同
時に初期化してキャリブレーション処理する方法が提案
されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
キャリブレーション方法では、手首機構およびアーム機
構の回転および旋回からなる全ての自由度を用いてロボ
ットを操作しなければならないため、ロボットの操作が
困難であり、ロボットをリモート操作する際に軸同士を
衝突させて軸ずれや破損を生じさせる場合がある。ま
た、調整用治具が作業用工具に代えて手首に装着されて
いるため、キャリブレーション処理の終了後に調整用治
具と作業用工具とを取り替える作業が必要であると共
に、作業用工具を取り付ける際に誤差を発生させる場合
がある。さらに、数学的には６自由度で補正できるが、
例えば４軸目の小さなずれを１軸目（旋回軸）が補った
場合のように、合わせ面（特開昭６２−１４０７８３号
公報では第１平面２０）が僅かに傾斜する程度の補正誤
差であると、この補正誤差が作業者に気づかれずに２つ
の軸が誤って補正されてしまうこともある。

【０００６】従って、本発明においては、ロボットの操
作が容易であり、キャリブレーション処理の終了後にお
ける調整用治具と作業用工具との取り替え作業が不要で
あり、さらに、作業者の補正誤差の見落としを防止する
ことができる工業用ロボットのキャリブレーション装置
を提供することを目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を解決するため
に、請求項１ないし３のキャリブレーション装置は、手
首系の自由度を有する手首機構とアーム系の自由度を有
するアーム機構とを備えた工業用ロボットの作業点の位
置決め誤差を補正するものであり、下記の特徴を有して
いる。

【０００８】即ち、請求項１のキャリブレーション装置
は、上記手首機構との位置関係が一定となるように設け
られ、第１目標点を指示する第１指示手段と、上記工業
用ロボットとの位置関係が一定となるように設けられ、
第２目標点を指示する第２指示手段と、上記第１目標点
に上記作業点を一致させるように上記手首機構を作動さ
せたときの第１目標点と作業点との差データを求めて手
首系の補正データとし、該補正データにより手首機構を
所定の形態に固定した後、上記第２目標点に上記作業点
を一致させるように上記アーム機構を作動させたときの
第２目標点と作業点との差データを求めてアーム系の補
正データとする制御手段とを有していることを特徴とし
ている。また、請求項２のキャリブレーション装置は、
請求項１の上記工業用ロボットが、上記アーム機構を固
定部材に設けていると共に、上記手首機構を基体部材を
介して上記アーム機構に設けており、上記第１指示手段
が、上記基体部材に着脱自在に設けられていることを特
徴としている。また、請求項３のキャリブレーション装
置は、請求項１の上記工業用ロボットが、上記アーム機
構を固定部材に設けていると共に、上記手首機構を基体
部材を介して上記アーム機構に設けており、上記第２指
示手段が、上記固定部材に着脱自在に設けられているこ
とを特徴としている。

【０００９】

【作用】請求項１の構成によれば、手首系の自由度を有
する手首機構とアーム系の自由度を有するアーム機構と
を別個に作動させて位置決め誤差を補正するようになっ
ているため、手首機構およびアーム機構を同時に作動さ
せて補正する場合よりも、ロボットの操作が容易である
と共に、作業者の補正誤差の見落としを防止することが
可能になっている。さらに、通常使用される作業用工具
により作業点を示すことができるため、位置決め誤差の
要因となるキャリブレーション処理の終了後における調
整用治具の作業用工具への取り替え作業を不要にするこ
とが可能になっている。また、手首系、アーム系のいず
れも正確に修正されるのが当然好ましいことであるが、
いずれかとなれば、工具の角度の誤差の方が工具先端の
誤差よりも裕度があるため、本件のように手首系を補正
した後、全体の工具先端位置を修正すべくアーム系の各
軸の値を修正するのが実用上好ましい補正となる。ま
た、請求項２および３の構成によれば、手首系ではトー
チケーブルとの干渉の可能性を減少させることができ、
アーム系ではワークとの干渉の可能性を減少させるがで
きる。また、通常使用している動作エリアで補正するこ
とができるため、補正の精度を高めることができる。

【００１０】

【実施例】本発明の一実施例を図１ないし図４を用いて
説明する。本実施例に係るキャリブレーション装置は、
例えば旋回軸、前後揺動軸および上下揺動軸としての機
能を有するアーム機構と、旋回軸、前後揺動軸および上
下揺動軸としての機能を有する手首機構からなる６自由
度の垂直多関節ロボットである工業用ロボットに搭載さ
れるようになっている。

【００１１】上記の工業用ロボットを溶接ロボットとし
て用いた場合の構成を具体的に説明すると、溶接ロボッ
トは、図１に示すように、床面に固設されたベース１
（固定部材）を有している。ベース１の側面には、先端
部の尖ったアーム系調整治具１２が着脱可能に設けられ
ており、アーム系調整治具１２は、旋回軸Ａ１、前後揺
動軸Ａ２、および上下揺動軸Ａ３としての機能を有する
アーム機構のキャリブレーション処理時の第２目標点Ｘ
を先端部により示すようになっている。

【００１２】上記のベース１には、旋回軸Ａ１としての
機能を有するように、基台２が旋回可能に設けられてお
り、基台２には、前後揺動軸Ａ２としての機能を有する
ように、主アーム３ａおよび副アーム３ｂからなる第１
アーム３が揺動可能に縦設されている。第１アーム３の
主アーム３ａおよび副アーム３ｂの自由端側は、基体部
材４の前端部および後端部をそれぞれ回動自在に軸支し
ており、基体部材４は、上下揺動軸Ａ３としての機能を
有するようになっている。これにより、溶接ロボット
は、ベース１から基体部材４間の構成がアーム系（旋回
軸Ａ１、前後揺動軸Ａ２、上下揺動軸Ａ３）の機構とさ
れている。

【００１３】また、基体部材４の側面には、先端部の尖
った手首系調整治具１１が着脱可能に設けられており、
手首系調整治具１１は、手首回転軸Ａ４、手首曲げ軸Ａ
５、および手首ひねり軸Ａ６からなる手首系のキャリブ
レーション処理時の第１目標点Ｙを先端部により示すよ
うになっている。

【００１４】尚、基体部材４への手首系調整治具１１へ
の装着は、基体部材４に一対のピン穴およびタップを形
成すると共に、これらのピン穴およびタップに対応する
ように手首系調整治具１１に一対のピンおよびネジ穴を
形成し、ピン穴にピンを嵌合させた後、ネジ穴に挿通さ
せたタップをネジ止めすることにより行われるようにな
っている。

【００１５】また、基体部材４の前面には、手首回転軸
Ａ４としての機能を有するように、第２アーム５が基体
部材４の軸芯に対して垂直方向に回転可能に設けられて
いる。そして、第２アーム５の自由端側には、手首曲げ
軸Ａ５としての機能を有するように、第３アーム６が旋
回可能に設けられており、第３アーム６の自由端側に
は、手首ひねり軸Ａ６としての機能を有するように、回
転支持部材１０が第３アーム６の軸芯に対して垂直方向
に回転可能に設けられている。即ち、溶接ロボットは、
基体部材４から回転支持部材１０までの機構が手首系
（手首回転軸Ａ４、手首曲げ軸Ａ５、手首ひねり軸Ａ
６）の機構とされており、この手首機構が基体部材４を
介してアーム機構に設けられた構成にされている。これ
により、手首系調整治具１１による第１目標点Ｙと手首
機構の位置関係は、手首系調整治具１１が手首機構の動
作の起点となる基体部材４に装着されることによって、
アーム機構が変化しても常に一定の関係を維持するよう
になっている。

【００１６】また、回転支持部材１０および第３アーム
６の側周面には、位置決めマーク１０ａ・６ａがそれぞ
れ形成されており、これらの位置決めマーク１０ａ・６
ａは、手首ひねり軸Ａ６のキャリブレーション処理時に
使用されるようになっている。上記の回転支持部材１０
には、トーチ取り付け金具８を介して溶接トーチ７（作
業用工具）が固設されている。溶接トーチ７の先端部に
は、キャリブレーション処理時の作業点を示す作業点指
示部材９が設けられており、作業点となる作業点指示部
材９の先端部は、第３アーム６の軸芯上に存在するよう
に設定されている。尚、作業点指示部材９には、高精度
の調整を要するときに先端部の尖った調整用チップが使
用されるようになっている一方、通常の調整のときに溶
接ワイヤが使用されるようになっている。

【００１７】上記の構成を有する溶接ロボットは、制御
装置２０により動作が制御されるようになっている。制
御装置２０は、演算部２１と、記憶スイッチやテンキー
等の入力部２２と、リレー等のＩ／Ｏ部２３と、不揮発
性で且つ書換え可能なＥＥＰＲＯＭやバックアップされ
たＲＡＭ等の記憶部２４とを有しており、上述の手首系
調整治具１１およびアーム系調整治具１２等とでキャリ
ブレーション装置を構成するようになっている。

【００１８】上記の記憶部２４には、図４のキャリブレ
ーションルーチンを有したプログラム領域が形成されて
いると共に、図３に示すように、手首系調整データ領域
２５、アーム系調整データ領域２６、目標位置データ領
域２７、および補正データ領域２８を有するデータ領域
が形成されている。

【００１９】上記の手首系調整データ領域２５には、手
首回転軸Ａ４、手首曲げ軸Ａ５、および手首ひねり軸Ａ
６の調整データ（θ４０、θ５０、θ６０）が格納され
るようになっており、これらの調整データは、図１に示
すように、手首機構を作動させることによって、位置決
めマーク１０ａ・６ａ同士を一致させると共に、作業点
指示部材９の先端部（作業点）を手首系調整治具１１の
第１目標点Ｙに一致させるように設定されている。

【００２０】また、図３に示すように、アーム系調整デ
ータ領域２６には、旋回軸Ａ１、前後揺動軸Ａ２、上下
揺動軸Ａ３、手首回転軸Ａ４、手首曲げ軸Ａ５、および
手首ひねり軸Ａ６の調整データ（θ１０、θ２０、θ３
０、θ４２、θ５２、θ６２）が格納されるようになっ
ており、これらの調整データは、図２に示すように、手
首機構を調整データ（θ４２、θ５２、θ６２）により
所定の形態に固定した後、アーム機構を作動させること
によって、作業点指示部材９の先端部（作業点）をアー
ム系調整治具１２の第２目標点Ｘに一致させるように設
定されている。

【００２１】また、図３に示すように、目標位置データ
領域２７には、作業者が入力部２２の記憶スイッチを押
圧した時点における手首系およびアーム系の各機構の目
標位置データ（θ１１、θ２１、θ３１）・（θ４１、
θ５１、θ６１）が格納されるようになっており、補正
データ領域２８には、調整データと目標位置データとの
差データである補正データ（Δθ１、Δθ２、Δθ３）
・（Δθ４、Δθ５、Δθ６）が格納されるようになっ
ている。

【００２２】上記の構成において、溶接ロボットの動作
を通じてキャリブレーション装置によるキャリブレーシ
ョン処理について説明する。

【００２３】先ず、最初の調整時には、図１に示すよう
に、ベース１および基体部材４に手首系調整治具１１が
装着されることになる。制御装置２０の入力部２２から
キャリブレーション初期調整モードを選択し、その後、
図１に示すように、工具先端（作業点指示部材９）と治
具先端（第１目標点Ｙ））および位置決めマーク１０ａ
・６ａを一致させ、入力部２２のボタン系から位置決め
完了指示が入力されると、手首系調整データ（θ４０、
θ５０、θ６０）が手首系調整データ領域２５に格納さ
れることになる。次に、図２のように、アーム系調整治
具１２を装着して工具先端（作業点指示部材９）と治具
先端（第２目標点Ｘ）とを合わせて入力部２２から位置
決め完了指示が入力されると、アーム系調整データ（θ
１０、θ２０、θ３０、θ４２、θ５２、θ６２）がア
ーム系調整データ領域に格納されることになる。尚、上
記の初期調整データを毎回キャリブレーションに利用す
る以外に、各調整データ領域２５・２６には、前回のキ
ャリブレーション処理時に得られた補正された調整デー
タを今回のキャリブレーション処理に用いることも可能
である。

【００２４】次に、キャリブレーション実行時は、入力
部２２の図示しない処理開始スイッチが押圧されると、
制御装置２０がキャリブレーションルーチンを実行する
ことになり、図４に示すような手首系調整データ（θ４
０、θ５０、θ６０）を手首系調整データ領域２５から
読み出し、作業点指示部材９の先端部（作業点）を第１
目標点Ｙに一致させるように、手首機構を作動させるこ
とになる（Ｓ１）。この後、自動操作から手動操作に切
り替え、手首機構を作業員により作動させることによっ
て、作業点指示部材９の先端部（作業点）を第１目標点
Ｙに一致させると共に、位置決めマーク１０ａ・６ａ同
士を一致させる位置合わせを作業員に実施させることに
なる（Ｓ２）。

【００２５】この際、制御装置２０は、記憶スイッチの
押圧の有無を監視することによって、位置合わせが完了
したか否かを判定しており、記憶スイッチの押圧を確認
して位置合わせが完了したと判定するまで、Ｓ２におけ
る手動操作による位置合わせを継続させることになる
（Ｓ３）。

【００２６】Ｓ３において位置合わせが完了したと判定
すると、手首機構の現時点における位置を示す目標位置
データ（θ４１、θ５１、θ６１）をパルスカウンタや
現在位置バッファ等から読み取り、目標位置データ領域
２７に格納することになる（Ｓ４）。そして、目標位置
データ（θ４１、θ５１、θ６１）と手首系調整データ
領域２５の手首系調整データ（θ４０、θ５０、θ６
０）との差を求め、この差データを手首系の補正データ
（Δθ４、Δθ５、Δθ６）として補正データ領域２８
に格納することになる（Ｓ５）。

【００２７】次に、アーム系調整データ（θ１０、θ２
０、θ３０、θ４２、θ５２、θ６２）をアーム系調整
データ領域２６から読み出すことになる。そして、図２
に示すように、Ｓ５において求めた補正データ（Δθ
４、Δθ５、Δθ６）によって、アーム系調整データの
手首系に関する調整データ（θ４２、θ５２、θ６２）
を補正した後、手首機構を所定の形態となるように作動
させ、作業点指示部材９の先端部（作業点）を第２目標
点Ｘに一致させるように、アーム機構を作動させること
になる（Ｓ６）。この後、自動操作から手動操作に切り
替えられ、作業点指示部材９の先端部（作業点）を第２
目標点Ｘに一致させる位置合わせを作業員により実施さ
せ（Ｓ７）、位置合わせが完了したと判定するまで、Ｓ
７における手動操作による位置合わせを継続させること
になる（Ｓ８）。

【００２８】次に、Ｓ８において位置合わせが完了した
と判定すると、アーム機構の現時点における位置を示す
目標位置データ（θ１１、θ２１、θ３１）をパルスカ
ウンタや現在位置バッファ等から読み取り、目標位置デ
ータ領域２７に格納することになる（Ｓ９）。そして、
目標位置データ（θ１１、θ２１、θ３１）とアーム系
調整データ領域２６のアーム系調整データ（θ１０、θ
２０、θ３０）との差を求め、この差データをアーム系
の補正データ（Δθ１、Δθ２、Δθ３）として補正デ
ータ領域２８に格納することになる（Ｓ１０）。

【００２９】このように、本実施例のキャリブレーショ
ン装置は、手首系（手首回転軸Ａ４、手首曲げ軸Ａ５、
手首ひねり軸Ａ６）の自由度を有する手首機構とアーム
系（旋回軸Ａ１、前後揺動軸Ａ２、上下揺動軸Ａ３）の
自由度を有するアーム機構とを備えた工業用ロボット
（溶接ロボット）の作業点の位置決め誤差を補正するよ
うになっており、上記手首機構との位置関係が一定とな
るように設けられ、第１目標点を指示する第１指示手段
（手首系調整治具１１）と、上記工業用ロボットとの位
置関係が一定となるように設けられ、第２目標点を指示
する第２指示手段（アーム系調整治具１２）と、上記第
１目標点に上記作業点を一致させるように上記手首機構
を作動させたときの第１目標点と作業点との差データを
求めて手首系の補正データとし、該補正データにより手
首機構を所定の形態に固定した後、上記第２目標点に上
記作業点を一致させるように上記アーム機構を作動させ
たときの第２目標点と作業点との差データを求めてアー
ム系の補正データとする制御手段（制御装置２０）とを
有している構成である。

【００３０】これにより、手首系の自由度を有する手首
機構とアーム系の自由度を有するアーム機構とを別個に
作動させて位置決め誤差を補正するようになっているた
め、手首機構およびアーム機構を同時に作動させて補正
する場合よりも、ロボットの操作が容易となって手首機
構およびアーム機構の衝突を防止することが可能になっ
ていると共に、作業者の補正誤差の見落とし原因となる
手首機構とアーム機構とが相互に位置決め誤差を補正す
る状態を防止することが可能になっている。

【００３１】さらに、通常の溶接トーチ７等の作業用工
具を用いて作業点を示すことができるため、位置決め誤
差の要因となるキャリブレーション処理の終了後におけ
る調整用治具の作業用工具への取り替え作業を不要にす
ることが可能になっている。また、作業用工具は、破断
し易い部分を備えた部品やショックセンサを備えた部品
等の容易に入手できる一般部品を組み込むことが可能で
あるため、キャリブレーション処理時における衝突時の
軸ずれや破損を最小限に抑えることも可能になってい
る。

【００３２】尚、本実施例における手首系調整治具１１
およびアーム系調整治具１２は、着脱可能に設けられて
いるが、溶接等の作業に支障がなければ、ネジ止めや溶
接等により一体的に設けられていても良く、この場合に
は、手首系調整治具１１およびアーム系調整治具１２の
装着時における誤差の発生を確実に防止することができ
る。一方、着脱可能にすれば、手首系ではトーチケーブ
ルとの干渉の可能性が減少し、また、アーム系ではワー
クとの干渉の可能性が減少する。また、通常使用してい
る動作エリアで補正することができるため、補正の精度
を高めることができる。また、本実施例における第１お
よび第２目標点Ｘ・Ｙは、アーム系調整治具１２および
手首系調整治具１１の先端部を平坦状に形成し、この平
坦面に“＋”印等を付記することにより示されるように
なっていても良い。

【００３３】また、本実施例におけるキャリブレーショ
ンルーチンのＳ７での手動操作時においては、手首機構
の作動を禁止するようになっていることが望ましく、こ
れにより、作業員の操作ミスによるキャリブレーション
処理のやり直しを防止することが可能になる。また、本
実施例おける記憶部２４は、不揮発性で且つ書換え可能
なＥＥＰＲＯＭであることが望ましいが、バックアップ
されたＲＡＭが用いられる場合には、調整データや目標
位置データ、補正データをフロッピーディスク装置等の
外部記憶装置に別途保管しておくことが望ましい。

【００３４】

【発明の効果】請求項１の発明は、以上のように、手首
系の自由度を有する手首機構とアーム系の自由度を有す
るアーム機構とを備えた工業用ロボットの作業点の位置
決め誤差を補正するキャリブレーション装置であって、
上記手首機構との位置関係が一定となるように設けら
れ、第１目標点を指示する第１指示手段と、上記工業用
ロボットとの位置関係が一定となるように設けられ、第
２目標点を指示する第２指示手段と、上記第１目標点に
上記作業点を一致させるように上記手首機構を作動させ
たときの第１目標点と作業点との差データを求めて手首
系の補正データとし、該補正データにより手首機構を所
定の形態に固定した後、上記第２目標点に上記作業点を
一致させるように上記アーム機構を作動させたときの第
２目標点と作業点との差データを求めてアーム系の補正
データとする制御手段とを有している構成である。

【００３５】これにより、手首系の自由度を有する手首
機構とアーム系の自由度を有するアーム機構とを別個に
作動させて位置決め誤差を補正するようになっているた
め、手首機構およびアーム機構を同時に作動させて補正
する場合よりも、ロボットの操作が容易であると共に、
作業者の補正誤差の見落としを防止することが可能であ
る。さらに、通常使用される作業用工具により作業点を
示すことができるため、位置決め誤差の要因となるキャ
リブレーション処理の終了後における調整用治具の作業
用工具への取り替え作業を不要にすることが可能である
という効果を奏する。また、手首系、アーム系のいずれ
も正確に修正されるのが当然好ましいことであるが、い
ずれかとなれば、工具の角度の誤差の方が工具先端の誤
差よりも裕度があるため、本件のように手首系を補正し
た後、全体の工具先端位置を修正すべくアーム系の各軸
の値を修正するのが実用上好ましい補正となる。

【００３６】また、請求項２の発明は、請求項１の上記
工業用ロボットが、上記アーム機構を固定部材に設けて
いると共に、上記手首機構を基体部材を介して上記アー
ム機構に設けており、上記第１指示手段が、上記基体部
材に着脱自在に設けられている構成である。これによ
り、トーチケーブルとの干渉の可能性を減少させること
ができると共に、通常使用している動作エリアで補正す
ることができるため、補正の精度を高めることができる
という効果を奏する。

【００３７】また、請求項２の発明は、請求項１の上記
アーム機構を固定部材に設けていると共に、上記手首機
構を基体部材を介して上記アーム機構に設けており、上
記第２指示手段が、上記固定部材に着脱自在に設けられ
ている構成である。これにより、ワークとの干渉の可能
性を減少させるができると共に、通常使用している動作
エリアで補正することができるため、補正の精度を高め
ることができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のキャリブレーション装置により手首系
をキャリブレーション処理する状態を示す説明図であ
る。

【図２】アーム系をキャリブレーション処理する状態を
示す説明図である。

【図３】記憶部に形成されたデータ領域を示す説明図で
ある。

【図４】キャリブレーションルーチンのフローチャート
である。

【符号の説明】

１ ベース ２ 基台 ３ 第１アーム ４ 基体部材 ５ 第２アーム ６ 第３アーム ７ 溶接トーチ ８ トーチ取り付け金具 ９ 作業点指示部材 １０ 回転支持部材 １１ 手首系調整治具 １２ アーム系調整治具 ２０ 制御装置 ２１ 演算部 ２２ 入力部 ２３ Ｉ／Ｏ部 ２４ 記憶部 ２５ 手首系調整データ領域 ２６ アーム系調整データ領域 ２７ 目標位置データ領域 ２８ 補正データ領域

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 芝池 雅樹 愛知県豊橋市三弥町字中原１番地２ 株式 会社神戸製鋼所豊橋ＦＡ・ロボットセンタ ー内 (72)発明者 高濱 透 愛知県豊橋市三弥町字中原１番地２ 株式 会社神戸製鋼所豊橋ＦＡ・ロボットセンタ ー内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 手首系の自由度を有する手首機構とアー
   ム系の自由度を有するアーム機構とを備えた工業用ロボ
   ットの作業点の位置決め誤差を補正するキャリブレーシ
   ョン装置であって、 上記手首機構との位置関係が一定となるように設けら
   れ、第１目標点を指示する第１指示手段と、 上記工業用ロボットとの位置関係が一定となるように設
   けられ、第２目標点を指示する第２指示手段と、 上記第１目標点に上記作業点を一致させるように上記手
   首機構を作動させたときの第１目標点と作業点との差デ
   ータを求めて手首系の補正データとし、該補正データに
   より手首機構を所定の形態に固定した後、上記第２目標
   点に上記作業点を一致させるように上記アーム機構を作
   動させたときの第２目標点と作業点との差データを求め
   てアーム系の補正データとする制御手段とを有している
   ことを特徴とする工業用ロボットのキャリブレーション
   装置。
2. 【請求項２】 上記工業用ロボットは、上記アーム機構
   を固定部材に設けていると共に、上記手首機構を基体部
   材を介して上記アーム機構に設けており、 上記第１指示手段は、上記基体部材に着脱自在に設けら
   れていることを特徴とする請求項１記載の工業用ロボッ
   トのキャリブレーション装置。
3. 【請求項３】 上記工業用ロボットは、上記アーム機構
   を固定部材に設けていると共に、上記手首機構を基体部
   材を介して上記アーム機構に設けており、 上記第２指示手段は、上記固定部材に着脱自在に設けら
   れていることを特徴とする請求項１記載の工業用ロボッ
   トのキャリブレーション装置。