JPH0792502B2 - 水中レーザ視認装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 【産業上の利用分野】

【０００１】この発明は、例えば、海洋工事等により透
明度が極めて悪化した濁水海域中の目標体を探査するこ
とができる水中レーザ視認装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】海洋調査や海洋工事等を行う場合、海底
の状況や海底に設置した構造体の状況を視認する必要が
多々ある。この場合、一般的には水中ＴＶカメラと照明
とをＲＯＶ（無人潜水艇）に装備したり、潜水士がこれ
らを持って水中に潜水し、対象物を画像化したうえで視
認している。多くの場合、水中ＴＶカメラは通常のビデ
オカメラを水密構造にしており、また、照明はハロゲン
ランプが用いられている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】最近、海洋工事等にお
いて、透明度の高い水中だけでなく、透明度が極めて低
い濁水中で作業を行う場合も有り、このような状況下に
おいても視認したいとの要求が増えてきている。しかし
ながら、このような場合においては、通常の照明ライト
を点灯しても、濁水の中では光が散乱してしまい、前方
の様子や目標物などを視認することができない。例え
ば、内湾など流れが澱みがちな場所で海洋工事を行う
と、海底の汚泥や沈殿物が拡散してしまい濁水海域とな
る。こうした状況下では、水中視界が悪化し、従来の視
認装置では目標体を捉えることができず、作業に種々の
支障を来していた。この発明は、上述した事情に鑑みて
なされたもので、濁水中においても目標物を視認するこ
とができる水中レーザ視認装置を提供することを目的と
している。

【０００４】

【課題を解決するための手段】この発明は、外部から供
給される波長設定信号に応じた波長のレーザパルス光を
発生すると共に、当該レーザパルス光の発生に同期した
トリガ信号を出力するレーザ光発生手段と、各波長を順
次指定する第１の波長設定信号を発生して前記レーザ光
発生手段に供給する第１の波長制御手段と、前記第１の
波長設定信号に対応する各波長のレーザパルス光を濁水
中へ入射し、当該濁水中における各波長毎の光透過率を
測定する測定手段と、前記各波長毎の光透過率の内、最
大透過率となる最適波長を選択すると共に、当該最適波
長を指定する第２の波長設定信号を発生する第２の波長
制御手段と、この第２の波長設定信号に対応する前記最
適波長のレーザパルス光が前記濁水中の目標体に向けて
照射された場合、前記トリガ信号を検出してから前記目
標体からの反射光を検出するまでの遅延時間を計測し、
この遅延時間に応じた撮像制御信号を発生する撮像制御
手段と、前記撮像制御信号に応じて焦点制御およびシャ
ッタ制御を行い、前記目標体を撮像して撮像信号を発生
する撮像手段と、前記撮像信号に所定の画像処理を施
し、前記目標体を画像表示する画像処理手段とを具備す
ることを特徴としている。

【０００５】

【作用】上記構成によれば、レーザ光発生手段が第１の
波長設定信号に対応して各波長のレーザパルス光を発生
すると、測定手段が濁水中に入射される各波長のレーザ
パルス光の光透過率を測定し、第２の波長制御手段がこ
れら光透過率の内、最大透過率となる最適波長を選択し
て当該最適波長を指定する第２の波長設定信号を発生す
る。そして、レーザ光発生手段がこの第２の波長設定信
号に対応した最適波長のレーザパルス光を目標体に向け
て照射すると共に、当該レーザパルス光の発生に同期し
たトリガ信号を出力した場合、撮像制御手段がトリガ信
号を検出してから目標体からの反射光を検出するまでの
遅延時間を計測し、この遅延時間に応じた撮像制御信号
を発生する。撮像手段は、撮像制御信号に応じて焦点制
御およびシャッタ制御を行って目標体を撮像し、撮像信
号を発生する。画像処理手段は撮像信号に所定の画像処
理を施し、この結果を画像表示する。これにより、濁水
中においても目標物を視認することが可能になる。

【０００６】

【実施例】以下、図面を参照してこの発明の実施例につ
いて説明する。 Ａ．水中レーザ視認システムの構成 図１はこの発明の一実施例による水中レーザ視認システ
ムの概略構成を示す図である。この図において、１は海
上に待機する支援船、２は支援船１から遠隔操作され、
濁水海域を自力航行する無人潜水艇（以下、これをＲＯ
Ｖと称す）である。支援船１とＲＯＶ２とは、光ファイ
バケーブルＦおよび接続ケーブルＣを介して接続されて
いる。

【０００７】３はマイクロプロセッサや各種周辺機器を
備える制御装置であり、所定ソフトウェアの動作の下に
遠隔処理と画像処理と波長制御処理とを行う。ここで言
う遠隔処理とは、図示されていないコンソールの操作に
対応してＲＯＶ２を遠隔操作するための各種制御信号を
発生する処理である。画像処理では、接続ケーブルＣを
介してＲＯＶ２から供給される撮像信号（後述する）を
画像として表示する際に、ノイズ除去やコントラスト強
調などを施し、これをディスプレイ３ａに画像表示す
る。また、波長制御処理では、接続ケーブルＣを介して
ＲＯＶ２から供給される各波長毎の透過率信号α（後述
する）に基づいて濁水中で最も透過率が高い波長を判定
し、波長制御信号Ｄｗを発生する。

【０００８】３ｂは波長制御器であり、波長制御信号Ｄ
ｗに応じた波長設定信号Ｗｃを出力する。４は波長設定
信号Ｗｃに対応する波長のレーザ光Ｌ_Tを出力する波長
可変なレーザ発振器である。レーザ発振器４の出力は、
光ファイバケーブルＦを介してＲＯＶ２側に搭載される
発振ヘッド７および透過率検出部２０（後述する）に供
給される。５は電源であり、レーザ発振器４に駆動電源
を供給する。６はレーザ発振器４の励振部（図示略）を
冷却する冷却器である。なお、支援船１側に配設される
これら構成要素３ｂ〜６をレーザ発振部と称す。

【０００９】発振ヘッド７は、コリメートレンズ等の照
明光学系から構成されており、光ファイバケーブルＦを
介して光伝送されるレーザ光Ｌ_T（パルス光）を濁水中
に照射する。８はイメージインテンシファイヤ等を具備
する高感度カメラから構成される撮像カメラ部であり、
濁水中に存在する目標物からの反射光Ｌ_Rを撮像して撮
像信号を発生する。この撮像信号は、接続ケーブルＣを
介して制御装置３に供給され、画像処理が施される。

【００１０】透過率検出部２０は、濁水の濁度や懸濁物
の粒度に応じて変化する光透過率を検出し、透過率信号
αを発生する。透過率検出部２０は、図２に示すよう
に、光ファイバケーブルＦに介装される光分岐路２１
と、該光分岐路２１を介して入射されるレーザ光Ｌ_Tの
透過率を測定する透過率測定装置２２とから構成されて
いる。光分岐路２１は、ハーフミラー等の光学系から構
成されており、レーザ発振器４から出力されるレーザ光
Ｌ_Tを発振ヘッド７側と透過率測定装置２２側とに分岐
する。

【００１１】ここで、図３を参照して透過率測定装置２
２の概略構成について説明する。図３において、２２ａ
はハーフミラー、２２ｂは入射光の光強度Ｉinを検出す
るパワーメータである。２２ｃはＲＯＶ２の艇体内部に
設けられる測定エリアである。この測定エリア２２ｃ
は、ＲＯＶ２の移動に応じて濁水が流入するよう構成さ
れている。２２ｄは測定エリア２２ｃの端部に配設され
るバワーメータであり、ハーフミラー２２ａを経て測定
エリア２２ｃの濁水中を通る出力光の光強度Ｉoutを検
出する。２２ｅは透過率算出部であり、パワーメータ２
２ａ，２２ｄからそれぞれ出力される入射光の光強度Ｉ
inと出力光の光強度Ｉoutとの比（Ｉout／Ｉin）を算出
し、これを透過率信号αとして出力する。

【００１２】上記構成によれば、ハーフミラー２２ａに
入射されるレーザ光Ｌ_Tは、測定エリア２２ｃ側とパワ
ーメータ２２ｂ側とに２分割される。ここで、パワーメ
ータ２２ｂは、濁水に入射する以前の光強度Ｉinを検出
する。一方、測定エリア２２ｃに入射するレーザ光Ｌ_T
は、一定光路長となる濁水中で減衰され、その光強度Ｉ
outがパワーメータ２２ｄによって検出される。こうし
て濁水に入射する前後の光強度を測定し、これら両者の
比をとることで濁水の光透過率が求まる。

【００１３】一般に、濁水中における光透過率は波長に
依存する。すなわち、濁水の濁度や懸濁物の粒度に応じ
て変化するから、濁水の濁度や懸濁物の粒度に対応して
透過率最大となる波長が存在する。そこで、この透過率
測定装置２２では、レーザ発振器４が出力する波長可変
レーザ光Ｌ_Tの波長を順次変化させた時に、各波長にお
ける透過率を測定する。各波長毎の透過率信号αは、前
述した制御装置３に取込まれ、当該装置３はこの内から
最も透過率が高い波長を判定し、これを前述した波長制
御信号Ｄｗとして発生する。

【００１４】Ｂ．水中レーザ視認装置の構成 次に、上述したシステムに適用される水中レーザ視認装
置の電気的構成について図４を参照して説明する。な
お、この図において、図１〜図３に示した各部と共通す
る部分には、同一の番号を付し、その説明を省略する。
図４において、９〜１３は、前述した撮像カメラ部８の
構成要素である。撮像カメラ部８において、９はハーフ
ミラーであり、目標体から反射される反射光Ｌ_Rを成分
Ｌ_R1，Ｌ_R2に分け、反射光成分Ｌ_R1を対物レンズ１０
へ、反射光成分Ｌ_R2をディテクタ１４（後述する）へそ
れぞれ入射させる。対物レンズ１０は、ハーフミラー９
を介して入射する反射光成分Ｌ_R1をイメージインテンシ
ファイア１１に結像させる。また、この対物レンズ１０
には、その焦点距離を制御する駆動モータが備えられて
おり、該駆動モータは後述するフォーカス制御信号Ｓｆ
ｃに応じてその焦点が制御される。

【００１５】イメージインテンシファイア１１は、反射
光成分Ｌ_R1の光電子を増倍して出力するものである。イ
メージインテンシファイア１１によって増倍された反射
光成分Ｌ_R1は、リレーレンズ１２の入射面に配設される
蛍光板上に結像される。また、このイメージインテンシ
ファイア１１は、シャッタ機構を有しており、目標体か
らの反射光成分Ｌ_R1のみを入射させ、これ以外の後方散
乱光、つまり、濁水中の散乱体から反射してくる光を遮
光する。こうしたシャッタ制御については後述する。リ
レーレンズ１２は、上記蛍光板上に結像する画像を撮像
カメラ（高感度カメラ）１３に入射させる。

【００１６】１４はディテクタであり、上述した反射光
成分Ｌ_R2を受光した場合に受光信号Ｓｐを発生する。１
５はディレイ検出回路である。この検出回路１５は、レ
ーザパルス発振毎に生成されるトリガ信号Ｓｔと受光信
号Ｓｐとの時間差、すなわち、レーザパルス光Ｌ_Tが発
振された時点からディテクタ１４が反射光成分Ｌ_R2を受
光するまでの遅延時間を検出し、該遅延時間を表わすデ
ィレイ信号Ｓｄを出力する。

【００１７】この遅延時間とは、前述した発振ヘッド７
から発せられたレーザパルス光Ｌ_Ｔが目標体に当り、こ
れの反射光がディテクタ１４に検出されるまでの時間で
ある。また、このディレイ検出回路１４は、検出した遅
延時間に基づいて目標体までの離間距離を算出し、これ
に応じて焦点距離を制御するフォーカス制御信号Ｓｆｃ
を生成する。対物レンズ１０に具備されるフォーカシン
グ駆動モータは、このフォーカス制御信号Ｓｆｃに従っ
て駆動され、これによりオートフォーカス制御がなされ
る。

【００１８】１６は駆動パルス発生回路であり、トリガ
信号Ｓｔとディレイ信号Ｓｄとに基づき、後述する信号
ＣＬＳ，ＯＰＮを発生する。駆動パルス発生回路１６
は、トリガ信号Ｓｔを受け、前述したイメージインテン
シファイア１１のシャッタをクローズ状態にするための
信号ＣＬＳを発生する。また、該回路１６は、ディレイ
信号Ｓｄを受けた場合にイメージインテンシファイア１
１のシャッタをオープン状態にするための信号ＯＰＮを
発生する。

【００１９】１７はゲートコントローラであり、上記信
号ＣＬＳあるいはＯＰＮに応じてイメージインテンシフ
ァイア１１を駆動する駆動パルス信号Ｓｐｄを発生す
る。ゲートコントローラ１７は、前述したディテクタ１
４が反射光を検出し、信号ＯＰＮが生成された時点に、
駆動パルス信号Ｓｐｄをイメージインテンシファイア１
１に供給する。これにより、イメージインテンシファイ
ア１１には、目標体からの反射光成分Ｌ_Ｒ１だけが入射
することになり、これ以外の後方散乱光、つまり、濁水
中の散乱体からの反射光が遮光される。

【００２０】１８は撮像カメラ１３の撮像動作を制御す
るカメラコントローラ、１９は上述した構成要素１５〜
１８にそれぞれ駆動電源を供給するコントローラ電源で
ある。撮像カメラ１３から出力される撮像信号は、制御
装置３に供給される。なお、この図に示す装置３は、画
像処理機能を１つの機能ブロックとして捉えて図示した
ものである。

【００２１】この画像処理機能は、アナログ信号である
撮像信号を撮像データ（ディジタルデータ）に変換して
出力するＡ／Ｄ変換器と、このＡ／Ｄ変換器の出力を複
数フレーム（画面）分の記憶するフレームメモリと、Ｃ
ＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭ等から構成されるイメージプ
ロセッサ等とで具現される。イメージプロセッサは、上
記フレームメモリに記憶される撮像データを順次読み出
し、これに画像処理を施す。この画像処理は、積分法に
より各フレームの画像を重ね合わせ、合成された画像か
ら散乱ノイズ（後述する）を除去し、最終的に求める画
質を向上させる。

【００２２】このような画像処理は、次の理由に基づい
てなされる。まず、濁水中にレーザパルス光を照射する
と、該レーザパルス光は目標体に当る以前に濁水中を浮
遊する散乱体に当り、後方散乱光となる。こうした後方
散乱光の影響を最小限に抑えるため、前述したシャッタ
制御がなされているものの、このシャッタ制御によって
も後方散乱光の影響を全て除去することはできない。つ
まり、撮像した各フレームには、後方散乱光が散乱ノイ
ズとして存在する。

【００２３】ここで、散乱体は濁水中を浮遊するもので
あるから、各フレーム毎に撮像される散乱ノイズの画素
位置は変化する。このため、レーザ光Ｌ_Tを発振する毎
に撮像される各フレームを積分、エンハンス処理および
コントラスト強調を行うことにより、散乱ノイズの影響
が取り除かれた「目標体」の画像を得ることが可能にな
る。こうして得られた「目標体」の画像は、画像データ
としてディスプレイ３ａに表示される。

【００２４】Ｃ．水中レーザ視認装置の動作 次に、上記構成による水中レーザ視認装置の動作につい
て説明する。なお、ここでは、濁水の濁度および懸濁物
の粒度に対応する最適なレーザ波長を選択する動作と、
選択したレーザ波長での撮像動作とに分けて説明を進め
る。また、この動作説明では、ＲＯＶ２が濁水中で一定
姿勢を保つように姿勢制御されるものと仮定している。

【００２５】最適波長の選択 後述する撮像動作に先立ち、ＲＯＶ２近傍における濁水
の濁度および懸濁物の粒度に対応して最も減衰の少ない
レーザ波長が選択される。この場合、まず、制御装置３
が波長制御器３ｂへ最小波長を指示する波長制御信号Ｄ
ｗを供給する。そして、波長制御器３ｂからレーザ発振
器４へ最小波長を設定する波長設定信号Ｗｃが供給され
ると、当該レーザ発振器４は波長可変範囲の内、最小波
長のレーザ光Ｌ_Tをパルス発振する。

【００２６】このレーザ光Ｌ_Tは、光ファイバケーブル
Ｆを介して光分岐路２１に入射され、当該分岐路２１を
経由して透過率測定装置２２に供給される。透過率測定
装置２２は、前述したように、濁水に入射する前後の光
強度を測定し、これら両者の比から得た最小波長におけ
る透過率信号αを発生し、これを接続ケーブルＣを介し
て制御装置３に供給する。

【００２７】そして、以後、制御装置３は最小波長から
順次波長を連続的増加（あるいは所定ステップ幅で歩進
増加）させて各波長毎の透過率信号αを取込む。レーザ
発振器４における波長可変範囲の内、最大波長に設定さ
れた場合の透過率信号αが得られた時点で、制御装置３
は取込んだ各波長毎の透過率の内から最大透過率となる
波長を選択する。こうして濁水の濁度および懸濁物の粒
度に応じて最も透過率の大きい波長（以下、これを最適
波長と称す）のレーザ光Ｌ_Tを発振ヘッド７より照射す
ると、後方散乱が少なくなるから、より遠方へ当該レー
ザ光Ｌ_Tを投光することが可能になる。

【００２８】撮像動作 上述した動作により最適波長が選択されると、該波長で
パルス照射されるレーザ光Ｌ_Tを光源とした撮像動作が
なされる。発振ヘッド７が最適波長のレーザ光Ｌ_Tを濁
水中に向けて照射すると、当該レーザ発振器４はレーザ
照射と共に、トリガ信号Ｓｔを発生する。このトリガ信
号Ｓｔに同期してイメージインテンシファイア１１のシ
ャッタがクローズ状態に設定される。これにより、撮像
カメラ部８は濁水による後方散乱光の影響を回避する。

【００２９】次いで、照射されたレーザ光Ｌ_Tが濁水中
の目標体に当り、これの反射光Ｌ_Rが撮像カメラ部８に
入射したとする。そうすると、ハーフミラー９にて光路
変更された反射光成分Ｌ_R2がディテクタ１４によって検
出される。この結果、ディレイ検出回路１５が前述した
ディレイ信号Ｓｄおよびフォーカス制御信号Ｓｆｃを発
生する。ここで、ディレイ信号Ｓｄは駆動パルス発生回
路１６に供給され、この回路１６から出力される信号Ｃ
ＬＳに応じてイメージインテンシファイア１１がシャッ
タをオープン状態に設定する。また、上記フォーカス制
御信号Ｓｆｃにより駆動モータが対物レンズ１０の焦点
を目標体に合せる。

【００３０】こうして撮像条件が整うと、撮像カメラ１
３が反射光成分Ｌ_R1に基づく目標体像を撮像する。撮像
カメラ１３から出力される撮像信号は、接続ケーブルＣ
を介して制御装置３に供給される。当該装置３に入力さ
れる撮像信号は、Ａ／Ｄ変換された後、撮像データとし
てフレームメモリに記憶される。すなわち、最適波長の
レーザ光Ｌ_Tを１パルス発光する毎に１フレーム（画
面）分の撮像データがフレームメモリに記憶され、複数
のフレームデータを蓄積した時点でイメージプロセッサ
が上述した積分法に基づく画像処理を施す。この画像処
理では、各画素毎の積分、エンハンス処理およびコント
ラスト強調を行うことにより散乱ノイズの影響が取り除
かれた「目標体」の画像を生成する。

【００３１】このように、上述した実施例によれば、濁
水の濁度や粒径の変化に応じた最適波長のレーザ光Ｌ_T
を光源として用い、かつ、パルス照射直後の後方散乱光
を遮光してから目標体を撮像する形態としたから、撮像
画像に表れる散乱ノイズを最小限に抑えることが可能に
なる。しかも、散乱ノイズの発生を最小限に抑えた撮像
画像に「積分」、「エンハンス処理」および「コントラ
スト強調」等の画像処理を施すので、従来、不可能とな
っていた濁水中における目標体の視認が実現する。

【００３２】なお、この実施例においては、検出した遅
延時間に対応させて目標体との離間距離を算出して自動
焦点制御しているが、これに替えて、例えば、超音波を
用いて目標体の位置を検出し、この検出結果に従って対
物レンズ１０の焦点距離を制御する態様としても良い。
さらに、レーザ発振器４に小型のＬＤ励起ＹＡＧレーザ
等を採用することにより、レーザ発振器４をＲＯＶ２に
装備することも可能となる。発振ヘッド７とレーザ発振
器４とをＲＯＶ２側に搭載した場合には、図５に示すシ
ステム構成としても良い。また、この実施例では、自力
航行する無人潜水艇を一例に挙げたが、これに限定され
ず、水中ロボットや潜水艦等の水中を移動する移動体に
適用することができる。

【００３３】

【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、レーザ光発生手段が第１の波長設定信号に対応して
各波長のレーザパルス光を発生すると、測定手段が濁水
中に入射される各波長のレーザパルス光の光透過率を測
定し、第２の波長制御手段がこれら光透過率の内、最大
透過率となる最適波長を選択して当該最適波長を指定す
る第２の波長設定信号を発生する。そして、レーザ光発
生手段がこの第２の波長設定信号に対応した最適波長の
レーザパルス光を目標体に向けて照射すると共に、当該
レーザパルス光の発生に同期したトリガ信号を出力した
場合、撮像制御手段がトリガ信号を検出してから目標体
からの反射光を検出するまでの遅延時間を計測し、この
遅延時間に応じた撮像制御信号を発生する。撮像手段
は、撮像制御信号に応じて焦点制御およびシャッタ制御
を行って目標体を撮像し、撮像信号を発生する。画像処
理手段は撮像信号に所定の画像処理を施し、この結果を
画像表示する。これにより、濁水中においても目標物を
視認することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例による水中レーザ視認シス
テムの概略構成を示す図である。

【図２】同実施例における透過率検出部２０の構成を示
すブロック図である。

【図３】同実施例における透過率測定装置２２の構成を
示すブロック図である。

【図４】同実施例における水中レーザ視認装置の電気的
構成を示すブロック図。

【図５】発振ヘッド７とレーザ発振器４とを一体化した
場合のシステム構成を示す図。

【符号の説明】

１…支援船、 ２…無人潜水艇（ＲＯＶ）、 ３…制御装置（画像処理手段、第１および第２の波長制
御手段） ３ａ…ディスプレイ（画像処理手段）、 ３ｂ…波長制御器（第１および第２の波長制御手段）、 ４…レーザ発振器（レーザ光発生手段）、 ７…発振ヘッド（レーザ光発生手段）、 ８…撮像カメラ部（撮像手段）、 １４…ディテクタ（撮像制御手段）、 １５…ディレイ検出回路（撮像制御手段）、 １６…駆動パルス発生回路（撮像制御手段）、 １７…ゲートコントローラ（撮像制御手段）、 ２０…透過率検出部（測定手段）。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 森 実紀夫 東京都江東区豊洲三丁目１番15号 石川島 播磨重工業株式会社 東二テクニカルセン ター内 (72)発明者 剣持 庸一 東京都江東区豊洲三丁目１番15号 石川島 播磨重工業株式会社 東二テクニカルセン ター内 (72)発明者 高橋 義明 東京都江東区豊洲二丁目１番１号 石川島 播磨重工業株式会社 東京第一工場内 (72)発明者 朝妻 春和 東京都江東区豊洲二丁目１番１号 石川島 播磨重工業株式会社 東京第一工場内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 外部から供給される波長設定信号に応じ
   た波長のレーザパルス光を発生すると共に、当該レーザ
   パルス光の発生に同期したトリガ信号を出力するレーザ
   光発生手段と、 各波長を順次指定する第１の波長設定信号を発生して前
   記レーザ光発生手段に供給する第１の波長制御手段と、 前記第１の波長設定信号に対応する各波長のレーザパル
   ス光を濁水中へ入射し、当該濁水中における各波長毎の
   光透過率を測定する測定手段と、 前記各波長毎の光透過率の内、最大透過率となる最適波
   長を選択すると共に、当該最適波長を指定する第２の波
   長設定信号を発生する第２の波長制御手段と、 この第２の波長設定信号に対応する前記最適波長のレー
   ザパルス光が前記濁水中の目標体に向けて照射された場
   合、前記トリガ信号を検出してから前記目標体からの反
   射光を検出するまでの遅延時間を計測し、この遅延時間
   に応じた撮像制御信号を発生する撮像制御手段と、 前記撮像制御信号に応じて焦点制御およびシャッタ制御
   を行い、前記目標体を撮像して撮像信号を発生する撮像
   手段と、 前記撮像信号に所定の画像処理を施し、前記目標体を画
   像表示する画像処理手段とを具備することを特徴とする
   水中レーザ視認装置。