JPH0791139A - 自動開閉扉の駆動緊急安全制御方法 - Google Patents
自動開閉扉の駆動緊急安全制御方法Info
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- JPH0791139A JPH0791139A JP5262965A JP26296593A JPH0791139A JP H0791139 A JPH0791139 A JP H0791139A JP 5262965 A JP5262965 A JP 5262965A JP 26296593 A JP26296593 A JP 26296593A JP H0791139 A JPH0791139 A JP H0791139A
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- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
- Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 自動開閉扉の扉が最高速度で運転されても、
扉が人体等に衝当して危険なショックを与えることなく
扉を緊急停止して安全性を全速度範囲で保証する。 【構成】 扉開閉速度を所定経時毎に計測して、現扉開
閉速度Ｍ1 と前扉開閉速度Ｍ2 を比較し、Ｍ1 ＜Ｍ2 を
検じたら扉１ｇが最高速度Ｖ3 以上のとき最高速度用速
度低下検出基準値Ｂ4 ＞Ｍ1 の検知で扉１ｇを緊急停止
する。次段階中間速度Ｖ2 以上のとき最高速度次段階中
間速度間用速度低下検出基準値Ｂ3 ＞Ｍ1の検知で同緊
急停止、下段階中間速度Ｖ1 以上のときは中間速度間用
速度低下検出基準値Ｂ2 ＞Ｍ1 の検知で同緊急停止、最
低速度Ｖ0 以上のとき下段階中間速度最低速度間用速度
低下検出基準値Ｂ1 ＞Ｍ1 の検知で同緊急停止、最低速
度Ｖ0 以下のとき最低速度以下用速度低下検出基準値Ｂ
0 ＞Ｍ1 の検知で同緊急停止とする。
扉が人体等に衝当して危険なショックを与えることなく
扉を緊急停止して安全性を全速度範囲で保証する。 【構成】 扉開閉速度を所定経時毎に計測して、現扉開
閉速度Ｍ1 と前扉開閉速度Ｍ2 を比較し、Ｍ1 ＜Ｍ2 を
検じたら扉１ｇが最高速度Ｖ3 以上のとき最高速度用速
度低下検出基準値Ｂ4 ＞Ｍ1 の検知で扉１ｇを緊急停止
する。次段階中間速度Ｖ2 以上のとき最高速度次段階中
間速度間用速度低下検出基準値Ｂ3 ＞Ｍ1の検知で同緊
急停止、下段階中間速度Ｖ1 以上のときは中間速度間用
速度低下検出基準値Ｂ2 ＞Ｍ1 の検知で同緊急停止、最
低速度Ｖ0 以上のとき下段階中間速度最低速度間用速度
低下検出基準値Ｂ1 ＞Ｍ1 の検知で同緊急停止、最低速
度Ｖ0 以下のとき最低速度以下用速度低下検出基準値Ｂ
0 ＞Ｍ1 の検知で同緊急停止とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は自動開閉扉にあって、扉
が人体等に衝当したりした際にあって、当該開閉中の扉
を緊急に停止したり開放させることにより、人体の安全
等を保証するための緊急安全制御方法に関する。
が人体等に衝当したりした際にあって、当該開閉中の扉
を緊急に停止したり開放させることにより、人体の安全
等を保証するための緊急安全制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】既知の如く、人体の入来を検知して自動
的にモータを稼働させ、扉を開閉させるようにした自動
開閉扉にあっては、その扉が開閉途上にあって人体その
他の障害物に衝当したりした場合、当該モータを緊急に
停止させたり緊急に開放しないと危険や損傷を伴うこと
となるので、これに対応した緊急安全策が必要となる。
的にモータを稼働させ、扉を開閉させるようにした自動
開閉扉にあっては、その扉が開閉途上にあって人体その
他の障害物に衝当したりした場合、当該モータを緊急に
停止させたり緊急に開放しないと危険や損傷を伴うこと
となるので、これに対応した緊急安全策が必要となる。
【０００３】しかし、上記従来の対応手段としては、前
記の衝当によって扉開閉速度が低下することを検知し、
図３に示されている通り予め速度低下検出基準値Ｂを定
めておき、これよりも扉開閉速度が低くなると前記の如
くモータが停止する等の安全制御が稼動するようにした
ことを、その内容としている。
記の衝当によって扉開閉速度が低下することを検知し、
図３に示されている通り予め速度低下検出基準値Ｂを定
めておき、これよりも扉開閉速度が低くなると前記の如
くモータが停止する等の安全制御が稼動するようにした
ことを、その内容としている。
【０００４】ところが、この種の自動開閉扉にあって
は、同上図３に示されている通り、扉開閉速度につき最
低速度Ｖmin から最高速度Ｖmax までの可変調整ができ
るようになっており、需要者はその必要に応じて各種の
扉開閉速度を選定して使用することになる。従って、最
低速度Ｖmin にて運転されている自動開閉扉であれば、
図中速度Ｖmin に対して僅かな速度低下量ａだけで、速
度低下検出基準値Ｂに達することになり、因に当該Ｖ
min の場合における衝当停止エネルギーは、Ea＝1/2m
｛(1.5B)2 − B2 ｝となる（ここでｍは扉の重量を示
し、Ｖmin は速度低下検出基準値Ｂに対し、Ｂ×１．５
となっている）のである。
は、同上図３に示されている通り、扉開閉速度につき最
低速度Ｖmin から最高速度Ｖmax までの可変調整ができ
るようになっており、需要者はその必要に応じて各種の
扉開閉速度を選定して使用することになる。従って、最
低速度Ｖmin にて運転されている自動開閉扉であれば、
図中速度Ｖmin に対して僅かな速度低下量ａだけで、速
度低下検出基準値Ｂに達することになり、因に当該Ｖ
min の場合における衝当停止エネルギーは、Ea＝1/2m
｛(1.5B)2 − B2 ｝となる（ここでｍは扉の重量を示
し、Ｖmin は速度低下検出基準値Ｂに対し、Ｂ×１．５
となっている）のである。
【０００５】これに対し、扉開閉速度が最高速度Ｖmax
に設定された場合につき考察すると、Ｖmax から可成り
大きな速度低下量Ａだけの減速がなければ速度低下検出
基準値Ｂに達しないため、そのＶmax の時の衝当停止エ
ネルギー、すなわち衝当した人間等に対する衝撃は、EA
＝1/2m｛(5B)2 − B2 ｝となるのであり、この結果 EA/Ea ＝1/2m｛(5B)2 − B2 ｝／ 1/2｛(1.5B)2 − B
2 ｝＝19.2（倍） となり、Ｖmax の場合にはＶmin のときに受ける衝撃の
約２０倍近くの大きなエネルギーを人間等が受けること
となり、非常に危険な事態が予想されることになる。
に設定された場合につき考察すると、Ｖmax から可成り
大きな速度低下量Ａだけの減速がなければ速度低下検出
基準値Ｂに達しないため、そのＶmax の時の衝当停止エ
ネルギー、すなわち衝当した人間等に対する衝撃は、EA
＝1/2m｛(5B)2 − B2 ｝となるのであり、この結果 EA/Ea ＝1/2m｛(5B)2 − B2 ｝／ 1/2｛(1.5B)2 − B
2 ｝＝19.2（倍） となり、Ｖmax の場合にはＶmin のときに受ける衝撃の
約２０倍近くの大きなエネルギーを人間等が受けること
となり、非常に危険な事態が予想されることになる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】本発明に係る請求項１
にあっては、上記従来例の欠陥に鑑み、扉開閉速度を最
低速度から最高速度までの、どのような速度に選定しよ
うとも、開閉動する扉が人体などに衝当しても、過大な
衝撃を与えることで、重大な危険が発生するといった虞
れを根絶し、その選定した扉開閉速度の高速化によって
も、全く心配のない自動開閉扉の駆動緊急安全制御方法
を提供しようとするものである。
にあっては、上記従来例の欠陥に鑑み、扉開閉速度を最
低速度から最高速度までの、どのような速度に選定しよ
うとも、開閉動する扉が人体などに衝当しても、過大な
衝撃を与えることで、重大な危険が発生するといった虞
れを根絶し、その選定した扉開閉速度の高速化によって
も、全く心配のない自動開閉扉の駆動緊急安全制御方法
を提供しようとするものである。
【０００７】さらに、請求項２にあっては、扉開閉速度
を最低速度に選定したとき、当該最低速度よりも低速度
となるよう設定した最低速度以下用速度低下検出基準値
を零に定めることで、扉が開閉動して次第に加速して行
く期間と、その後にあって所定速度で扉が走行する全期
間にわたり、人体に当該扉が衝当するといった速度異常
が生じても、全域にわたる速度異常のチエックを可能と
し、かつ、扉が風土を受けたり、機構的に抵抗が増した
ような場合にも、不本意に扉の緊急停止がなされてしま
うといったことを回避しようとしている。
を最低速度に選定したとき、当該最低速度よりも低速度
となるよう設定した最低速度以下用速度低下検出基準値
を零に定めることで、扉が開閉動して次第に加速して行
く期間と、その後にあって所定速度で扉が走行する全期
間にわたり、人体に当該扉が衝当するといった速度異常
が生じても、全域にわたる速度異常のチエックを可能と
し、かつ、扉が風土を受けたり、機構的に抵抗が増した
ような場合にも、不本意に扉の緊急停止がなされてしま
うといったことを回避しようとしている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は上記の目的を達
成するため、請求項１では人体の検知によりモータを稼
動させて扉を開閉するに際し、当該扉の開閉速度が、最
低速度（Ｖ0 ）から最高速度（Ｖ3 ）まで所要段階の中
間速度（Ｖ1 ）（Ｖ2 ）をもって可変である自動開閉扉
にあって、電気的制御装置を用いることによって、最高
速度（Ｖ3 ）用速度低下検出基準値（Ｂ4 ）、最高速度
次段階中間速度間用速度低下検出基準値（Ｂ3 ）、要す
れば中間速度間用速度低下検出基準値（Ｂ2 ）、下段階
中間速度最低速度間用速度低下検出基準値（Ｂ1 ）、そ
して最低速度以下用速度低下検出基準値（Ｂ0 ）を設定
しておき、扉の開閉動に際して、その扉開閉速度を所定
経時毎に測知して、現時点での現扉開閉速度（Ｍ1 ）を
第１メモリに記憶すると共に、その前回測知した前扉開
閉速度（Ｍ2 ）を第２メモリに記憶させ、現扉開閉速度
（Ｍ1 ）が前扉開閉速度（Ｍ2 ）よりも遅速であったと
きに、前扉開閉速度（Ｍ2 ）が前記最高速度（Ｖ3 ）よ
りも高速であり、かつ現扉開閉速度（Ｍ1 ）が最高速度
（Ｖ3 ）用速度低下検出基準値（Ｂ4 ）以下であれば、
モータを緊急停止または緊急開放し、上記の前扉開閉速
度（Ｍ2 ）が最高速度（Ｖ3 ）以下であり、かつ現扉開
閉速度（Ｍ1 ）が最高速度次段階中間速度間用速度低下
検出基準値（Ｂ3 ）以下であれば、モータを緊急停止ま
たは緊急開放し、上記の前扉開閉速度（Ｍ2 ）が設定さ
れた中間速度（Ｖ2 ）（Ｖ1 ）以下であり、かつ現扉開
閉速度（Ｍ1 ）が中間速度間用速度低下検出基準値（Ｂ
2 ）（Ｂ1 ）以下であれば、モータを緊急停止または緊
急開放し、上記の前扉開閉速度（Ｍ2 ）が設定された最
低速度（Ｖ0 ）以下であり、かつ現扉開閉速度（Ｍ1 ）
が最低速度以下用速度低下検出基準値（Ｂ0 ）以下であ
れば、モータを緊急停止または緊急開放するようにした
ことを特徴とする自動開閉扉の駆動緊急安全制御方法を
提供しようとしている。
成するため、請求項１では人体の検知によりモータを稼
動させて扉を開閉するに際し、当該扉の開閉速度が、最
低速度（Ｖ0 ）から最高速度（Ｖ3 ）まで所要段階の中
間速度（Ｖ1 ）（Ｖ2 ）をもって可変である自動開閉扉
にあって、電気的制御装置を用いることによって、最高
速度（Ｖ3 ）用速度低下検出基準値（Ｂ4 ）、最高速度
次段階中間速度間用速度低下検出基準値（Ｂ3 ）、要す
れば中間速度間用速度低下検出基準値（Ｂ2 ）、下段階
中間速度最低速度間用速度低下検出基準値（Ｂ1 ）、そ
して最低速度以下用速度低下検出基準値（Ｂ0 ）を設定
しておき、扉の開閉動に際して、その扉開閉速度を所定
経時毎に測知して、現時点での現扉開閉速度（Ｍ1 ）を
第１メモリに記憶すると共に、その前回測知した前扉開
閉速度（Ｍ2 ）を第２メモリに記憶させ、現扉開閉速度
（Ｍ1 ）が前扉開閉速度（Ｍ2 ）よりも遅速であったと
きに、前扉開閉速度（Ｍ2 ）が前記最高速度（Ｖ3 ）よ
りも高速であり、かつ現扉開閉速度（Ｍ1 ）が最高速度
（Ｖ3 ）用速度低下検出基準値（Ｂ4 ）以下であれば、
モータを緊急停止または緊急開放し、上記の前扉開閉速
度（Ｍ2 ）が最高速度（Ｖ3 ）以下であり、かつ現扉開
閉速度（Ｍ1 ）が最高速度次段階中間速度間用速度低下
検出基準値（Ｂ3 ）以下であれば、モータを緊急停止ま
たは緊急開放し、上記の前扉開閉速度（Ｍ2 ）が設定さ
れた中間速度（Ｖ2 ）（Ｖ1 ）以下であり、かつ現扉開
閉速度（Ｍ1 ）が中間速度間用速度低下検出基準値（Ｂ
2 ）（Ｂ1 ）以下であれば、モータを緊急停止または緊
急開放し、上記の前扉開閉速度（Ｍ2 ）が設定された最
低速度（Ｖ0 ）以下であり、かつ現扉開閉速度（Ｍ1 ）
が最低速度以下用速度低下検出基準値（Ｂ0 ）以下であ
れば、モータを緊急停止または緊急開放するようにした
ことを特徴とする自動開閉扉の駆動緊急安全制御方法を
提供しようとしている。
【０００９】次に請求項２にあっては、請求項１におけ
る最低速度（Ｖ0 ）以下用速度低下検出基準値（Ｂ0 ）
が零であることを、その内容としている。
る最低速度（Ｖ0 ）以下用速度低下検出基準値（Ｂ0 ）
が零であることを、その内容としている。
【００１０】
【作用】人体が検知されて扉が開閉動すると、当該扉開
閉速度が所定の経時毎に測知され、現時点で測知された
現扉開閉速度Ｍ1 とその直前に測知された前扉開閉速度
Ｍ2 とが何れも記憶され、両者Ｍ1 、Ｍ2 が比較され
て、当該各速度の大小が判定されることになるが、この
際Ｍ1 ＜Ｍ2 となっていることが検知されたとき、すな
わち扉が人体その他の障害物に衝当して、扉の開閉速度
が遅くなったことを確認したときには、次の如き作動が
進行していくことになる。
閉速度が所定の経時毎に測知され、現時点で測知された
現扉開閉速度Ｍ1 とその直前に測知された前扉開閉速度
Ｍ2 とが何れも記憶され、両者Ｍ1 、Ｍ2 が比較され
て、当該各速度の大小が判定されることになるが、この
際Ｍ1 ＜Ｍ2 となっていることが検知されたとき、すな
わち扉が人体その他の障害物に衝当して、扉の開閉速度
が遅くなったことを確認したときには、次の如き作動が
進行していくことになる。
【００１１】先ず、現扉開閉速度Ｍ1 が遅速状態となっ
てしまう以前の前扉開閉速度Ｍ2 が、どのランクのスピ
ードに属しているのかを判定するのであり、このため
に、前扉開閉速度Ｍ2 が当該自動開閉扉として調整でき
る最高速度Ｖ3 と比較され、Ｍ2 ＞Ｖ3 の結果が得られ
たならば、次に現扉開閉速度Ｍ1 と最高速度用速度低下
検出基準値Ｂ4 との大小が比較される。ここで当該Ｂ4
は、扉が最高速度Ｖ3 で開閉動していた際、人体等に衝
当することにより、人体等の受ける衝当停止エネルギに
つき検討し、これが人体等にとって危険を伴うことのな
い安全性を考慮して設定されることになる。
てしまう以前の前扉開閉速度Ｍ2 が、どのランクのスピ
ードに属しているのかを判定するのであり、このため
に、前扉開閉速度Ｍ2 が当該自動開閉扉として調整でき
る最高速度Ｖ3 と比較され、Ｍ2 ＞Ｖ3 の結果が得られ
たならば、次に現扉開閉速度Ｍ1 と最高速度用速度低下
検出基準値Ｂ4 との大小が比較される。ここで当該Ｂ4
は、扉が最高速度Ｖ3 で開閉動していた際、人体等に衝
当することにより、人体等の受ける衝当停止エネルギに
つき検討し、これが人体等にとって危険を伴うことのな
い安全性を考慮して設定されることになる。
【００１２】従って、上記のＭ1 とＢ4 とを比較するこ
とによって、現扉開閉速度Ｍ1 が、最高速度用速度低下
検出基準値Ｂ4 に達する程度までは、全く危険を伴うこ
とはないので、Ｍ1 ＜Ｂ4 となったとき、自動開閉扉の
モータを緊急停止したり扉の緊急開放状態が得られるよ
うにするのである。
とによって、現扉開閉速度Ｍ1 が、最高速度用速度低下
検出基準値Ｂ4 に達する程度までは、全く危険を伴うこ
とはないので、Ｍ1 ＜Ｂ4 となったとき、自動開閉扉の
モータを緊急停止したり扉の緊急開放状態が得られるよ
うにするのである。
【００１３】ところが、前記の如きスピードランクでは
なく、前扉開閉速度Ｍ2 が、前記の最高速度Ｖ3 以下の
ランクであったとすれば、この場合には、現扉開閉速度
Ｍ1と前記のＢ4 との大小ではなく、Ｍ1 と最高速度次
段階中間速度間用速度低下検出基準値Ｂ3 とが比較され
るのであり、この際Ｍ1 ＜Ｂ3 に達していれば、危険を
伴うことを回避しなければならないこととなるから、モ
ータ等の停止等による扉の緊急安全措置が稼動する。
なく、前扉開閉速度Ｍ2 が、前記の最高速度Ｖ3 以下の
ランクであったとすれば、この場合には、現扉開閉速度
Ｍ1と前記のＢ4 との大小ではなく、Ｍ1 と最高速度次
段階中間速度間用速度低下検出基準値Ｂ3 とが比較され
るのであり、この際Ｍ1 ＜Ｂ3 に達していれば、危険を
伴うことを回避しなければならないこととなるから、モ
ータ等の停止等による扉の緊急安全措置が稼動する。
【００１４】中間速度が上記のＶ2 だけでなく、それよ
り遅速の中間速度Ｖ1 にも設定でき、これよりも、さら
に遅速である最低速度Ｖ0 の選定が可能であるといった
事例であれば、前記のスピードランクが、中間速度Ｖ2
以下の場合であったとき、現扉開閉速度Ｍ1 が中間速度
間用速度低下検出基準値Ｂ2 と比較され、Ｍ1 ＜Ｂ2で
あれば、扉に対する同上緊急措置が発動することにな
り、さらに、上記と同様にして、Ｍ2 が中間速度Ｖ1 以
下であれば、Ｍ1 が中間速度最低速度間用速度低下検出
基準値Ｂ1 と比較され、Ｍ1 ＜Ｂ1 の確認により前同安
全緊急措置が採られる。
り遅速の中間速度Ｖ1 にも設定でき、これよりも、さら
に遅速である最低速度Ｖ0 の選定が可能であるといった
事例であれば、前記のスピードランクが、中間速度Ｖ2
以下の場合であったとき、現扉開閉速度Ｍ1 が中間速度
間用速度低下検出基準値Ｂ2 と比較され、Ｍ1 ＜Ｂ2で
あれば、扉に対する同上緊急措置が発動することにな
り、さらに、上記と同様にして、Ｍ2 が中間速度Ｖ1 以
下であれば、Ｍ1 が中間速度最低速度間用速度低下検出
基準値Ｂ1 と比較され、Ｍ1 ＜Ｂ1 の確認により前同安
全緊急措置が採られる。
【００１５】そして、前扉開閉速度Ｍ2 が最低速度Ｖ0
以下であったときは、同様にしてＭ1 と設定された最低
速度以下用速度低下検出基準値Ｂ0 を比較しＭ1 ＜Ｂ0
のとき緊急安全のための措置がとられるのであり、従っ
て、扉開閉速度が高速でも遅速であっても、また、その
間の中間速度での開閉動であったとしても、人体等に危
険を与えることがなくなる。
以下であったときは、同様にしてＭ1 と設定された最低
速度以下用速度低下検出基準値Ｂ0 を比較しＭ1 ＜Ｂ0
のとき緊急安全のための措置がとられるのであり、従っ
て、扉開閉速度が高速でも遅速であっても、また、その
間の中間速度での開閉動であったとしても、人体等に危
険を与えることがなくなる。
【００１６】以上は請求項１に係る作用であるが、請求
項２にあっては上記の請求項１における最低速度以下用
速度低下検出基準値Ｂ0 を零としたから、扉が開閉動を
し始めて所定速度に達するまでの加速走行期間と定速走
行期間の全期間について、衝当などの異常を検知し、こ
れに対応した緊急措置をとることができる。また、特に
Ｂ0 ＝０としたときは、扉が風圧によって遅速となった
り、自動開閉扉が経年変化によって扉の走行に対し可成
りの抵抗を示すようになっているときなど、このような
原因で不本意に扉の開閉動が停止してしまうといったこ
とを確実に回避することができる。
項２にあっては上記の請求項１における最低速度以下用
速度低下検出基準値Ｂ0 を零としたから、扉が開閉動を
し始めて所定速度に達するまでの加速走行期間と定速走
行期間の全期間について、衝当などの異常を検知し、こ
れに対応した緊急措置をとることができる。また、特に
Ｂ0 ＝０としたときは、扉が風圧によって遅速となった
り、自動開閉扉が経年変化によって扉の走行に対し可成
りの抵抗を示すようになっているときなど、このような
原因で不本意に扉の開閉動が停止してしまうといったこ
とを確実に回避することができる。
【００１７】
【実施例】本発明を図１と図２によって詳記すれば、当
該駆動緊急安全制御方法を実施するためには、図１
（Ａ）に示す如く自動開閉扉１に対して電気的制御装置
２を付設すればよく、自動開閉扉１は、既知の如く駆動
エンジン部１ａにあって、そのモータ１ｂを稼動させる
と、これにより駆動車１ｃが回転して、従動車１ｄとの
間に係回した回動部材１ｅが回動し、この結果これに連
結部材１ｆを介して連結吊持された扉１ｇが、矢印方向
へ開閉動するよう構成されている。
該駆動緊急安全制御方法を実施するためには、図１
（Ａ）に示す如く自動開閉扉１に対して電気的制御装置
２を付設すればよく、自動開閉扉１は、既知の如く駆動
エンジン部１ａにあって、そのモータ１ｂを稼動させる
と、これにより駆動車１ｃが回転して、従動車１ｄとの
間に係回した回動部材１ｅが回動し、この結果これに連
結部材１ｆを介して連結吊持された扉１ｇが、矢印方向
へ開閉動するよう構成されている。
【００１８】図１（Ａ）にあって、１ｈと１ｉも既知の
如く駆動エンジン部１ａの構成部材で、前者は開扉用リ
ミットスイッチ、後者は閉扉用リミットスイッチを示
し、１ｊは、扉１ｇに人体等が近接した際、これを検知
するためのスイッチ等による検知器であり、前記のモー
タ１ｂと上記両リミットスイッチ１ｈ、１ｉと、検知器
１ｊとが電気的制御装置２と後述の如く接続される。
如く駆動エンジン部１ａの構成部材で、前者は開扉用リ
ミットスイッチ、後者は閉扉用リミットスイッチを示
し、１ｊは、扉１ｇに人体等が近接した際、これを検知
するためのスイッチ等による検知器であり、前記のモー
タ１ｂと上記両リミットスイッチ１ｈ、１ｉと、検知器
１ｊとが電気的制御装置２と後述の如く接続される。
【００１９】電気的制御装置２として図示されているも
のは、検知器１ｊと接続の検知部２ａと、これに接続の
制御演算部２ｂを有すると共に、当該制御演算部２ｂに
は、前記の開扉用リミットスイッチ１ｈと閉扉用リミッ
トスイッチ１ｉとが接続され、さらに、同上制御演算部
２ｂは、駆動部２ｃを介して前記のモータ１ｂに接続さ
れ、このモータ１ｂの回転数を検知するエンコーダ２ｄ
は、パルスカウンタ部２ｅを介して同じく制御演算部２
ｂと結線されている。
のは、検知器１ｊと接続の検知部２ａと、これに接続の
制御演算部２ｂを有すると共に、当該制御演算部２ｂに
は、前記の開扉用リミットスイッチ１ｈと閉扉用リミッ
トスイッチ１ｉとが接続され、さらに、同上制御演算部
２ｂは、駆動部２ｃを介して前記のモータ１ｂに接続さ
れ、このモータ１ｂの回転数を検知するエンコーダ２ｄ
は、パルスカウンタ部２ｅを介して同じく制御演算部２
ｂと結線されている。
【００２０】さらに、上記の制御演算部２ｂには、後述
する扉開閉速度計数用タイマー２ｆとか、開扉状態保持
タイマー２ｇ等によるタイマー部２ｈと、これまた後述
する扉開閉速度の計測結果を記憶するためのメモリー部
２ｉ、そして調整用ボリュームスイッチ回路２ｊが夫々
接続されている。この調整用ボリュームスイッチ回路２
ｊは、自動開閉扉における扉開閉速度を所望のスピード
に調整したり、扉開閉速度計数用タイマー２ｆにつき、
扉開閉速度を計測するための間隔、すなわち所望の経時
ｔ秒に設定したり、さらに、前記の開扉状態保持タイマ
ー２ｇの開放時間を調整するために用いられる。
する扉開閉速度計数用タイマー２ｆとか、開扉状態保持
タイマー２ｇ等によるタイマー部２ｈと、これまた後述
する扉開閉速度の計測結果を記憶するためのメモリー部
２ｉ、そして調整用ボリュームスイッチ回路２ｊが夫々
接続されている。この調整用ボリュームスイッチ回路２
ｊは、自動開閉扉における扉開閉速度を所望のスピード
に調整したり、扉開閉速度計数用タイマー２ｆにつき、
扉開閉速度を計測するための間隔、すなわち所望の経時
ｔ秒に設定したり、さらに、前記の開扉状態保持タイマ
ー２ｇの開放時間を調整するために用いられる。
【００２１】上記の如き電気的制御装置２を用いて自動
開閉扉１を稼動させ、当該稼動の過程にあって、本発明
に係る駆動緊急安全制御方法を実施することになるが、
以下上記の全稼動につき順次説示する。先ず既知の如
く、人体等の近接により、これを検知した検知器１ｊか
らの検知信号が、検知部２ａを介して制御演出部２ｂに
入力されると、その出力は駆動部２ｃを介しモータ１ｂ
を駆動する。
開閉扉１を稼動させ、当該稼動の過程にあって、本発明
に係る駆動緊急安全制御方法を実施することになるが、
以下上記の全稼動につき順次説示する。先ず既知の如
く、人体等の近接により、これを検知した検知器１ｊか
らの検知信号が、検知部２ａを介して制御演出部２ｂに
入力されると、その出力は駆動部２ｃを介しモータ１ｂ
を駆動する。
【００２２】この駆動により扉１ｇは、既知の如くモー
タ１ｂ−駆動車１ｃ−回動部材１ｅ−連結部材１ｆの順
序に力の伝達を受けて開扉運動を開始することとなる。
ここで当該扉１ｇの扉開閉速度は、電気的制御装置２の
制御演算部２ｂによって制御可能となっており、当該自
動開閉扉１にあっては、図１（Ｂ）に示す通り最低速度
Ｖ0 から最高速度Ｖ3 の扉開閉速度可変範囲内にあって
扉開閉速度を調整できるようになっており、同上図にあ
ってＶ2 は次段階中間速度、Ｖ1 は下段階中間速度を示
している。
タ１ｂ−駆動車１ｃ−回動部材１ｅ−連結部材１ｆの順
序に力の伝達を受けて開扉運動を開始することとなる。
ここで当該扉１ｇの扉開閉速度は、電気的制御装置２の
制御演算部２ｂによって制御可能となっており、当該自
動開閉扉１にあっては、図１（Ｂ）に示す通り最低速度
Ｖ0 から最高速度Ｖ3 の扉開閉速度可変範囲内にあって
扉開閉速度を調整できるようになっており、同上図にあ
ってＶ2 は次段階中間速度、Ｖ1 は下段階中間速度を示
している。
【００２３】そして、上記の如くモータ１ｂに開扉信号
が付与される直後または直前にあって、メモリー部２ｉ
における第２メモリｍ2 にゼロをセットし、図２による
作動のフローチャートによって示されている通り、扉開
閉速度を測定するため、その測定すべき間隔である所定
経時ｔ秒を、タイマー部２ｈにおける扉開閉速度計数用
タイマー２ｆにセットする。このことで扉開閉速度は、
モータ１ｂに付設のエンコーダ２ｄにより計数され、パ
ルスカウンタ部２ｅを経て、ｔ秒毎のパルス数が、制御
演算部２ｂに入力され、これによって次々と扉開閉速度
を測知して行くことができる。
が付与される直後または直前にあって、メモリー部２ｉ
における第２メモリｍ2 にゼロをセットし、図２による
作動のフローチャートによって示されている通り、扉開
閉速度を測定するため、その測定すべき間隔である所定
経時ｔ秒を、タイマー部２ｈにおける扉開閉速度計数用
タイマー２ｆにセットする。このことで扉開閉速度は、
モータ１ｂに付設のエンコーダ２ｄにより計数され、パ
ルスカウンタ部２ｅを経て、ｔ秒毎のパルス数が、制御
演算部２ｂに入力され、これによって次々と扉開閉速度
を測知して行くことができる。
【００２４】次に、上記の扉１ｇが開扉時のブレーキ位
置に達したかどうかが、前記の開扉用リミットスイッチ
１ｈによって検知されることとなるが、当該検知がなさ
れたかどうかをチェックして、ブレーキ位置に達してい
れば、既知の如くブレーキがかかって低速開扉動作から
全開停止動作が働き、さらに、タイマー部２ｈの開扉状
態保持タイマー２ｇによる所定経時後にあって、駆動部
２ｃを介して制御演算部２ｂよりモータ１ｂに対して、
閉扉方向への回転指令が出され、これによって閉扉動作
が開始される。
置に達したかどうかが、前記の開扉用リミットスイッチ
１ｈによって検知されることとなるが、当該検知がなさ
れたかどうかをチェックして、ブレーキ位置に達してい
れば、既知の如くブレーキがかかって低速開扉動作から
全開停止動作が働き、さらに、タイマー部２ｈの開扉状
態保持タイマー２ｇによる所定経時後にあって、駆動部
２ｃを介して制御演算部２ｂよりモータ１ｂに対して、
閉扉方向への回転指令が出され、これによって閉扉動作
が開始される。
【００２５】前記の如くブレーキ位置に達していないこ
とがチェックされたときは、扉開閉速度計数用タイマー
２ｆの所定経時ｔ秒が経過したか否かをチェックし、こ
の際、ｔ秒経過以前であれば、また前記ブレーキ位置の
チェックを繰り返すことになり、ｔ秒を経過していれ
ば、当該ｔ秒間における発生パルス数を、メモリー部２
ｉにおける第１メモリｍ1 に扉開閉速度として格納す
る。
とがチェックされたときは、扉開閉速度計数用タイマー
２ｆの所定経時ｔ秒が経過したか否かをチェックし、こ
の際、ｔ秒経過以前であれば、また前記ブレーキ位置の
チェックを繰り返すことになり、ｔ秒を経過していれ
ば、当該ｔ秒間における発生パルス数を、メモリー部２
ｉにおける第１メモリｍ1 に扉開閉速度として格納す
る。
【００２６】ここで、上記の発生パルス数をＰとし、こ
のＰに対応する扉開閉速度をＶ(mm/sec)としたとき、両
者の関係は のようになり、従ってＶ／Ｐ＝１／２となり、これによ
りＶ＝１／２Ｐ(mm/sec)となるから、ＰからＶを求める
ことができ、前記の如く第１メモリｍ1 に格納された現
時点における扉開閉速度の測定値、すなわち現扉開閉速
度をＭ1 とする。
のＰに対応する扉開閉速度をＶ(mm/sec)としたとき、両
者の関係は のようになり、従ってＶ／Ｐ＝１／２となり、これによ
りＶ＝１／２Ｐ(mm/sec)となるから、ＰからＶを求める
ことができ、前記の如く第１メモリｍ1 に格納された現
時点における扉開閉速度の測定値、すなわち現扉開閉速
度をＭ1 とする。
【００２７】上記の現扉開閉速度Ｍ1 に対して、その前
回、すなわちｔ秒前に測知された前扉開閉速度Ｍ2 とす
れば、このＭ1 とＭ2 とを比較してＭ1 ＞Ｍ2 、すなわ
ち、今の扉開閉速度が前の扉開閉速度以上であれば、第
２メモリｍ2 に第１メモリｍ1 の現扉開閉速度Ｍ1 を前
扉開閉速度として格納しておき、その後は前記した扉開
閉速度計数用タイマー２ｆの経時ｔ秒をセットする段階
に戻しての繰り返し処理が行われる。
回、すなわちｔ秒前に測知された前扉開閉速度Ｍ2 とす
れば、このＭ1 とＭ2 とを比較してＭ1 ＞Ｍ2 、すなわ
ち、今の扉開閉速度が前の扉開閉速度以上であれば、第
２メモリｍ2 に第１メモリｍ1 の現扉開閉速度Ｍ1 を前
扉開閉速度として格納しておき、その後は前記した扉開
閉速度計数用タイマー２ｆの経時ｔ秒をセットする段階
に戻しての繰り返し処理が行われる。
【００２８】ところが、扉１ｇが人体等に衝当するなど
のことが発生すれば、前記の如くＭ1 ＞Ｍ2 ではなし
に、Ｍ1 ＜Ｍ2 となるわけであり、従って、今回の現扉
開閉速度Ｍ1 が前扉開閉速度Ｍ2 よりも遅速状態となっ
ていることが検知されたならば、以下のようにしてこの
Ｍ2 と扉開閉速度である前記のＶ3 、Ｖ2 、Ｖ1 、Ｖ0
とを順次比較して行くのである。
のことが発生すれば、前記の如くＭ1 ＞Ｍ2 ではなし
に、Ｍ1 ＜Ｍ2 となるわけであり、従って、今回の現扉
開閉速度Ｍ1 が前扉開閉速度Ｍ2 よりも遅速状態となっ
ていることが検知されたならば、以下のようにしてこの
Ｍ2 と扉開閉速度である前記のＶ3 、Ｖ2 、Ｖ1 、Ｖ0
とを順次比較して行くのである。
【００２９】そこで、今Ｍ2 ＞Ｖ3 、すなわち、前扉開
閉速度Ｍ2 が、扉１ｇの最高速度Ｖ3 より大である速い
スピードである場合には、現扉開閉速度Ｍ1 が図１
（Ｂ）に示す如く最高速度用速度低下検出基準値Ｂ4 よ
りも小、すなわち遅速になっているか否かを検知するの
であり、Ｍ1 ＜Ｂ4 であったとすればモータ１ｂを停止
させるといった手段により、扉１ｇを緊急停止したり、
緊急解放させるのであり、もちろん、Ｍ1 ＞Ｂ4 であれ
ば図１（Ｂ）の如く前記のように所定経時ｔ秒をセット
する段階からの処理に戻って同処理を繰り返すことにな
る。
閉速度Ｍ2 が、扉１ｇの最高速度Ｖ3 より大である速い
スピードである場合には、現扉開閉速度Ｍ1 が図１
（Ｂ）に示す如く最高速度用速度低下検出基準値Ｂ4 よ
りも小、すなわち遅速になっているか否かを検知するの
であり、Ｍ1 ＜Ｂ4 であったとすればモータ１ｂを停止
させるといった手段により、扉１ｇを緊急停止したり、
緊急解放させるのであり、もちろん、Ｍ1 ＞Ｂ4 であれ
ば図１（Ｂ）の如く前記のように所定経時ｔ秒をセット
する段階からの処理に戻って同処理を繰り返すことにな
る。
【００３０】ここで、上記の最高速度用速度低下検出基
準値Ｂ4 や、以下に説示されるＢ3、Ｂ2 、Ｂ1 、Ｂ0
等の速度低下検出基準値(m/sec) は、次のようにして求
めることができる。すなわち、今扉の重量をｍ（ｋｇ
ｗ）、扉開閉速度をＶ(m/sec) 、扉開閉速度がＶからＢ
まで低下する間に、モータ１ｂから供給されるエネルギ
をＥM とし、設定最小衝突エネルギをＥS とすれば、 ＥS ＝１／２ｍＶ2 −１／２ｍＢ2 ＋ＥM 従って、 Ｂ＝( Ｖ2 ＋２ＥM ・１／ｍ−２ＥS ・１／ｍ）1/2 (m/sec) を得ることができる。
準値Ｂ4 や、以下に説示されるＢ3、Ｂ2 、Ｂ1 、Ｂ0
等の速度低下検出基準値(m/sec) は、次のようにして求
めることができる。すなわち、今扉の重量をｍ（ｋｇ
ｗ）、扉開閉速度をＶ(m/sec) 、扉開閉速度がＶからＢ
まで低下する間に、モータ１ｂから供給されるエネルギ
をＥM とし、設定最小衝突エネルギをＥS とすれば、 ＥS ＝１／２ｍＶ2 −１／２ｍＢ2 ＋ＥM 従って、 Ｂ＝( Ｖ2 ＋２ＥM ・１／ｍ−２ＥS ・１／ｍ）1/2 (m/sec) を得ることができる。
【００３１】次に、扉開閉速度のランクがＭ2 ＜Ｖ3 で
あるときは、Ｍ2 ＞Ｖ2 （次段階中間速度）であり、現
扉開閉速度Ｍ1 が最高速度次段階中間速度間用速度低下
検出基準値Ｂ3 以下であれば、すなわちＭ1 ＜Ｂ3 とな
っていれば、前記の如く扉１ｇに対する緊急停止とか開
放の措置が取られることとなり、そうでなしにＭ1 ＜Ｂ
3 であれば、これまた前記の如く経時ｔ秒のセット段階
まで逆戻りすることになる。
あるときは、Ｍ2 ＞Ｖ2 （次段階中間速度）であり、現
扉開閉速度Ｍ1 が最高速度次段階中間速度間用速度低下
検出基準値Ｂ3 以下であれば、すなわちＭ1 ＜Ｂ3 とな
っていれば、前記の如く扉１ｇに対する緊急停止とか開
放の措置が取られることとなり、そうでなしにＭ1 ＜Ｂ
3 であれば、これまた前記の如く経時ｔ秒のセット段階
まで逆戻りすることになる。
【００３２】次に、前扉開閉速度Ｍ2 が次段階中間速度
Ｖ2 以下のときには、Ｍ2 と下段階中間速度Ｖ1 とが比
較されて、Ｍ2 ＞Ｖ1 であるときには、現扉開閉速度Ｍ
1 と中間速度間用速度低下検出基準値Ｂ2 とが比較さ
れ、これによりＭ1 ＜Ｂ2 であれば、前回の緊急措置が
取られ、Ｍ1 ＞Ｂ2 であったとすれば前記の通り経時ｔ
秒のセット段階に戻る。
Ｖ2 以下のときには、Ｍ2 と下段階中間速度Ｖ1 とが比
較されて、Ｍ2 ＞Ｖ1 であるときには、現扉開閉速度Ｍ
1 と中間速度間用速度低下検出基準値Ｂ2 とが比較さ
れ、これによりＭ1 ＜Ｂ2 であれば、前回の緊急措置が
取られ、Ｍ1 ＞Ｂ2 であったとすれば前記の通り経時ｔ
秒のセット段階に戻る。
【００３３】同様にして、扉開閉速度が下段階中間速度
Ｖ1 以下のときは、Ｍ2 と最低速度Ｖ0 を比較し、Ｍ2
＞Ｖ0 であり、Ｍ1 ＜Ｂ1 （下段階中間速度最低速度間
用速度低下検出基準値Ｂ1 ）であれば緊急措置となり、
逆にＭ1 ＞Ｂ1 であれば前同様の逆戻りによる繰り返し
の処理が行われる。
Ｖ1 以下のときは、Ｍ2 と最低速度Ｖ0 を比較し、Ｍ2
＞Ｖ0 であり、Ｍ1 ＜Ｂ1 （下段階中間速度最低速度間
用速度低下検出基準値Ｂ1 ）であれば緊急措置となり、
逆にＭ1 ＞Ｂ1 であれば前同様の逆戻りによる繰り返し
の処理が行われる。
【００３４】そして、Ｍ2 が最低速度Ｖ0 以下であると
きには、Ｍ1 ＜Ｂ0 （最低速度以下用速度低下検出基準
値Ｂ0 ）のとき緊急措置がとられることになるが、この
際第１回目のＭ1 ＜Ｂ0 状態により、直ちに緊急措置を
発動させるのではなしに、ｎ回目のＭ1 ＜Ｂ0 状態が発
生したときに、同上の発動となるよう制御してもよく、
もちろんＭ1 がＢ0 に達しなければ、前同の繰り返し処
理となる。
きには、Ｍ1 ＜Ｂ0 （最低速度以下用速度低下検出基準
値Ｂ0 ）のとき緊急措置がとられることになるが、この
際第１回目のＭ1 ＜Ｂ0 状態により、直ちに緊急措置を
発動させるのではなしに、ｎ回目のＭ1 ＜Ｂ0 状態が発
生したときに、同上の発動となるよう制御してもよく、
もちろんＭ1 がＢ0 に達しなければ、前同の繰り返し処
理となる。
【００３５】ここで、請求項２のようにＢ0 の値を零と
することもでき、このようにすることで、図１（Ｂ）に
示されているように、扉１ｇの加速期間Ｔも、そしてそ
の後の定速期間はもちろんのこと、全期間にわたって人
体等に扉が衝当するといった異常をチェックすることが
可能となる。また、同上図にあって直線ＯＡの如き加速
状態にて扉１ｇが開成して行くような場合、すなわち、
風圧で扉１ｇが充分な加速度で開動しなかったり、自動
開閉扉が、経年変化によって機械的に動きが悪くなって
しまったときなどにあっては、Ｂ0 を零にしておくこと
で、外部の影響により、直ぐに扉が停止してしまったり
することなく、かつ、安全性をも確保できることにな
る。
することもでき、このようにすることで、図１（Ｂ）に
示されているように、扉１ｇの加速期間Ｔも、そしてそ
の後の定速期間はもちろんのこと、全期間にわたって人
体等に扉が衝当するといった異常をチェックすることが
可能となる。また、同上図にあって直線ＯＡの如き加速
状態にて扉１ｇが開成して行くような場合、すなわち、
風圧で扉１ｇが充分な加速度で開動しなかったり、自動
開閉扉が、経年変化によって機械的に動きが悪くなって
しまったときなどにあっては、Ｂ0 を零にしておくこと
で、外部の影響により、直ぐに扉が停止してしまったり
することなく、かつ、安全性をも確保できることにな
る。
【００３６】
【発明の効果】本発明は以上のようにして実施し得るも
のであるから、需要者が自動開閉扉の扉開閉速度をどの
ようなスピードに設定して使用に供したとしても、扉は
人体等衝当する際の衝撃が危険を伴うような大きなもの
とならず、上記スピードに適合して必要かつ充分な安全
度を確保することが可能となる。
のであるから、需要者が自動開閉扉の扉開閉速度をどの
ようなスピードに設定して使用に供したとしても、扉は
人体等衝当する際の衝撃が危険を伴うような大きなもの
とならず、上記スピードに適合して必要かつ充分な安全
度を確保することが可能となる。
【００３７】さらに、請求項２では請求項１にあって、
その最低速度以下用速度低下検出基準値を零としたの
で、扉の加速期間における安全性をも確保できると共
に、扉が風圧などを受けて不本意に停止してしまうとい
った支障をも解消することができる。
その最低速度以下用速度低下検出基準値を零としたの
で、扉の加速期間における安全性をも確保できると共
に、扉が風圧などを受けて不本意に停止してしまうとい
った支障をも解消することができる。
【図１】（Ａ）は本発明に係る自動開閉扉の駆動緊急安
全制御方法を実施することができる電気的制御装置をも
った自動開閉扉を示す全体構成説明図で、（Ｂ）は選定
された各種の扉開閉速度と、各扉開閉速度に対応する各
種速度低下検出基準値との関係を示す図表である。
全制御方法を実施することができる電気的制御装置をも
った自動開閉扉を示す全体構成説明図で、（Ｂ）は選定
された各種の扉開閉速度と、各扉開閉速度に対応する各
種速度低下検出基準値との関係を示す図表である。
【図２】本発明に係る前同方法の作動順を示したフロー
チャートである。
チャートである。
【図３】従来の自動開閉扉に係る駆動緊急安全制御方法
に関する扉開閉速度と速度低下検出基準値との関係図表
である。
に関する扉開閉速度と速度低下検出基準値との関係図表
である。
１ 自動開閉扉 １ｂ モータ １ｇ 扉 ２ 電気的制御装置 Ｂ0 最低速度以下用速度低下検出基準値 Ｂ1 下段階中間速度最低速度間用速度低下検出基準値 Ｂ2 中間速度間用速度低下検出基準値 Ｂ3 最高速度次段階中間速度間用速度低下検出基準値 Ｂ4 最高速度用速度低下検出基準値 ｍ1 第１メモリ ｍ2 第２メモリ Ｍ1 現扉開閉速度 Ｍ2 前扉開閉速度 ｔ 所定経時 Ｖ0 最低速度 Ｖ1 下段階中間速度 Ｖ2 次段階中間速度 Ｖ3 最高速度
Claims (2)
- 【請求項１】 人体の検知によりモータを稼動させて扉
を開閉するに際し、当該扉の開閉速度が、最低速度（Ｖ
0 ）から最高速度（Ｖ3 ）まで所要段階の中間速度（Ｖ
1 ）（Ｖ2 ）をもって可変である自動開閉扉にあって、
電気的制御装置を用いることによって、最高速度（Ｖ
3 ）用速度低下検出基準値（Ｂ4 ）、最高速度次段階中
間速度間用速度低下検出基準値（Ｂ3 ）、要すれば中間
速度間用速度低下検出基準値（Ｂ2 ）、下段階中間速度
最低速度間用速度低下検出基準値（Ｂ1 ）、そして最低
速度以下用速度低下検出基準値（Ｂ0 ）を設定してお
き、扉の開閉動に際して、その扉開閉速度を所定経時毎
に測知して、現時点での現扉開閉速度（Ｍ1 ）を第１メ
モリに記憶すると共に、その前回測知した前扉開閉速度
（Ｍ2 ）を第２メモリに記憶させ、現扉開閉速度（Ｍ
1 ）が前扉開閉速度（Ｍ2 ）よりも遅速であったとき
に、前扉開閉速度（Ｍ2 ）が前記最高速度（Ｖ3 ）より
も高速であり、かつ現扉開閉速度（Ｍ1 ）が最高速度
（Ｖ3 ）用速度低下検出基準値（Ｂ4 ）以下であれば、
モータを緊急停止または緊急開放し、上記の前扉開閉速
度（Ｍ2 ）が最高速度（Ｖ3 ）以下であり、かつ現扉開
閉速度（Ｍ1 ）が最高速度次段階中間速度間用速度低下
検出基準値（Ｂ3 ）以下であれば、モータを緊急停止ま
たは緊急開放し、上記の前扉開閉速度（Ｍ2 ）が設定さ
れた中間速度（Ｖ2 ）（Ｖ1 ）以下であり、かつ現扉開
閉速度（Ｍ1 ）が中間速度間用速度低下検出基準値（Ｂ
2 ）（Ｂ1 ）以下であれば、モータを緊急停止または緊
急開放し、上記の前扉開閉速度（Ｍ2 ）が設定された最
低速度（Ｖ0 ）以下であり、かつ現扉開閉速度（Ｍ1 ）
が最低速度以下用速度低下検出基準値（Ｂ0 ）以下であ
れば、モータを緊急停止または緊急開放するようにした
ことを特徴とする自動開閉扉の駆動緊急安全制御方法。 - 【請求項２】 最低速度（Ｖ0 ）以下用速度低下検出基
準値（Ｂ0 ）が零である請求項１記載の自動開閉扉の駆
動緊急安全制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5262965A JP2611926B2 (ja) | 1993-09-27 | 1993-09-27 | 自動開閉扉の駆動緊急安全制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5262965A JP2611926B2 (ja) | 1993-09-27 | 1993-09-27 | 自動開閉扉の駆動緊急安全制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0791139A true JPH0791139A (ja) | 1995-04-04 |
| JP2611926B2 JP2611926B2 (ja) | 1997-05-21 |
Family
ID=17383013
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5262965A Expired - Lifetime JP2611926B2 (ja) | 1993-09-27 | 1993-09-27 | 自動開閉扉の駆動緊急安全制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2611926B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0841292A1 (en) * | 1996-11-07 | 1998-05-13 | Otis Elevator Company | Positioning and synchronization system for elevator car doors |
| US6445152B1 (en) * | 1999-11-24 | 2002-09-03 | Westinghouse Air Brake Co. | Door control system |
| KR100383071B1 (ko) * | 2000-11-16 | 2003-05-12 | 주식회사 두성하이텍 | 자동문의 정지 제어 장치 |
| KR100414605B1 (ko) * | 2000-11-16 | 2004-01-07 | 주식회사 두성하이텍 | 자동문의 소프트 정지 조정 장치 |
| JP2014178292A (ja) * | 2013-03-15 | 2014-09-25 | Konami Digital Entertainment Co Ltd | 速度検出装置、速度検出方法及びプログラム |
| JP2014178291A (ja) * | 2013-03-15 | 2014-09-25 | Konami Digital Entertainment Co Ltd | 速度検出装置、速度検出方法及びプログラム |
-
1993
- 1993-09-27 JP JP5262965A patent/JP2611926B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0841292A1 (en) * | 1996-11-07 | 1998-05-13 | Otis Elevator Company | Positioning and synchronization system for elevator car doors |
| US6445152B1 (en) * | 1999-11-24 | 2002-09-03 | Westinghouse Air Brake Co. | Door control system |
| KR100383071B1 (ko) * | 2000-11-16 | 2003-05-12 | 주식회사 두성하이텍 | 자동문의 정지 제어 장치 |
| KR100414605B1 (ko) * | 2000-11-16 | 2004-01-07 | 주식회사 두성하이텍 | 자동문의 소프트 정지 조정 장치 |
| JP2014178292A (ja) * | 2013-03-15 | 2014-09-25 | Konami Digital Entertainment Co Ltd | 速度検出装置、速度検出方法及びプログラム |
| JP2014178291A (ja) * | 2013-03-15 | 2014-09-25 | Konami Digital Entertainment Co Ltd | 速度検出装置、速度検出方法及びプログラム |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2611926B2 (ja) | 1997-05-21 |
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