JPH0788646A - 配管溶接ロボット - Google Patents
配管溶接ロボットInfo
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- JPH0788646A JPH0788646A JP5255199A JP25519993A JPH0788646A JP H0788646 A JPH0788646 A JP H0788646A JP 5255199 A JP5255199 A JP 5255199A JP 25519993 A JP25519993 A JP 25519993A JP H0788646 A JPH0788646 A JP H0788646A
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- JP
- Japan
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- welding
- traveling carriage
- robot
- pipe
- welding robot
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- Pending
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- Non-Disconnectible Joints And Screw-Threaded Joints (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】作業者が開削溝の会所部に入らずに簡単に配管
の継手部を溶接する。 【構成】走行台車２の無限軌道８，９を開削溝の両側の
地上に配置する。溶接ロボット６と管固定ロボット７を
走行台車２の上部に搭載した状態で無限軌道８，９を駆
動し、開削溝に沿って走行台車２を走行させる。走行台
車２が配管の溶接部に達し停止したら、走行台車２に設
けたレ−ル３に沿って小台車４，５を走行させ溶接ロボ
ット６と管固定ロボット７を走行台車２の下部に移動す
る。管固定ロボット７で新設する配管２１ａをクランプ
して、既設管２１ｂと新設管２１ａの継手部２６を溶接
ロボット６で全周溶接する。
の継手部を溶接する。 【構成】走行台車２の無限軌道８，９を開削溝の両側の
地上に配置する。溶接ロボット６と管固定ロボット７を
走行台車２の上部に搭載した状態で無限軌道８，９を駆
動し、開削溝に沿って走行台車２を走行させる。走行台
車２が配管の溶接部に達し停止したら、走行台車２に設
けたレ−ル３に沿って小台車４，５を走行させ溶接ロボ
ット６と管固定ロボット７を走行台車２の下部に移動す
る。管固定ロボット７で新設する配管２１ａをクランプ
して、既設管２１ｂと新設管２１ａの継手部２６を溶接
ロボット６で全周溶接する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、開削溝内に敷設する
配管を溶接する配管溶接ロボット、特に土木施工能率と
溶接能率の向上に関するものである。
配管を溶接する配管溶接ロボット、特に土木施工能率と
溶接能率の向上に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】上下水道管やガス管等の配管を地下に敷
設する場合は、図６の断面図に示すように地面を開削
し、開削溝２０の両側に鋼矢板２２を打ち込み、この鋼
矢板２２を切梁２３と胴梁２４で補強して土止めする。
この開削溝２０の中に新設する管２１ａを投入し、図７
の斜視図に示すように、インタ−ナルクランプ２５を使
用して投入した管２１ａと既設管２１ｂとの開先合わせ
を行う。その後、作業者が既設管２１ｂの開先近傍の外
周に溶接装置３０を走行させるレ−ル３１を取付け、レ
−ル３１に溶接装置３０を装着する。そして図８の断面
図に示すように地上の溶接電源３２やシ−ルドガスボン
ベ３３，３４から２次ケ−ブル３５やガスホ−スを溶接
部に引込み、既設管２１ｂ周囲に弛ませてから溶接装置
３０に接続する。この準備作業が終了した後、溶接部を
防風カ−テン３６で覆ってから作業者が会所部２０ａで
ア−クを監視しながら既設管２１ｂと新設管２１ａの溶
接を行う。
設する場合は、図６の断面図に示すように地面を開削
し、開削溝２０の両側に鋼矢板２２を打ち込み、この鋼
矢板２２を切梁２３と胴梁２４で補強して土止めする。
この開削溝２０の中に新設する管２１ａを投入し、図７
の斜視図に示すように、インタ−ナルクランプ２５を使
用して投入した管２１ａと既設管２１ｂとの開先合わせ
を行う。その後、作業者が既設管２１ｂの開先近傍の外
周に溶接装置３０を走行させるレ−ル３１を取付け、レ
−ル３１に溶接装置３０を装着する。そして図８の断面
図に示すように地上の溶接電源３２やシ−ルドガスボン
ベ３３，３４から２次ケ−ブル３５やガスホ−スを溶接
部に引込み、既設管２１ｂ周囲に弛ませてから溶接装置
３０に接続する。この準備作業が終了した後、溶接部を
防風カ−テン３６で覆ってから作業者が会所部２０ａで
ア−クを監視しながら既設管２１ｂと新設管２１ａの溶
接を行う。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記のように地中に配
管を敷設する場合、作業者が狭い開削溝２０の会所部２
０ａに入り準備作業と溶接作業を行う必要があり、作業
環境が非常に悪いという短所があった。
管を敷設する場合、作業者が狭い開削溝２０の会所部２
０ａに入り準備作業と溶接作業を行う必要があり、作業
環境が非常に悪いという短所があった。
【０００４】また地上の溶接電源３２から開削溝２０内
の溶接装置３０まで２次ケ−ブル３５を長く引き回した
り、既設管に巻き回しているため、溶接に対して２次ケ
−ブル３５による電圧降下やインダクタンスが影響し、
良好な溶接をするためには熟練した作業者による調整が
必要であった。
の溶接装置３０まで２次ケ−ブル３５を長く引き回した
り、既設管に巻き回しているため、溶接に対して２次ケ
−ブル３５による電圧降下やインダクタンスが影響し、
良好な溶接をするためには熟練した作業者による調整が
必要であった。
【０００５】さらに開削溝２０には各溶接部毎に作業者
が作業する会所部２０ａを掘削する必要があり、このた
めの掘削費用が多くかかってしまう。
が作業する会所部２０ａを掘削する必要があり、このた
めの掘削費用が多くかかってしまう。
【０００６】この発明はかかる短所を解消するためにな
されたものであり、作業者が開削溝の会所部に入らずに
簡単に配管の継手部を溶接することができる配管溶接ロ
ボットを得ることを目的とするものである。
されたものであり、作業者が開削溝の会所部に入らずに
簡単に配管の継手部を溶接することができる配管溶接ロ
ボットを得ることを目的とするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明に係る配管溶接
ロボットは、左右に所定間隔を隔てて、かつ前後に独立
した無限軌道を有する走行台車と、該走行台車の走行方
向に対して上下に巻き回されたレ−ルと、該レ−ルに支
持されレ−ルに沿って走行する小台車と、小台車に搭載
された溶接ロボットと管固定ロボットとを有することを
特徴とする。
ロボットは、左右に所定間隔を隔てて、かつ前後に独立
した無限軌道を有する走行台車と、該走行台車の走行方
向に対して上下に巻き回されたレ−ルと、該レ−ルに支
持されレ−ルに沿って走行する小台車と、小台車に搭載
された溶接ロボットと管固定ロボットとを有することを
特徴とする。
【０００８】
【作用】この発明においては、走行台車の無限軌道を開
削溝をまたいで両側の地上に配置し、溶接ロボットと管
固定ロボットを走行台車の上部に搭載した状態で無限軌
道を駆動することにより開削溝に沿って走行台車を走行
させる。走行台車が配管の溶接部に達したら走行台車を
停止させ、走行台車に設けたレ−ルに沿って小台車を走
行させ小台車に搭載された溶接ロボットと管固定ロボッ
トを走行台車の下部に移動する。この走行台車の下部に
移動した管固定ロボットで新設する配管をクランプし
て、既設管と新設管の継手部を溶接ロボットで全周溶接
する。
削溝をまたいで両側の地上に配置し、溶接ロボットと管
固定ロボットを走行台車の上部に搭載した状態で無限軌
道を駆動することにより開削溝に沿って走行台車を走行
させる。走行台車が配管の溶接部に達したら走行台車を
停止させ、走行台車に設けたレ−ルに沿って小台車を走
行させ小台車に搭載された溶接ロボットと管固定ロボッ
トを走行台車の下部に移動する。この走行台車の下部に
移動した管固定ロボットで新設する配管をクランプし
て、既設管と新設管の継手部を溶接ロボットで全周溶接
する。
【０００９】
【実施例】図１，図２はこの発明の一実施例を示し、図
１は側面図、図２は正面図である。図に示すように、配
管溶接ロボット１は走行台車２と、２本のレ−ル３と、
レ−ル３に沿って走行する２台の小台車４、５と、溶接
ロボット６及び管固定ロボット７とを有する。走行台車
２の左右にはそれぞれ前後に独立した無限軌道８，９を
有する。各無限軌道８，９はそれぞれ前輪１０と後輪１
１の間にベルト状に張り回され、駆動部（不図示）から
の駆動力により回転する。この走行台車２には走行台車
２の駆動装置等に電力を供給する電源装置や溶接電源装
置，制御装置及びシ−ルドガス等の容器等が搭載されて
いる。
１は側面図、図２は正面図である。図に示すように、配
管溶接ロボット１は走行台車２と、２本のレ−ル３と、
レ−ル３に沿って走行する２台の小台車４、５と、溶接
ロボット６及び管固定ロボット７とを有する。走行台車
２の左右にはそれぞれ前後に独立した無限軌道８，９を
有する。各無限軌道８，９はそれぞれ前輪１０と後輪１
１の間にベルト状に張り回され、駆動部（不図示）から
の駆動力により回転する。この走行台車２には走行台車
２の駆動装置等に電力を供給する電源装置や溶接電源装
置，制御装置及びシ−ルドガス等の容器等が搭載されて
いる。
【００１０】レ−ル３は、図３の断面図に示すように、
例えばＨ型鋼からなり、走行台車２の走行方向と平行に
走行台車２の上下面全体にわたり巻き回されて走行台車
２に固定してある。各レ−ル３の外面には全周にわたり
ラック１２が設けられている。小台車４、５は、図３に
示すように左右のレ−ル３の外側の桁３ａを挾み込んで
支持する直線ころがり案内部１３と、左右のレ−ル３に
固定されたラック１２と噛み合う歯車１４と、駆動モ−
タ１５と、駆動モ−タ１５の駆動力を各歯車１４に伝達
する駆動伝達部１６とを有する。この小台車４，５は一
定間隔を隔てて左右のレ−ル３に支持され、一方の小台
車４には例えば６軸関節形の溶接ロボット６が搭載さ
れ、他方の小台車５には管固定ロボット７が搭載されて
いる。管固定ロボット７も関節形のロボットからなり、
先端部に油圧又は空圧で開閉する把持部７ａを有する。
例えばＨ型鋼からなり、走行台車２の走行方向と平行に
走行台車２の上下面全体にわたり巻き回されて走行台車
２に固定してある。各レ−ル３の外面には全周にわたり
ラック１２が設けられている。小台車４、５は、図３に
示すように左右のレ−ル３の外側の桁３ａを挾み込んで
支持する直線ころがり案内部１３と、左右のレ−ル３に
固定されたラック１２と噛み合う歯車１４と、駆動モ−
タ１５と、駆動モ−タ１５の駆動力を各歯車１４に伝達
する駆動伝達部１６とを有する。この小台車４，５は一
定間隔を隔てて左右のレ−ル３に支持され、一方の小台
車４には例えば６軸関節形の溶接ロボット６が搭載さ
れ、他方の小台車５には管固定ロボット７が搭載されて
いる。管固定ロボット７も関節形のロボットからなり、
先端部に油圧又は空圧で開閉する把持部７ａを有する。
【００１１】上記のように構成された配管溶接ロボット
１を使用して開削溝の中に投入した管を先に埋設した管
に溶接する場合は、溶接ロボット６と管固定ロボット７
を走行台車２の上部に置いた状態で配管溶接ロボット１
を自動車等で作業場所に運搬する。そして図２に示すよ
うに開削溝２０内に新設管２１ａを投入した後、溶接ロ
ボット６と管固定ロボット７を走行台車２の上部に置い
た状態で走行台車２の左右の無限軌道８，９を開削溝２
０の両側の地上に配置し、走行台車２が開削溝２０をま
たいだ状態で走行台車２を開削溝２０に沿って走行させ
る。このように走行台車２を開削溝２０に沿って走行さ
せるときに、溶接ロボット６と管固定ロボット７が走行
台車２の上部にあるから、開削溝２０の土止め用の鋼矢
板２２を補強する切梁２３と胴梁２４を取り外さずに走
行台車２を走行させることができる。また、走行台車２
の前後に設けた無限軌道８，９で走行台車２を走行させ
るから、開削溝２０の両側の地面にはげしい凹凸やぬか
るみがあっても走行台車２を支障なく走行させることが
できる。
１を使用して開削溝の中に投入した管を先に埋設した管
に溶接する場合は、溶接ロボット６と管固定ロボット７
を走行台車２の上部に置いた状態で配管溶接ロボット１
を自動車等で作業場所に運搬する。そして図２に示すよ
うに開削溝２０内に新設管２１ａを投入した後、溶接ロ
ボット６と管固定ロボット７を走行台車２の上部に置い
た状態で走行台車２の左右の無限軌道８，９を開削溝２
０の両側の地上に配置し、走行台車２が開削溝２０をま
たいだ状態で走行台車２を開削溝２０に沿って走行させ
る。このように走行台車２を開削溝２０に沿って走行さ
せるときに、溶接ロボット６と管固定ロボット７が走行
台車２の上部にあるから、開削溝２０の土止め用の鋼矢
板２２を補強する切梁２３と胴梁２４を取り外さずに走
行台車２を走行させることができる。また、走行台車２
の前後に設けた無限軌道８，９で走行台車２を走行させ
るから、開削溝２０の両側の地面にはげしい凹凸やぬか
るみがあっても走行台車２を支障なく走行させることが
できる。
【００１２】走行台車２が新設管２１ａの溶接継手位置
に達したら走行台車２を停止させる。その後、小台車
４，５の駆動モ−タ１５を駆動して小台車４，５をレ−
ル３に沿って走行させ、図４の側面図に示すように溶接
ロボット６と管固定ロボット７を走行台車２の上部から
下部に移動する。溶接ロボット６と管固定ロボット７が
走行台車２の下部に移動し、新設管２１ａと既設管２１
ｂの溶接継手位置２６に対して一定の位置に達したら溶
接ロボット６と管固定ロボット７の移動を停止する。こ
のように溶接ロボット６と管固定ロボット７を異なる小
台車４，５で移動するから、溶接ロボット６と管固定ロ
ボット７を任意に位置で位置決めして停止させることが
できる。
に達したら走行台車２を停止させる。その後、小台車
４，５の駆動モ−タ１５を駆動して小台車４，５をレ−
ル３に沿って走行させ、図４の側面図に示すように溶接
ロボット６と管固定ロボット７を走行台車２の上部から
下部に移動する。溶接ロボット６と管固定ロボット７が
走行台車２の下部に移動し、新設管２１ａと既設管２１
ｂの溶接継手位置２６に対して一定の位置に達したら溶
接ロボット６と管固定ロボット７の移動を停止する。こ
のように溶接ロボット６と管固定ロボット７を異なる小
台車４，５で移動するから、溶接ロボット６と管固定ロ
ボット７を任意に位置で位置決めして停止させることが
できる。
【００１３】溶接ロボット６と管固定ロボット７を位置
決めして停止したら、管固定ロボット７を作動し新設管
２１の端部を管固定ロボット７の把持部７ａで把持し、
インタ−ナルクランプ２５で溶接継手位置２６の開先合
わせをする。このように地上に設けられた走行台車２に
取り付けられた管固定ロボット７で新設管２１ａを把持
するから、開削溝２０の近くを走行する自動車等により
開削溝２０近傍の地盤に生じる振動と新設管２１ａの振
動を一致させることができる。したがって新設管２１ａ
と既設管２１ｂの振動をほぼ完全に一致させることがで
き、溶接継手位置２６の開先合わせを精度良く行うこと
ができる。また溶接時に自動車振動等により生じる溶接
継手位置２６の振動を溶接ロボット６の振動に追従させ
ることができるから、溶接継手位置２６と溶接ロボット
６の溶接ト−チとの微小な距離変化が生じることを防ぐ
ことができ、ティ−チングと溶接作業を高精度に行うこ
とができる。
決めして停止したら、管固定ロボット７を作動し新設管
２１の端部を管固定ロボット７の把持部７ａで把持し、
インタ−ナルクランプ２５で溶接継手位置２６の開先合
わせをする。このように地上に設けられた走行台車２に
取り付けられた管固定ロボット７で新設管２１ａを把持
するから、開削溝２０の近くを走行する自動車等により
開削溝２０近傍の地盤に生じる振動と新設管２１ａの振
動を一致させることができる。したがって新設管２１ａ
と既設管２１ｂの振動をほぼ完全に一致させることがで
き、溶接継手位置２６の開先合わせを精度良く行うこと
ができる。また溶接時に自動車振動等により生じる溶接
継手位置２６の振動を溶接ロボット６の振動に追従させ
ることができるから、溶接継手位置２６と溶接ロボット
６の溶接ト−チとの微小な距離変化が生じることを防ぐ
ことができ、ティ−チングと溶接作業を高精度に行うこ
とができる。
【００１４】管固定ロボット７で新設管２１ａを把持し
た後、溶接ロボット６を作動して溶接継手位置２６の溶
接作業に入る。この溶接継手位置２６を溶接するときに
溶接ロボット６の溶接ト−チは走行台車２に搭載してい
る溶接電源から電力を供給するから溶接電源と溶接ト−
チ間に長い２次ケ−ブルを引き回す準備作業が必要でな
く、準備作業時間を大幅に短縮することができる。また
溶接電源と溶接ト−チ間の２次ケ−ブルを短くすること
ができるから、２次ケ−ブルによる電圧降下等の影響を
小さくすることができる。
た後、溶接ロボット６を作動して溶接継手位置２６の溶
接作業に入る。この溶接継手位置２６を溶接するときに
溶接ロボット６の溶接ト−チは走行台車２に搭載してい
る溶接電源から電力を供給するから溶接電源と溶接ト−
チ間に長い２次ケ−ブルを引き回す準備作業が必要でな
く、準備作業時間を大幅に短縮することができる。また
溶接電源と溶接ト−チ間の２次ケ−ブルを短くすること
ができるから、２次ケ−ブルによる電圧降下等の影響を
小さくすることができる。
【００１５】溶接継手位置２６の全周の溶接が終了した
ら小台車４を移動し、溶接ロボット６を走行台車２の下
部から上部に移動する。その後、管固定ロボット７によ
る新設管２１ａの把持を解除してから小台車５を移動
し、管固定ロボット７を走行台車２の下部から上部に移
動する。溶接ロボット６と管固定ロボット７が走行台車
２の上部に移動したことを確認したら、走行台車２を次
ぎの溶接継手位置まで走行させて上記動作を繰り返す。
ら小台車４を移動し、溶接ロボット６を走行台車２の下
部から上部に移動する。その後、管固定ロボット７によ
る新設管２１ａの把持を解除してから小台車５を移動
し、管固定ロボット７を走行台車２の下部から上部に移
動する。溶接ロボット６と管固定ロボット７が走行台車
２の上部に移動したことを確認したら、走行台車２を次
ぎの溶接継手位置まで走行させて上記動作を繰り返す。
【００１６】なお、走行台車２にテレビカメラを設置し
た小台車を搭載し、テレビカメラで監視しながら開先合
わせや溶接時のティ−チング等を行うと、作業者が開削
溝２０内に入らずに準備作業や溶接作業を行うことがで
きる。
た小台車を搭載し、テレビカメラで監視しながら開先合
わせや溶接時のティ−チング等を行うと、作業者が開削
溝２０内に入らずに準備作業や溶接作業を行うことがで
きる。
【００１７】また上記実施例は走行台車２の前後に設け
た無限軌道８，９により走行台車２を走行させる場合に
ついて説明したが、走行台車２の前後にそれぞれ設けた
前輪１０と後輪１１の懸架装置としてウォ−キングビ−
ム方式やトラニオン方式を使用すると無限軌道８，９を
使用しなくても、走行台車２をはげしい凹凸やぬかるみ
の有り地上を支障なく走行させることができる。
た無限軌道８，９により走行台車２を走行させる場合に
ついて説明したが、走行台車２の前後にそれぞれ設けた
前輪１０と後輪１１の懸架装置としてウォ−キングビ−
ム方式やトラニオン方式を使用すると無限軌道８，９を
使用しなくても、走行台車２をはげしい凹凸やぬかるみ
の有り地上を支障なく走行させることができる。
【００１８】また上記実施例は小台車４，５をレ−ル３
に設けたラック１２と駆動モ−タ１５で回転する歯車１
４とを使用して移動する場合について説明したが、小台
車４，５をチェ−ンで牽引して移動するようにしても良
い。
に設けたラック１２と駆動モ−タ１５で回転する歯車１
４とを使用して移動する場合について説明したが、小台
車４，５をチェ−ンで牽引して移動するようにしても良
い。
【００１９】
【発明の効果】この発明は以上説明したように、走行台
車の無限軌道を開削溝をまたいで両側の地上に配置し、
溶接ロボットと管固定ロボットを走行台車の上部に搭載
した状態で無限軌道を駆動し、走行台車を開削溝に沿っ
て走行するようにしたから、開削溝の土止めをする鋼矢
板を補強する切梁と胴梁を取り外さずに走行台車を走行
させることができる。
車の無限軌道を開削溝をまたいで両側の地上に配置し、
溶接ロボットと管固定ロボットを走行台車の上部に搭載
した状態で無限軌道を駆動し、走行台車を開削溝に沿っ
て走行するようにしたから、開削溝の土止めをする鋼矢
板を補強する切梁と胴梁を取り外さずに走行台車を走行
させることができる。
【００２０】また、走行台車の前後に設けた無限軌道で
走行台車を走行させるから、開削溝の両側の地面にはげ
しい凹凸やぬかるみがあっても走行台車を支障なく走行
させることができる。
走行台車を走行させるから、開削溝の両側の地面にはげ
しい凹凸やぬかるみがあっても走行台車を支障なく走行
させることができる。
【００２１】また走行台車が配管の溶接部に達したら走
行台車を停止させ、走行台車に設けたレ−ルに沿って小
台車を走行させ小台車に搭載された溶接ロボットと管固
定ロボットを走行台車の下部に移動するから、溶接ロボ
ットと管固定ロボットを溶接部に簡単かつ高精度に位置
決めすることができる。
行台車を停止させ、走行台車に設けたレ−ルに沿って小
台車を走行させ小台車に搭載された溶接ロボットと管固
定ロボットを走行台車の下部に移動するから、溶接ロボ
ットと管固定ロボットを溶接部に簡単かつ高精度に位置
決めすることができる。
【００２２】さらに地上にある走行台車の下部に移動し
た管固定ロボットで新設する配管をクランプするから、
作業場所付近を走行する自動車等により生じる新設する
配管と既設配管の振動をほぼ完全に一致させることがで
き、開先合わせを精度良く行うことができるとともに、
溶接継手位置と溶接ロボットの溶接ト−チとの微小な距
離変化が生じることを防ぐことができ、ティ−チングと
溶接作業を高精度に行うことができる。
た管固定ロボットで新設する配管をクランプするから、
作業場所付近を走行する自動車等により生じる新設する
配管と既設配管の振動をほぼ完全に一致させることがで
き、開先合わせを精度良く行うことができるとともに、
溶接継手位置と溶接ロボットの溶接ト−チとの微小な距
離変化が生じることを防ぐことができ、ティ−チングと
溶接作業を高精度に行うことができる。
【００２３】また走行台車の下部に移動した溶接ロボッ
トで自動的に配管の溶接をするから、準備作業や溶接作
業時に作業者が開削溝に入る必要がなく、作業者の作業
環境を改善することができるとともに溶接作業の施工能
率を向上することができる。
トで自動的に配管の溶接をするから、準備作業や溶接作
業時に作業者が開削溝に入る必要がなく、作業者の作業
環境を改善することができるとともに溶接作業の施工能
率を向上することができる。
【００２４】さらに作業者が開削溝に入らずに準備作業
や溶接作業を行うこともできるから、開削溝の各溶接部
毎に作業者が作業する大きな会所部を掘削する必要がな
く、土木作業の施工能率を向上させることもできる。
や溶接作業を行うこともできるから、開削溝の各溶接部
毎に作業者が作業する大きな会所部を掘削する必要がな
く、土木作業の施工能率を向上させることもできる。
【図１】この発明の実施例を示す側面図である。
【図２】上記実施例の正面図である。
【図３】小台車を示す断面図である。
【図４】上記実施例の動作状態を示す側面図である。
【図５】上記実施例の動作状態を示す正面断面図であ
る。
る。
【図６】開削溝を示す断面図である。
【図７】従来の管溶接状態を示す斜視図である。
【図８】従来の管溶接状態の全体を示す断面図である。
１ 配管溶接ロボット ２ 走行台車 ３ レ−ル ４，５ 小台車 ６ 溶接ロボット ７ 管固定ロボット ８，９ 無限軌道 ２０ 開削溝
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｆ１６Ｌ 13/02
Claims (1)
- 【請求項１】 左右に所定間隔を隔てて、かつ前後に独
立した無限軌道を有する走行台車と、該走行台車の走行
方向に対して上下に巻き回されたレ−ルと、該レ−ルに
支持されレ−ルに沿って走行する小台車と、小台車に搭
載された溶接ロボットと管固定ロボットとを有すること
を特徴とする配管溶接ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5255199A JPH0788646A (ja) | 1993-09-20 | 1993-09-20 | 配管溶接ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5255199A JPH0788646A (ja) | 1993-09-20 | 1993-09-20 | 配管溶接ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0788646A true JPH0788646A (ja) | 1995-04-04 |
Family
ID=17275407
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5255199A Pending JPH0788646A (ja) | 1993-09-20 | 1993-09-20 | 配管溶接ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0788646A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100548228B1 (ko) * | 1998-12-28 | 2006-05-16 | 삼성중공업 주식회사 | 크롤러 주행형 자동 용접 장치_ |
| JP2009127832A (ja) * | 2007-11-28 | 2009-06-11 | Shikoku Gas Co Ltd | 溶着管継手用クランプ装置 |
| US8573470B2 (en) * | 2006-11-01 | 2013-11-05 | Saipem S.P.A. | Welding system |
| CN104344077A (zh) * | 2014-08-12 | 2015-02-11 | 山东科技大学 | 深水复杂环境下大口径管道沟槽式连接器安装作业机器人 |
| WO2017088831A1 (zh) * | 2015-11-26 | 2017-06-01 | 天津市安维康家科技发展有限公司 | 大口径管道自动连续铺设作业机器人及其作业方法 |
| CN108942007A (zh) * | 2018-09-26 | 2018-12-07 | 上海煤气第二管线工程有限公司 | 一种多功能防护棚 |
| CN115194357A (zh) * | 2022-09-16 | 2022-10-18 | 徐州智博机车有限公司 | 一种摩托车排气管双向焊接装置 |
-
1993
- 1993-09-20 JP JP5255199A patent/JPH0788646A/ja active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| AU2007315301B2 (en) * | 2006-11-01 | 2014-01-23 | Saipem S.P.A. | Welding system |
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| CN115194357A (zh) * | 2022-09-16 | 2022-10-18 | 徐州智博机车有限公司 | 一种摩托车排气管双向焊接装置 |
| CN115194357B (zh) * | 2022-09-16 | 2022-11-29 | 徐州智博机车有限公司 | 一种摩托车排气管双向焊接装置 |
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